CN201285758Y - 组合式下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种组合式下料装置，其包括：并列设置的堆栈式料箱下料装置和槽式料箱上料装置；本实用新型的有益效果在于：可以将槽式料箱和堆栈式料箱中的料条分别进行装箱，互不影响，从而提高了设备兼容性，避免了反复修改产品生产线。

Description

组合式下料装置

技术领域

本实用新型涉及IC料条激光打标机的下料装置，更准确地说涉及一种能将槽式料箱上料装置或堆栈式料箱上料装置送来的多规格料条，依次、有序、间歇输送，为方向检测、产品批号检测、激光打标，标后质量检测提供加工工位的一种多功能全自动IC料条激光打标机的组合式下料装置。

背景技术

打标机广泛应用于IC行业的集成电路的表面打标。根据使用要求的不同，IC行业使用的集成电路板有料条(组合芯片)或芯片(块粒状芯片)和晶圆三种形式。料条是由若干芯片组合而成的板料，对料条上的每一粒芯片打标时，是直接通过输送料条实现自动打标的。芯片是尺寸较小的块粒状料，是放在轨道托盘中，通过对轨道托盘的输送实现芯片自动打标的。晶圆是直接在其上制作了多块(粒)芯片的一块薄薄的圆片，需要在整块晶圆薄片上对其上的每一块(粒)芯片的背面进行打标。

目前存放料条的料箱主要有槽式料箱(箱体内两侧面开有若干平行槽，料条是一条一条插入平行槽内放置，料条与料条之间是不接触的)和堆栈式料箱(箱体内两侧面无平行槽，料条是一条一条堆叠在料箱内放置，料条与料条中部的芯片是接触的，但料条与料条的周边边框是不接触的，通常有1mm的间隙，可为抓手提供抓料插入间隙)。

然而，现有技术中的下料装置一般只能兼容上述料箱的其中一种，这样，如果上游的料箱变化了，下料装置就部分需要修改，这会导致整个生产线的调整，这对提高生产效率是很不利的。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术中的不足之处，提供一种组合式下料装置，从而能够将上游输送装置送来的料条选择性地输送至槽式料箱或堆栈式料箱料条。

为实现上述目的，本实用新型提供的组合式下料装置包括：并列设置的堆栈式料箱下料装置和槽式料箱上料装置；

其中，堆栈式料箱下料装置包括堆栈式料箱抓料下料装置，其包括抓料水平移动电机，耦合与该抓料水平移动电极的抓料同步齿形带，该同步齿形带固定于一个抓手滑座，该滑座与一个固定于背板安装板的抓手滑轨相配合并能够在同步齿形带的带动下沿抓手滑轨作直线运动，滑座还固接有一个连接梁，该连接梁与背板安装板垂直设置，连接梁具有一个底面，该底面上设置有抓手上下移动气缸，抓手上下移动气缸的气缸杆从底面上设置的孔向下伸出，固接于L形连接板，L型连接板通过过渡板连接料条感应支承板，在料条感应支承板的两侧分别设有一个抓手开闭气缸，每个抓手开闭气缸的两个活动臂上均各设有一个抓手，L形连接板还设有一对上下移动导向轴，在连接梁上设有一对导向轴套与所述导向轴相配合；以及，与堆栈式料箱抓料下料装置配合设置的堆栈式料箱料条下降装置，该堆栈式料箱料条下降装置包括由一个料条下降电机驱动的能够上下往复运动的料条下降板，具有与该下降板相对应的开口的工作台，固定于工作台上的具有用于放入料条的开口的以及固定堆栈式料箱上部的料箱顶部定位框；以及用于支撑堆栈式料箱下部的料箱支承台；以及，

槽式料箱下料装置，其包括一个安装板；一个下料入箱台，该下料入箱台包括下料箱机构，和位于其下方的安装在所述的安装板上的入箱机构；一个下料机械手，该下料机械手包括上下移动机构、水平移动机构和夹持机构，上下移动机构固定连接在水平移动机构上，水平移动机构安装在安装板上，夹持机构与上下移动机构连接，并且夹持机构与所述的下料入箱台相对；以及一个推料入箱机构，其安装在外部输送装置的后段导轨后端的前、后导轨之间，包括横向设置的气动推板水平移动气缸，固定于该气缸的气缸杆上的垂直设置的气动推板上下移动气缸、以及固定于该气动推板上下移动气缸的气缸杆上的气动推板，气动推板水平移动气缸的气缸杆带动气动推板上下移动气缸做水平运动，气动推板上下移动气缸的气缸杆带动气动推板沿垂直方向运动。

优选的是，所述的下料箱机构包括下料箱平台；下料箱电机；下料箱同步齿型带，安装在下料箱平台上，并由下料箱电机带动；下料箱接近开关，设置在下料箱平台的在下料箱同步齿型带传动方向上的前端处；所述的入箱机构包括入箱平台；入箱电机；入箱同步齿型带，其安装在入箱平台上，并由入箱电机带动，入箱同步齿型带与下料箱同步齿型带的传动方向彼此相反；入箱接近开关，设置在入箱平台的在入箱同步齿型带传动方向上的前端处。

优选的是，所述的下料箱同步齿型带为两根彼此平行的齿型带，同时由上料箱电机带动，在下料箱平台的设置上料箱接近开关的前端处具有一位于两根齿型带之间的夹持缺口，在夹持缺口的两侧分别设置定位销，定位销与下料箱接近开关位于同一条直线上；所述的入箱同步齿型带为两根彼此平行的齿型带，同时由入箱电机带动。

优选的是，所述的下料机械手，其水平移动机构包括水平移动电机、由水平移动电机带动的水平丝杠传动机构，和与水平丝杠传动机构固定连接的水平安装板，水平移动机构的移动方向平行于下料箱同步齿型带的传动方向；上下移动机构包括上下丝杠传动机构，安装在水平安装板上，带动上下丝杠传动机构的上下移动电机，和与上下丝杠传动机构固定连接的上下安装板；所述的夹持机构，与夹持缺口相对，包括压指和位于其下方的托指，压指由压指气缸带动，托指固定连接在上下安装板上，在上下安装板上、位于压指和托指之间的位置处安装料箱到位挡块和料箱到位接近开关，并且托指的宽度小于或者等于夹持缺口的宽度。

优选的是，所述堆栈式料箱下料装置中，料箱顶部定位框的上边设置有四个缺口，为抓手提供了放料的运动空间。

优选的是，所述堆栈式料箱下料装置中，抓手的开、闭是由抓手开闭气缸正向、反向充气实现的。

优选的是，所述气动推板呈L形。

本实用新型的有益效果在于：可以将槽式料箱和堆栈式料箱中的料条分别进行装箱，互不影响，从而提高了设备兼容性，避免了反复修改产品生产线。

如果增加外部控制系统，还可以实现对良、次品的区分以及筛选。

附图说明

图1为依照本实用新型的一种具体实施方式的组合式下料装置的结构图；

图2为图1中槽式料箱下料装置的整体结构示意图；

图3为图2所示的下料入箱台的立体结构示意图；

图4为图2所示的下料机械手的立体结构示意图；

图4A为所述槽式料箱推料入箱机构的结构示意图；

图5为图1中的堆栈式料箱下料装置的结构图；

图6为图5中堆栈式料箱抓料下料装置的结构图；

图7为图5中堆栈式料箱料条下降装置的结构图；

图8为图7中的堆栈式料箱的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步说明。

依照本实用新型的一种具体实施方式的组合式下料装置的结构如图1所示，参照图1，该组合式下料装置100包括并列设置于外部传送装置末端的堆栈式料箱下料装置110和槽式料箱下料装置120；

其中，如图2所示，槽式料箱下料装置120，包括安装板120a、下料入箱台122，下料机械手123和推料入箱机构121。

如图3所示，下料入箱台122，包括下料箱机构，和位于其下方的入箱机构，入箱机构安装在所述的安装板120a上。下料箱机构可以包括下料箱平台1221；下料箱电机；下料箱同步齿型带1222，安装在下料箱平台1221上，并由下料箱电机带动，在本实施例中，下料箱同步齿型带1222可以为两根彼此平行的齿型带，同时由下料箱电机带动。下料箱接近开关1223，设置在下料箱平台1221的在下料箱同步齿型带1222传动方向上的前端处。在下料箱平台1221的设置下料箱接近开关1223的前端处可以设置一位于两根齿型带之间的夹持缺口1225，在夹持缺口1225的两侧分别设置定位销1224，定位销1224与下料箱接近开关1223可以位于同一条直线上。所述的入箱机构包括入箱平台1226；入箱电机；入箱同步齿型带1228，可以为两根彼此平行的齿型带，同时由入箱电机带动，入箱同步齿型带1228安装在入箱平台1226上，入箱同步齿型带1226与下料箱同步齿型带1222的传动方向彼此相反。在入箱平台1226的在入箱同步齿型带1228的传动方向上的前端处设置入箱接近开关1227。

如图4所示的下料机械手123，包括上下移动机构、水平移动机构，和夹持机构，上下移动机构固定连接在水平移动机构上，水平移动机构安装在安装板122a上，在此，安装板122a可以设置一如图2和3所示的安装槽122aa，将水平移动机构安装在安装槽122aa内。夹持机构与上下移动机构连接，并且夹持机构与所述的上料入箱台122相对。其中，水平移动机构包括水平移动电机1232a、由水平移动电机1232a带动的水平丝杠传动机构1232b，和与水平丝杠传动机构1232b固定连接的水平安装板1232c，水平移动机构的移动方向平行于下料箱同步齿型带1222的传动方向。上下移动机构包括上下丝杠传动机构1231b，安装在水平安装板1232c上，带动上下丝杠传动机构1231b的上下移动电机1231a，和与上下丝杠传动机构1231b固定连接的上下安装板1231c。所述的夹持机构，如图2所示，与夹持缺口相对，包括如图4所示的压指1236和位于其下方的托指1234，压指1236由压指气缸1233带动，托指1234固定连接在上下安装板1231c上，在上下安装板1231c上、位于压指1236和托指1234之间的位置处安装料箱到位挡块1235和料箱到位接近开关1237，并且托指1234的宽度小于或者等于夹持缺口1225的宽度，使得托指1234能够进入夹持缺口1225，托住由上料箱同步齿型带1222传动到前端的槽式料箱。

槽式料箱推料入箱机构121安装在后段导轨后端的前、后导轨之间，参照图4A，其包括横向设置的气动推板水平移动气缸1211，固定于该气缸的气缸杆上的垂直设置的气动推板上下移动气缸1212、以及固定于该气动推板上下移动气缸的气缸杆上的气动推板1213(即推板由一个升降气缸和一个可沿料条移动方向的往复移动气缸组成)。气动推板水平移动气缸1211的气缸杆能够沿水平方向运动，从而带动气动推板上下移动气缸做水平运动，气动推板上下移动气缸1212的气缸杆能够沿垂直方向的运动，从而带动气动推板1213沿垂直方向运动。气动推板1213呈L形，具有推头用以推动料条。

槽式料箱下料入箱台位于后段导轨的前导轨终段处的外侧，槽式料箱下料机械手位于后段导轨的后侧导轨终段处的外侧、槽式料箱推料入箱机构位于后段导轨后端的前、后导轨之间，其上的气动推板在两个气缸作用下可实现上升—前进推料—下降—返回—上升—前进推料的推料入箱的运动循环。

堆栈式料箱下料装置110紧靠槽式料箱下料装置120的右侧，其结构如图5所示，参照图5，堆栈式料箱下料装置110包括相互配合设置的堆栈式料箱抓料下料装置A和堆栈式料箱料条下降装置B。

其中，参照图6，堆栈式料箱抓料下料装置A包括抓料水平移动电机1114，其壳体固定于一个背板安装板1126，输出端耦合有抓料同步齿形带1115，该同步齿形带固定于一个抓手滑座1117，该滑座17与一个固定于背板安装板26的抓手滑轨1116相配合并可在同步齿形带的带动下沿抓手滑轨1116作直线运动，滑座1117还固接有一个连接梁1118，该连接梁与背板安装板1126垂直设置，连接梁具有一个底面，该底面上设置有抓手上下移动气缸1125，抓手上下移动气缸1125的气缸杆从底面上设置的孔向下伸出，固接于L形连接板1122，L型连接板1122通过过渡板连接料条感应支承板1120，在料条感应支承板1120的两侧分别设有一个抓手开闭气缸1119，每个抓手开闭气缸1119的两个活动臂上均各设有一个抓手1121，L形连接板1122还设有一对上下移动导向轴1123，在连接梁1118上设有一对导向轴套1124与所述导向轴1123相配合。

堆栈式料箱抓料下料装置A设置于堆栈式料箱料条下降装置B的上方，且堆栈式料箱料条下降装置B的料箱顶部定位框应该位于堆栈式料箱抓料下料装置A的料条感应支承板1120的运动轨迹上。这样就保证了料条被拾取后可以被放进堆栈式料箱中。

参照图7，堆栈式料箱料条下降装置B包括料条下降电机111，下降杆112，下降杆横向连接杆112A、下降杆竖向连接杆112B，调整导杆113，料条下降板114，料箱底部定位框115，料箱支承台116，料箱顶部定位框117，顶部定位框支架118，工作台119，升降滑轨1110，升降同步齿形带1111，下降杆连接板1112，不合格料条剔除槽1113；该料条下降电机111，如一个带刹车装置的AC电机，该料条下降电机111通过同步齿形带1111带动下降杆连接板1112作上下往复运动，下降杆连接板1112通过下降杆横向连接杆112A、下降杆竖向连接杆112B进而带动下降杆112作上下往复运动。料条下降板114固定于下降杆112的上端，这样，其可以随下降杆一同运动。下降杆112由调整导杆113导向，以便其可以稳定运动。

堆栈式料箱料条下降装置B的工作台9具有矩形开槽，以便于料条下降板114的伸出，该开槽两侧设置有一对顶部定位框支架118，料箱顶部定位框117横跨并固定于该对顶部定位框支架118，该料箱顶部定位框117用于固定堆栈式料箱K(虚线所示)的上部，其上具有开口，料条从该开口进入堆栈式料箱。料箱顶部定位框117的上边设置有四个缺口1171，用以为抓手提供了放料的运动空间。

堆栈式料箱K的结构如图8所示，其结构大致为上、下两端面以及一个侧壁半开放的矩形筒，其中，下端面具有向内延伸的托板，用以拖住料条，料条从上端开口进入，由侧壁定位，并由底部托板支撑。堆栈式料箱K可以放置多个料条。

料箱支承台116用于支撑堆栈式料箱K的底部其上设置有料箱顶部定位框117用于对堆栈式料箱K进行定位，料箱支承台116的中部具有开口供下降杆通过。

外部IC料条打标设备输送设备上输送的检测合格的堆栈式料箱料条应该位于堆栈式料箱抓料下料装置A的料条感应支承板1120的运动轨迹上，这样，堆栈式料箱抓料下料装置A启动后，即抓手上下移动气缸1125启动后，通过L形连接板1122带动抓手1121向下移动，当抓手到达料箱顶部定位框117上边的抓料缺口(即抓料到位位置)时，料条感应支承板1120上的接近开关发出抓手到位信息，抓手开闭气缸1119立即充气启动，使抓手1121向料条靠近，其上的四个抓钩钩住料条两长边的下面，料条感应支承板1120顶住料条的上表面，牢牢抓住料条；之后抓手上下移动气缸1125反向启动，带着料条向上移动，然后抓料水平移动电机1114启动，通过抓料同步齿形带1115、抓手滑轨1116、抓手滑座1117、连接梁1118等使抓手抓住料条向堆栈式料箱料条下降装置的料箱顶部定位框7的上方移动。

在堆栈式料箱料条下降装置B的一侧料条感应支承板20的运动轨迹上，可以设置一个不合格料条剔除槽，这样，可实现从后段导轨的料条输送带上将打标合格的料条抓起放到堆栈式下料箱中，或将一切检测不合格的料条(含堆栈式料箱料条和槽式料箱料条)从后段导轨的料条输送带上抓起放到不合格料条剔除槽中。

堆栈式料箱料条下降装置B设置有料箱底部定位框和料箱顶部定位框，以保证下料箱取放简单方便、位置准确可靠。

堆栈式料箱料条下降装置的料箱顶部定位框的上边设置有四个缺口，为抓手提供了放料的运动空间。

抓手的开闭是靠抓手(开闭)气缸实现的，抓手气缸在控制系统控制下正向充气使抓料条的抓手相对靠拢而抓住料条；抓手气缸在控制系统控制下反向充气使抓料条的抓手相对离开而放开料条；

当移动到料箱顶部定位框117的正上方时，抓手上下移动气缸1125启动，带动抓手抓住的料条向下移动，当料条下降到被料箱顶部定位框117定位的下料箱中部的料条下降板114或者下料箱中的料条(对于第一块以后下料的料条而言)时，抓手开闭气缸1119反向充气使抓手1121打开而将料条释放到下料箱中，之后，抓手在上述机构带动下回到原来位置，准备第二次抓起料条，而堆栈式料箱料条下降装置中的料条下降板114则在料条下降电机111、升降同步齿形带1111、下降杆连接板1112和下降杆112的带动下下降一个料条间距的距离(或步距)，等待装入下一块料条。当堆栈式料箱中合格料条装满时，机器发出信号，通知人工取出。

若输送到后段导轨的料条下料输送带上的是检测合格的槽式料箱料条，则槽式料箱料条推料入箱机构的推板立即将该料条推入槽式料箱下料装置上的槽式料箱中，之后槽式料箱下料装置的槽式料箱下料机械手使该料箱下降一个料条间距的距离(步距)，等待下一块料条的推入。与此同时，将料条推入料箱中的推料入箱机构的推板立即返回原处，等待将下一块料条推入料箱。当槽式料箱中合格料条装满时，机器发出信号，通知人工取出。

若输送到后段导轨的料条下料输送带上的是检测不合格的槽式料箱料条，则位于料条下料输送导轨上的第四挡块在气缸作用下上升挡住该不合格料条，得到该不合格料条到位信息的堆栈式料箱料条下料装置中的抓料水平移动电机1114、抓料同步齿形带1115、抓手上下移动气缸1125、抓手开闭气缸1119、抓手1121等启动，将该不合格料条抓起放入不合格料条剔除槽1113中。当不合格料条剔除槽中的不合格料条达到一定数量时，机器发出信号，通知人工取出。

若输送到后段导轨的料条下料输送带上的是检测不合格的堆栈式料箱料条，则位于料条下料输送导轨上的第四挡块也在气缸作用下上升挡住料条，得到该不合格料条到位信息的堆栈式料箱料条下料装置中的抓料水平移动电机1114、抓料同步齿形带1115、抓手上下移动气缸1125、抓手开闭气缸1119、抓手1121等启动，将该不合格料条抓起放入不合格料条剔除槽1113中。当不合格料条剔除槽中的不合格料条达到一定数量时，机器发出信号，通知人工取出。

若输送到后段导轨的料条下料输送带上的是检测合格的堆栈式料箱料条，则位于料条下料输送导轨上的第四挡块在气缸作用下上升挡住料条，得到该合格料条到位信息的堆栈式料箱抓料下料装置立即启动，即抓手上下移动气缸1125启动，通过连接板1122带动抓手1121向下移动，当抓手到达料箱顶部定位框117上边的抓料缺口(即抓料到位位置)时，料条感应支承板1120上的接近开关发出抓手到位信息，抓手开闭气缸19立即充气启动，使抓手1121向料条靠近，其上的四个抓钩钩住料条两长边的下面，料条感应支承板1120顶住料条的上表面，牢牢抓住料条；之后抓手上下移动气缸1125反向启动，带着料条向上移动，然后抓料水平移动电机14启动，通过抓料同步齿形带1115、抓手滑轨1116、抓手滑座1117、连接梁1118等使抓手抓住料条向堆栈式料箱料条下降装置的料箱顶部定位框117的上方移动，当移动到料箱顶部定位框117的正上方时，抓手上下移动气缸1125启动，带动抓手抓住的料条向下移动，当料条下降到被料箱顶部定位框117定位的下料箱中部的料条下降板114对于第一块下料的料条而言)或者下料箱中的料条(对于第一块以后下料的料条而言)时，抓手开闭气缸1119反向充气使抓手1121打开而将料条释放到下料箱中，之后，抓手在上述机构带动下回到原来位置，准备第二次抓起料条。而堆栈式料箱料条下料装置中的料条下降板114则在料条下降电机111、升降同步齿形带1111、下降杆连接板1112和下降杆112的带动下下降一个料条间距的距离(或步距)，等待装入下一块料条。当堆栈式料箱中合格料条装满时，机器发出信号，通知人工取出。

综上所述仅为本实用新型较佳的实施例，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化及修饰，皆应属于本实用新型的技术范畴。

附图标记：

100  组合式下料装置　　　　　　　　　　　1126  背板安装板

110  堆栈式料箱下料装置                  K     堆栈式料箱

120  槽式料箱下料装置                    120A  安装板

A    堆栈式料箱料条下降装置；            122   下料入箱台

B    堆栈式料箱抓料下料装置；            123   下料机械手

111  料条下降电机；                      121   推料入箱机构

112  下降杆；                            1221  下料箱平台

112A 下降杆横向连接杆                    1222  下料箱同步齿形带

112B 下降杆竖向连接杆                    1223  下料箱接近开关

113  调整导杆；                          1224  定位销

114  料条下降板；                        1225  支持缺口

115  料箱底部定位框；                    1226  入箱平台

116  料箱支承台；                        1227  入箱接近开关

117  料箱顶部定位框；                    1228  入箱同步齿形带

118  顶部定位框支架；                    122aa 安装槽

119  工作台；                            1231a 上下移动电机

1110 升降滑轨；                          1231b 上下丝杠传动机构

1111 升降同步齿形带；                    1232a 水平移动电机

1112 下降杆连接板；                      1232b 水平丝杠传动机构

1113 不合格料条剔除槽；                  1233  压指气缸

1114  抓料水平移动电机；                  1234  托指

1115  抓料同步齿形带；                    1235  料箱到位档块

1116  抓手滑轨；                          1236  压指

1117  抓手滑座；                          1237  料箱到位接近开关

1118  连接梁；                            1211  气动推板水平移动气缸

1119  抓手开闭气缸；                      1212  气动推板上下移动气缸

1120  料条感应支承板；                    1213  气动推板

1121  抓手；

1122  连接板。

1123  上下移动导向轴

1124  导向轴套

1125  抓手上下移动气缸

Claims (6)

1.一种组合式下料装置，其特征在于：包括：并列设置的堆栈式料箱下料装置和槽式料箱下料装置；

其中，堆栈式料箱下料装置包括堆栈式料箱抓料下料装置，其包括抓料水平移动电机，耦合与该抓料水平移动电极的抓料同步齿形带，该同步齿形带固定于一个抓手滑座，该滑座与一个固定于背板安装板的抓手滑轨相配合并能够在同步齿形带的带动下沿抓手滑轨作直线运动，滑座还固接有一个连接梁，该连接梁与背板安装板垂直设置，连接梁具有一个底面，该底面上设置有抓手上下移动气缸，抓手上下移动气缸的气缸杆从底面上设置的孔向下伸出，固接于L形连接板，L型连接板通过过渡板连接料条感应支承板，在料条感应支承板的两侧分别设有一个抓手开闭气缸，每个抓手开闭气缸的两个活动臂上均各设有一个抓手，L形连接板还设有一对上下移动导向轴，在连接梁上设有一对导向轴套与所述导向轴相配合；以及，与堆栈式料箱抓料下料装置配合设置的堆栈式料箱料条下降装置，该堆栈式料箱料条下降装置包括由一个料条下降电机驱动的能够上下往复运动的料条下降板，具有与该下降板相对应的开口的工作台，固定于工作台上的具有用于放入料条的开口的以及固定堆栈式料箱上部的料箱顶部定位框；以及用于支撑堆栈式料箱下部的料箱支承台；

槽式料箱下料装置，其包括一个安装板；一个下料入箱台，该下料入箱台包括下料箱机构，和位于其下方的安装在所述的安装板上的入箱机构；一个下料机械手，该下料机械手包括上下移动机构、水平移动机构和夹持机构，上下移动机构固定连接在水平移动机构上，水平移动机构安装在安装板上，夹持机构与上下移动机构连接，并且夹持机构与所述的下料入箱台相对；以及一个推料入箱机构，其安装在外部输送装置的后段导轨后端的前、后导轨之间，包括横向设置的气动推板水平移动气缸，固定于该气缸气缸杆上的垂直设置的气动推板上下移动气缸、以及固定于该气动推板上下移动气缸的气缸杆上的气动推板，气动推板水平移动气缸的气缸杆带动气动推板上下移动气缸做水平运动，气动推板上下移动气缸的气缸杆带动气动推板沿垂直方向运动。

2.根据权利要求1所述的组合式下料装置，其特征在于：所述的下料箱机构包括下料箱平台；下料箱电机；下料箱同步齿型带，安装在下料箱平台上，并由下料箱电机带动；下料箱接近开关，设置在下料箱平台的在下料箱同步齿型带传动方向上的前端处；所述的入箱机构包括入箱平台；入箱电机；入箱同步齿型带，其安装在入箱平台上，并由入箱电机带动，入箱同步齿型带与下料箱同步齿型带的传动方向彼此相反；入箱接近开关，设置在入箱平台的在入箱同步齿型带传动方向上的前端处。

3.根据权利要求2所述的组合式下料装置，其特征在于：所述的下料箱同步齿型带为两根彼此平行的齿型带，同时由上料箱电机带动，在下料箱平台的设置上料箱接近开关的前端处具有一位于两根齿型带之间的夹持缺口，在夹持缺口的两侧分别设置定位销，定位销与下料箱接近开关位于同一条直线上；所述的入箱同步齿型带为两根彼此平行的齿型带，同时由入箱电机带动。

4.根据权利要求3所述的组合式下料装置，其特征在于：所述的下料机械手，其水平移动机构包括水平移动电机、由水平移动电机带动的水平丝杠传动机构，和与水平丝杠传动机构固定连接的水平安装板，水平移动机构的移动方向平行于下料箱同步齿型带的传动方向；上下移动机构包括上下丝杠传动机构，安装在水平安装板上，带动上下丝杠传动机构的上下移动电机，和与上下丝杠传动机构固定连接的上下安装板；所述的夹持机构，与夹持缺口相对，包括压指和位于其下方的托指，压指由压指气缸带动，托指固定连接在上下安装板上，在上下安装板上、位于压指和托指之间的位置处安装料箱到位挡块和料箱到位接近开关，并且托指的宽度小于或者等于夹持缺口的宽度。

5.根据权利要求4所述的组合式下料装置，其特征在于：所述堆栈式料箱下料装置中，料箱顶部定位框的上边设置有四个缺口，为抓手提供了放料的运动空间。

6.根据权利要求5所述的组合式下料装置，其特征在于：气动推板呈L形。

Images