CN1836939A - 对象物检测系统、保护系统、车辆 - Google Patents

对象物检测系统、保护系统、车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN1836939A
CN1836939A CNA2006100682699A CN200610068269A CN1836939A CN 1836939 A CN1836939 A CN 1836939A CN A2006100682699 A CNA2006100682699 A CN A2006100682699A CN 200610068269 A CN200610068269 A CN 200610068269A CN 1836939 A CN1836939 A CN 1836939A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fender guard
vehicle
detecting device
people
control setup
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CNA2006100682699A
Other languages
English (en)
Inventor
居川忠弘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Takata Corp
Original Assignee
Takata Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Takata Corp filed Critical Takata Corp
Publication of CN1836939A publication Critical patent/CN1836939A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Air Bags (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Body Structure For Vehicles (AREA)

Abstract

在用于检测车辆周边区域存在的对象物的系统中，提供一种可以有效抑制与车辆有关的修理费用的技术。装载在车辆(10)上的保护系统(100)，通过摄像机传感器(110)检测车辆(10)的车辆周边区域存在的对象物，并根据其检测信息判断该对象物是不是交通弱者(人)，并且根据该交通弱者的体型差异而改变车外保护装置(150～170)的动作方式。

Description

对象物检测系统、保护系统、车辆
技术领域
本发明涉及用于检测汽车等车辆的周边区域存在的对象物的对象物检测技术。
背景技术
以往，提出了各种用于检测汽车等车辆的周边区域存在的对象物的技术。例如，在下述专利文献1中，公开了在车辆周边区域存在的对象物实际碰撞到车辆时对该对象物进行检测，并判断该对象物的种类的装置。这种装置，虽然确实具有检测车辆周边区域存在的对象物的可能性，但是由于是在实际发生车辆碰撞时进行检测的结构，因而与判断出的对象物有关的信息不能用于在车辆碰撞时进行动作的例如保护装置等的控制中。因此，由于保护装置不仅针对作为原来保护对象的行人进行动作，而且还针对行人以外的车辆、固定物进行动作，因而产生与动作后的保护装置有关的修理费用(维护费用)增加的问题。
专利文献1：特开2004-196239号公报
发明内容
本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种在用于检测车辆周边区域存在的对象物的系统中，可以有效抑制与车辆有关的修理费用的技术。
为了解决上述问题而构成本发明。并且，本发明能够适用于以汽车为首的公共汽车、电车、船舶等各种车辆中，在车辆发生碰撞时对碰撞对象物进行判断的技术。
本发明的第1发明
解决上述问题的本发明的第1发明是技术方案1所述的对象物检测系统，至少包括检测装置和判断装置。
本发明的检测装置构成安装在车辆上，相对于其车辆周边区域所存在的对象物以非接触方式检测与该对象物的形状有关的信息的装置。由此，在对象物未碰撞到车辆的状态下，通过检测装置检测出与对象物的形状有关的信息。
这里所说的“车辆周边区域”是位于该车辆本身的周边的区域，不仅指车辆前方，还广泛地包含车辆侧方等。并且，这里所说的“对象物”，是该车辆本身以外的行驶车辆、停止车辆和停车车辆、电线杆、护栏、路标、房屋、墙、路上掉落物等固定物、或行人、骑自行车的人、坐在轮椅上的人，例如移动或处于停止状态的交通弱者等。并且，这里所说的“与对象物的形状有关的信息”，可采用对象物的高度、横向宽度、投影面积、体积等。并且，关于该车辆本身和对象物的相对动作，例如具有向相互靠近的方向动作的方式、一方从后方追上另一方的动作方式、相互平行地移动的方式、一方横截另一方地进行动作的方式等。
作为本发明的检测装置的具体例，能够适当地使用CCD摄像机、C-MOS摄像机、激光束传感器、毫米波传感器、远红外线摄像机、近红外线摄像机、可视光摄像机、可视光及红外线谱带的动态范围摄像机、超声波传感器等可检测对象物的各种装置。
本发明的判断装置构成在车辆发生碰撞之前根据检测装置的检测信息判断对象物是不是人的装置。关于该判断，当检测装置检测出的对象物是行人、骑自行车的人、坐在轮椅上的人时，判断为该对象物是人。通过该判断装置判断出的判断信息，可适用于控制仅在原来对象物是人时进行动作即可的控制对象，典型的为，用于控制在车辆发生碰撞时为了对车外所存在的人进行保护而动作的保护装置。
如上所述，根据技术方案1所述的对象物检测系统，通过采用在车辆发生碰撞之前检测车辆周边区域存在的对象物并判断该对象物是不是人的结构可以有效地进行控制，以使控制对象仅在对象物是人时进行动作，所述控制对象仅在原来对象物是人时进行动作即可。因此，通过防止控制对象针对人以外的车辆、固定物进行动作，能够抑制与控制对象等、车辆有关的修理费用(维护费用)。
本发明的第2发明
并且，解决上述问题的本发明的第2发明是技术方案2所述的对象物检测系统。在该对象物检测系统中，技术方案1所述的判断装置根据检测装置的检测信息，在判断出对象物是人时进一步判断该人的体型。由此，在车辆发生碰撞之前通过判断装置判断人的高度(身高)、横向宽度(腰宽、肩宽等)、投影面积、体积等体型。通过该判断装置判断出的判断信息可适用于根据人的体型差异而改变动作方式的控制对象，典型的为，在车辆碰撞时为了对车外所存在的人进行保护而使动作方式可根据人的体型差异改变的(变化的)保护装置的控制。例如，在通过展开膨胀的气囊进行保护的保护装置中，使气囊的膨胀时间、膨胀压力、膨胀速度等可以根据人的体型差异而改变。
因此，根据技术方案2所述的对象物检测系统，通过采用在车辆发生碰撞之前检测车辆周边区域存在的对象物并判断该对象物是不是人，进一步判断该人的体型的结构，尤其可以有效控制动作方式根据人的体型差异而改变的控制对象。
本发明的第3发明
并且，解决上述问题的本发明的第3发明是技术方案3所述的对象物检测系统。在该对象物检测系统中，技术方案1或技术方案2所述的检测装置，相对于对象物以非接触方式进一步检测车辆和对象物的相对速度及相对位置中的至少一个。
采用技术方案3所述的对象物检测系统的这种结构，除了能够抑制与车辆有关的修理费用以外，利用检测装置不仅能够检测出与对象物形状有关的信息，还能够检测出车辆和对象物的相对速度及相对位置中的至少一个。
本发明的第四发明
并且，解决上述问题的本发明的第四发明是技术方案4所述的对象物检测系统。该对象物检测系统，在技术方案3所述的结构中，还包括碰撞预测装置。该碰撞预测装置构成根据检测装置检测出的相对速度及相对位置中的至少一个而预测车辆和对象物的碰撞的装置。
采用技术方案4所述的对象物检测系统的这种结构，可进一步根据检测装置的检测信息而预测车辆和对象物的碰撞。
本发明的第五发明
并且，解决上述问题的本发明的第五发明是技术方案5所述的对象物检测系统。技术方案5所述的该对象物检测系统，在技术方案1至4中任一项所述的结构中，还包括碰撞检测装置。该碰撞检测装置构成检测车辆和对象物发生碰撞的装置。
作为本发明的碰撞检测装置的具体例，能够适当地使用根据车辆碰撞时作用在车辆上的加速度而检测发生碰撞的加速度式碰撞传感器、光缆式碰撞传感器、车辆构造物位移检测式碰撞传感器、车辆构造物位移速度检测式碰撞传感器、电极开关式碰撞传感器、磁场变化检测式碰撞传感器、皮重(風袋)内压力变化检测式碰撞传感器等可检测出发生碰撞的各种传感器。
采用技术方案5所述的对象物检测系统的这种结构，可进一步检测车辆和对象物发生碰撞。
本发明的第六发明
并且，解决上述问题的本发明的第六发明是技术方案6所述的保护系统。技术方案6所述的该保护系统，至少包括技术方案1至技术方案5中任一项所述的对象物检测系统、保护装置和控制装置。
本发明的保护装置构成车辆发生碰撞时为了缓冲作用在所述对象物上的冲击而进行动作的装置。作为该保护装置，可采用气囊本身向保护区域展开膨胀的方式、长形或板状的受冲击部件(缓冲部件)通过驱动臂、气囊等驱动装置而向保护区域突出的方式。
本发明的控制装置构成控制保护装置的动作方式的装置，特别是在判断装置判断出对象物是人时，向保护装置输出动作信号而构成。典型的为，该控制装置以及其他技术方案所述的控制装置由CPU(演算处理装置)、输入输出装置、存储装置、外围装置等构成。
采用技术方案6所述的保护系统的这种结构，通过仅在对象物是人时向保护装置输出动作信号，能够防止对象物是人以外的车辆、固定物时保护装置进行动作，能够抑制与动作后的保护装置有关的修理费用(维护费用)。
本发明的第七发明
并且，解决上述问题的本发明的第七发明是技术方案7所述的保护系统。技术方案7所述的该保护系统，至少包括技术方案2所述的对象物检测系统、保护装置和控制装置。
本发明的保护装置构成为了缓冲车辆发生碰撞时作用在上述对象物上的冲击而进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成控制保护装置的动作方式的装置，特别是在判断装置判断出对象物是人，并进一步判断出该人的体型时，根据人的体型差异而改变保护装置的动作方式地进行控制。具体而言，能够采用以下第1至第四方式。作为第1方式，采用根据人的体型差异而改变向保护装置输出动作信号的输出时间的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型差异而改变气囊的膨胀时间。并且，作为第2方式，采用根据人的体型差异而改变保护装置施加在人身上的力的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型差异而改变气囊的膨胀压力、膨胀速度等。并且，作为第3方式，当保护装置由多个保护部分构成时，采用根据人的体型差异而对输出到各保护装置的动作信号设置时间差的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的多个气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型差异而改变气囊之间的膨胀时间。并且，作为第四方式，当保护装置由多个保护部分构成时，采用根据人的体型差异而改变输出动作信号的保护装置的数量、组合的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的多个气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型差异而改变膨胀的气囊的数量、组合。
采用技术方案7所述的保护系统的这种结构，通过在车辆发生碰撞之前检测车辆周边区域存在的对象物并判断该对象物是不是人，进一步判断该人的体型的结构，尤其可以有效控制根据人的体型差异而改变动作方式的保护装置。
本发明的第八发明
并且，解决上述问题的本发明的第八发明是技术方案8所述的保护系统。技术方案8所述的该保护系统，至少包括技术方案3所述的对象物检测系统、碰撞预测装置、保护装置和控制装置。
本发明的碰撞预测装置构成根据检测装置检测出的相对速度及相对位置中的至少一个而预测车辆和对象物的碰撞的装置。
本发明的保护装置构成为了缓冲车辆发生碰撞时作用在上述对象物上的冲击而进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成对保护装置的动作方式进行控制的装置，特别形成在判断装置判断出对象物是人，并且碰撞预测装置预测到车辆和对象物的碰撞时，向保护装置输出动作信号的结构。
采用技术方案8所述的保护系统的这种结构，在对象物是人的情况下，进一步预测到车辆和对象物发生碰撞时，可以向保护装置输出动作信号。
本发明的第九发明
并且，解决上述问题的本发明的第九发明是技术方案9所述的保护系统。技术方案9所述的该保护系统，至少包括技术方案3所述的对象物检测系统、碰撞检测装置、保护装置和控制装置。
本发明的碰撞检测装置构成检测车辆和对象物发生碰撞的装置，具有与技术方案5所述的碰撞检测装置相同的结构。
本发明的保护装置构成为了缓冲车辆发生碰撞时作用在上述对象物上的冲击而进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成对保护装置的动作方式进行控制的装置，特别形成在判断装置判断出对象物是人，并且碰撞预测装置预测到车辆发生碰撞时，向保护装置输出动作信号的结构。
采用技术方案9所述的保护系统的这种结构，在对象物是人的情况下，进一步检测出实际车辆发生碰撞时可以向保护装置输出动作信号。
本发明的第十发明
并且，解决上述问题的本发明的第十发明是技术方案10所述的保护系统。在技术方案10所述的该保护系统中，技术方案6至技术方案9中任一项所述的保护装置至少包括第1保护装置、第2保护装置和第3保护装置。第1保护装置构成可在车辆前端部的保护区域进行动作的保护装置。第2保护装置构成可在车辆发动机罩上方的保护区域进行动作的保护装置。第3保护装置构成可在车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的保护装置。特别是在对象物是人时，假设在车辆碰撞时人处于车辆各个部位中从车辆前端部至车辆前风挡玻璃上方的区域的情况。并且，如本发明所述，通过使用可在车辆前端部的保护区域、车辆发动机罩上方的保护区域、车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的保护装置，能够彻底保护车辆外的人。
本发明的第十一发明
并且，解决上述问题的本发明的第十一发明是技术方案11所述的保护系统。技术方案11所述的该保护系统，至少包括检测系统、判断装置、保护装置和控制装置。
本发明的检测装置构成安装在车辆上，相对于其车辆周边区域所存在的对象物以非接触方式检测与该对象物形状有关的信息及与该对象物的相对速度有关的信息中的至少一个信息的装置。
本发明的判断装置构成在车辆发生碰撞之前根据检测装置的检测信息而判断对象物是不是人的装置，具有与技术方案1所述的判断装置相同的结构。
本发明的保护装置构成车辆发生碰撞时为了缓冲作用在所述对象物上的冲击可以进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成对保护装置的动作方式进行控制的装置，特别是在判断装置判断出上述对象物是人时，根据检测装置检测出的信息而改变保护装置的动作方式地进行控制。具体而言，能够采用以下第1至第四方式。作为第1方式，采用根据人的体型、相对速度的差异而改变向保护装置输出动作信号的输出时间的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型、相对速度的差异而改变气囊的膨胀时间。并且，作为第2方式，采用根据人的体型、相对速度的差异而改变保护装置施加在人身上的力的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型、相对速度的差异而改变气囊的膨胀压力、膨胀速度等。并且，作为第3方式，当保护装置由多个保护部分构成时，采用根据人的体型、相对速度的差异而对输出到各个保护装置的动作信号设置时间差的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的多个气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型、相对速度的差异而改变气囊之间的膨胀时间。并且，作为第四方式，当保护装置由多个保护部分构成时，采用根据人的体型、相对速度的差异而改变输出动作信号的保护装置的数量、组合的方式。在这种情况下，在通过展开膨胀的多个气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型、相对速度的差异而改变膨胀的气囊的数量、组合。
采用技术方案11所述的保护系统的这种结构，通过可根据人的体型、相对速度的差异而改变保护装置的动作方式的结构，能够对车辆外的人实现最佳保护。
本发明的第十二发明
并且，解决上述问题的本发明的第十二发明是技术方案12所述的保护系统。在技术方案12所述的该保护系统中，技术方案11所述的保护装置至少包括第1保护装置、第2保护装置和第3保护装置。第1保护装置构成可在车辆前端部的保护区域进行动作的保护装置。第2保护装置构成可在车辆发动机罩上方的保护区域进行动作的保护装置。第3保护装置构成可在车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的保护装置。
并且，控制装置形成如下结构：在判断装置判断出对象物是人时，根据检测装置检测出的信息，通过改变第1至第3保护装置中的输出动作信号的对象的数量、组合而改变动作信号的输出方式。例如，可采用在通过展开膨胀的多个气囊进行保护的保护装置中，根据人的体型、相对速度的差异而改变展开膨胀的气囊的数量、组合的结构。
根据技术方案12所述的保护系统的这种结构，通过可根据人的体型、相对速度的差异而改变进行动作的保护装置的数量、组合，能够对车辆外的人实现最佳保护。
本发明的第十三发明
并且，解决上述问题的本发明的第十三发明是技术方案13所述的保护系统。技术方案13所述的该保护系统，至少包括检测装置、判断装置、保护装置和控制装置。
本发明的检测装置构成安装在车辆上，相对于其车辆周边区域所存在的对象物以非接触方式检测与该对象物形状有关的信息及与该对象物的相对速度有关的信息的装置。
本发明的判断装置构成在车辆发生碰撞之前根据检测装置的检测信息而判断对象物是不是人的装置，具有与技术方案1所述的判断装置相同的结构。
本发明的保护装置构成车辆发生碰撞时为了缓冲作用在所述对象物上的冲击而进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成对保护装置的动作方式进行控制的装置，特别是形成在判断装置判断出对象物是人，检测装置检测出的接近相对速度超过预先设定的阈值时，向保护装置输出动作信号的结构。该接近相对速度被规定为车辆和对象物向相互靠近的方向移动时的相对速度，与该相对速度有关的阈值(基准值)，根据预先执行的测试、分析的结果而进行设定。例如可求出达到车辆发生碰撞的可能性高的相对速度区域和达到车辆发生碰撞的可能性低的相对速度区域，并在其间的区域设定阈值。
根据技术方案13所述的保护系统的这种结构，在对象物是人的情况下，进一步在接近相对速度超过预先设定的阈值时可以向保护装置输出动作信号。
本发明的第十四发明
并且，解决上述问题的本发明的第十四发明是技术方案14所述的保护系统。技术方案14所述的该保护系统，至少包括检测装置、判断装置、保护装置和控制装置。
本发明的检测装置构成安装在车辆上，相对于其车辆周边区域所存在的对象物以非接触方式检测与该对象物形状有关的信息及该对象物的相对速度有关的信息的装置。
本发明的判断装置构成在车辆发生碰撞之前根据检测装置的检测信息而判断对象物是不是人的装置，具有与技术方案1所述的判断装置相同的结构。
本发明的保护装置构成车辆发生碰撞时为了缓冲作用在所述对象物上的冲击而进行动作的装置，具有与技术方案6所述的保护装置相同的结构。
本发明的控制装置构成对保护装置的动作方式进行控制的装置，特别是形成在判断装置判断出对象物是人，车辆的行驶速度在预先设定的基准范围内，并且检测装置检测出的接近相对速度超过预先设定的阈值时，向保护装置输出动作信号的结构。例如使用已设在车辆上的速度检测传感器检测出车辆的行驶速度。接近相对速度被规定为车辆和对象物向相互靠近的方向移动时的相对速度。与车辆的行驶速度及接近相对速度有关的阈值(基准值)，根据预先执行的测试、分析的结果而进行设定。例如可求出车辆发生碰撞的可能性较高的行驶速度及相对速度区域的组合和车辆发生碰撞的可能性较低的行驶速度及相对速度区域的组合，并在其间的区域设定阈值。作为一例，可以将与车辆行驶速度有关的阈值设定在每小时10～30km之间的值或数值范围。
采用技术方案14所述的保护系统的这种结构，在对象物是人的情况下，进一步在车辆的行驶速度及接近相对速度超过预先设定的阈值时可以向保护装置输出动作信号的结构。
本发明的第十五发明
并且，解决上述问题的本发明的第十五发明是技术方案15所述的保护系统。在技术方案15所述的该保护系统中，技术方案6至技术方案14中任一项所述的检测装置采用组合多个单一摄像机传感器而成的立体摄像机传感器构成。例如可以采用在汽车的左右各个车门上后视镜上设置了单一摄像机传感器的结构。
根据技术方案15所述的保护系统的这种结构，通过使用立体摄像机传感器能够检测更广范围的对象物。
本发明的第十六发明
并且，解决上述课题的本发明的第十六发明是技术方案16所述的车辆。技术方案16所述的该车辆，构成装载有技术方案6至技术方案15中任一项所述的保护系统的车辆。
根据技术方案16所述的车辆的这种结构，能够抑制与动作后的保护装置有关的修理费用(维护费用)。
发明效果
如上所述，根据本发明提供一种技术，在检测车辆周边区域所存在的对象物的系统中，特别是通过采用相对于该对象物以非接触方式检测与对象物形状有关的信息，并根据其检测信息在车辆发生碰撞之前判断该对象物是不是人的结构，可以有效抑制与车辆有关的修理费用。
附图说明
图1是表示装载本发明一实施方式的保护系统100的车辆10的简要结构的图。
图2是表示图1中的保护系统100的系统结构的图。
图3是图2中的保护系统100的动作所涉及的交通弱者保护控制的流程图。
图4是交通弱者W为身材高大的成年人的情况下说明保护系统100的动作的图。
图5是交通弱者W为身材高大的成年人的情况下说明保护系统100的动作的图。
图6是交通弱者W为身材矮小的成年人的情况下说明保护系统100的动作的图。
图7是交通弱者W为身材矮小的成年人的情况下说明保护系统100的动作的图。
图8是交通弱者W为儿童的情况下说明保护系统100的动作的图。
图9是交通弱者W为儿童的情况下说明保护系统100的动作的图。
图10是另一实施方式中的交通弱者保护控制的流程图。
图11是与摄像机传感器110的配置有关，表示另一实施方式的图。
具体实施方式
下面，参照附图详细说明本发明的实施方式。首先，参照图1及图2，说明作为本发明中的“保护系统”的一个实施方式的保护系统100的结构。其中，本实施方式的保护系统100安装在本发明中的“车辆”即车辆10(汽车)上，其构成检测车辆10的车辆周边区域所存在的对象物，并根据该检测信息进行动作的系统。这里所说的“对象物”，是该车辆本身以外的行驶车辆、停止车辆和停车车辆、电线杆、护栏、路标、房屋、墙、路上掉落物等固定物或行人、骑自行车的人、坐在轮椅上的人，例如移动或处于停止状态的交通弱者(也简称为“人”)等。
在图1中表示装载本发明中一实施方式的保护系统100的车辆10的简要结构，在图2中表示图1的保护系统100的系统结构。
如图1及图2所示，装载在车辆10上的保护系统100至少包括摄像机传感器110、输入元件120、碰撞检测传感器130、控制单元140、第1车外保护装置150、第2车外保护装置160、第3车外保护装置170以及乘员保护装置180。
摄像机传感器110构成具有检测在车辆10的前方、侧方等车辆周边区域(例如图1中的可检测区域112)内所存在的对象物的功能的单一摄像机传感器。该摄像机传感器110是相对于对象物以非接触方式检测该对象物的有无及形状的装置，构成本发明中的“检测装置”。在本实施方式中，该摄像机传感器110安装在设置于前风挡玻璃(风挡玻璃)12的车内侧的外壳16上。并且，在该外壳16上安装有车室内后视镜14。作为该摄像机传感器110可以使用CCD摄像机、C-MOS摄像机。该摄像机传感器110所检测出的信息被传递到控制单元140，用于对车外保护装置150～170、乘员保护装置180等进行控制。
并且，代替该摄像机传感器110，能够适当地使用已知结构的激光束传感器、毫米波传感器、远红外线摄像机、近红外线摄像机、可视光摄像机、可视光及红外谱带的动态范围摄像机、超声波传感器等可检测出对象物的各种装置。
输入元件120构成具有始终或每隔规定时间检测与该车辆本身即车辆10有关的各种信息、与对象物有关的各种信息的功能的元件。具体而言，利用该输入元件120检测车辆10的速度、每单位时间的速度变化率、车辆10与对象物之间的相对速度及每单位时间的相对速度变化率、车辆10与对象物之间的相对位置等。该输入元件120所检测出的信息被传递到控制单元140，用于对车外保护装置150～170、乘员保护装置180等进行控制。
碰撞检测传感器130构成具有检测车辆10的发生碰撞的功能的传感器。该碰撞检测传感器130，在本发明中，相当于“检测车辆和对象物发生碰撞的碰撞检测装置”。在本实施方式中，该碰撞检测传感器130安装在车辆10的前端部18的左右。作为该碰撞检测传感器130，可以使用加速度式碰撞传感器，该加速度式碰撞传感器在车辆碰撞时根据作用在车辆10上的3轴(X轴、Y轴、Z轴)方向上的加速度而检测发生碰撞。并且，代替该加速度式碰撞传感器或在该加速度式碰撞传感器的基础上，还能够适当地使用已知结构的光缆式碰撞传感器、车辆构造物位移检测式碰撞传感器、车辆构造物位移速度检测式碰撞传感器、电极开关式碰撞传感器、磁场变化检测式碰撞传感器、皮重内压力变化检测式碰撞传感器等可检测出碰撞发生的各种传感器。
控制单元140包括已知结构的CPU(运算装置)142、ROM144、RAM 146、输入输出装置及外围装置(省略图示)等，其具有如下功能：至少根据来自输入元件120及碰撞检测传感器130的信息，进行各种运算处理、判断处理、预测处理、存储处理，并且至少向车外保护装置150～170(对应于本发明中的“保护装置”)及乘员保护装置180输出控制信号。该控制单元140构成本发明中的“判断装置”、“控制装置”及“碰撞预测装置”。因此，通过组合作为检测装置的摄像机传感器110和作为判断装置的控制单元140，构成本发明中的“对象物检测系统”。
并且，该控制单元140可以兼用作对车辆10进行全面控制的控制装置，也可以专用于控制保护系统100。
第1车外保护装置150构成在车辆10的前端部(前保险杠或保险杠骨架)18周边的保护区域(图1中的第1保护区域152)中，在发生车辆事故时缓冲作用在交通弱者上的冲击而保护该交通弱者的装置。该第1保护区域152是指，在从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中，最靠向车辆前方侧并且距路面的高度相对较低的区域。本实施方式的第1车外保护装置150是指，内置于车辆10的前端部18中的气囊方式的保护装置，虽然未特别图示，其形成下述结构：借助于由充气机供给的气体而展开膨胀的气囊，在第1保护区域152直接挡住交通弱者，并缓冲该交通弱者所受到的冲击。作为其他结构，可以采用车辆10的前端部本身，或设在该前端部上的长形或板状的受冲击部件(缓冲部件)通过驱动臂、气囊等驱动装置向车辆前方或车辆上方突出的方式。
该第1车外保护装置150相当于本发明中的“可在车辆前端部的保护区域进行动作的第1保护装置”。
并且，第2车外保护装置160构成在车辆10的发动机罩20上方的保护区域(图1中的第2保护区域162)中，在发生车辆事故时缓冲作用在交通弱者上的冲击而保护该交通弱者的装置。该第2保护区域162是指，在从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中，位于中间部分并且距路面的高度相对中等的区域。本实施方式的第2车外保护装置160是内置于车辆10的发动机罩20下方的气囊方式的保护装置，虽然并未特别图示，其形成下述结构：借助于从充气机供给的气体而展开膨胀的气囊，在第2保护区域162直接挡住交通弱者，并缓冲该交通弱者所受到的冲击。作为其他结构，可采用发动机罩20本身通过驱动臂、气囊等驱动装置向车辆上方弹起的方式。
该第2车外保护装置160相当于本发明中的“可在车辆发动机罩上的保护区域进行动作的第2保护装置”。
并且，第3车外保护装置170构成在车辆10的前风挡玻璃12上方的保护区域(图1中的第3保护区域172)中，在发生车辆事故时缓冲作用在交通弱者上的冲击而保护该交通弱者的装置。该第3保护区域172是指，在从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中，最靠向车辆后方侧并且距路面的高度相对较高的区域。本实施方式的第3车外保护装置170是内置于车辆10的前风挡玻璃12与发动机罩20的边界区域下方的气囊方式的保护装置，虽然并未特别图示，其形成下述结构：借助于从充气机供给的气体而展开膨胀的气囊，在第3保护区域172直接挡住交通弱者，并缓冲该交通弱者所受到的冲击的。作为其他结构，可采用长形或板状的受冲击部件(缓冲部件)通过驱动臂、气囊等驱动装置而向前风挡玻璃12上突出的方式。
该第3车外保护装置170相当于本发明中的“可在车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的第3保护装置”。
乘员保护装置180是具有在车辆碰撞时保护车辆乘员的功能的装置，虽然并未特别图示，其采用内置于驾驶座的方向盘、副驾驶座的仪表板、车门内饰、座椅、车柱等中的各种气囊、预先向座椅安全带施加规定张力的预张紧器等而构成。
接着，参照图3至图10，说明上述结构的保护系统100的动作。
在图3中表示了图2的保护系统100的动作所涉及的交通弱者保护控制的流程图。其中，本实施方式的“交通弱者保护控制”是由上述结构的控制单元140执行的。
在图3所示的交通弱者保护控制中，首先在步骤S10利用摄像机传感器110检测对象物。此时，通过该摄像机传感器110检测出对象物的有无及形状。并且，在测定摄像机传感器110检测出的该对象物和车辆10(该车辆本身)之间的相对速度的情况下(步骤S12中的“是”的情况)，进入步骤S14；未测定摄像机传感器110检测出的该对象物和车辆10(该车辆本身)之间的相对速度的情况下(步骤S12中的“否”的情况)，进入步骤S18。
在步骤S14测定对象物和车辆10(该车辆本身)之间的相对速度后，在步骤S16进行对象物和车辆10的碰撞不可避免的判断，存储其判断结果后进入步骤S18。在步骤S16，除了在步骤S14测定的相对速度以外，可使用车辆10的行驶速度数据、对象物和车辆10之间的相对位置数据等，并通过适当组合必要数据而进行碰撞不可避免的判断。
作为一例，当车辆10和对象物向相互靠近的方向移动时的接近相对速度、该接近相对速度和车辆10的行驶速度超过根据预先执行的测试、分析的结果而设定的阈值(基准值)时，判断为碰撞不可避免。作为与车辆10的行驶速度有关的阈值，例如可以采用每小时10～30km之间的值或数值范围。或者，对象物和车辆10之间的相对位置在根据预先执行的测试、分析的结果而设定的阈值(基准值)以下时，判断为碰撞不可避免。根据接近相对速度等的信息而判断为碰撞不可避免的可能性较高时，还能够向车辆的驱动系统输出进行碰撞回避处理的控制信号。其结果是，碰撞不可避免的可能性仍然较高时判断为碰撞不可避免，能够回避碰撞时判断为碰撞可避免。
并且，在本实施方式中，还可以根据需要而省略上述步骤S14和步骤S16中的处理。
在步骤S18，根据摄像机传感器110检测出的、与对象物形状有关的信息而在车辆发生碰撞之前判断该对象物是不是交通弱者(人)。摄像机传感器110检测出的对象物为交通弱者时(步骤S18的“是”的情况)进入步骤S20；不是交通弱者时(步骤S18的“否”的情况)直接结束交通弱者保护控制。
在步骤S20测定检测出的交通弱者的高度(身高)H。根据该测定，判断交通弱者的身高(体型)，判断交通弱者例如是身材高大的成年人，或身材矮小的成年人，或儿童等。即，在本实施方式中，当对象物判断为交通弱者(人)时，进一步在车辆发生碰撞之前判断该交通弱者的体型。然后，在步骤S22进行车外保护装置150～170的动作条件的设定。该动作条件的设定，除了交通弱者的高度H的测定数据以外，在测定相对速度时根据该测定涉及的数据进行设定。
并且，作为在步骤S20判断交通弱者的体型时所测定的数据，可适当选择交通弱者的高度(身高)、横向宽度(腰宽、肩宽等)、投影面积、体积等中的一个或多个数据。
其结果是，在步骤S22，设定从控制单元140向车外保护装置150～170输出的动作信号的方式，具体而言，确定(选定)构成车外保护装置150～170的各充气机中输出动作信号的对象、设定动作信号的输出时间、动作信号的输出顺序等。特别是，根据步骤S20的测定数据判断交通弱者时，能够决定是否有必要使用车外保护装置150～170中的任意装置在从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域进行保护。
并且，在步骤S24的车外保护装置动作处理中，根据在步骤S16中得出的碰撞不可避免的判断结果和在步骤S22中设定的动作条件，控制车外保护装置150～170。例如，在步骤S16判断为碰撞不可避免时，根据在步骤S22设定的动作条件决定动作信号、即对于车外保护装置150～170中的哪个装置以怎样的时间输出动作信号(控制信号)，并通过根据该动作条件而输出的动作信号，起动各车外保护装置。在后文中利用图4至图9对于各车外保护装置的具体动作方式进行描述。
并且，除了这样的方式以外，还可以采用在步骤S16判断为碰撞不可避免后，在步骤S18将对象物判断为交通弱者时，不执行步骤S20而直接进入步骤S22及步骤S24，并向车外保护装置150～170输出动作信号(控制信号)的结构。即，将对象物判断为交通弱者时，也可以直接进行车外保护装置150～170的控制，而不对该交通弱者的体型进行判断。
其中，在图4至图9中，表示了与上述交通弱者保护控制的步骤S20至步骤S24对应的保护系统100的动作的具体例。图4及图5是用于说明交通弱者W为身材高大的成年人的情况的图，图6及图7是用于说明交通弱者W为身材矮小的成年人的情况的图，图8及图9是用于说明交通弱者W为儿童的情况的图，
如图4所示，摄像机传感器110检测车辆10的前方的对象物并测定高度H的结果，该高度H超过预先设定的上侧基准值Ha时，判定为图中的交通弱者W为身材高大的成年人(或高个子的人)。如图5所示，假设当发生碰撞事故时该交通弱者W存在于从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中的大致全部区域(第1保护区域152～第3保护区域172)的情况。因此，在本实施方式中，在上述步骤S24的车外保护装置动作处理中，进行控制，以使包罗第1保护区域152～第3保护区域172的全部车外保护装置150～170进行动作。此时，也可以在规定的时间同时对车外保护装置150～170同时输出动作信号，或者也可以对输出到车外保护装置150～170的动作信号设置时间差。由此，对于作为身材高大的成年人(或高个子的人)的交通弱者W，通过第1车外保护装置150保护腿部，通过第2车外保护装置160保护胸部及腹部，通过第3车外保护装置170保护头部。
如图6所示，摄像机传感器110检测车辆10的前方的对象物并测定高度H的结果，该高度H在预先设定的上侧基准值Ha和下侧基准值Hb之间时，判定为图中的交通弱者W为身材矮小的成年人(或中等个子的人)。如图7所示，假设W当发生碰撞事故时该交通弱者存在于从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中的第1保护区域152及第2保护区域162的情况。因此，在本实施方式中，在上述步骤S24的车外保护装置动作处理中，进行控制，以使包罗第1保护区域152的第1车外保护装置150和包罗第2保护区域162的第2车外保护装置160进行动作。此时，也可以在规定的时间同时对车外保护装置150、160输出动作信号，或者也可以对输出到车外保护装置150、160的动作信号设置时间差。由此，对于身材矮小的成年人(或中等个子的人)即交通弱者W，通过第1车外保护装置150保护腿部，通过第2车外保护装置160保护胸部、腹部及头部。
如上所述，在本实施方式中，采用仅在对象物为交通弱者(人)时向车外保护装置150～170(保护装置)输出动作信号，并且进行动作的车外保护装置150～170的数量、组合可以根据交通弱者的体型差异而改变的结构。并且，代替这样的结构，还可以采用进行动作的车外保护装置150～170的数量、组合可以根据车辆10和对象物(交通弱者)之间的相对速度的差异而改变的结构。
如图8所示，摄像机传感器110检测车辆10的前方的对象物并测定高度H的结果，该高度H在预先设定的下侧基准值Hb以下时，判定为图中的交通弱者W为儿童(或小个子的人)。如图9所示，假设当发生碰撞事故时该交通弱者W存在于从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域中的第1保护区域152附近的情况。因此，在本实施方式中，在上述步骤S24的车外保护装置动作处理中，进行控制，以使包罗第1保护区域152的第1车外保护装置150进行动作。由此，对于作为儿童(或小个子的人)的交通弱者W，通过第1车外保护装置150保护腿部、胸部、腹部及头部的全体。
特别是在本实施方式中，关于第1车外保护装置150的第1保护区域152，使该第1保护区域152的下侧到达地面，在该区域气囊或缓冲部件等的下端部分延伸至地面地展开膨胀。根据这样的结构，能够进一步阻止交通弱者W进入车辆10的下部的现象、即所谓的“卷入现象”的发生。
并且，当根据碰撞检测传感器130的检测信息而判定发生碰撞事故时，向乘员保护装置180输出动作控制信号。此时构成乘员保护装置180的气囊向乘员保护区域展开膨胀，由此对乘员进行保护。
并且，作为图3所示的交通弱者保护控制的另一实施方式，可使用通过图10中的流程图表示的交通弱者保护控制。
在图3所示的交通弱者保护控制中，对于与是否实际发生碰撞事故无关地执行步骤S24的车外保护装置动作处理进行了描述，在图10所示的交通弱者保护控制中，以实际发生碰撞事故为条件而执行步骤S24的车外保护装置动作处理。即，在图10所示的交通弱者保护控制中，在图3所示的交通弱者保护控制的步骤S22和步骤S24之间进行步骤S23。根据碰撞检测传感器130的检测信息，通过步骤S23判定发生了碰撞事故时(步骤S23的“是”的情况)，执行步骤S24的车外保护装置动作处理。
并且，除了这种方式以外，还可以采用在步骤S16判断为碰撞不可避免后，在步骤S18将对象物判断为交通弱者时，不执行步骤S20而直接进入步骤S22～步骤S24，并以发生碰撞事故为条件而向车外保护装置150～170输出动作信号的结构。即，将对象物判断为交通弱者时，也可以直接进行碰撞事故发生的检测和车外保护装置150～170的控制，而不对该交通弱者的体型进行判断。
如上所述，根据本实施方式的车辆10、保护系统100及对象物检测系统，通过仅在对象物为交通弱者(人)时向车外保护装置150～170(保护装置)输出动作信号，能够防止在对象物为交通弱者以外的车辆、固定物时使车外保护装置150～170进行动作的情况。因此，能够防止车外保护装置150～170过度地动作，能够抑制与动作后的车外保护装置150～170有关的修理费用(维护费用)。特别是，在本实施方式中，由于是进行动作的车外保护装置150～170的数量、组合可以根据交通弱者的体型差异而改变的结构，因而可以更为有效地抑制与动作后的车外保护装置150～170有关的修理费用(维护费用)。
并且，根据本实施方式，通过使用可在从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域进行动作的车外保护装置150～170，能够彻底保护车辆外的人。特别是，通过采用进行动作的车外保护装置150～170的数量、组合可以根据交通弱者的体型差异而改变的结构，能够对交通弱者实现最佳保护。
其他实施方式
本发明不限定于上述实施方式，可以进行各种应用、变形。例如能够实施应用上述实施方式的以下各个方式。
在上述实施方式中，作为检测车辆周边区域的对象物的结构，对使用单一摄像机传感器110的摄像机传感器结构进行了描述，在本发明中，不限定摄像机传感器110等检测装置的数量，可根据需要而进行适当变更。例如，如图11所示，在车辆10的左右各个车门上后视镜上设置单一摄像机传感器110，使用组合两个上述摄像机传感器110的立体摄像机传感器(对应于本发明中的“立体摄像机”)而构成摄像机传感器结构。通过采用这种结构，扩大了可检测区域112，因而能够检测更广范围的对象物(例如图11中的交通弱者W)。
并且，在上述实施方式中，对于分别构成第2车外保护装置160和车外保护装置170的情况进行了描述，在本发明中，还可以使用将这些车外保护装置形成一体的结构的单一车外保护装置。在该结构中，例如可以采用单一气囊跨越第2保护区域162及第3保护区域172地展开膨胀的结构。
并且，在上述实施方式中，虽然对于通过车外保护装置150～170这三个保护装置分担从车辆10的前端部18至前风挡玻璃12的范围内所形成的保护区域的情况进行了描述，但是在本发明中，设在该保护区域上的保护装置的数量也可根据需要而进行适当变更。
并且，在上述实施方式中，虽然对于进行动作的车外保护装置150～170的数量、组合可以根据交通弱者的体型差异而改变的结构进行了描述，但是在本发明中，也可以根据交通弱者的体型差异而改变构成车外保护装置150～170的气囊的膨胀压力、膨胀速度等。
并且，在上述实施方式中，虽然说明了将表示对象物为交通弱者的信息用于控制车外保护装置150～170的情况，但是在本发明中，还可以将表示对象物为交通弱者的该信息用于控制车外保护装置150～170以外的控制对象。
此外，在上述实施方式中，虽然对于安装在汽车上的对象物检测系统及保护系统的结构进行了描述，但是本发明也能够适用于汽车以外的车辆，例如公共汽车、电车、船舶等各种车辆。

Claims (16)

1.一种对象物检测系统，其特征在于，包括：
检测装置，安装在车辆上，相对于该对象物以非接触方式检测与该车辆周边区域所存在的对象物的形状有关的信息；和
判断装置，在车辆发生碰撞之前根据所述检测装置的检测信息而判断所述对象物是不是人。
2.根据权利要求1所述的对象物检测系统，其特征在于，所述判断装置，在根据所述检测装置的检测信息判断出所述对象物是人时，进一步判断该人的体型。
3.根据权利要求1或2所述的对象物检测系统，其特征在于，所述检测装置，相对于该对象物以非接触方式进一步检测所述车辆与所述对象物的相对速度及相对位置中的至少一个。
4.根据权利要求3所述的对象物检测系统，其特征在于，包括碰撞预测装置，其根据所述检测装置所检测出的所述相对速度及相对位置中的至少一个，预测所述车辆与所述对象物发生碰撞的情况。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的对象物检测系统，其特征在于，包括用于检测所述车辆和所述对象物发生碰撞的情况的碰撞检测装置。
6.一种保护系统，其特征在于，包括：
权利要求1至5中任一项所述的对象物检测系统；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人时，向所述保护装置输出动作信号。
7.一种保护系统，其特征在于，包括：
权利要求2所述的对象物检测系统；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人，并进一步判断出该人的体型时，根据人的体型改变所述保护装置的动作方式地进行控制。
8.一种保护系统，其特征在于，包括：
权利要求3所述的对象物检测系统；
碰撞预测装置，根据所述检测装置所检测出的所述相对速度及相对位置中的至少一个，预测所述车辆和所述对象物发生碰撞的情况；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人，并且所述碰撞预测装置预测到所述车辆和所述对象物发生碰撞时，向所述保护装置输出动作信号。
9.一种保护系统，其特征在于，包括：
权利要求3所述的对象物检测系统；
碰撞检测装置，用于检测所述车辆和所述对象物发生碰撞的情况；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人，并且所述碰撞检测装置检测出车辆发生碰撞时，向所述保护装置输出动作信号。
10.根据权利要求6至9中任一项所述的保护系统，其特征在于，所述保护装置包括：可在车辆前端部的保护区域进行动作的第1保护装置、可在车辆发动机罩上方的保护区域进行动作的第2保护装置和可在车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的第3保护装置。
11.一种保护系统，包括：
检测装置，安装在车辆上，相对于该对象物以非接触方式检测与该车辆周边区域所存在的对象物的形状有关的信息以及与该对象物的相对速度有关的信息中的至少一个；
判断装置，在车辆发生碰撞之前根据所述检测装置的检测信息而判断所述对象物是不是人；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；其特征在于，
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人时，根据所述检测装置所检测出的信息而改变所述保护装置的动作方式地进行控制。
12.根据权利要求11所述的保护系统，其特征在于，所述保护装置包括：可在车辆前端部的保护区域进行动作的第1保护装置、可在车辆发动机罩上方的保护区域进行动作的第2保护装置和可在车辆前风挡玻璃上方的保护区域进行动作的第3保护装置；
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人时，通过根据所述检测装置所检测出的信息改变所述第1至第3保护装置中输出动作信号的对象的数量和组合而改变动作信号的输出方式。
13.一种保护系统，包括：
检测装置，安装在车辆上，相对于该对象物以非接触方式检测与该车辆周边区域所存在的对象物的形状有关的信息及与该对象物的相对速度有关的信息；
判断装置，在车辆发生碰撞之前根据所述检测装置的检测信息而判断所述对象物是不是人；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式，其特征在于，
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人时，在所述检测装置所检测出的接近相对速度超过预先设定的阈值的情况下，向所述保护装置输出动作信号。
14.一种保护系统，包括：
检测装置，安装在车辆上，相对于该对象物以非接触方式检测与该车辆周边区域所存在的对象物的形状有关的信息及与该对象物的相对速度有关的信息；
判断装置，在车辆发生碰撞之前根据所述检测装置的检测信息而判断所述对象物是不是人；
保护装置，可以在车辆发生碰撞时进行动作，以便缓冲作用于所述对象物上的冲击；和
控制装置，控制所述保护装置的动作方式；其特征在于，
所述控制装置，在所述判断装置判断出所述对象物是人时，在所述车辆的行驶速度在预先设定的基准范围内并且所述检测装置所检测出的接近相对速度超过预先设定的阈值时，向所述保护装置输出动作信号。
15.根据权利要求6至14中任一项所述的保护系统，其特征在于，所述检测装置是采用组合有多个单一摄像机传感器的立体摄像机传感器而构成的。
16.一种车辆，其装载有权利要求6至15中任一项所述的保护系统。
CNA2006100682699A 2005-03-22 2006-03-22 对象物检测系统、保护系统、车辆 Pending CN1836939A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2005082827 2005-03-22
JP2005082827A JP2006264416A (ja) 2005-03-22 2005-03-22 対象物検知システム、保護システム、車両

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN1836939A true CN1836939A (zh) 2006-09-27

Family

ID=36645776

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNA2006100682699A Pending CN1836939A (zh) 2005-03-22 2006-03-22 对象物检测系统、保护系统、车辆

Country Status (5)

Country Link
US (1) US7543677B2 (zh)
EP (1) EP1705078B1 (zh)
JP (1) JP2006264416A (zh)
CN (1) CN1836939A (zh)
DE (1) DE602006001012T2 (zh)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103182983A (zh) * 2011-12-27 2013-07-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 乘客拦车提示系统及方法
CN103204124A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 奥迪股份公司 用于运行行人保护系统的方法和机动车
CN103522970A (zh) * 2013-05-31 2014-01-22 Tcl集团股份有限公司 基于机器视觉的车辆行驶安全检测方法和系统
CN101966846B (zh) * 2009-05-08 2014-05-14 通用汽车环球科技运作公司 通过物体检测优化的检测车辆行驶的畅通路径的方法
CN104228754A (zh) * 2014-09-04 2014-12-24 浙江吉利控股集团有限公司 车辆的发动机罩的控制方法及控制系统
CN104276174A (zh) * 2013-07-03 2015-01-14 沃尔沃汽车公司 用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法
CN106004775A (zh) * 2016-06-22 2016-10-12 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的自适应前保险杠系统及控制方法
CN106167045A (zh) * 2015-05-21 2016-11-30 Lg电子株式会社 驾驶人员辅助装置及其控制方法
CN106240457A (zh) * 2015-06-15 2016-12-21 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN106494396A (zh) * 2015-09-03 2017-03-15 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置、悬架装置以及车辆
CN106997454A (zh) * 2015-12-29 2017-08-01 法拉第未来公司 基于摄相机检测接近车辆的物体的系统和方法
CN107161100A (zh) * 2017-05-04 2017-09-15 广东轻工职业技术学院 一种行人安全保护方法和系统
CN108025763A (zh) * 2015-09-29 2018-05-11 索尼公司 损害降低装置、损害降低方法和程序
CN108340864A (zh) * 2017-01-25 2018-07-31 丰田自动车株式会社 用于车辆的乘员保护装置和用于车辆的乘员保护方法
CN108454620A (zh) * 2018-04-10 2018-08-28 西华大学 一种汽车预防撞与自主救援系统
CN109094502A (zh) * 2018-08-06 2018-12-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 安全保护方法、装置及存储介质
CN109764858A (zh) * 2018-12-24 2019-05-17 中公高科养护科技股份有限公司 一种基于单目相机的摄影测量方法及系统
CN110588568A (zh) * 2019-08-16 2019-12-20 广汽蔚来新能源汽车科技有限公司 发动机罩的控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110789490A (zh) * 2018-08-03 2020-02-14 本田技研工业株式会社 行人保护系统
CN110843720A (zh) * 2018-08-21 2020-02-28 本田技研工业株式会社 车辆用保护装置及具有该车辆用保护装置的车辆
CN110979171A (zh) * 2019-11-27 2020-04-10 合肥工业大学 一种车辆起步防碾压预警方法及系统
CN111516631A (zh) * 2020-04-24 2020-08-11 东风汽车集团有限公司 基于adas传感器的被动行人保护和碰撞缓冲防护系统
CN112009412A (zh) * 2019-05-31 2020-12-01 本田技研工业株式会社 碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护系统
CN112277869A (zh) * 2019-07-26 2021-01-29 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种行人保护系统、方法及车辆
CN113511168A (zh) * 2020-04-10 2021-10-19 采埃孚汽车科技(上海)有限公司 车辆安全组件、提升车辆安全性能的方法、介质
CN113844405A (zh) * 2020-06-26 2021-12-28 本田技研工业株式会社 气囊装置、气囊装置的控制方法及气囊装置的控制系统

Families Citing this family (76)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10346213A1 (de) * 2003-10-06 2005-04-21 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur Regelung des Ladezustands eines Energiespeichers bei einem Fahrzeug mit Hybridantrieb
EP2784722A1 (en) 2004-07-26 2014-10-01 Automotive Systems Laboratory, Inc. Vulnerable road user protection system
JP4811019B2 (ja) * 2005-01-17 2011-11-09 株式会社豊田中央研究所 衝突挙動制御装置
US7380633B2 (en) * 2005-06-09 2008-06-03 Delphi Technologies, Inc. Vehicle sensing method for detecting a pedestrian impact
US7415337B2 (en) * 2005-07-26 2008-08-19 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for detecting a pedestrian impact
JP4569822B2 (ja) * 2005-08-16 2010-10-27 株式会社デンソー 車両用歩行者保護装置
US8519837B2 (en) * 2005-09-08 2013-08-27 Johnson Controls Gmbh Driver assistance device for a vehicle and a method for visualizing the surroundings of a vehicle
DE102006047629A1 (de) * 2006-03-14 2007-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung von Objektparametern eines Fußgängers
JP2007269169A (ja) * 2006-03-31 2007-10-18 Toyoda Gosei Co Ltd 歩行者保護装置
JP4882487B2 (ja) * 2006-04-28 2012-02-22 株式会社豊田中央研究所 歩行者保護装置
US7588267B2 (en) * 2007-03-12 2009-09-15 Nick Trozzi Active vehicle impact dampening system
ATE508913T1 (de) * 2007-06-14 2011-05-15 Global Safety Textiles Gmbh Sicherheitsfahrzeug
JP2009023543A (ja) * 2007-07-20 2009-02-05 Kawasaki Heavy Ind Ltd 乗物、および乗物の運転支援装置
US20090037378A1 (en) * 2007-08-02 2009-02-05 Rockwell Automation Technologies, Inc. Automatic generation of forms based on activity
JP4867944B2 (ja) * 2008-03-27 2012-02-01 豊田合成株式会社 歩行者保護装置
US8611585B2 (en) * 2008-04-24 2013-12-17 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using patch approach
US8803966B2 (en) 2008-04-24 2014-08-12 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using an example-based approach
US8917904B2 (en) * 2008-04-24 2014-12-23 GM Global Technology Operations LLC Vehicle clear path detection
US8890951B2 (en) * 2008-04-24 2014-11-18 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection with patch smoothing approach
US8452053B2 (en) * 2008-04-24 2013-05-28 GM Global Technology Operations LLC Pixel-based texture-rich clear path detection
US8670592B2 (en) * 2008-04-24 2014-03-11 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using segmentation-based method
US8428305B2 (en) 2008-04-24 2013-04-23 GM Global Technology Operations LLC Method for detecting a clear path through topographical variation analysis
US8332134B2 (en) * 2008-04-24 2012-12-11 GM Global Technology Operations LLC Three-dimensional LIDAR-based clear path detection
US8487991B2 (en) * 2008-04-24 2013-07-16 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using a vanishing point
US8751154B2 (en) * 2008-04-24 2014-06-10 GM Global Technology Operations LLC Enhanced clear path detection in the presence of traffic infrastructure indicator
US8699754B2 (en) * 2008-04-24 2014-04-15 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection through road modeling
US8634593B2 (en) * 2008-04-24 2014-01-21 GM Global Technology Operations LLC Pixel-based texture-less clear path detection
US8421859B2 (en) * 2008-04-24 2013-04-16 GM Global Technology Operations LLC Clear path detection using a hierachical approach
US20100020170A1 (en) 2008-07-24 2010-01-28 Higgins-Luthman Michael J Vehicle Imaging System
JP5447108B2 (ja) * 2010-04-05 2014-03-19 株式会社豊田中央研究所 保護制御装置
EP2423052B1 (de) 2010-08-25 2015-01-28 Frankfurt University of Applied Sciences Vorrichtung und Verfahren zur Erkennung von Personen
IT1402545B1 (it) * 2010-10-29 2013-09-13 Cefriel Società Consortile A Responsabilità Limitata Apparecchi, sistema e procedimento per rilevare incidenti
KR101198842B1 (ko) * 2011-05-23 2012-11-07 기아자동차주식회사 차량용 외장에어백 모듈 및 외장에어백 모듈 장착용 백빔
EP2562053B1 (en) 2011-08-25 2016-04-27 Volvo Car Corporation Method, computer program product and system for determining whether it is necessary to utilize a vehicle's safety equipment and vehicle comprising these
KR101338062B1 (ko) * 2011-11-15 2014-01-06 기아자동차주식회사 차량의 프리크래쉬 작동장치 및 작동방법
DE102012211129A1 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Sicherheitsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug
JP5633506B2 (ja) * 2011-12-27 2014-12-03 トヨタ自動車株式会社 フロントピラーにエアバッグを組み込んだ車輌
EP2614999A1 (en) * 2012-01-13 2013-07-17 Autoliv Development AB A safety arrangement on a motor vehicle
US8559727B1 (en) * 2012-04-09 2013-10-15 GM Global Technology Operations LLC Temporal coherence in clear path detection
JP5943084B2 (ja) * 2012-08-31 2016-06-29 富士通株式会社 画像処理装置、画像処理方法および画像処理プログラム
KR101428260B1 (ko) 2012-12-10 2014-08-07 현대자동차주식회사 외장에어백 전개방법
JP5700263B2 (ja) * 2013-01-22 2015-04-15 株式会社デンソー 衝突傷害予測システム
JP2014192956A (ja) * 2013-03-26 2014-10-06 Toyota Motor Corp 車両および車両の制御方法
JP6098433B2 (ja) * 2013-08-21 2017-03-22 マツダ株式会社 車両の車体前部構造
JP6183607B2 (ja) * 2013-11-28 2017-08-23 三菱自動車工業株式会社 車両用の車外者保護装置
JP6599872B2 (ja) * 2013-12-30 2019-10-30 ジョイソン セイフティ システムズ アクイジション エルエルシー 能動的膝保護システム
JP5949803B2 (ja) * 2014-02-07 2016-07-13 トヨタ自動車株式会社 衝突検出装置
US9067566B1 (en) 2014-03-10 2015-06-30 Ford Global Technologies, Llc Active bolster for pedestrian protection
DE202014007441U1 (de) 2014-09-10 2014-10-16 Cuma Kilic Außenspiegel
DE102014013498A1 (de) 2014-09-10 2016-03-10 Cuma Kilic Außenspiegel
JP6337834B2 (ja) * 2015-05-19 2018-06-06 株式会社デンソー 保護制御装置
RU2708534C2 (ru) * 2015-08-27 2019-12-09 ФОРД ГЛОУБАЛ ТЕКНОЛОДЖИЗ, ЭлЭлСи Улучшенное предотвращение столкновений
US9604639B2 (en) * 2015-08-28 2017-03-28 Delphi Technologies, Inc. Pedestrian-intent-detection for automated vehicles
KR20170028125A (ko) * 2015-09-03 2017-03-13 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
US9849784B1 (en) * 2015-09-30 2017-12-26 Waymo Llc Occupant facing vehicle display
JP6409736B2 (ja) * 2015-10-16 2018-10-24 株式会社デンソー ポップアップ制御装置
JP6565653B2 (ja) * 2015-12-11 2019-08-28 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突対象保護装置
US9511741B1 (en) * 2015-12-29 2016-12-06 Thunder Power Hong Kong Ltd. Pedestrian protection system for hood contact
US10308212B2 (en) * 2015-12-29 2019-06-04 Thunder Power New Energy Vehicle Development Company Limited Pedestrian and vehicle protection system
JP6318183B2 (ja) * 2016-01-20 2018-04-25 株式会社Ｓｕｂａｒｕ 画像処理装置
US10611329B2 (en) * 2016-05-23 2020-04-07 Panasonic Automotive Systems Company Of America, Division Of Panasonic Corporation Of North America Shock absorbing speaker
CN106143396B (zh) * 2016-07-27 2019-05-21 浙江吉利控股集团有限公司 行人碰撞下肢保护装置、保护方法及汽车
JP6485417B2 (ja) 2016-08-05 2019-03-20 トヨタ自動車株式会社 車両用衝突検出装置及び車両用衝突検出方法
US10366310B2 (en) * 2016-09-12 2019-07-30 Aptiv Technologies Limited Enhanced camera object detection for automated vehicles
US10421344B2 (en) * 2017-05-16 2019-09-24 Ford Global Technologies, Llc Windshield barrier
DE102017213261A1 (de) * 2017-08-01 2019-02-07 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Schutz eines Fahrzeugführers
JP6909440B2 (ja) * 2017-09-19 2021-07-28 いすゞ自動車株式会社 車両の歩行者保護装置
WO2019186863A1 (ja) * 2018-03-29 2019-10-03 三菱電機株式会社 車両照明制御装置、車両照明制御方法及び車両照明制御プログラム
JP2020023235A (ja) * 2018-08-07 2020-02-13 本田技研工業株式会社 車両用保護装置および車両
FI128122B (fi) * 2018-08-29 2019-10-15 Ponsse Oyj Ohjausjärjestely ja menetelmä metsäkoneen ohjaamiseksi
US10589677B1 (en) * 2018-10-11 2020-03-17 GM Global Technology Operations LLC System and method to exhibit information after a pedestrian crash incident
CN111665746B (zh) * 2019-04-12 2020-12-11 云和县赤旺玩具有限公司 现场设备命令控制方法
US11514273B2 (en) 2019-09-19 2022-11-29 Ford Global Technologies, Llc Vehicle debris strike mitigation
DE102020200595A1 (de) 2020-01-20 2021-07-22 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Sicherheitssystems sowie Fahrzeug mit einem Sicherheitssystem
JP2022150232A (ja) 2021-03-26 2022-10-07 本田技研工業株式会社 制御装置、制御方法、およびプログラム
DE102021207126A1 (de) * 2021-07-07 2023-01-12 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Sicherheitssystems eines Fahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Vorrichtung und Steuergerät

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2600019Y2 (ja) * 1993-03-31 1999-09-27 富士重工業株式会社 自動車の歩行者保護用エアバッグ装置
JP3127683B2 (ja) * 1993-10-15 2001-01-29 トヨタ自動車株式会社 エアバッグシステム
JPH07232615A (ja) * 1994-02-23 1995-09-05 Toyota Motor Corp エアバッグ装置
JPH09164906A (ja) * 1995-12-15 1997-06-24 Akio Otani 自動車の非常用エアバッグ装置
JP3708650B2 (ja) * 1996-06-11 2005-10-19 トヨタ自動車株式会社 障害物検知装置を用いた乗員保護装置
JP3785713B2 (ja) 1997-01-08 2006-06-14 日産自動車株式会社 フード跳ね上げ装置
JPH1116099A (ja) * 1997-06-27 1999-01-22 Hitachi Ltd 自動車走行支援装置
JP3695071B2 (ja) * 1997-07-31 2005-09-14 いすゞ自動車株式会社 人体検知装置
JP2000177514A (ja) * 1998-12-13 2000-06-27 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 車両用衝突判別装置
US6561301B1 (en) * 1998-02-24 2003-05-13 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Collision discriminating apparatus for vehicles
JP2000025562A (ja) 1998-07-11 2000-01-25 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 歩行者衝突判別装置
JP2000118337A (ja) * 1998-10-15 2000-04-25 Toyo Tire & Rubber Co Ltd フードエアバッグ
US6516278B1 (en) * 1999-09-16 2003-02-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Vehicle hood operating system
US6408237B1 (en) * 2000-01-04 2002-06-18 Myungeun Cho Air bag system for an automobile
DE10025678B4 (de) * 2000-05-24 2006-10-19 Daimlerchrysler Ag Kamerabasiertes Precrash-Erkennungssystem
DE10030465A1 (de) * 2000-06-21 2002-01-03 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Fußgängeraufpralls
US6510914B2 (en) * 2000-07-26 2003-01-28 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Obstruction inference apparatus for vehicle
DE10059203A1 (de) * 2000-11-29 2002-07-11 Rach Barbara Sicherheitseinrichtung an einem Fahrzeug, insbesondere einem Kraftfahrzeug, zum Schutz von Fußgängern
JP2002303671A (ja) 2001-04-03 2002-10-18 Nissan Motor Co Ltd 物体種別判別装置
US6519519B1 (en) * 2002-02-01 2003-02-11 Ford Global Technologies, Inc. Passive countermeasure methods
JP4007012B2 (ja) * 2002-02-04 2007-11-14 日産自動車株式会社 車両用保護装置
US7009500B2 (en) * 2002-02-13 2006-03-07 Ford Global Technologies, Llc Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having a countermeasure system using stereo cameras
US6950014B2 (en) * 2002-02-13 2005-09-27 Ford Global Technologies Llc Method for operating a pre-crash sensing system in a vehicle having external airbags
JP3912163B2 (ja) * 2002-04-02 2007-05-09 トヨタ自動車株式会社 車両の衝突対策システム
JP2004017812A (ja) * 2002-06-17 2004-01-22 Mazda Motor Corp 車両用衝突保護装置
DE10392601D2 (de) * 2002-08-09 2005-02-03 Conti Temic Microelectronic Verkehrsmittel mit einer 3D-Entfernungsbildkamera und Verfahren zu dessen Betrieb
JP2004145660A (ja) * 2002-10-24 2004-05-20 Fuji Heavy Ind Ltd 障害物検出装置
DE10256950B4 (de) * 2002-12-05 2007-02-15 Peguform Gmbh Fußgängerschutzsystem und Verfahren zum Schutz von Fußgängern
JP4000519B2 (ja) 2002-12-20 2007-10-31 株式会社デンソー 車両用衝突体判別装置
US7536688B2 (en) 2003-02-28 2009-05-19 Azul Systems Segmented virtual machine
JP4178456B2 (ja) 2003-03-05 2008-11-12 株式会社デンソー 車両用衝突物体判別装置
JP2004276885A (ja) * 2003-03-19 2004-10-07 Denso Corp 車両の歩行者保護システム
JP4160848B2 (ja) * 2003-03-20 2008-10-08 本田技研工業株式会社 車両用衝突物保護装置
JP4179019B2 (ja) * 2003-03-31 2008-11-12 マツダ株式会社 車両前部に搭載されたエアバッグ装置
JP3898157B2 (ja) * 2003-06-04 2007-03-28 本田技研工業株式会社 赤外線画像認識装置
JP2005007921A (ja) * 2003-06-16 2005-01-13 Toyota Motor Corp バンパ装置
JP3925653B2 (ja) * 2003-07-24 2007-06-06 トヨタ自動車株式会社 車両の衝突保護装置
JP4349041B2 (ja) * 2003-08-25 2009-10-21 日産自動車株式会社 歩行者保護装置
JP4161933B2 (ja) * 2004-04-12 2008-10-08 トヨタ自動車株式会社 車両のフード跳ね上げ装置
US7415337B2 (en) * 2005-07-26 2008-08-19 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for detecting a pedestrian impact

Cited By (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101966846B (zh) * 2009-05-08 2014-05-14 通用汽车环球科技运作公司 通过物体检测优化的检测车辆行驶的畅通路径的方法
CN103182983A (zh) * 2011-12-27 2013-07-03 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 乘客拦车提示系统及方法
CN103204124B (zh) * 2012-01-17 2017-06-09 奥迪股份公司 用于运行行人保护系统的方法和机动车
CN103204124A (zh) * 2012-01-17 2013-07-17 奥迪股份公司 用于运行行人保护系统的方法和机动车
CN103522970B (zh) * 2013-05-31 2016-04-27 深圳Tcl工业研究院有限公司 基于机器视觉的车辆行驶安全检测方法和系统
CN103522970A (zh) * 2013-05-31 2014-01-22 Tcl集团股份有限公司 基于机器视觉的车辆行驶安全检测方法和系统
CN104276174A (zh) * 2013-07-03 2015-01-14 沃尔沃汽车公司 用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法
CN104276174B (zh) * 2013-07-03 2018-01-26 沃尔沃汽车公司 用于自动回避道路不平整部分的车辆系统、车辆和方法
CN104228754B (zh) * 2014-09-04 2019-10-29 浙江吉利控股集团有限公司 车辆的发动机罩的控制方法及控制系统
CN104228754A (zh) * 2014-09-04 2014-12-24 浙江吉利控股集团有限公司 车辆的发动机罩的控制方法及控制系统
CN106167045A (zh) * 2015-05-21 2016-11-30 Lg电子株式会社 驾驶人员辅助装置及其控制方法
CN106167045B (zh) * 2015-05-21 2020-02-07 Lg电子株式会社 驾驶人员辅助装置及其控制方法
US10029639B2 (en) 2015-06-15 2018-07-24 Lg Electronics Inc. Driver assistance apparatus for vehicle and vehicle
CN106240457A (zh) * 2015-06-15 2016-12-21 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN106240457B (zh) * 2015-06-15 2018-12-18 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置及车辆
CN106494396A (zh) * 2015-09-03 2017-03-15 Lg电子株式会社 车辆驾驶辅助装置、悬架装置以及车辆
CN108025763A (zh) * 2015-09-29 2018-05-11 索尼公司 损害降低装置、损害降低方法和程序
US11772644B2 (en) 2015-09-29 2023-10-03 Sony Group Corporation Damage reduction device, damage reduction method, and program
US11254307B2 (en) 2015-09-29 2022-02-22 Sony Corporation Damage reduction device, damage reduction method, and program
CN106997454A (zh) * 2015-12-29 2017-08-01 法拉第未来公司 基于摄相机检测接近车辆的物体的系统和方法
CN106004775A (zh) * 2016-06-22 2016-10-12 浙江吉利控股集团有限公司 一种用于车辆的自适应前保险杠系统及控制方法
CN108340864A (zh) * 2017-01-25 2018-07-31 丰田自动车株式会社 用于车辆的乘员保护装置和用于车辆的乘员保护方法
CN107161100A (zh) * 2017-05-04 2017-09-15 广东轻工职业技术学院 一种行人安全保护方法和系统
CN108454620A (zh) * 2018-04-10 2018-08-28 西华大学 一种汽车预防撞与自主救援系统
CN110789490A (zh) * 2018-08-03 2020-02-14 本田技研工业株式会社 行人保护系统
CN109094502A (zh) * 2018-08-06 2018-12-28 百度在线网络技术（北京）有限公司 安全保护方法、装置及存储介质
CN110843720A (zh) * 2018-08-21 2020-02-28 本田技研工业株式会社 车辆用保护装置及具有该车辆用保护装置的车辆
CN109764858A (zh) * 2018-12-24 2019-05-17 中公高科养护科技股份有限公司 一种基于单目相机的摄影测量方法及系统
CN109764858B (zh) * 2018-12-24 2021-08-06 中公高科养护科技股份有限公司 一种基于单目相机的摄影测量方法及系统
CN112009412B (zh) * 2019-05-31 2023-04-25 本田技研工业株式会社 碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护系统
CN112009412A (zh) * 2019-05-31 2020-12-01 本田技研工业株式会社 碰撞预测判断装置、以及交通弱势者保护系统
CN112277869A (zh) * 2019-07-26 2021-01-29 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种行人保护系统、方法及车辆
CN110588568B (zh) * 2019-08-16 2021-11-19 合创汽车科技有限公司 发动机罩的控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110588568A (zh) * 2019-08-16 2019-12-20 广汽蔚来新能源汽车科技有限公司 发动机罩的控制方法、装置、计算机设备及存储介质
CN110979171B (zh) * 2019-11-27 2022-09-20 合肥工业大学 一种车辆起步防碾压预警方法及系统
CN110979171A (zh) * 2019-11-27 2020-04-10 合肥工业大学 一种车辆起步防碾压预警方法及系统
CN113511168A (zh) * 2020-04-10 2021-10-19 采埃孚汽车科技(上海)有限公司 车辆安全组件、提升车辆安全性能的方法、介质
CN111516631A (zh) * 2020-04-24 2020-08-11 东风汽车集团有限公司 基于adas传感器的被动行人保护和碰撞缓冲防护系统
CN113844405A (zh) * 2020-06-26 2021-12-28 本田技研工业株式会社 气囊装置、气囊装置的控制方法及气囊装置的控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
DE602006001012D1 (de) 2008-06-12
EP1705078A3 (en) 2006-12-06
US20060213714A1 (en) 2006-09-28
DE602006001012T2 (de) 2009-06-25
JP2006264416A (ja) 2006-10-05
EP1705078B1 (en) 2008-04-30
US7543677B2 (en) 2009-06-09
EP1705078A2 (en) 2006-09-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1836939A (zh) 对象物检测系统、保护系统、车辆
CN2767258Y (zh) 冲撞预测装置
CN1853988A (zh) 气囊装置、乘员保护系统、车辆
JP4623501B2 (ja) 検知システム、報知装置、駆動装置、車両
CN100340429C (zh) 碰撞检测装置和被动安全系统
US11040693B2 (en) Vehicular protection device and vehicle
US6343810B1 (en) Side impact airbag system with anticipatory sensor
CN2717770Y (zh) 冲撞对象保护装置的控制装置
US20180281626A1 (en) Vehicle seat control device, vehicle seat control method, and storage medium
CN101041342A (zh) 对象物检测系统、驱动装置、车辆
JP2018165129A (ja) 車両シート制御装置、車両シート制御方法、及びプログラム
JP7195219B2 (ja) 衝突予測判定装置、及び交通弱者保護システム
CN104709213A (zh) 用于在大型动物碰撞中保护车辆乘客的设备和方法
JP2003226211A (ja) 車両用保護装置
CN102245441A (zh) 碰撞判定系统、乘员限制系统、车辆
US20170282846A1 (en) Cyclist protection apparatus for vehicle and vehicle
CN112009413B (zh) 车辆用保护装置
US11173860B2 (en) Occupant protection device, method for controlling occupant protection device and program
JP2007308110A (ja) 歩行者保護装置
US12090941B2 (en) Control device, control method, and storage medium
JP2019217876A (ja) 車両用保護装置
CN1192921C (zh) 气囊装置
JP2008094237A (ja) 車両用歩行者保護装置
JP2015077826A (ja) 車両衝突判定装置
JP2019217877A (ja) 車両用保護装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Open date: 20060927