CN201092046Y - 水陆两栖蛇形机器人关节模块 - Google Patents

水陆两栖蛇形机器人关节模块 Download PDF

Info

Publication number
CN201092046Y
CN201092046Y CNU2007200158699U CN200720015869U CN201092046Y CN 201092046 Y CN201092046 Y CN 201092046Y CN U2007200158699 U CNU2007200158699 U CN U2007200158699U CN 200720015869 U CN200720015869 U CN 200720015869U CN 201092046 Y CN201092046 Y CN 201092046Y
Authority
CN
China
Prior art keywords
bevel gear
plate
gear
steering wheel
amphibious
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNU2007200158699U
Other languages
English (en)
Inventor
李斌
马书根
叶长龙
王越超
龚海里
张国伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Institute of Automation of CAS
Original Assignee
Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Institute of Automation of CAS filed Critical Shenyang Institute of Automation of CAS
Priority to CNU2007200158699U priority Critical patent/CN201092046Y/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN201092046Y publication Critical patent/CN201092046Y/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Abstract

本实用新型涉及机器人研究和工程领域,具体是一种水陆两栖蛇形机器人关节模块。包括舵机、连接板,及扭转板、差动驱动机构,整体安装在外壳内,所述舵机包括扭转舵机、第一~二偏转舵机,扭转板安装在扭转舵机上,第一偏转舵机和二偏转舵机的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加,具有三自由度运动姿态的连接板与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连;所述差动驱动机构由第一~四直齿轮、第一~三伞齿轮组成,其中:第一直齿轮安装在第一偏转舵机上,经第二直齿轮与第三直齿轮相啮合,第三直齿轮与第一伞齿轮相连,第一伞齿轮经第二伞齿轮与第三伞齿轮啮合,第三伞齿轮与安装在第二偏转舵机上的第四直齿轮相连接。本实用新型具有三自由度,适用于水陆场合。

Description

水陆两栖蛇形机器人关节模块技术领域本实用新型涉及机器人研究和工程领域,具体是一种水陆两栖蛇形机 器人关节模块。 背景技术蛇形机器人具有稳定性好、横截面小、柔性等特点,能在各种粗糙、 陡峭、崎岖的复杂地形上行走,并可攀爬障碍物,在水中游动,这是以轮 子或腿作为行走工具的机器人难以做到的。蛇形机器人一般由多个关节模 块组成,在目前已有的蛇形机器人中,关节模块的结构和功能也各有不同, 绝大多数都是应用于陆地环境,这类模块不适用于水陆两栖环境。实用新型内容本实用新型的目的是克服上述模块中的不足,提出一种新的、适用于 水陆两栖环境的三自由度关节模块。本实用新型的技术方案是:包括舵机、连接板,其特征在于:还包括 扭转板、差动驱动机构,整体安装在外壳内,所述舵机包括扭转舵机、第 一〜二偏转舵机,扭转板安装在扭转舵机上,第一偏转舵机和二偏转舵机的 轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加,具有三自由度运动姿态的连接板与差 动驱动机构中的一个伞齿轮相连;所述差动驱动机构由第一〜四直齿轮、第一〜三伞齿轮组成,其中:第一直齿轮安装在第一偏转舵机上,经第二直齿 轮与第三直齿轮相啮合,第三直齿轮与第一伞齿轮相连,第一伞齿轮经第 二伞齿轮与第三伞齿轮啮合,第三伞齿轮与安装在第二偏转舵机上的第四直齿轮相连接;第一〜三伞齿轮为n形结构;呈90度角方式加设有翼于外壳外表面, 并,在翼上装有被动轮;所述翼至少为两个,均,布;所述扭转板具有可在底 座上旋转的阶梯式桩结构部;所述连接板上设'有通过阶梯式桩结构部与另 一模块扭转板相连的孔。本实用新型优点如下:本实用新型关节模块可用于组成水陆两栖蛇形机器人,具有三自由度。 其外壳形状为圆简,简上有4个成90度的翼,翼上带有滚轮,连接板通过 差动驱动机构可进行左右摆动和俯仰运动,扭动板可绕其中心进行旋转运 动。附图说明图l为三自由度关节模块外形图。图2为三自由度关节模块内部结构图。 图3为图2中模块内部结构的另 一视图。 具体实施方式下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。 本实用新型外观如图1所示,内部结构如图2、 3,由扭转舵机1、第 一偏转舵机2、第二偏转舵机3、第一直齿轮4、第二直齿轮5、第三直齿 轮6、第一伞齿轮7、第二伞齿轮8、第三伞齿轮9、第四直齿轮IO、连接 板11.、扭转板12等组成,整体安装在外壳13内.所述扭转舵机1与扭转 板12相连接,扭转舵机1转动可使扭转板12产生旋转运动。所述第一偏 转舵机2与第一直齿轮4相连,第一直齿轮4经第二直齿轮5与第三直齿 轮6相啮合,第三直齿轮6与第一伞齿轮7相连,所述第二偏转舵机3与 第四直齿轮IO安装在一起,第四直齿轮10与第三伞齿轮9相连,第二伞 齿轮8连接在连接板11上,分别与第一伞齿轮7和第三伞齿轮9相啮合, 组成差动驱动机构;其中第一〜三伞齿轮为n形结构;外壳13为圆形,上 面安装有4个与外壳外表面成90度角的翼14,在每个翼14上装有两个被 动轮15。关节模块具有三个自由度,当第一伞齿轮7与第三伞齿轮9以相同方 向、相同速度运动时,第二伞齿轮8带动连接板11产生附仰运动,当第一 伞齿轮7与第三伞齿轮9以相反方向、相同速度运动时,第二伞齿轮8带 动连接板11产生左右运动。 一个模块的连接板可以与另 一个模块的扭转板 连接(所述扭转板12具有可在底座上旋转的阶梯式桩结构部;所述连接板 ll上设有通过阶梯式桩结构部与另一模块扭转板相连的孔)。根据需要,可 以用模块组成不同长度的蛇形机器人。本实施例中单个模块的尺寸为Sl40mmx 124 mm。所述扭转舵机1、第一〜二偏转舵机2〜3以电机为主结构,属于现有技术。

Claims (6)

1.一种水陆两栖蛇形机器人关节模块,包括舵机、连接板,其特征在于:还包括扭转板(12)、差动驱动机构,整体安装在外壳(13)内,所述舵机包括扭转舵机(1)、第一~二偏转舵机(2~3),扭转板(12)安装在扭转舵机(1)上,第一偏转舵机(2)和二偏转舵机(3)的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加,具有三自由度运动姿态的连接板(11)与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连;所述差动驱动机构由第一~四直齿轮、第一~三伞齿轮组成,其中:第一直齿轮(4).安装在第一偏转舵机(2)上,经第二直齿轮(5)与第三直齿轮(6)相啮合,第三直齿轮(6)与第一伞齿轮(7)相连,第一伞齿轮(7)经第二伞齿轮(8)与第三伞齿轮(9)啮合,第三伞齿轮(9)与安装在第二偏转舵机(3)上的第四直齿轮(10)相连接。
2. 按照权利要求l所述水陆两栖蛇形机器人关节模块,其特征在于: 第一〜三伞齿轮(7〜9)为n形结构。
3. 按照权利要求l所迷水陆两栖蛇形机器人关节模块,其特征在于: 呈90度角方式加设有翼(14)于外壳(13)外表面,并在翼(14)上装有 被动轮(15)。
4. 按照权利要求3所述水陆两栖蛇形机器人关节模块,其特征在于:所述翼至少为两个,均布。
5. 按照权利要求l所述水陆两栖蛇形机器人关节模块,其特征在于: 所述扭转板(12)具有可在底座上旋转的阶梯式桩结构部。
6. 按照权利要求l所述水陆两栖蛇形机器人关节模块,其特征在于: 所述连接板(11)上设有通过阶梯式桩结构部与另一模块扭转板相连的孔。
CNU2007200158699U 2007-11-14 2007-11-14 水陆两栖蛇形机器人关节模块 Expired - Fee Related CN201092046Y (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200158699U CN201092046Y (zh) 2007-11-14 2007-11-14 水陆两栖蛇形机器人关节模块

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CNU2007200158699U CN201092046Y (zh) 2007-11-14 2007-11-14 水陆两栖蛇形机器人关节模块

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN201092046Y true CN201092046Y (zh) 2008-07-30

Family

ID=39900008

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNU2007200158699U Expired - Fee Related CN201092046Y (zh) 2007-11-14 2007-11-14 水陆两栖蛇形机器人关节模块

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN201092046Y (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109227527A (zh) * 2018-10-16 2019-01-18 同济大学 一种基于首尾双头蛇形机械臂的无人机搜救装置及其应用

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109227527A (zh) * 2018-10-16 2019-01-18 同济大学 一种基于首尾双头蛇形机械臂的无人机搜救装置及其应用
CN109227527B (zh) * 2018-10-16 2021-07-20 同济大学 一种基于首尾双头蛇形机械臂的无人机搜救装置及其应用

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100560307C (zh) 用于机械臂或蛇形机器人的主动手腕机构
CN101746237A (zh) 一种水陆两栖蛇形机器人
CN103056876A (zh) 变刚度并联关节蛇形机器人机构
CN108058755B (zh) 双三角形悬架轮腿式全地形移动机器人
CN103407507B (zh) 一种单动力爬行六杆机构
CN202686562U (zh) 多轮系重载移动机器人agv
CN102346482A (zh) 一种原地转向的轮式机器人底座机构
CN105881536A (zh) 一种基于蜗轮蜗杆机构的五指灵巧手指节运动模块
CN101434070A (zh) 一种水陆两栖蛇形机器人关节模块
CN108583709B (zh) 一种双足间歇式跳跃机器人
CN105539619B (zh) 带有万向关节的蜗杆传动的主动多轮蛇形机器人
CN102490186A (zh) 新型四自由度并联机械手
CN203876870U (zh) 一种带悬挂的机器人平台
CN201342916Y (zh) 水陆两栖蛇形机器人
CN102700646B (zh) 具有小折叠尺寸机械手臂的全驱动磁吸附式爬壁机器人
CN110065054B (zh) 多段驱动主从式蛇形机器人
CN201092046Y (zh) 水陆两栖蛇形机器人关节模块
CN102398265A (zh) 万向滚动球形机器人
CN102581848A (zh) 具有三转动一平动自由度并联定位平台
CN101637912A (zh) 一种超冗余度机器人关节
CN201552579U (zh) 一种超冗余度机器人关节
CN106945745A (zh) 一种双层盘式六足移动平台
CN110497972B (zh) 单自由度轮/履形态可重构行走机构
CN105313110B (zh) 一种水下滑翔蛇形机器人
CN202279177U (zh) 一种壁面行走的行星轮系式机构

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
C14 Grant of patent or utility model
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20080730

Termination date: 20111114

C17 Cessation of patent right