CN121317392A - 一种定位器的全自动上料机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种定位器的全自动上料机，包括上料料仓装置、布置于上料料仓装置一侧的上料传输线，以及布置于上料料仓装置与上料传输线之间的上料搬运装置；所述上料料仓装置与上料传输线之间还布置有第一下视觉机构；所述上料料仓装置的上方布置有第一上视觉机构，上料传输线的一端上方还布置有第二上视觉机构。本发明可实现料盘的自动分盘、定位器自动移载上料及载具的自动化传输等一系列工序，自动化程度高，工作效率高。

Description

一种定位器的全自动上料机

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种定位器的全自动上料机。

背景技术

在定位器（如GPS定位模块等）生产过程中，需要对其进行电流、电阻等相关测试，这时就需要将其从料仓中分出料盘，再从料盘中捡取产品并移载至相应的载具内，最后将载具移至相应的测试装备中进行测试，而目前，对于中小型企业来说，大多采用人工手动移载上料的方式，工作效率低，人工成本高，同时，也有部分企业采用机械手的方式自动移载上料，但机械手结构简单，且位于机械手上的多个移载吸盘的位置是固定不变的，而料盘上的用于承载产品的穴位间的间距，与载具上的穴位间的间距不同，这样就需要配置变距平台及两组机械手（两组机械手上的移载吸盘的间距不同），其中一机械手用于将料盘上的产品移载至变距平台上，变距平台对其进行变距，再由另一组机械手将变距后的产品移载至载具上，操作复杂，且成本较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种定位器的全自动上料机，可实现料盘的自动分盘、定位器自动移载上料及载具的自动化传输等一系列工序，自动化程度高，工作效率高。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种定位器的全自动上料机，包括上料料仓装置、布置于上料料仓装置一侧的上料传输线，以及布置于上料料仓装置与上料传输线之间的上料搬运装置；所述上料料仓装置与上料传输线之间还布置有第一下视觉机构；所述上料料仓装置的上方布置有第一上视觉机构，上料传输线的一端上方还布置有第二上视觉机构。

进一步的，所述上料料仓装置包括分盘搬运机构；所述分盘搬运机构包括分盘固定台，且分盘固定台的顶部两端各开设一分盘通孔；每一分盘通孔的下方对应布置一料盘运载线，且每一料盘运载线的一端各布置一料盘提升机构；所述分盘固定台上位于分盘通孔的两端处各安装一分盘取料机构，且分盘固定台上位于分盘通孔的两侧处还各安装一分盘矫正机构；所述分盘固定台的顶部沿分盘固定台长度方向还安装有分盘平移机构，且分盘平移机构还驱动连接有分盘滑板；所述分盘取料机构包括安装于分盘固定台顶部的分盘升降气缸、与分盘升降气缸连接的分盘平移气缸，以及与分盘平移气缸连接的分盘连接横板；所述分盘连接横板的底部两端各连接一分盘连接竖板，且分盘连接竖板的一侧各安装一分盘取料块；所述分盘取料块靠近分盘通孔的一侧下部开设有第一V型槽，且分盘取料块的底部向分盘通孔的方向延伸有延伸托块。

进一步的，所述分盘连接竖板上还安装有分盘导向套，分盘取料块的另一侧还水平连接有分盘销轴；所述分盘销轴活动穿过分盘导向套布置；所述分盘销轴上还安装有第一缓冲弹簧，且第一缓冲弹簧位于分盘取料块与分盘连接竖板之间；所述分盘矫正机构包括安装于分盘固定台顶部的矫正平移气缸，以及与矫正平移气缸连接的矫正推板；所述分盘固定台的顶部位于其中一分盘通孔的两侧还各安装有分盘压料机构；所述分盘压料机构包括压料平移气缸，以及与压料平移气缸连接的分盘压板；所述分盘压板的顶部向分盘通孔的方向延伸有压料延伸部。

进一步的，所述上料搬运装置包括中转移载装置、上料移载装置；所述上料移载装置包括上料机械臂、与上料机械臂连接的第一上料座，以及安装于第一上料座一侧的若干上料移载模组；所述上料移载模组包括安装于第一上料座一侧的移载Z轴气缸、与移载Z轴气缸连接的移载升降板、连接于移载升降板一侧的移载升降座，以及连接于移载升降座底部的移载连接横板；所述移载连接横板上还安装有移载旋转电机，且移载旋转电机还驱动连接有移载吸嘴头；所述移载吸嘴头的底部还安装有第一移载吸嘴；所述移载连接横板的底部两端各连接一第一吹气块，移载吸嘴头位于两个第一吹气块之间；所述第一吹气块的底部开设有第一吹气口，且第一吹气块的一侧还安装有与第一吹气口连通的第一气源接头。

进一步的，所述移载升降座滑动连接于移载升降板的一侧下部，且移载升降座的顶部还连接有移载垫块；所述移载升降板的一侧上部还水平连接有移载固定块；所述上料移载模组还包括第一等高螺丝，且第一等高螺丝带有螺帽的一端位于移载固定块的上方，第一等高螺丝的另一端活动穿过移载固定块布置；所述移载垫块的顶部还安装有第一压力传感器，第一等高螺丝的另一端端部与第一压力传感器的顶部连接；所述第一等高螺丝上位于第一压力传感器与移载固定块之间的部分还套设有第二缓冲弹簧。

进一步的，所述中转移载装置包括中转机械臂、与中转机械臂连接的移载连接座、安装于移载连接座上的移载翻转机构，以及与移载翻转机构连接的移载翻转板；所述移载翻转板的一侧沿移载翻转板的长度方向安装有变距平移机构，且变距平移机构还驱动连接有变距连接板；所述移载翻转板的一侧长度方向上还滑动连接有若干个变距滑动板，且每一变距滑动板的一侧沿移载翻转板的长度方向各开设一变距导向槽；其中一靠近变距连接板布置的变距滑动板与变距连接板连接，其余的变距滑动板的一侧还各连接有变距连杆，且每一变距滑动板上的变距连接杆的一端对应插设于位于其右边相邻的另一变距滑动板上的变距导向槽内；所述变距滑动板上还连接有变距吸盘座，且变距吸盘座的底部还安装有变距上料吸盘。

进一步的，所述变距连杆呈L型构造，且变距连杆的L型横端与变距滑动板的一侧连接，变距连杆的L型竖端活动插设于另一变距滑动板上的变距导向槽内。

进一步的，所述上料传输线包括两上料传输架；两所述上料传输架平行间隔布置，且两上料传输架的相对一侧各安装一传输带组件；其中一所述上料传输架上还安装有与两传输带组件连接的传输电机组件；两所述上料传输架的顶部一端安装有阻挡分料机构，两所述上料传输架另一端的下方还布置有载具拨开机构；每一所述上料传输架的底部还各连接一拨开立架；所述载具拨开机构包括连接于两个拨开立架之间的拨开横板、安装于拨开横板一侧的拨开升降气缸，以及与拨开升降气缸连接的拨开顶升板；所述拨开顶升板位于两上料传输架之间的下方，且拨开顶升板的顶部长度方向上间隔设有若干个拨开夹紧气缸；所述拨开夹紧气缸还驱动连接有两个拨开平移块，且每一拨开平移块上对应连接一拨开竖杆；所述拨开竖杆的顶部中间还向上延伸有拨开插杆。

进一步的，两所述上料传输架的一侧还各连接一压料连接板，且两压料连接板之间还连接有限位压板；所述限位压板位于拨开顶升板的上方，且限位压板的顶部长度方向上开设有若干个仿形通孔；所述限位压板的底部位于仿形通孔的两端还连接有第一定位销钉；所述拨开顶升板的两端还安装有升降导套；所述拨开顶升板与限位压板之间还布置有拨开载板，且拨开载板的底部两端各连接一升降导柱；每一所述升降导柱对应活动穿过一升降导套布置，且每一升降导柱的外壁还套设有第三缓冲弹簧；所述第三缓冲弹簧位于拨开顶升板的顶部与拨开载板的底部之间；所述拨开载板的顶部两侧与拨开插杆对应处还开设有避位缺口。

进一步的，所述阻挡分料机构包括连接于两个上料传输架顶部之间的分料固定板；所述分料固定板的顶部两端各安装一分料平移气缸，且分料平移气缸还驱动连接有分料连接竖板；所述分料连接竖板位于上料传输架的上方，且分料连接竖板的一侧下部还连接有分料插板；所述分料插板的一侧中部向外延伸有分料插块。

采用上述方案，本发明的有益效果是：

本发明可实现料盘的自动分盘、定位器自动移载上料及载具的自动化传输等一系列工序，自动化程度高，工作效率高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的上料料仓装置的结构示意图；

图3为本发明的料盘提升机构的结构示意图；

图4为本发明的分盘搬运机构的结构示意图；

图5为本发明的分盘搬运机构省却部分结构的结构示意图；

图6为本发明的分盘取料机构和分盘矫正机构的结构示意图；

图7为本发明的上料搬运装置的结构示意图；

图8为本发明的上料移载模组的结构示意图；

图9为本发明的中转移载装置省却中转机械臂的结构示意图；

图10为本发明的变距滑动板、变距吸盘座的结构示意图；

图11为本发明的上料传输线的结构示意图；

图12为本发明省却回流流水线、过渡流水线和第一转运机构的结构示意图；

图13为本发明的载具拨开机构的结构示意图；

图14为本发明的阻挡分料机构、压料连接板和限位压板的结构示意图；

其中，附图标识说明：

1、上料料仓装置；2、上料传输线；3、上料搬运装置；4、第一下视觉机构；5、第一上视觉机构；6、第二上视觉机构；11、分盘搬运机构；12、料盘运载线；13、料盘提升机构；21、上料传输架；22、传输电机组件；23、阻挡分料机构；24、载具拨开机构；25、回流流水线；26、过渡流水线；27、第一转运机构；31、中转移载装置；32、上料移载装置；111、分盘固定台；112、分盘取料机构；113、分盘矫正机构；114、分盘平移机构；115、分盘滑板；116、分盘压料机构；117、升降导向条；131、提升固定架；132、提升升降机构；133、提升升降架；134、提升托板；211、压料连接板；212、限位压板；213、第一定位销钉；231、分料固定板；232、分料平移气缸；233、分料连接竖板；234、分料插板；235、分料插块；241、拨开立架；242、拨开横板；243、拨开升降气缸；244、拨开顶升板；245、拨开夹紧气缸；246、拨开竖杆；247、拨开插杆；248、拨开载板；249、第三缓冲弹簧；311、中转机械臂；312、移载连接座；313、移载翻转机构；314、移载翻转板；315、变距平移机构；316、变距连接板；317、变距滑动板；321、上料机械臂；322、第一上料座；323、移载Z轴气缸；324、移载升降板；325、移载升降座；326、移载连接横板；327、移载旋转电机；328、移载吸嘴头；1121、分盘升降气缸；1122、分盘平移气缸；1123、分盘连接横板；1124、分盘连接竖板；1125、分盘取料块；1126、第一V型槽；1127、延伸托块；1128、第一缓冲弹簧；1131、矫正平移气缸；1132、矫正推板；1151、分盘限位块；1161、压料平移气缸；1162、分盘压板；1163、压料延伸部；3131、翻转电机；3132、翻转减速机；3133、翻转连接块；3171、变距导向槽；3172、变距连杆；3173、变距吸盘座；3174、变距上料吸盘；3175、延伸竖板；3176、第四缓冲弹簧；3177、缓冲垫块；3251、移载垫块；3252、移载固定块；3253、第一等高螺丝；3254、第一压力传感器；3255、第二缓冲弹簧；3256、走线支架；3261、第一吹气块；3281、第一移载吸嘴。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。

参照图1至14所示，本发明提供一种定位器的全自动上料机，一实施例中，包括上料料仓装置1、布置于上料料仓装置1一侧的上料传输线2，以及布置于上料料仓装置1与上料传输线2之间的上料搬运装置3；所述上料料仓装置1与上料传输线2之间还布置有第一下视觉机构4；所述上料料仓装置1的上方布置有第一上视觉机构5，上料传输线2的一端上方还布置有第二上视觉机构6。

工作时，首先人工将装满定位器的托盘放置于上料料仓装置1上，第一上视觉机构5对其进行拍照定位，料仓自动供料，上料搬运装置3移动至取料位，将托盘内的定位器移载至第一下视觉机构4处进行定位，同时，第二上视觉机构6对上料传输线2上的载具进行拍照定位，随后，上料搬运装置3将定位器搬运至载具内，最后，上料传输线2再将载具传输至检测机内进行检测。

一实施例中，所述上料料仓装置1包括分盘搬运机构11；所述分盘搬运机构11包括分盘固定台111，且分盘固定台111的顶部两端各开设一分盘通孔；每一分盘通孔的下方对应布置一料盘运载线12，且每一料盘运载线12的一端各布置一料盘提升机构13；所述分盘固定台111上位于分盘通孔的两端处各安装一分盘取料机构112，且分盘固定台111上位于分盘通孔的两侧处还各安装一分盘矫正机构113；所述分盘固定台111的顶部沿分盘固定台111长度方向还安装有分盘平移机构114，且分盘平移机构114还驱动连接有分盘滑板115。

在该实施例中，图2中位于右边的料盘运载线12为上料运载线，左边的料盘运载线12为下料运载线，工作时，首先人工将载有定位器的托盘层叠放置于上料运载线上，上料运载线将托盘传输至位于其一端的料盘提升机构13处；料盘提升机构13托起托盘上升，使得位于最顶层的托盘上升至分盘取料机构112处；分盘取料机构112夹紧最上层的托盘并上升，随后，分盘平移机构114（分盘平移机构114采用电机丝杆的传动方式）驱动分盘滑板115移动至该托盘的下方，分盘取料机构112将托盘放置于分盘滑板115上；随后，分盘矫正机构113对分盘滑板115上的托盘进行位置矫正，然后，分盘平移机构114再驱动分盘滑板115移动至预定的上料位，上料搬运装置3开始移载上料，待托盘上的定位器完全被移载后，分盘平移机构114再驱动分盘滑板115移动至下料运载线的上方，位于下料运载线上方的分盘取料机构112夹取该空的托盘，然后，再将其放入至下料运载线一端的料盘提升机构13上，实现空托盘的回收，重复以上步骤，实现不间断的供料，工作效率高。

一实施例中，所述分盘取料机构112包括安装于分盘固定台111顶部的分盘升降气缸1121、与分盘升降气缸1121连接的分盘平移气缸1122，以及与分盘平移气缸1122连接的分盘连接横板1123；所述分盘连接横板1123的底部两端各连接一分盘连接竖板1124，且分盘连接竖板1124的一侧各安装一分盘取料块1125；所述分盘取料块1125靠近分盘通孔的一侧下部开设有第一V型槽1126，且分盘取料块1125的底部向分盘通孔的方向延伸有延伸托块1127。

在分盘升降气缸1121和分盘平移气缸1122的相互配合下，可驱动分盘取料块1125做平移、升降运动，以便分盘取料块1125将托盘两端夹紧，进而实现分盘，在该实施例中，分盘取料块1125的一侧设有第一V型槽1126，实现对托盘的稳定夹持，同时，分盘取料块1125的底部向分盘通孔的方向延伸有延伸托块1127，可在夹持托盘过程中，对其进行支撑，进一步提高夹持的稳定性。

此外，所述分盘连接竖板1124上还安装有分盘导向套，分盘取料块1125的另一侧还水平连接有分盘销轴；所述分盘销轴活动穿过分盘导向套布置；所述分盘销轴上还安装有第一缓冲弹簧1128，且第一缓冲弹簧1128位于分盘取料块1125与分盘连接竖板1124之间。当分盘取料块1125在夹持托盘时，第一缓冲弹簧1128能够起到缓冲作用，可缓冲其与托盘之间的冲击力，进而避免因机械碰撞而对损坏托盘。

一实施例中，所述分盘矫正机构113包括安装于分盘固定台111顶部的矫正平移气缸1131，以及与矫正平移气缸1131连接的矫正推板1132。在分盘取料机构112将托盘放置于分盘滑板115上后，位置可能发生偏移，此时，矫正平移气缸1131可驱动矫正推板1132移动，进而将托盘进行居中矫正，以便上料搬运装置3精确移载定位器，同时，所述分盘固定台111的顶部位于其中一分盘通孔的两侧还各安装有分盘压料机构116；所述分盘压料机构116包括压料平移气缸1161，以及与压料平移气缸1161连接的分盘压板1162；所述分盘压板1162的顶部向分盘通孔的方向延伸有压料延伸部1163。在分盘取料机构112夹持位于最顶层的托盘时，压料平移气缸1161可驱动分盘压板1162移动，使得压料延伸部1163插入于最顶层托盘与第二层托盘之间，进而压住第二层及以下的托盘，便于分盘取料机构112顺利分盘。

同时，所述分盘滑板115的顶部两侧及两端各安装一分盘限位块1151。在分盘取料机构112将托盘放置于分盘滑板115上后，分盘限位块1151可对其四侧进行限位，保证分盘滑板115移动时，其放置稳定。

此外，所述料盘提升机构13包括提升固定架131、安装于提升固定架131一侧的提升升降机构132，以及与提升升降机构132连接的提升升降架133；所述提升升降架133的顶部还连接有提升托板134。提升升降机构132采用电机丝杆的传动方式，可驱动提升升降架133升降，进而经提升托板134托起托盘，同时，所述分盘通孔内的两侧及两端沿竖直方向各连接有升降导向条117。在料盘提升机构13托起托盘时，升降导向条117可对其四侧进行导向及限位，保证托盘在升降过程中，放置稳定。

一实施例中，所述上料搬运装置3包括中转移载装置31、上料移载装置32；所述上料移载装置32包括上料机械臂321、与上料机械臂321连接的第一上料座322，以及安装于第一上料座322一侧的若干上料移载模组；所述上料移载模组包括安装于第一上料座322一侧的移载Z轴气缸323、与移载Z轴气缸323连接的移载升降板324、连接于移载升降板324一侧的移载升降座325，以及连接于移载升降座325底部的移载连接横板326；所述移载连接横板326上还安装有移载旋转电机327，且移载旋转电机327还驱动连接有移载吸嘴头328；所述移载吸嘴头328的底部还安装有第一移载吸嘴3281；所述移载连接横板326的底部两端各连接一第一吹气块3261，移载吸嘴头328位于两个第一吹气块3261之间；所述第一吹气块3261的底部开设有第一吹气口，且第一吹气块3261的一侧还安装有与第一吹气口连通的第一气源接头。

在该实施例中，所述中转移载装置31包括中转机械臂311、与中转机械臂311连接的移载连接座312、安装于移载连接座312上的移载翻转机构313，以及与移载翻转机构313连接的移载翻转板314；所述移载翻转板314的一侧沿移载翻转板314的长度方向安装有变距平移机构315，且变距平移机构315还驱动连接有变距连接板316；所述移载翻转板314的一侧长度方向上还滑动连接有若干个变距滑动板317，且每一变距滑动板317的一侧沿移载翻转板314的长度方向各开设一变距导向槽3171；其中一靠近变距连接板316布置的变距滑动板317与变距连接板316连接，其余的变距滑动板317的一侧还各连接有变距连杆3172，且每一变距滑动板317上的变距连接杆的一端对应插设于位于其右边相邻的另一变距滑动板317上的变距导向槽3171内；所述变距滑动板317上还连接有变距吸盘座3173，且变距吸盘座3173的底部还安装有变距上料吸盘3174。

其中，中转机械臂311和上料机械臂321采用现有的可在空间内自由移动、旋转的机器人即可，变距滑动板317的数量设有四组（变距滑动板317的数量可根据实际使用需求，自适应调整），其中一变距滑动板317与变距连接板316连接，其余三个变距滑动板317经变距连杆3172、变距导向槽3171进行联动，工作时，首先中转机械臂311驱动移载翻转板314移动至预定的取料位，然后经变距上料吸盘3174吸取定位器，中转机械臂311再驱动移载翻转板314移动至放料位处，即上料移载装置32的下方，如图9所示，此时变距滑动板317间的间距较宽，需要对其进行变距，缩小变距滑动板317间的距离，以与上料移载模组间的间距（上料移载模组设有四组）及载具上穴位间的间距相对应，此时，变距平移机构315就可以驱动变距连接板316带动其中一变距滑动板317向左移动，而其相邻的变距滑动板317上的变距连杆3172会沿变距导向槽3171移动至其右端，变距连接板316继续向左移动，此时，变距导向槽3171右端内壁会对变距连杆3172产生向左的推力，进而驱动与其相连接的变距滑动板317也向左移动，缩小其与其他变距滑动板317间的间距，直至完成所有变距滑动板317的间距调整，移载翻转机构313再驱动移载翻转板314翻转180°，使得定位器朝上，上料移载模组进行空中取料，再将其移载至载具内。

上料移载模组可通过第一移载吸嘴3281吸取移载定位器，同时，移载旋转电机327可驱动第一移载吸嘴3281带动定位器旋转，以调整角度，便于将其放置于载具相应位置，此外，移载连接横板326的底部两端各连接一第一吹气块3261，可通过第一吹气口向载具内吹气，以清理载具上面的灰尘和杂质，确保产品平整的放置于载具内。

优选地，所述移载旋转电机327的电机轴呈轴向中空结构，且电机轴的两端分别从移载旋转电机327的顶部、底部穿过布置；所述移载吸嘴头328安装于移载旋转电机327的电机轴的底部，且移载旋转电机327的电机轴的顶部还安装有第二气源接头。移载旋转电机327采用现有的双轴电机即可，同时，所述移载升降座325滑动连接于移载升降板324的一侧下部，且移载升降座325的顶部还连接有移载垫块3251；所述移载升降板324的一侧上部还水平连接有移载固定块3252；所述上料移载模组还包括第一等高螺丝3253，且第一等高螺丝3253带有螺帽的一端位于移载固定块3252的上方，第一等高螺丝3253的另一端活动穿过移载固定块3252布置；所述移载垫块3251的顶部还安装有第一压力传感器3254，第一等高螺丝3253的另一端端部与第一压力传感器3254的顶部连接；所述第一等高螺丝3253上位于第一压力传感器3254与移载固定块3252之间的部分还套设有第二缓冲弹簧3255。设有第二缓冲弹簧3255，在第一移载吸嘴3281吸取、移载定位器时，可缓冲第一移载吸嘴3281对定位器的下压力，避免压力过大，损坏产品，此外，所述移载垫块3251上还连接有走线支架3256，方便接线。

较优的，所述变距连杆3172呈L型构造，且变距连杆3172的L型横端与变距滑动板317的一侧连接，变距连杆3172的L型竖端活动插设于另一变距滑动板317上的变距导向槽3171内；所述移载翻转板314的一侧下部沿其长度方向布置有第一变距滑轨组件，变距滑动板317的另一侧上部滑动连接于第一变距滑轨组件上。变距滑动板317与第一变距滑轨组件滑动连接，可在变距滑动板317平移时，对其进行导向，保证其平移的稳定性。

一实施例中，所述变距吸盘座3173布置于变距滑动板317的下方，且变距滑动板317的另一侧下部沿竖直方向还布置有第二变距滑轨组件；所述变距吸盘座3173的顶部一端还向上延伸有延伸竖板3175，且延伸竖板3175滑动连接于第二变距滑轨组件上（延伸竖板3175的顶部还向第二变距滑轨组件的上方方向延伸有止位块）；所述变距吸盘座3173的顶部另一端沿竖直方向还连接有第四缓冲弹簧3176，变距滑动板317的底部还开设有第一插孔，第四缓冲弹簧3176的上部插设于第一插孔内；所述变距吸盘座3173的底部还开设有第一U型槽口，变距上料吸盘3174安装于第一U型槽口的底部。

变距上料吸盘3174部分裸露于第一U型槽口外，在吸取定位器时，第四缓冲弹簧3176可缓冲变距上料吸盘3174对产品的下压力，避免压坏产品，较优的，所述变距吸盘座3173的底部两端还各连接一缓冲垫块3177，也可以起到缓冲和保护的作用。

较优的一实施例中，所述变距平移机构315包括安装于移载翻转板314一侧的变距平移气缸，以及与变距平移气缸输出轴连接的第一浮动接头；所述变距连接板316的上部与第一浮动接头连接。在变距平移气缸的驱动下，可驱动变距连接板316移动，进而带动变距滑动板317移动，实现变距动作，同时，所述移载翻转机构313包括翻转电机3131、与翻转电机3131连接的翻转减速机3132，以及与翻转减速机3132连接的翻转连接块3133；所述移载翻转板314的一端与翻转连接块3133连接。采用电机、减速机的驱动方式，可保证移载翻转板314旋转的稳定性。

一实施例中，所述上料传输线2包括两上料传输架21；两所述上料传输架21平行间隔布置，且两上料传输架21的相对一侧各安装一传输带组件；其中一所述上料传输架21上还安装有与两传输带组件连接的传输电机组件22；两所述上料传输架21的顶部一端安装有阻挡分料机构23，两所述上料传输架21另一端的下方还布置有载具拨开机构24；每一所述上料传输架21的底部还各连接一拨开立架241；所述载具拨开机构24包括连接于两个拨开立架241之间的拨开横板242、安装于拨开横板242一侧的拨开升降气缸243，以及与拨开升降气缸243连接的拨开顶升板244；所述拨开顶升板244位于两上料传输架21之间的下方，且拨开顶升板244的顶部长度方向上间隔设有若干个拨开夹紧气缸245；所述拨开夹紧气缸245还驱动连接有两个拨开平移块，且每一拨开平移块上对应连接一拨开竖杆246；所述拨开竖杆246的顶部中间还向上延伸有拨开插杆247。

工作时，传输带组件对接上游传输线以接驳载具，并将载具传输至载具拨开机构24处，随后，载具拨开机构24的拨开升降气缸243驱动拨开顶升板244上升，以使拨开插杆247插入于载具两端（载具采用柔性材料制成，具有一定的伸缩性）对应的插孔内，随后，拨开夹紧气缸245驱动两个拨开插杆247相离运动，进而将载具拉开，使载具顶部中间的放置槽稍微张开，随后，上料移载装置32吸取定位器将其放置于放置内，拨开夹紧气缸245驱动两拨开插杆247复位，撤销对载具的撑开力，载具复位收缩以将定位器限位固定，最后，拨开升降气缸243驱动拨开顶升板244下降，传输带组件将载有定位器的载具传输至测试设备处，在该实施例中，设有四个拨开夹紧气缸245，即可一次性放置四个定位器，提高工作效率，同时，在传输带组件的入料端设有阻挡分料机构23，可将传输带组件上的载具，每次分割四个流入至载具拨开机构24处，此外，两上料传输架21之间的下方位于载具拨开机构24的一端处，以及两上料传输架21顶部位于载具拨开机构24的另一端处各布置一阻挡气缸，可对载具进行挡停，使载具传输有序。

一实施例中，两所述上料传输架21的一侧还各连接一压料连接板211，且两压料连接板211之间还连接有限位压板212；所述限位压板212位于拨开顶升板244的上方，且限位压板212的顶部长度方向上开设有若干个仿形通孔；所述限位压板212的底部位于仿形通孔的两端还连接有第一定位销钉213；所述拨开顶升板244的两端还安装有升降导套；所述拨开顶升板244与限位压板212之间还布置有拨开载板248，且拨开载板248的底部两端各连接一升降导柱；每一所述升降导柱对应活动穿过一升降导套布置，且每一升降导柱的外壁还套设有第三缓冲弹簧249；所述第三缓冲弹簧249位于拨开顶升板244的顶部与拨开载板248的底部之间；所述拨开载板248的顶部两侧与拨开插杆247对应处还开设有避位缺口。

当载具传输至载具拨开机构24处后，拨开升降气缸243驱动拨开顶升板244带动拨开载板248上升，此时，拨开载板248会将载具向上顶升，直至载具顶至限位压板212底部，载具上与第一定位销钉213对应处开设有销孔，第一定位销钉213会插设于销孔以对载具进行定位，而拨开插杆247会穿过避位缺口后插入于载具两端（载具采用柔性材料制成，具有一定的伸缩性）对应的插孔内，在拨开夹紧气缸245的驱动下，将载具拉开便于放置定位器，放料完成后，拨开载板248下降，再将载具放回至传输带组件上，传输带组件将其传输至下一工序。

一实施例中，所述阻挡分料机构23包括连接于两个上料传输架21顶部之间的分料固定板231；所述分料固定板231的顶部两端各安装一分料平移气缸232，且分料平移气缸232还驱动连接有分料连接竖板233；所述分料连接竖板233位于上料传输架21的上方，且分料连接竖板233的一侧下部还连接有分料插板234；所述分料插板234的一侧中部向外延伸有分料插块235。优选地，所述分料插块235的横截面呈三角形构造，且三角形的两个斜边呈内凹的弧形构造。分料平移气缸232可驱动分料插块235插入至载具之间，实现载具分割。

一实施例中，两上料传输架21的下方还布置有回流流水线25。回流流水线25用于接驳测试设备处回流的空的载具，以便载具循环利用，同时，其中一所述上料传输架21的一侧还布置有过渡流水线26，且过渡流水线26的一端还布置有第一转运机构27。当载具传输过多时，经第一转运机构27可将载具传输至过渡流水线26上进行缓存，优选地，所述第一转运机构27包括转运升降机构、与转运升降机构连接的转运升降架，以及垂直上料传输架21长度方向布置于转运升降架顶部的转运平移机构；所述转运平移机构还驱动连接有转运传输线，且转运传输线沿过渡流水线26的传输方向布置。转运平移机构和转运升降机构采用现有的直线模组即可，在两者的相互配合下，可驱动转运传输线对接传输带组件或过渡流水线26，以便在载具过多时，将载具传输至过渡流水线26上，同时在载具较少时，将过渡流水线26上的载具再转运至传输带组件上。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种定位器的全自动上料机，其特征在于，包括上料料仓装置、布置于上料料仓装置一侧的上料传输线，以及布置于上料料仓装置与上料传输线之间的上料搬运装置；所述上料料仓装置与上料传输线之间还布置有第一下视觉机构；所述上料料仓装置的上方布置有第一上视觉机构，上料传输线的一端上方还布置有第二上视觉机构。

2.根据权利要求1所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述上料料仓装置包括分盘搬运机构；所述分盘搬运机构包括分盘固定台，且分盘固定台的顶部两端各开设一分盘通孔；每一分盘通孔的下方对应布置一料盘运载线，且每一料盘运载线的一端各布置一料盘提升机构；所述分盘固定台上位于分盘通孔的两端处各安装一分盘取料机构，且分盘固定台上位于分盘通孔的两侧处还各安装一分盘矫正机构；所述分盘固定台的顶部沿分盘固定台长度方向还安装有分盘平移机构，且分盘平移机构还驱动连接有分盘滑板；所述分盘取料机构包括安装于分盘固定台顶部的分盘升降气缸、与分盘升降气缸连接的分盘平移气缸，以及与分盘平移气缸连接的分盘连接横板；所述分盘连接横板的底部两端各连接一分盘连接竖板，且分盘连接竖板的一侧各安装一分盘取料块；所述分盘取料块靠近分盘通孔的一侧下部开设有第一V型槽，且分盘取料块的底部向分盘通孔的方向延伸有延伸托块。

3.根据权利要求2所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述分盘连接竖板上还安装有分盘导向套，分盘取料块的另一侧还水平连接有分盘销轴；所述分盘销轴活动穿过分盘导向套布置；所述分盘销轴上还安装有第一缓冲弹簧，且第一缓冲弹簧位于分盘取料块与分盘连接竖板之间；所述分盘矫正机构包括安装于分盘固定台顶部的矫正平移气缸，以及与矫正平移气缸连接的矫正推板；所述分盘固定台的顶部位于其中一分盘通孔的两侧还各安装有分盘压料机构；所述分盘压料机构包括压料平移气缸，以及与压料平移气缸连接的分盘压板；所述分盘压板的顶部向分盘通孔的方向延伸有压料延伸部。

4.根据权利要求1所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述上料搬运装置包括中转移载装置、上料移载装置；所述上料移载装置包括上料机械臂、与上料机械臂连接的第一上料座，以及安装于第一上料座一侧的若干上料移载模组；所述上料移载模组包括安装于第一上料座一侧的移载Z轴气缸、与移载Z轴气缸连接的移载升降板、连接于移载升降板一侧的移载升降座，以及连接于移载升降座底部的移载连接横板；所述移载连接横板上还安装有移载旋转电机，且移载旋转电机还驱动连接有移载吸嘴头；所述移载吸嘴头的底部还安装有第一移载吸嘴；所述移载连接横板的底部两端各连接一第一吹气块，移载吸嘴头位于两个第一吹气块之间；所述第一吹气块的底部开设有第一吹气口，且第一吹气块的一侧还安装有与第一吹气口连通的第一气源接头。

5.根据权利要求4所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述移载升降座滑动连接于移载升降板的一侧下部，且移载升降座的顶部还连接有移载垫块；所述移载升降板的一侧上部还水平连接有移载固定块；所述上料移载模组还包括第一等高螺丝，且第一等高螺丝带有螺帽的一端位于移载固定块的上方，第一等高螺丝的另一端活动穿过移载固定块布置；所述移载垫块的顶部还安装有第一压力传感器，第一等高螺丝的另一端端部与第一压力传感器的顶部连接；所述第一等高螺丝上位于第一压力传感器与移载固定块之间的部分还套设有第二缓冲弹簧。

6.根据权利要求4所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述中转移载装置包括中转机械臂、与中转机械臂连接的移载连接座、安装于移载连接座上的移载翻转机构，以及与移载翻转机构连接的移载翻转板；所述移载翻转板的一侧沿移载翻转板的长度方向安装有变距平移机构，且变距平移机构还驱动连接有变距连接板；所述移载翻转板的一侧长度方向上还滑动连接有若干个变距滑动板，且每一变距滑动板的一侧沿移载翻转板的长度方向各开设一变距导向槽；其中一靠近变距连接板布置的变距滑动板与变距连接板连接，其余的变距滑动板的一侧还各连接有变距连杆，且每一变距滑动板上的变距连接杆的一端对应插设于位于其右边相邻的另一变距滑动板上的变距导向槽内；所述变距滑动板上还连接有变距吸盘座，且变距吸盘座的底部还安装有变距上料吸盘。

7.根据权利要求6所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述变距连杆呈L型构造，且变距连杆的L型横端与变距滑动板的一侧连接，变距连杆的L型竖端活动插设于另一变距滑动板上的变距导向槽内。

8.根据权利要求1所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述上料传输线包括两上料传输架；两所述上料传输架平行间隔布置，且两上料传输架的相对一侧各安装一传输带组件；其中一所述上料传输架上还安装有与两传输带组件连接的传输电机组件；两所述上料传输架的顶部一端安装有阻挡分料机构，两所述上料传输架另一端的下方还布置有载具拨开机构；每一所述上料传输架的底部还各连接一拨开立架；所述载具拨开机构包括连接于两个拨开立架之间的拨开横板、安装于拨开横板一侧的拨开升降气缸，以及与拨开升降气缸连接的拨开顶升板；所述拨开顶升板位于两上料传输架之间的下方，且拨开顶升板的顶部长度方向上间隔设有若干个拨开夹紧气缸；所述拨开夹紧气缸还驱动连接有两个拨开平移块，且每一拨开平移块上对应连接一拨开竖杆；所述拨开竖杆的顶部中间还向上延伸有拨开插杆。

9.根据权利要求8所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，两所述上料传输架的一侧还各连接一压料连接板，且两压料连接板之间还连接有限位压板；所述限位压板位于拨开顶升板的上方，且限位压板的顶部长度方向上开设有若干个仿形通孔；所述限位压板的底部位于仿形通孔的两端还连接有第一定位销钉；所述拨开顶升板的两端还安装有升降导套；所述拨开顶升板与限位压板之间还布置有拨开载板，且拨开载板的底部两端各连接一升降导柱；每一所述升降导柱对应活动穿过一升降导套布置，且每一升降导柱的外壁还套设有第三缓冲弹簧；所述第三缓冲弹簧位于拨开顶升板的顶部与拨开载板的底部之间；所述拨开载板的顶部两侧与拨开插杆对应处还开设有避位缺口。

10.根据权利要求9所述的定位器的全自动上料机，其特征在于，所述阻挡分料机构包括连接于两个上料传输架顶部之间的分料固定板；所述分料固定板的顶部两端各安装一分料平移气缸，且分料平移气缸还驱动连接有分料连接竖板；所述分料连接竖板位于上料传输架的上方，且分料连接竖板的一侧下部还连接有分料插板；所述分料插板的一侧中部向外延伸有分料插块。