CN1301829C - 机械手的传动装置 - Google Patents
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Abstract
机械手的传动装置,它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上,一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上,主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部,主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接,副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上,可同时带动两个负载实现伺服定位。
Description
技术领域:
本发明涉及机械手传动装置的改进。
背景技术:
已有用于从注塑机模腔内取出注塑件的机械手,普遍采用齿轮齿条传动,这种用齿轮齿条传动的机械手存在的缺点是:重量大、运动量大、响应时间长、结构复杂、不便于维护、价格较高;在这类机械手中,有些产品采用简单的圆导轨,存在结构刚度差、噪音大、运动精度较低的缺点。
发明内容:
本发明的目的是提供一种机械手的传动装置,它具有重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的特点。本发明由主臂滑板7、一号直线导轨10、副臂滑板13、机架15、二号直线导轨16、主臂传动装置50、副臂传动装置60组成;主臂传动装置50和副臂传动装置60平行地设在机架15上,一号直线导轨10和二号直线导轨16平行地固定在机架15的导轨板17上,主臂滑板7和副臂滑板13分别设置在机架15的上部,主臂滑板7与主臂传动装置50相连接,副臂滑板13与副臂传动装置60相连接;主臂传动装置50由主臂伺服电机4、主臂减速器5、主臂同步齿形带轮6、主臂同步齿形带8、主臂被动齿形带轮24、主臂带轮架26、主臂同步带调整螺栓28组成,主臂减速器5的上端固定在机架15一侧的导轨板17的下侧,主臂伺服电机4的输出端与主臂减速器5的输入端相连接,主臂同步齿形带轮6固定在主臂减速器5的输出轴上,主臂带轮架26固定在机架15的另一侧,主臂同步带调整螺栓28设在机架15的端板29上,主臂同步带调整螺栓28与主臂带轮架26螺纹连接,主臂被动齿形带轮24固定在主臂带轮架26上,主臂同步齿形带轮6与主臂被动齿形带轮24之间设有主臂同步齿形带8。副臂传动装置60由副臂伺服电机1、副臂减速器2、副臂同步齿形带轮3、副臂同步齿形带14、副臂被动齿形带轮23、副臂带轮架25、副臂同步带调整螺栓27组成,副臂减速器2的上端固定在主臂减速器5的一侧的导轨板17的下侧,副臂伺服电机1的输出端与副臂减速器2的输入端相连接,副臂同步齿形带轮3固定在副臂减速器2的输出轴上,副臂带轮架25固定在主臂带轮架26一侧的机架15上,副臂同步带调整螺栓27设在机架15的端板29上,副臂同步带调整螺栓27与副臂带轮架25螺纹连接,副臂被动齿形带轮23固定在副臂带轮架25上,副臂同步齿形带轮3与副臂被动齿形带轮23之间设有副臂同步齿形带14。主臂滑板7由主臂滑座30、一号主臂滑块9、二号主臂滑块19、主臂皮带内夹板22、主臂皮带外夹板21、主臂螺栓20组成;一号主臂滑块9固定在主臂滑座30下部的一侧,二号主臂滑块19固定在主臂滑座30下部的另一侧,一号主臂滑块9的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合,二号主臂滑块19的下部与机架15上的二号直线导轮16滑动配合,主臂螺栓20将主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板21固定在主臂滑座30上,主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板21之间夹固有主臂同步齿形带8。副臂滑板13由副臂滑座31、一号副臂滑块32、二号副臂滑块33、副臂皮带内夹板11、副臂皮带外夹板18、副臂螺栓12组成;一号副臂滑块32固定在副臂滑座31下部的一侧,二号副臂滑块33固定在副臂滑座31下部的另一侧,一号副臂滑块32的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合,二号副臂滑块33的下部与机架15上的二号直线导轨16滑动配合,副臂螺栓12将副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18固定在副臂滑座31上,副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18之间夹固有副臂同步齿形带14。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上,可同时带动两个负载实现伺服定位。
附图说明:
图1是本发明的结构示意图,图2是图1的A向视图,图3是图1的B-B剖视图,图4是图1的C-C剖视图,图5是图1的D-D剖视图。
具体实施方式:
(参见图1-图5)本实施方式由主臂滑板7、一号直线导轨10、副臂滑板13、机架15、二号直线导轨16、主臂传动装置50、副臂传动装置60组成;主臂传动装置50和副臂传动装置60平行地设在机架15上,一号直线导轨10和二号直线导轨16平行地固定在机架15的导轨板17上,主臂滑板7和副臂滑板13分别设置在机架15的上部,主臂滑板7与主臂传动装置50相连接,副臂滑板13与副臂传动装置60相连接。主臂传动装置50由主臂伺服电机4、主臂减速器5、主臂同步齿形带轮6、主臂同步齿形带8、主臂被动齿形带轮24、主臂带轮架26、主臂同步带调整螺栓28组成,主臂减速器5的上端固定在机架15一侧的导轨板17的下侧,主臂伺服电机4的输出端与主臂减速器5的输入端相连接,主臂同步齿形带轮6固定在主臂减速器5的输出轴上,主臂带轮架26固定在机架15的另一侧,主臂同步带调整螺栓28设在机架15的端板29上,主臂同步带调整螺栓28与主臂带轮架26螺纹连接,主臂被动齿形带轮24固定在主臂带轮架26上,主臂同步齿形带轮6与主臂被动齿形带轮24之间设有主臂同步齿形带8。副臂传动装置60由副臂伺服电机1、副臂减速器2、副臂同步齿形带轮3、副臂同步齿形带14、副臂被动齿形带轮23、副臂带轮架25、副臂同步带调整螺栓27组成,副臂减速器2的上端固定在主臂减速器5的一侧的导轨板17的下侧,副臂伺服电机1的输出端与副臂减速器2的输入端相连接,副臂同步齿形带轮3固定在副臂减速器2的输出轴上,副臂带轮架25固定在主臂带轮架26一侧的机架15上,副臂同步带调整螺栓27设在机架15的端板29上,副臂同步带调整螺栓27与副臂带轮架25螺纹连接,副臂被动齿形带轮23固定在副臂带轮架25上,副臂同步齿形带轮3与副臂被动齿形带轮23之间设有副臂同步齿形带14。主臂滑板7由主臂滑座30、一号主臂滑块9、二号主臂滑块19、主臂皮带内夹板22、主臂皮带外夹板21、主臂螺栓20组成;一号主臂滑块9固定在主臂滑座30下部的一侧,二号主臂滑块19固定在主臂滑座30下部的另一侧,一号主臂滑块9的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合,二号主臂滑块19的下部与机架15上的二号直线导轮16滑动配合,主臂螺栓20将主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板21固定在主臂滑座30上,主臂皮带内夹板22和主臂皮带外夹板21之问夹固有主臂同步齿形带8。副臂滑板13由副臂滑座31、一号副臂滑块32、二号副臂滑块33、副臂皮带内夹板11、副臂皮带外夹板18、副臂螺栓12组成;一号副臂滑块32固定在副臂滑座31下部的一侧,二号副臂滑块33固定在副臂滑座31下部的另一侧,一号副臂滑块32的下部与机架15上的一号直线导轨10滑动配合,二号副臂滑块33的下部与机架15上的二号直线导轨16滑动配合,副臂螺栓12将副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18固定在副臂滑座31上,副臂皮带内夹板11和副臂皮带外夹板18之间夹固有副臂同步齿形带14。所述主臂减速器5和副臂减速器2为行星齿轮减速器。所述机架15为铝形材机架。所述主臂伺服电机4和副臂伺服电机1为交流伺服电机。
工作原理:伺服电机通过行星齿轮减速器、同步齿形带传动带动滑块沿直线导轨运动,滑座与滑块固定连接,负载安装在滑座上,通过调整同步带调整螺栓可以方便地调整同步齿形带的张紧力。
Claims (6)
1、机械手的传动装置,它由主臂滑板(7)、一号直线导轨(10)、副臂滑板(13)、机架(15)、二号直线导轨(16)、主臂传动装置(50)、副臂传动装置(60)组成;主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上,一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上,主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部,主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接,副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接;其特征在于主臂传动装置(50)由主臂伺服电机(4)、主臂减速器(5)、主臂同步齿形带轮(6)、主臂同步齿形带(8)、主臂被动齿形带轮(24)、主臂带轮架(26)、主臂同步带调整螺栓(28)组成,主臂减速器(5)的上端固定在机架(15)一侧的导轨板(17)的下侧,主臂伺服电机(4)的输出端与主臂减速器(5)的输入端相连接,主臂同步齿形带轮(6)固定在主臂减速器(5)的输出轴上,主臂带轮架(26)固定在机架(15)的另一侧,主臂同步带调整螺栓(28)设在机架(15)的端板(29)上,主臂同步带调整螺栓(28)与主臂带轮架(26)螺纹连接,主臂被动齿形带轮(24)固定在主臂带轮架(26)上,主臂同步齿形带轮(6)与主臂被动齿形带轮(24)之间设有主臂同步齿形带(8);副臂传动装置(60)由副臂伺服电机(1)、副臂减速器(2)、副臂同步齿形带轮(3)、副臂同步齿形带(14)、副臂被动齿形带轮(23)、副臂带轮架(25)、副臂同步带调整螺栓(27)组成,副臂减速器(2)的上端固定在主臂减速器(5)的一侧的导轨板(17)的下侧,副臂伺服电机(1)的输出端与副臂减速器(2)的输入端相连接,副臂同步齿形带轮(3)固定在副臂减速器(2)的输出轴上,副臂带轮架(25)固定在主臂带轮架(26)一侧的机架(15)上,副臂同步带调整螺栓(27)设在机架(15)的端板(29)上,副臂同步带调整螺栓(27)与副臂带轮架(25)螺纹连接,副臂被动齿形带轮(23)固定在副臂带轮架(25)上,副臂同步齿形带轮(3)与副臂被动齿形带轮(23)之间设有副臂同步齿形带(14);主臂滑板(7)由主臂滑座(30)、一号主臂滑块(9)、二号主臂滑块(19)、主臂皮带内夹板(22)、主臂皮带外夹板(21)、主臂螺栓(20)组成;一号主臂滑块(9)固定在主臂滑座(30)下部的一侧,二号主臂滑块(19)固定在主臂滑座(30)下部的另一侧,一号主臂滑块(9)的下部与机架(15)上的一号直线导轨(10)滑动配合,二号主臂滑块(19)的下部与机架(15)上的二号直线导轮(16)滑动配合,主臂螺栓(20)将主臂皮带内夹板(22)和主臂皮带外夹板(21)固定在主臂滑座(30)上,主臂皮带内夹板(22)和主臂皮带外夹板(21)之间夹固有主臂同步齿形带(8);副臂滑板(13)由副臂滑座(31)、一号副臂滑块(32)、二号副臂滑块(33)、副臂皮带内夹板(11)、副臂皮带外夹板(18)、副臂螺栓(12)组成;一号副臂滑块(32)固定在副臂滑座(31)下部的一侧,二号副臂滑块(33)固定在副臂滑座(31)下部的另一侧,一号副臂滑块(32)的下部与机架(15)上的一号直线导轨(10)滑动配合,二号副臂滑块(33)的下部与机架(15)上的二号直线导轨(16)滑动配合,副臂螺栓(12)将副臂皮带内夹板(11)和副臂皮带外夹板(18)固定在副臂滑座(31)上,副臂皮带内夹板(11)和副臂皮带外夹板(18)之间夹固有副臂同步齿形带(14)。
2、根据权利要求1所述的机械手的传动装置,其特征在于所述主臂减速器(5)为行星齿轮减速器。
3、根据权利要求1所述的机械手的传动装置,其特征在于所述副臂减速器(2)为行星齿轮减速器。
4、根据权利要求1所述的机械手的传动装置,其特征在于所述机架(15)为铝形材机架。
5、根据权利要求1所述的机械手的传动装置,其特征在于所述主臂伺服电机(4)为交流伺服电机。
6、根据权利要求1所述的机械手的传动装置,其特征在于副臂伺服电机(1)为交流伺服电机。
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