CN1392957A - Fm－cw雷达装置 - Google Patents

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Abstract

一种FM－CW雷达装置，从调制信号发生器输出的FM调制波具有相对时间轴的频率变化的斜率(调制的斜率)，具有控制调制用信号的调制频率幅度或者调制周期使调制的斜率变化的设备。而且，设置识别对应调制的斜率变化而改变的信号成分的设备，从其他信号中识别来自目标物体的信号。此外，当是通过分时ON－OFF控制进行发送或者接收或者发送接收的FM－CW雷达的情况下，设置识别在改变ON－OFF控制的频率时对应该频率的变化而变化的信号的设备，从其他信号中识别来自目标物体的信号。

Description

FM-CW雷达装置
技术领域
本发明涉及FM-CW雷达装置，特别涉及，为了不错误地把噪声和远距离目标等作为目标物体检测出，具备识别来自目标物体的信号，或者抑制噪声和远距离目标的设备的装置。
背景技术
作为计测和目标物体的相对速度和距离的无线电探测方式，使用FM-CW雷达。这种方式的雷达，可以用简单的信号处理电路测定和前方车辆的相对速度以及距离，此外因为还可以简单地构成发送接收机，所以可以用作汽车的冲撞防止用雷达。
FM-CW雷达的原理如下。例如用数百Hz的三角波等FM调制振荡器发送FM调制波，接收来自目标物体的反射信号，把FM调制波作为局部信号，FM检波接收信号。来自目标的反射波，对应雷达和目标物体间的距离，另外，还对应由相对速度产生的多普勒频移，产生和发送信号的偏差(差拍)。因而，可以根据该频率的偏差，计测和目标物体的距离和相对速度。
在FM-CW雷达装置中，作为调制用信号大多使用三角波，在以下叙述中，说明使用三角波作为调制波信号的情况，但在三角波以外还可以使用锯齿波和梯形波等三角波以外的调制波。
图1是用于说明和目标物体的相对速度为0的情况下的以往的FM-CW雷达的原理的图。发送波是三角波，频率变化如图1(a)的实线所示。发送波的发送中心频率是f0，FM调制幅度是Δf，重复周期是Tm。该发送波在目标物体上被反射，由天线接收，成为用图1(a)的虚线表示的接收波。和目标物体之间的电波的往复时间T，如果假设和目标物体之间的距离为r，电波的传播速度为C，则T＝2r/C。
该接收波对应雷达和目标物体之间的距离，产生和发送信号的频率偏差(差拍)。
该差拍频率成分fb可以用下式表示。
fb＝fr＝(4·Δf/C·Tm)r                 (1)
另一方面，图2是用于说明和目标物体的相对速度是v的情况下的以往的FM-CW雷达的原理的图。发送波的频率变化如图2(a)的实线所示。该发送波在目标物上被反射，由天线接收，成为用图2(a)的虚线所示的接收波。该接收波对应雷达和目标物体之间的距离，产生和发送信号的频率偏差(差拍)。这种情况下，因为在和目标物体之间具有相对速度v，所以变为多普勒频移，差拍频率成分fb可以用下式表示。
fb＝fr±fd
  ＝(4·Δf/C·Tm)r±(2·f0/C)v       (2)
在上述式子(1)、(2)中，各记号的意义如下。
fb：发送接收差拍频率
fr：距离频率
fd：速度频率
f0：发送波的中心频率
Δf：FM调制幅度
Tm：调制波的周期
C：光速(电波的速度)
T：电波到目标物体的往复时间
r：至目标物体的距离
v：和目标物体的相对速度
但是，在FM-CW雷达装置中，除了来自目标物体的信号外，有时还会出现噪声，以及在中程和远程的目标的信号。因此，有时判断为在和实际的距离不同的距离上有目标物体存在，出现错误的检测。
发明内容
本发明的目的就是要提供一种雷达装置，它在这种噪声和因在中远程上存在目标而产生信号时，可以识别出现在雷达上的信号是来自目标物体的信号，还是除此以外的噪声，可以识别能否准确地计测目标物体的距离。
本发明的FM-CW雷达装置，从调制信号发生器输出的调制用信号，具有例如如三角波那样的相对时间轴的斜率(以下称为“调制斜率”)，并具备使该调制的斜率变化的设备，例如，通过使振幅，或者周期变化，使上述调制的斜率变化。并且设置使调制斜率变化，利用来自目标物体的信号的频率对应该变化而变化这一特性，识别对应调制斜率的变化而变化的信号成分的设备，使得可以将来自目标物体的信号与其他信号区别开。
此外，当是通过分时ON-OFF控制进行发送或者接收或者发送接收的FM-CW雷达装置的情况下，利用在使ON-OFF控制的频率变化时来自目标物体的信号频率对应该变化而变化的特性，设置识别对应该频率变化而变化的信号的设备，使得可以将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
此外，在外差式FM-CW雷达装置中，设置在使作为降频变换用信号的IF信号的频率变化时，识别对应该频率变化而变化的信号的设备，使得可以将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
而后，把上述调制用信号作为三角波的信号，对于组合了三角波的上坡度和下坡度的每一组或者每多组，或者三角波的上坡度和下坡度的每个坡度，使上述调制的斜率、切换上述发送接收的频率、或者上述IF信号的频率变化。
此外，是用分时ON-OFF控制进行发送接收的FM-CW雷达装置，设置使包含上述分时ON-OFF控制的占空比的模式(パタ一ン)变化的设备，抑制发生由目标物体以外的目标产生的信号。
此外，把上述频率调制变化的线性设置成非线性形状，例如圆弧形状，使得从来自接收到的目标的信号的频率分布识别目标物体。
此外，用使调制的斜率变化的设备，随机地切换调制的斜率。
如果采用本发明，则控制调制用信号，使调制的斜率，例如振幅以及周期变化，通过识别对应该变化而变化的信号成分，可以简单地识别是否是目标物体的信号。
此外，当是分时ON-OFF控制发送接收的FM-CW雷达的情况下，使进行ON-OFF的频率变化，通过识别对应该变化而变化的信号成分，可以简单地识别是否是目标物体的信号。
此外，当是外差式FM-CW雷达的情况下，使IF信号的频率变化，通过识别对应该变化而变化的信号成分，可以简单地识别是否是目标物体的信号。
此外，是用分时ON-OFF控制进行发送接收的FM-CW雷达装置，通过使上述分时ON-OFF控制的模式变化，可以抑制由目标物体以外的目标产生的信号。
此外，把频率调制变化设置成非线性，从来自接收到的目标的信号的频率分布，可以识别是否是来自目标物体的信号。
如上所述，如果采用本发明，则可以用简单的构成识别来自目标物体的信号，还可以抑制不需要的信号。
附图说明
图1是用于说明和目标物体的相对速度是0的情况下的，FM-CW雷达的原理的图。
图2是用于说明和目标物体的相对速度是v的情况下的，FM-CW雷达的原理的图。
图3是展示2天线方式的FM-CW雷达的构成的一例的图。
图4是展示1天线分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的构成的一例的图。
图5是展示图3所示的FM-CW雷达的基带信号的频谱的图。
图6是展示图4所示的分时ON-OFF控制方式的FW-CW雷达的IF信号和基带信号的频谱的图。
图7是展示图4所示的分时ON-OFF控制方式的FW-CW雷达的IF信号和基带信号的频谱的图。
图8是展示图4所示的分时ON-OFF控制方式的FW-CW雷达的IF信号和基带信号的频谱的图。
图9是展示本发明的FM-CW雷达的实施方案的图。
图10是展示根据本发明使FM-CW雷达的三角波的频率幅度，以及周期变化的情况下的三角波的图。
图11是展示本发明的FM-CW雷达的实施方案的图。
图12是展示根据本发明使来自调制信号发生器的频率如何变化的图。
图13是展示采用本发明的外差式FM-CW雷达的实施方案的图。
图14是展示根据本发明使来自调制信号发生器的频率如何变化的图。
图15是展示分时ON-OFF控制方式FM-CW雷达的信号处理的波形的图。
图16是分时ON-OFF控制方式FM-CW雷达采用本发明的信号处理的波形的图。
图17是展示采用本发明的实施方案的发送以及接收波形的图。
图18是展示采用本发明的实施方案的频谱的分布的图。
具体实施方式
以下参照附图更详细地说明本发明。图3是展示2天线方式的FM-CW雷达的构成的一例的图。如图所示，从调制信号发生器1向电压控制振荡器2施加调制用信号，进行FM调制，在把FM调制波经由发送天线AT发送到外部的同时，分支发送信号的一部分施加在如混频器那样的频率变换器3上。另一方面，被前面车辆等的目标物体反射的反射信号经由接收天线AR接收，用频率变换器3与电压控制振荡器2的输出信号混频，生成差拍信号。该差拍信号经由基带滤波器4由A/D转换器5进行A/D转换，用CPU6通过高速傅立叶变换等进行信号处理，求距离以及相对速度。
图4是展示1天线分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达构成的一例的图。如图所示，把天线作为发送接收用天线ATR，具备由开关器件构成的发送接收切换器7，通过分时ON-OFF控制，切换发送接收。此外，在接收一侧设置第1频率变换器3-1和第2频率变换器3-2。
发送接收天线ATR把从发送接收切换器7输出的信号高效率地向空间发送。8是调制信号发生器，为了切换发送接收切换器7，产生频率为fsw的调制信号。从目标物体反射来的信号由发送接收天线ATR接收，接收的信号用第1频率变换器3-1和电压控制振荡器2的输出混合产生IF信号。第2频率变换器3-2把从第1频率变换器3-1输出的信号和从调制信号发生器8产生的频率为fsw的信号混合并降频，产生包含和目标物体的距离以及相对速度的信息的信号。
图5是展示通过图3所示的FM-CW雷达的基带滤波器4的BB信号的频谱的图。
但是，如图5所示，除了有来自目标的信号fb以外，还有噪声作为fb出现，有可能把它误判断为是来自目标物体的信号。
图6是展示在图4的分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的情况下的，作为第1频率变换器3-1的输出信号的IF信号和通过基带滤波器4的BB信号的频谱的图。图4的第1频率变换器3-1的输出信号，如图6(a)所示，成为频率fsw和该边带的频率fsw-fr和fsw+fr的信号。在此，fsw是发送接收切换器7的切换频率，fr是至相对速度是0的到目标物体的距离频率。而且，和目标物体的距离越远，边带的频率越偏离fsw。该输出信号在第2频率变换器3-2中和频率fsw的信号混合，被降频为fsw和fsw±fr的差的频率并取出fb，通过BB滤波器作为BB信号输出到A/D变换器5。但是，这时如图6(a)所示，在IF信号的频带中，有时在开关频率fsw的附近出现噪声信号fn。该信号直接进入BB带作为fn1出现，或者被降频在BB带作为fn2出现。
图7是展示在图4的分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的情况下的，作为第1频率变换器3-1的输出信号的IF信号和通过基带滤波器4的BB信号的频谱的图。如图7(a)所示，在IF信号的频带中不是目标物体的中距离的目标信号的零差成分达到IF频带，作为信号fn出现，在差拍信号频带上作为信号fh1以及信号fh2出现。在这种情况下，频率因为比BB带高，所以可以用BB滤波器除去。
图8是展示在图4的分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的情况下的，作为第1频率变换器3-1的输出信号的IF信号和通过基带滤波器的BB信号的频谱的图。如图8(b)所示，在远距离目标存在的情况下，其零差成分达到IF频带，作为信号fh出现。该信号如图8(a)所示在差拍信号频带上作为信号fh1出现，或者在BB频带上作为信号fh2出现。这种情况下，因为信号fh1比BB带高，所以可以用BB滤波器除去。但是，因为信号fh2不能用BB滤波器除去，所以尽管是噪声也被检测出，有可能被判断为是在比实际的距离近的距离上存在目标物体而出现检测错误。
图9是展示采用本发明的FM-CW雷达装置的实施方案的图。除了设置有调制信号发生器控制部分10以外，其构成和图3所示的相同。在该图中，控制部分10，根据CPU6的控制可变控制从调制信号发生器1输出的调制用信号的斜率，例如振幅以及周期。
对于本发明，首先说明可变控制调制用信号的振幅的情况。如在前面图1说明的那样，当和目标物体的相对速度是0的情况下，发送波如图1(a)的实线所示，频率变化。该发送波在目标物体上被反射由天线接收，成为用图1(a)的虚线所示的接收波。该接收波对应雷达和目标物体之间的距离，产生和发送信号的频率的偏差(差拍)。该差拍频率成分fb可以用前面记载的式(1)表示。
fb＝fr＝(4·Δf/C·Tm)r                (1)
在式(1)中，如果着眼于Δf，则式(1)表示FM调制幅度，通过改变调制用信号的振幅，可以使Δf变化。例如，如果把调制用信号的振幅设置成2倍，则Δf变成2倍，根据式(1)fb也变为2倍。图10是展示在作为调制用信号使用三角波的情况下，使其振幅变化的情况下的三角波的图。(a)是具有通常的振幅(相当Δf)的三角波，(b)是具有2倍的振幅(相当2Δf)的三角波。
在图9的FM-CW雷达装置中，如果用控制部分10控制调制信号发生器1，使调制用信号的振幅变化设置成n倍，则如上所述，差拍频率成分fb的值变为n倍。如图5所示，在接收信号中出现来自目标物体的信号fb和噪声信号fn。由控制部分10控制调制信号发生器1使三角波的频率的幅度变化，使Δf变化为n倍。于是，来自目标物体的信号的频率fb对应Δf的变化改变为n倍。但是，因为噪声信号的频率fn没有变化，所以可以识别哪个是来自目标物体的信号。进而，上述识别用FM-CW雷达的CPU6进行。以下所述的识别也同样由CPU6进行。
以下，说明可变控制调制用信号的周期的情况。在式(1)中，如果着眼于Tm，则式(1)表示调制用信号的周期。因而，如果把调制用信号的周期Tm设置成例如n倍，则差拍频率成分fb成为1/n。图10(c)是在用三角波作为调制用信号的情况下，展示使周期变化时的三角波的图。(a)是具有通常的周期Tm的三角波，(c)是具有n倍周期nTm的三角波。
在图9的FM-CW雷达装置中，用控制部分10控制调制信号发生器1使调制用信号的周期改变，如果设置成通常的周期Tm的n倍的周期nTm，则差拍频率成分fb的值成为1/n倍，因而，用控制部分10控制调制信号发生器1使三角波的周期变化，使Tm变为n倍。于是，来自目标的信号的频率fb对应Tm的变化变为1/n倍。但是，因为噪声信号的频率fn没有变化，所以可以识别哪个是来自目标物体的信号。
如图2所示，当和目标物体的相对速度是v的情况下，发送波如图2(a)的实线所示频率变化。该发送波在目标物体上被反射，由天线接收，成为图2(a)中用虚线表示的接收波。该接收波对应雷达和目标物体之间的距离，产生和发送信号的频率偏差(差拍)。这种情况下，差拍成分fb可以用前面所述的式子(2)表示。
fb＝fr±fd
  ＝(4·Δf/C·Tm)r±(2·f0/C)v       (2)
这种情况下，如果还是着眼于Δf或者Tm，用控制器10使调制用信号的振幅或者周期Tm变化，则因为差拍周期成分fb变化，所以可以识别是否是来自目标物体的信号。频率成分fb由距离频率成分fr和速度频率成分fd组成，而这种情况下下只有距离频率成分fr变化。但是，因为作为频率成分fb全体变化，所以可以识别是否是来自目标物体的信号。
进而，上述实施方案，是针对把本发明适用于2天线方式FM-CW雷达的情况说明的，但也可以适用于1天线方式的FM-CW雷达。
图11是展示本发明的FM-CW雷达装置的实施方案的图。是展示在1天线分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达中适用本发明的情况的图。图11除了在调制信号发生器8中设置调制信号发生器控制部分11以外，其构成和图4所示的构成相同。在该图中控制部分11，根据CPU6的控制可变控制从调制信号发生器8输出的调制信号的频率(周期)。由此，发送接收切换器7的ON-OFF频率(周期)变化，并且被加在第2频率变换器3-2上的频率也变化。于是，因为开关频率fsw变化，所以因为从图6至图8所示的边带信号的频率fsw-fr以及fsw+fr变化，所以可以识别是否是来自目标物体的信号。
从调制信号发生器8输出的调制信号的频率(周期)，例如如图12所示那样变化。这种情况下，与从另一调制信号发生器1输出的三角波同步地改变频率。在图12的例1中，对于三角波的每一升降使频率按照fsw1、fsw2、fsw3的顺序改变。于是，ON-OFF的开关频率fsw也变化，fsw-fr和fsw+fr也变化。另一方面，因为噪声等的频率没有变化，所以可以识别是来自目标物体的信号和不来自目标物体的信号。进而，在上述实施例中，虽然使频率在每1升降顺序变化，但也可以使频率在每多个升降时变化。此外在此时，也可以使频率随机变化。
在图12中，例2是使从调制信号发生器8输出的调制信号的频率在三角波的每一升以及降时变化的例子。这种情况下在三角波的每一升以及降时来自目标物体的信号频率变化。
图13是展示2天线外差方式FM-CW雷达装置的图。在此说明了作为2天线方式的雷达装置，但也可以是1天线方式。此图的装置，和图11所示的构成因为都是2天线方式，所以具备发送天线AT和接收天线AR，不同点是没有发送接收切换器。此外，在电压控制振荡器2和第1频率变换器3-1之间设置升频器9，可以用调制信号发生器控制部分11可变控制输入到升频器9中的来自调制信号发生器8的信号的频率。该升频器9，从电压控制振荡器2接收频率f0的信号，此外从调制信号发生器8接收频率If1的调制信号，在第1频率变换器3-1中频率f0+If1的信号作为局部信号输出。这种情况下如果也使来自调制信号发生器8的信号的频率If1变化，则从图6至图8所示的信号的频率fsw(If1)-fr以及fsw(If2)+fr变化，由此因为差拍周期成分fb变化，所以可以识别来自目标物体的信号。
从调制信号发生器8输出的调制信号的频率(周期)，例如使如图14所示那样变化。这种情况下，与从另一调制信号发生器1输出的三角波同步地改变频率。在图14的例1中，使频率在三角波的每一升降按照If1、If2、If3顺序变化。于是，在第1频率变换器3-1的输出端，Ifn+fr、Ifn-fr的信号变化，另一方面，因为噪声的频率没有变化，所以可以识别是来自目标物体的信号和不是来自目标物体的信号。进而，在上述实施例中，使频率在每一升降顺序变化，但也可以在每多个升降时使频率变化。此外在此时，也可以使频率随机地变化。
在图14中，例2是在三角波的每一上升以及下降时使从调制信号发生器8输出的调制信号的频率变化的例子。这种情况下，在三角波的每一上升以及下降时，来自目标物体的信号的频率变化。
图15以及图16是用于说明把本发明适用于分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的情况下的实施方案的图。参照图11所示的分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达装置说明。
图15是展示以往的分时ON-OFF控制方式的FM-CW雷达的信号处理波形的图。在图中，(a)是表示发送接收切换器7的开关的定时的波形，该信号Ssw被从调制信号发生器8输出。(b)是表示根据Ssw发送变为ON的定时的波形Ton。(c)是表示根据Ssw接收变为ON的定时的波形Ron。(d)是表示发送出的信号被反射回来的定时的波形SA，(e)是表示被反射后的信号在接收是ON定时的时刻时由雷达接收的定时的波形SB。
在此，波形SA的定时比波形Ton只延迟往复雷达和目标物体的距离的时间。例如，波形Ton的斜线的脉冲和波形SA的斜线的脉冲的时间间隔T为2r/C。在此，r是雷达和目标物体的距离，C是光速。此外，在目标远的情况下，相对于波形Ton的斜线的脉冲，例如波形SA的横线的脉冲返回。这种情况下的脉冲时间间隔T′是2r′/C。
图16是用于说明本发明的实施方案的图。在本发明中在来自不是目标物体的中距离或者远距离的目标的反射波返回的定时把接收的门关闭，使得不接收该信号。因此在本发明中，如图16(a)所示，设置有在信号Ssw中不进行发送接收的期间Toff。由此，在Ton以及Ron中分别设置不进行发送或者接收的期间Ton-off、Ron-off。因此，例如在Ton的斜线脉冲的定时的发送信号在很远的目标上反射回来时，在(d)所示的波形SA中在用虚线表示的定时出现脉冲，而因为Ron的门关闭不接收信号，所以可以除去来自远处目标的不需要的信号。通过这样改变发送接收的模式，就可以抑制在中远距离上存在的目标物体以外的目标的信号的发生。
图17是用于说明本发明的实施方案的图。图17(a)是展示FM-CW雷达的发送波的波形的图。该波形如图1(a)所示以往为三角波。与此相对，本发明的发送波如图所示使以往波形的线性劣化，设置成非线性形状，这种情况下设置成圆弧形状，把三角波的频率位移设置成非直线。
图18(b)是展示以往的发送波和接收波的波形的图。该波形和图1(a)所示的波形相同。这种情况下，无论在什么时刻发送波和接收波的频率之差fr始终一样。
另一方面，在本发明的发送波的情况下，如图17(c)所示，接收波同样地成为线性劣化的形状。因此，发送波和接收波的频率的差fr因时间不同而不同。例如，如图所示，上升波形的前半的频率的差fr1和后半的频率差fr2不同，为fr1＞fr2。该fr1和fr2的差在目标越远时越大。因而，利用这一性质区别来自远处目标的信号，可以从目标物体中除去。
图18是展示检测出的频率的频谱的分布。如图所示，在目标近的情况下，成为a那样的分布，在远的情况下成为b那样的分布。因而，以b那样的分布被检测出的情况下，作为远处的目标可以除去它。
在上述实施方案的情况下，作为FM-CW雷达，例如可以使用图9所示的构成。此外，作为三角波的形状即使不是如图所示的圆弧，只要是可以在fr1和fr2之间产生差的形状就可以。

Claims (26)

1、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，发送FM调制波，接收反射波的FM-CW雷达装置，其特征在于：
从上述调制信号发生器输出的FM调制波具有相对时间轴的频率变化的斜率(以下，称为“调制的斜率”)，包含使该调制的斜率变化的设备，以及识别对应经该使其变化了的调制的斜率的变化而变化的信号成分的设备，将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
2、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使调制的斜率变化的设备，使调制的斜率有多次变化。
3、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使调制的斜率变化的设备，使调制幅度变化。
4、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使调制的斜率变化的设备，使调制周期变化。
5、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使调制的斜率变化的设备，使调制幅度和调制周期变化。
6、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述调制用信号是三角波的信号，上述使调制的斜率变化的设备，对于组合了该三角波的上坡度和下坡度的每一组或者每多组改变调制的斜率。
7、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述调制用信号是三角波的信号，上述使调制的斜率变化的设备，对于该三角波的上坡度和下坡度的每个坡度改变调制斜率。
8、权利要求1所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使调制的斜率变化的设备，随机地切换该调制的斜率。
9、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，通过分时ON-OFF控制发送FM调制波，通过分时ON-OFF控制接收反射波的FM-CW雷达装置，其特征在于：
设置使上述进行ON-OFF控制的频率变化的设备，以及识别对应该频率的变化而变化的信号成分的设备，将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
10、权利要求9所述的FM-CW雷达装置，进行上述分时ON-OFF控制的，是发送或者接收的一方。
11、权利要求9所述的FM-CW雷达装置，其特征在于，上述调制用信号是三角波的信号，上述使切换发送接收的频率变化的设备，对于组合该三角波的上坡度和下坡度的每1组或者多组改变上述频率。
12、权利要求9所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述调制用信号是三角波的信号，上述使切换发送接收的频率变化的设备，对于该三角波的上坡度和下坡度的每个坡度改变上述频率。
13、权利要求9所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使切换发送接收的频率变化的设备，随机地切换该频率。
14、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，发送FM调制波、接收反射波的FM-CW雷达装置，其特征在于：
该雷达装置是分时切换发送和接收的1天线型，设置有改变切换该发送接收的频率的设备，以及识别对应该频率的变化而改变的信号成分的设备，将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
15、权利要求14所述的FM-CW雷达装置，其特征在于，上述调制用信号是三角波的信号，上述使切换发送接收的频率变化的设备，对于组合该三角波的上坡度和下坡度的每1组或者每多组改变上述频率。
16、权利要求14所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述调制用信号是三角波的信号，上述使切换发送接收的频率变化的设备，对于该三角波的上坡度和下坡度的每个坡度改变上述频率。
17、权利要求14所述的FM-CW雷达装置，其特征在于：上述使切换发送接收的频率变化的设备，随机地切换该频率。
18、一种外差式FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，发送FM调制波、接收反射波的外差式FM-CW雷达装置，其特征在于：
设置改变降频用信号(IF)的频率的设备，以及识别在改变该IF信号的频率时对应该频率的变化而改变的信号的设备，将来自目标物体的信号与其他的信号区别开。
19、权利要求18所述的外差式FM-CW雷达装置，其特征在于，上述调制用信号是三角波的信号，上述使IF信号的频率变化的设备，对于该三角波的上坡度和下坡度组合的每1组或者每多组改变上述频率。
20、权利要求18所述的外差式FM-CW雷达装置，其特征在于，上述调制用信号是三角波的信号，上述使IF信号的频率变化的设备，对于该三角波的上坡度和下坡度的每个坡度改变上述频率。
21、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，通过分时ON-OFF控制发送FM调制波，通过分时ON-OFF控制接收反射波的FM-CW雷达装置，
设置使上述分时ON-OFF控制的模式变化的设备，抑制由目标物体以外的目标产生的信号。
22、权利要求21所述的FM-CW雷达装置，上述模式设置指定的期间作为OFF的期间。
23、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，发送FM调制波、接收反射波的FM-CW雷达装置，
该装置是用分时切换发送和接收的1天线型，设置使切换该发送接收的频率的模式变化的设备，抑制由目标物体以外的目标产生的信号。
24、权利要求23所述的FM-CW雷达装置，上述模式设置指定的期间作为OFF的期间。
25、一种FM-CW雷达装置，是从调制信号发生器向电压控制振荡器施加调制用信号进行FM调制，发送FM调制波、接收反射波的FM-CW雷达装置，
具备把上述频率调制的变化的线性设置成非线性的设备，以及识别接收到的信号的频率分布的设备，根据被识别出的频率分布识别目标物体。
26、权利要求25所述的FM-CW雷达装置，把上述频率调制的变化的非线性形状设置成圆弧。
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