CN1371257A - 确定进入表面下目标的方法和装置 - Google Patents

Abstract

目标对准装置在诸如计算机断层扫描成象或磁共振成象机器的成象设备的引导下确定进入表面下目标的方向。目标对准装置以通过参考显示在成象设备上图象可选择避开生命内部结构的最佳进入方向的方式相对于目标定位。装置将诸如激光束的可见光光束投射在病人的某一区域上,表示进入表面下目标的进入点和角度。

Description

确定进入表面下目标的方法和装置

                     相关申请的交叉参考

本申请在此要求先前于1998年6月15日提交的临时专利申请60/089,365的优先权，该申请在此引作参考。

                         发明背景

1.技术领域

本发明一般涉及确定进入由诸如计算机断层成象或磁共振成象的成象技术所识别的目标的位置和进入方向。更具体地，本发明涉及确定达到表面下目标的最佳路径的一种设备和方法，该方法是由建立起该最佳路径和表面下目标的图像以及指向该目标的可见光光束方向之间的相关而获得的，其中该表面下目标的图像是由CT或MRT图像中的标志的图像所限定的。

2.背景技术

利用可见光照射进入位于病人体内的目标的方向的引导系统过去是已知的。当与诸如计算机断层成象或MRI的成象机器一起使用引导系统时，已知可使用一个或多个标志来帮助确定目标区相对于成象设备的位置。例如，授予Vilsmeier的美国专利5,769,861揭示了一种对仪器定位的方法，其中利用植入病人体内并固定于病人头盖骨或骨干上的内部标志来确定一个进行CT或MRI成象的内部参考系统。与内部标志固定连接的有外部标志，起外部参考框架的作用，用于在成象机器中确定外部标志相对于内部标志的取向。另外，为了对仪器相对于由内部和外部标志限定的两个框架进行定位，仪器本身必须提供有至少两个标志，以确定仪器的倾斜。显然，希望能提供一种在成象机器中用于对仪器定位而不必使用两组标志框架的方法，其中一个标志框架必须植入病人体内。

在题目为“CT引导过程的激光引导系统”(放射学，1995年1月，V.194，No.5，pp.282-284)的文章中描述了供CT扫描仪使用的产生激光束的光引导系统。在这篇文章中，将支持激光束的量角器安装在固定于CT台架的水平或垂直导轨上。能够使激光束绕量角器的中心旋转。利用具有激光束的量角器来指示进入一个目标的方向的方法由以下步骤组成。获得目标区的多个CT图象，在CT图象上选择皮肤上的进入点和目标点。然后选择至目标与进入点之间的路径的入射角度。然后通过将不透辐射的标志放置在病人皮肤上而标示出进入点。在病人移出扫描平面后，使量角器倾斜以便与入射角相匹配并沿导轨移动直至激光束与皮肤上进入点相重合位置。

上述文章中所描述的系统和方法存在一个明显的缺点，即，它们仅允许基于CT图象大致直觉地确定进入点和进入目标的路径，而没有将该路径参考在获取CT图象时激光束的方向。此外，在将不透辐射的标志放置在病人皮肤上之后，需要进行附加成象，以保证标志正确置于皮肤的进入点上。于是，提供一种允许选择进入点和进入目标的角度、标示出病人皮肤上的该点以及在进行成象时同时用光束识别进入目标的方向的目标定位系统和方法是有利的。在成象过程期间能够识别不同的进入目标的路径，而不必重复进行成象以评估不同路径的合适性则是更有利的。

                          发明内容

因此，本发明的一个目的是提供一种供成象设备使用的系统，其中采用标志使病人三维空间中的进入点和进入表面下目标的角度与显示在成象设备监视器上的病人图象中的这些相关。

本发明的另一个目的是提供一种与成象机器的成象平面具有一样多的自由度的目标定位系统。这种系统的优点在于，它确定达到难以进行定位的目标的最佳路径，确定是通过跟随图象平面的运动而作出的。使用该系统不需要对病人重新定位，以进行附加成象和确定至目标的路径。

本发明的再一个目的是提供这样一种系统，该系统提供可见光光束在目标系统中的平移运动和旋转运动，以增大目标定位的精确度和目标相对于系统的较佳位置和进入目标的方向的确定。

本发明的又一个目的是提供一种确定并识别达到表面下目标的路径的方法，其中，借助于成象机器采用标志来确定路径，同时限定可见光光束沿其定向的直线作为仪器的向导。

本发明的系统包括一个透辐射的支承结构，如定位在CT扫描仪或另一成象机器范围内的框架组件。诸如齿轮组件的合适驱动装置能够使框架组件绕其旋转轴旋转。将两个标志附着到框架组件的相对位置上，即分开180度。x射线成象(诸如CT扫描)所用的标志是不透辐射的。适合于磁共振成像过程使用的标志是非铁磁性的，所以它们并不干扰MRI数据的汇集过程。采用术语“基准点”来标志适合于特定类型成象用的标志。例如，“基准点”可以代表CT扫描用的不透辐射的标志，或者代表能够用MRI进行成象的非铁磁性的标志。应当理解，还存在既是不透辐射又是非铁磁性的基准点，因此它们既适合CT扫描仪成象又适合MRI成象。这种标志例如由美国BRAIN实验室制造。在本发明的描述中，采用术语“基准点”指两种类型的标志或者指BRAIN LAB型标志，这取决于哪种类型更适合于特定成象过程。

与框架分开或附着于框架的可见光光源产生光束，该光束或是被透辐射的反射镜或是被光源自身沿两个基准点之间的路径定向。利用x、y、z平移台能够对框架组件定位使得其中心坐标位于表面下目标上。在这种结构中，当可见光光源被框架组件绕病人旋转时，可见光光束总是指向目标。

当框架组件被定位在CT扫描仪的图象平面中并对病人解剖部位进行成象时，两个基准点的图象将出现在由扫描仪的监视器显示的解剖部位的图象中。在两个基准点图象之间的计算机产生的直线将贯穿病人解剖部位的某个区，同时将对应于在本发明的框架组件中沿其定向光束的直线。CT操作人员能够旋转框架组件，最高达到360度，将基准点定位在病人的任何地方，因此将基准点图象定位在病人解剖部位图象的任何地方。

在这种框架组件中，沿由显示在扫描仪监视器上的直线表示的直线使可见光光束指向病人。光束表示病人皮肤上的进入点并限定进入目标的角度，对应于该进入点和由扫描仪监视器上的两个基准点图象限定的直线的角度。通过测量皮肤与CT图象中预期目标之间的距离，能够确定仪器的穿透深度。

在成象过程期间，框架组件是这样定位的，即基准点位于成象机器的图象平面内。目标的图象与基准点的图象一起显示在监视器上。在两个基准点图象之间画出的一条直线贯穿目标图象，因此表示在病人空间中的进入点和进入目标的轴。为了能够选择达到目标的较佳路径，成象机器的操作人员可以进行基准点相对于框架组件的遥控重新定位，或者改变框架组件本身的位置。一当选择了至目标的较佳路径，可以关闭成象机器。照射至表面下目标的所选较佳路径的可见光光束将引导外科医生进行损伤性医学过程，而外科医生和病人不必暴露在过份的辐射或磁场中。

对于本领域的专业人员而言，通过参考以下描述和附图，本发明的这些和其它的目的和优点将会变得越来越清楚。

                            附图简述

图1是CT扫描仪的病人舱中本发明的框架组件的示意表示。

图2是本发明的框架组件的元件的示意表示。

图3是本发明的框架组件的X平移、Y平移和Z旋转运动的说明。

图4A是沿图3中线4A-4A截取的截面图，表明安装在组件上的一个基准点、透辐射的反射镜和可见光光源。

图4B是类似于图4A的截面图，表明框架组件的另一实施例。

图4C是类似于图4A的截面图，表明框架组件的又一实施例。

图5是本发明的框架组件的自由度的示意表示。

图6示出限定截获病人解剖图象的直线的基准点的说明。

图7A-7B示出类似于图6的说明，提供在相对于基准点的不同位置中病人解剖图象的示意表示。

图8是本发明的弧形实施例的正视图。

图9A是类似于图8的弧形实施例的侧视图，但是这里基准点位于病人同一侧上的图象平面中而可见光光源位于图象平面的另一侧。

图9B是类似于图8的弧形实施例的侧视图，但是这里光源起位于图象平面内的基准点的作用。

图10是病人解剖图象与基准点图象的示意表示。

图11是进入受光束照射的表面下目标的方向的说明，以引导损伤性仪器。

                  较佳实施例的详细描述

现在参考图1，本发明包括支承结构，采用定位在成象设备10(如CT扫描仪或磁共振成象机)的成象平面上的透辐射框架组件12。框架组件12包括外部支承构件和内部支承构件，后者可相对于外部支承构件自由活动。在本发明的较佳实施例中，如在图4A-4C中详细示出的，外部和内部支承构件二者均采用环形36和34的形式，他们是同心和共平面的。外环36限定内环34经遥控装置被电机齿轮组件旋转的轨道35。

透辐射外环36的直径较佳地是这样，即能够把它定位在CT扫描仪或MRI机内。与此同时内环34的直径不得不足够大，从而把病人16的身体容纳在框架组件12中。此外，在对框架组件定位以环绕病人解剖的特定区域时，外环36的直径必须允许框架组件12在扫描仪或磁成象设备内活动。

内环34载有多个在空间上间隔开的基准点。在本发明的较佳实施例中，如图2中所示，内环载有两个位于内环直径相对两端(即分开180度)上的基准点30。另外，框架组件12载有透辐射反射镜38和至少一个可见光光源14，它产生可见光光束40，在图1-3中由虚线表示，并将可见光光束射向反射镜。反射镜被定位成反射光源14的可见光光束40并沿由两个基准点限定的直线射出反射光。本发明想到了框架组件12能够载有两个或多个可见光光源。例如，框架组件能够载有两个在空间上相对的可见光光源14，与此同时起基准点的作用。在框架组件的这种设计中，一个或两个可见光光源产生沿由两个光源限定的直径线彼此透向对方的可见光光束。任何准直的可见光光束将照射直线，但是在本发明的较佳实施例中，可见光光束是激光束。

框架组件12是由不干扰或不退化CT扫描仪或MRI机的成象能力的材料制成的。打算用于MRI成象设备的框架组件12应当不含有铁磁材料，这些材料会干扰MRI数据采集过程的准确度。用于制造基准点30对于CT成象可以是任何不透x射线的材料，例如铅或钆，或者能够用MRI成象的材料，如钆。制造透辐射反射镜38的材料对x射线是透射的。例如，反射镜可以由涂覆Ag以反射可见光光束的塑料制成。由薄Al制成的反射镜在x射线范围也是不可见的，但是对于可见光将起反射器的作用。按照特定应用的要求，可以采用具有相似特性的其它材料来制造反射镜。

位于成象装置的成象平面内的框架组件的所有其它部件是透x射线的，因此，在病人解剖学的最终图象中是看不到的。正如图4A-4C示出的，框架组件12是以几个实施例中实现的。图4A示出支柱32，其一端由在外环36的轨道35内旋转的内环34支承，。被附着于内环34上的基准点30与内环一起旋转。附着于支柱32的同一端的有透辐射反射镜38，它接收来自可见光光源14的可见光光束40并沿内环34的直径反射该光束。在图4A中，可见光光源14位于支柱32的另一端。在该实施例中，外环36和内环34二者均由透射x射线，或者并不干扰MRI机中图象的形成的材料(如塑料)制成。

本发明的框架组件的一个不同实施例示于图4B，这里外环36和内环34象可见光光源14一样附着于支柱32的同一端。支柱32的另一端载有基准点30和透辐射的反射镜38，二者皆在CT扫描仪的图象平面内。在本实施例中，两个环34、36都从图象平面移开，因此，降低了他们干扰图象形成以及退化图象质量的风险。

在本发明的框架组件12的再一个实施例中，正如图4C中所示，支柱32的一端支承可见光光源14，而它载有基准点30。支柱32的另一端由内环34携载，它使支柱32在外环36的轨道35中旋转。在这个实施例中，可见光光源14产生可见光光束40并使它沿内环34的直径射出，因此消除了需要使用一个透辐射的反射镜。

为了降低CT或MRI图象质量被用于制造可见光光源的材料退化的可能性，本发明想到了框架组件中光源的位置远离图象平面。在该情况中，可见光光束经光纤或其它光导体透射到图象平面。

如果图象平面相对于图象设备是固定的，框架组件至少拥有三个自由度：两个平移Xt和Yt，一个旋转Zr。平移自由度允许框架组件在图象平面内沿X和Y方向移动，正如图5所示。旋转自由度允许框架组件绕垂直于图象平面的Z轴旋转。此外，正如图3所示，存在两个水平导轨52，它提供框架组件12沿X轴的平移运动Xt。垂直支承杆54载有滑块58，它提供框架组件12沿Y轴的平移运动Yt。X-Y平移台驱动组件56使框架组件12沿X和Y轴移动。齿轮组件50绕Z轴旋转框架组件12的内环(未示出)。

然而，当图象平面具有其自己自由度(换句话说，它能够相对于成象设备运动)时，正如某些类型的这种设备的情况那样，那么框架组件拥有允许框架组件与图象平面一起运动的附加自由度：沿Z轴的平移、绕X轴的旋转和绕Y轴的旋转。正如图5所示，它说明本发明的框架组件的自由度的最大数目，除了自由度Xt、Yt和Zr外，框架组件12还有平移度Zt和旋转度Yr和Xr。

本发明的框架组件的操作能够通过一个例子来说明，该例描述在CT图象的帮助下，病人体内的表面下目标的计算机断层扫描成象定位。在计算机断层扫描成象过程期间，把框架组件12插入到图1所示的CT扫描仪10的病人舱中，使得基准点处于图象平面内，但是齿轮组件和可见光光源的位置远离图象平面。在本发明的较佳实施例中，框架组件12与病人16位于其上的台子18相耦合，所以框架组件能够与台子18一起进出CT扫描仪10移动，而不改变组件各元件相对于病人的位置对准。例如通过诸如图3所示的配置能够提供这种耦合。

当用图象平面内的基准点由CT扫描仪对病人的解剖进行成象时，从显示在扫描仪监视器24上的CT图象23上可看到基准点的图象20，正如图6所示。基准点图象20之间的目标线22贯穿显示在扫描仪视频监视器24上的表面下目标的解剖图象26，正如图6所示，这是由CT扫描仪上运行的软件产生的。CT扫描仪的操作员能够使用遥控装置把基准点定位在沿内环周边的任何地方。基准点30、反射镜38和可见光光源14的新位置在图2中以虚线示出。在图1中，两个可见光光源14的新位置表示为14。在旋转内环后并重新定位基准点位置重复CT成象，在CT图象23中显示出基准点相对于病人的新位置的图象20，正如图7A和7B中虚线所示。较佳地，根据需要重复进行对基准点的重新定位直至目标线在所需点和方向上贯穿病人解剖的所需区域。用附着于框架组件的一个基准点也可以实施本发明，在这种情况中，限定至目标的路径的第二点(例如环形或椭圆形框架组件的中心)在成象机器中将是已知的和可参考的。

在CT图象23中目标线22相对于解剖图象26的正确定位，正如图6或7A-7B中所示，对应于由两个基准点限定的框架组件12中可见光光束40的方向。CT图象23中的目标线22对应于照射在病人身上的可见光光束40的方向。因此，可见光光束40指示并唯一地限定进入病人体内的表面下目标的进入点和进入角度。正如图11所示，包括针或电极68(与可见光光束40成直线定位并进入到病人体内中)的损伤性仪器70将贯穿病人体内的这些点和区域，正如被CT图象23中目标线22贯穿的一样。此外，通过借助于CT图象23测量皮肤62到表面下目标64之间的距离，损伤性仪器70应当进入到病人体内以便达到表面下目标64的深度将是已知的。

一旦限定了损伤性仪器60进入病人体内的方向并用可见光光束40照射它，在开始损伤性过程之前可以关闭CT扫描仪或MRI机。关闭成象设备使病人和医务人员对x射线和强磁场的曝光减至最小，而不牺牲在本发明的框架组件中由可见光光束引导的损伤性过程的准确度和精确度。

可能会发生贯穿CT图象23中解剖图象26的目标线22的特定方向是不理想的，因为沿这种方向进入的损伤性仪器60会损伤在病人皮肤62和表面下目标64之间的生命器官或血管。为了找到避开生命器官的目标线22的合适方向，使内环34旋转以对目标线22重新定位，因此对框架组件12内由两个基准点限定的直线重新定位。除非解剖图象26位于目标线22的中心28，否则内环34的旋转将以目标线一点也不贯穿解剖图象26的方式对目标线22重新定位，正如图7A所示。为了克服这一困难，本发明的方法提供把解剖图象26定位在CT图象23的目标线22的中心28上，然后，绕中心28旋转内环34直至识别进入解剖图象26的进入点和角度合适为止，正如图7B所示。为了实现解剖图象26定位在目标线22的中心28上，图4中的X-Y平移台驱动组件56允许框架组件在X和Y方向移动直至内环34的中心与表面下目标的坐标相重合为止。在发生这种情况时，目标线22的中心28将与CT图象23中解剖图象26相重合，正如图7B所示。通过计算所需位移量的计算机基于监视器24上的CT图象23而测量所需X和Y位移量。

本发明的框架组件的另一种实施例示于图8-9中。在该实施例中，框架组件化简为弧60，载有基准点30，位于成象机器的图象平面内。根据特定成象机器，使用弧60可能优于使用圆形或椭圆形框架组件。正如图8-9中所示的，基准点限定透辐射反射镜38沿其投射可见光光束40的直线。可见光光束40是由可见光光源14产生的。基准点30的图象20限定贯穿成象机器监视器24上目标图象26的直线，正如图10所示。弧60拥有各种自由度，允许它旋转运动或平移运动，便于选择至表面下目标的最佳路径。可见光光源14的位置可以远离图象平面，正如图9A中所示，或者在图象平面内，正如图9B所示。如果光源14位于图象平面内，那么它还可能起基准点30中一个的作用，消除了需要一个单独的第二基准点。

对于本领域的任何专业人员而言这应当是显然的，通过选择适当设置和参数以及把他们输入到执行本发明计算机集成控制80的一个程序或多个程序中，能够执行和控制本发明的各步骤并使其最佳化，正如图1和3所示。因此，本发明实现了其预期目标。虽然已经详细地描述了本发明的实施例，但是这仅是为了说明目的，并非是限制。

Claims (53)

1.一种供成象设备使用的限定沿预定路径进入表面下目标的方向的装置，其特征在于所述装置包括：

载有多个基准点的支承结构，所述基准点限定相对于该支承结构的预定路径；和

产生沿预定路径传播并指示进入表面下目标方向的可见光光束的可见光光源。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述支承结构是透辐射的。

3.如权利要求1所述的装置，其特征在于进一步包括沿预定路径定向可见光光束的透辐射反射器。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述支承结构基本上为圆形。

5.如权利要求3所述的装置，其特征在于：所述支承结构基本上为圆形。

6.如权利要求4所述的装置，其特征在于：所述预定路径限定为沿支承结构的直径。

7.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述可见光光源起基准点中一个基准点的作用。

8.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述可见光光源安装在支承结构上。

9.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述可见光光束源从可见光光源通过光导器传播到预定路径。

10.如权利要求1所述的装置，其特征在于：所述支承结构包括两个在空间上相对的基准点。

11.如权利要求1所述的装置，其特征在于：基准点相对于表面下目标的位移改变至表面下目标的预定路径。

12.如权利要求4所述的装置，其特征在于：支承结构相对于表面下目标的位移将表面下目标置于支承结构的直径的中心。

13.如权利要求1所述的装置，其特征在于：可见光光束为激光束。

14.如权利要求1所述的装置，其特征在于：基准点是不透辐射的。

15.如权利要求1所述的装置，其特征在于：基准点是非铁磁性的。

16.一种通过用可见光光束照射预定路径而限定进入表面下目标的方向的系统，其特征在于所述系统包括：

具有一个图象平面的成象机器，所述图象平面具有多个自由度；

具有至少一个旋转自由度和至少两个平移自由度的支承结构；

安装在所述支承结构上并位于所述图象平面中的至少两个基准点；和

产生沿预定路径传播的可见光光束并照射该路径作为进入表面下目标方向的可见光光源。

17.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述成象机器为计算机断层扫描成象或磁共振成象机器。

18.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述支承结构具有和成象机器的图象平面一样多的自由度。

19.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述支承结构基本上为圆形。

20.如权利要求16所述的系统，其特征在于进一步包括与所述支承结构耦合的透辐射反射器，用于沿所述路径定向所述可见光光束。

21.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述可见光光束为激光束。

22.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述可见光光束从所述可见光光源通过光导器传播到所述路径。

23.如权利要求19所述的系统，其特征在于：所述路径限定为沿所述支承结构的直径。

24.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述基准点是不透辐射的。

25.如权利要求16所述的系统，其特征在于：所述基准点是非铁磁性的。

26.一种在成象机器中通过用可见光光束照射预定路径而限定进入表面下目标的方向的系统，其特征在于所述系统包括：

具有多个基准点的支承结构，所述基准点限定相对于该支承结构的预定路径；

产生沿该路径传播的可见光光束并照射该路径作为进入表面下目标的方向的可见光光源；和

基于计算机的系统，用于执行一组程序，其作用是通过确定至表面下目标的一条最佳路径而选择预定路径。

27.如权利要求26所述的系统，其特征在于进一步包括与所述支承结构耦合的用于沿所述路径定向可见光光束的透辐射反射器。

28.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述成象机器为计算机断层扫描成象或磁共振成象机器。

29.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述支承结构包括两个在空间上相对的基准点。

30.如权利要求26所述的系统，其特征在于进一步包括提供基准点相对于表面下目标位移以改变至表面下目标路径的装置，所述位移可通过基于计算机的系统计算。

31.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述支承结构基本上为圆形。

32.如权利要求31所述的系统，其特征在于进一步包括提供支承结构相对于表面下目标位移而将表面下目标置于支承结构的直径中心的装置，所述位移可通过基于计算机的系统计算。

33.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述可见光光束为激光束。

34.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述基准点是不透辐射的。

35.如权利要求26所述的系统，其特征在于：所述基准点是非铁磁性的。

36.一种供具有成象平面和输出装置的成象设备用的确定至表面下目标的路径的方法，其特征在于所述方法包括步骤：

支承位于图象平面中的多个基准点；

观察多个基准点的图象在输出装置中的位置；和

利用多个基准点的图象的位置来确定达到表面下目标的路径。

37.如权利要求36所述的方法，其特征在于进一步包括对多个基准点相对于表面下目标进行重新定位，从而能够利用多个基准点的图象的新位置来识别至表面下目标的另一路径。

38.如权利要求36所述的方法，其特征在于进一步包括提供通过光源产生的可见光光束，所述可见光光束沿所述路径传播并照射该路径作为进入表面下目标的方向。

39.如权利要求38所述的方法，其特征在于进一步包括在利用可见光光束进入表面下目标时去激励图象设备。

40.如权利要求38所述的方法，其特征在于：可见光光束是激光束。

41.如权利要求38所述的方法，其特征在于进一步包括通过透辐射的反射器沿所述路径定向可见光光束。

42.如权利要求38所述的方法，其特征在于：可见光光束从光源通过光导器传播到所述路径。

43.如权利要求36所述的方法，其特征在于：两个在空间上相对的基准点位于图象平面内。

44.如权利要求36所述的方法，其特征在于：所述基准点是不透辐射的。

45.如权利要求36所述的方法，其特征在于：所述基准点是非铁磁性的。

46.一种供包括多个由支承结构携载的基准点的装置使用的选择表面下目标在具有输出装置的成象机器中的所需位置的方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：

以在输出装置能够观看表面下目标的图象和多个基准点的图象并能够确定表面下目标图象相对于基准点图象的位置的方式，使表面下目标相对于成象机器中的装置定位；和

对多个基准点重新定位，从而使表面下目标的图象相对于多个基准点的图象的新位置是想要的位置。

47.如权利要求46所述的方法，其特征在于：所述支承结构基本上为圆形的。

48.如权利要求46所述的方法，其特征在于：所述支承结构包括两个在空间上相对的基准点。

49.如权利要求48所述的方法，其特征在于：表面下目标的图象的所需位置大致在两个基准点之间直线的中心。

50.如权利要求46所述的方法，其特征在于进一步包括在基于计算机的系统上执行一组程序，实现对表面下目标相对于装置的定位和多个基准点重新定位的计算机集成控制。

51.一种对装置定位的方法，用于在成象机器中确定进入表面下目标的方向，所述成象机器包括具有多个自由度的图象平面，所述方法包括以下步骤：

提供具有至少一个旋转自由度和至少两个平移自由度的支承结构；

提供由所述支承结构携载的至少两个基准点；和

通过沿至少一个自由度移动所述支承结构使所述基准点在成象机器的图象平面内定位。

52.如权利要求51所述的方法，其特征在于：所述支承结构具有与图象平面一样多的自由度。

53.如权利要求51所述的方法，其特征在于进一步包括在基于计算机的系统上执行一组程序，实现提供支承结构、提供至少两个基准点和在图象平面内对基准点定位的计算机集成控制。

Images