CN121158652A - 机电设备吊装装置 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种机电设备吊装装置，吊装时，将机电设备吊装装置对位于机电设备上方并通过抓取组件完成夹持与定位，随后在起吊前或开始预升时启动喷气组件，使其朝向机电设备底部与地面的接触处喷气以破坏接触界面的密封与粘附，形成泄压与进气通道并降低静摩擦；在喷气作用下，预升组件实施小行程、可控的预抬升，使设备底面沿周向尽可能同时、缓和地脱离地面，避免单角先离台导致的姿态扰动；通过在抓取区域外周布置的预升组件与位于其下端的喷气组件协同作用，在接触处定向喷气，迅速破坏真空吸附或粘附并降低静摩擦，显著削减起吊瞬间的拉力峰值与由此引发的倾覆力矩。

Description

机电设备吊装装置

技术领域

本发明涉及机电设备吊装技术领域，尤其涉及一种机电设备吊装装置。

背景技术

由于机电设备非常重，在安装或搬运机电设备的过程中，需要采用吊装装置对机电设备进行吊装，以便于将机电设备运输至其他位置。

而在吊装的过程中，由于机电设备非常重，且内部集成有多种重要元器件，若吊装过程中其水平度和垂直度无法保证，则会造成机电设备内部的元器件受到损坏，进而导致机电设备无法正常运行。

尤其是在吊装开始前，一些机电设备的底部与地面紧密贴合在一起，此时，机电设备的底部与地面形成粘附、吸附等情况（包括真空吸附），则会由于底部粘附/吸附（含真空吸附）、静摩擦咬合及设备内部质量分布不均等因素，产生瞬态附加载荷与倾覆力矩。

起吊瞬间需要先克服吸附力（例如：真空可达约0.1 MPa×有效密封面积），起吊瞬间吊钩拉力突增，该瞬态附加载荷会使起吊拉力突增，设备易出现一角先离台，产生俯仰/横倾，从而破坏水平度与垂直度。

现有作业多采用垫块、撬动等方式缓解，但存在效率依赖经验、受作业空间与安全风险限制，且难以在起吊全过程中主动、实时抑制粘吸影响并协同保持设备姿态的不足。由此，如何在不增加复杂工序的前提下，降低起吊瞬间粘吸与静摩擦导致的附加载荷/倾覆趋势，并在吊装过程中对姿态进行有效调控，仍有待改进。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种机电设备吊装装置，以解决上述问题。

一种机电设备吊装装置，所述机电设备吊装装置包括：

连接支架，具有连接板；

抓取组件，设于所述连接板上，具有夹持空间；

预升组件，设于所述连接板上，且环绕所述抓取组件，以抬升所述夹持空间内的机电设备；

喷气组件，设于所述预升组件远离所述连接板的一端；

其中，吊装前或所述预升组件抬升所述夹持空间内的机电设备时，所述喷气组件用于对所述夹持空间内的机电设备与地面的接触处喷气。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气组件包括：

支撑柱，一端安装于所述预升组件上，并与所述预升组件传动连接，所述支撑柱远离所述预升组件的一端开设有喷气孔，所述喷气孔朝向所述夹持空间设置；

气泵，安装于所述支撑柱上，且与所述喷气孔连通。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气孔的轴线记为第一连线，所述第一连线与所述支撑柱远离所述预升组件的一端面之间的夹角为a，满足关系式：30度≤a≤60度。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件包括：

抓取夹爪，所述抓取夹爪为多个，多个所述抓取夹爪之间形成所述夹持空间，且每一个所述喷气组件均对准一个所述抓取夹爪。

在本申请的至少一个实施例中，对应的所述喷气组件与对应的所述抓取夹爪组成联动组件，在所述联动组件中，所述抓取夹爪的抓取方向沿第一方向设置，所述喷气组件的所述喷气孔沿第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向的夹角记为b，满足关系式：b=45度。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件还包括：

陀螺仪，安装于所述抓取夹爪上；

其中，吊装过程中，所述陀螺仪用于获取所述抓取夹爪的水平角度及垂直角度，以调节对应所述喷气组件的所述喷气孔出气量，以控制机电设备的水平角度及垂直角度。

在本申请的至少一个实施例中，所述支撑柱靠近所述连接板的一端开设有导向槽；

所述预升组件包括：

连接柱，一端固定于所述连接板上，所述连接柱远离所述连接板的一端开设有活动槽，且所述连接柱向远离所述连接板的一端延伸出导向杆，所述导向杆与所述导向槽滑动连接；

伸缩液压缸，一端收容于所述活动槽内并与所述连接柱固定连接，另一端与所述支撑柱固定连接。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气孔与所述支撑柱周面的交界处向内凹陷形成弧形面。

在本申请的至少一个实施例中，所述连接支架还包括：

挂耳，设于所述连接板远离所述抓取组件的一侧，且所述挂耳上开设有用于与外部挂钩连接的连通孔。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件包括：

悬挂件，一端转动连接于所述连接板，另一端开设有多个悬挂孔，每一个所述抓取夹爪均设有悬挂环，每一个所述悬挂环分别贯穿对应的所述悬挂孔；

以连接板法向划分的两侧，在同一侧两个所述抓取夹爪中，两个所述抓取夹爪转动连接；

在两侧两组所述抓取夹爪中，两组所述抓取夹爪之间均设有固定杆。

实施本实施例的机电设备吊装装置，将至少具有以下有益效果：

上述提供的机电设备吊装装置，吊装时，将机电设备吊装装置对位于机电设备上方并通过抓取组件完成夹持与定位，随后在起吊前或开始预升时启动喷气组件，使其朝向机电设备底部与地面的接触处喷气以破坏接触界面的密封与粘附，形成泄压与进气通道并降低静摩擦；在喷气作用下，预升组件实施小行程、可控的预抬升，使设备底面沿周向尽可能同时、缓和地脱离地面，避免单角先离台导致的姿态扰动；根据载荷与姿态反馈，喷气与预升可交替或并行进行，以实现先泄压后抬升或边泄压边抬升的协同过程，待底面完全脱离且姿态稳定后，转入外部起重设备的主起吊阶段，喷气可视需要保持短时持续以防二次粘附。

通过在抓取区域外周布置的预升组件与位于其下端的喷气组件协同作用，在接触处定向喷气，迅速破坏真空吸附或粘附并降低静摩擦，显著削减起吊瞬间的拉力峰值与由此引发的倾覆力矩。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1为一个实施例中机电设备吊装装置的立体图；

图2为一个实施例中机电设备吊装装置另一角度的立体图；

图3为一个实施例中机电设备吊装装置的剖视图；

图4为图3中A部放大图；

图5为一个实施例中机电设备吊装装置再一角度立体图；

图6为图5中B部放大图。

主要元件符号说明

100、机电设备吊装装置；

110、连接支架；111、连接板；

120、抓取组件；121、夹持空间；122、抓取夹爪；123、悬挂件；1231、悬挂孔；124、悬挂环；125、固定杆；

130、预升组件；131、连接柱；1311、活动槽；1312、导向杆；132、伸缩液压缸；

140、喷气组件；141、支撑柱；1411、导向槽；142、喷气孔；1421、弧形面；143、气泵；

150、挂耳；1501、连通孔；

160、陀螺仪；

170、联动组件；C、第一方向；D、第二方向；

180、第一连线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供一种机电设备吊装装置100，所述机电设备吊装装置100包括：

连接支架110，具有连接板111。

抓取组件120，设于所述连接板111上，具有夹持空间121。

预升组件130，设于所述连接板111上，且环绕所述抓取组件120，以抬升所述夹持空间121内的机电设备。

喷气组件140，设于所述预升组件130远离所述连接板111的一端。

其中，吊装前或所述预升组件130抬升所述夹持空间121内的机电设备时，所述喷气组件140用于对所述夹持空间121内的机电设备与地面的接触处喷气。

请参考图1-图6，在本实施方式中，吊装时，将装置对位于机电设备上方并通过抓取组件120完成夹持与定位，随后在起吊前或开始预升时启动喷气组件140，使其朝向机电设备底部与地面的接触处喷气以破坏接触界面的密封与粘附，形成泄压与进气通道并降低静摩擦；在喷气作用下，预升组件130实施小行程、可控的预抬升，使设备底面沿周向尽可能同时、缓和地脱离地面，避免单角先离台导致的姿态扰动；根据载荷与姿态反馈，喷气与预升可交替或并行进行，以实现先泄压后抬升或边泄压边抬升的协同过程，待底面完全脱离且姿态稳定后，转入外部起重设备的主起吊阶段，喷气可视需要保持短时持续以防二次粘附。

通过在抓取区域外周布置的预升组件130与位于其下端的喷气组件140协同作用，在接触处定向喷气，迅速破坏真空吸附或粘附并降低静摩擦，显著削减起吊瞬间的拉力峰值与由此引发的倾覆力矩。

环绕式小行程预升使底面沿周向近同时分离，抑制一角先离台引发的俯仰与横倾，从而保持设备的水平度与垂直度。

喷气与预升的依次进行或并行配合使载荷转移过程平滑，减少内部元器件受冲击与偏载风险。

喷气组件140布置在预升组件130远离连接板111的末端，缩短气流作用路径、提高气流利用率与作用精度。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气组件140包括：

支撑柱141，一端安装于所述预升组件130上，并与所述预升组件130传动连接，所述支撑柱141远离所述预升组件130的一端开设有喷气孔142，所述喷气孔142朝向所述夹持空间121设置。

气泵143，安装于所述支撑柱141上，且与所述喷气孔142连通。

请参考图1-图6，在本实施方式中，支撑柱141固定（如螺接/法兰连接）于预升组件130的末端并与其传动连接，使支撑柱141随预升组件130的抬升/回落同步运动；支撑柱141内部设有气体流道，其远离预升组件130的一端加工有至少一个喷气孔142，喷气孔142的喷射方向朝向夹持空间121，优选指向机电设备底部周缘的设备与地面接触处。

支撑柱141的中或上部安装有气泵143，气泵143的出口经支撑柱141内部流道直接与喷气孔142连通（可在泵出口或喷孔前端设置单向阀、节流阀、电磁阀中的一种或多种，用于启停与流量微调），气泵143的进气端可通过柔性管与外部气源或环境空气相通。

吊装时，抓取组件120完成对设备的夹持定位后，先启动气泵143驱动喷气，经支撑柱141内部短通道将气流定向吹向接触处，破坏底面与地面之间的负压密封与粘附或吸附，并降低静摩擦。

随后或同时，预升组件130实施小行程预抬升，由于支撑柱141与预升组件130传动连接且喷气孔142固定在支撑柱141末端，喷射方向与喷射距离在预升过程中保持基本恒定，使气流持续作用于最需要的界面位置，从而在泄压与抬升的协同过程中实现快速卸粘与均匀脱离。

喷气孔142靠近接触处、喷向夹持空间121，能够迅速破坏真空吸附与粘附膜，明显降低起吊瞬间的拉力峰值与由此导致的倾覆力矩。

气泵143安装在支撑柱141上，压降与延迟显著降低，喷气输出更加稳定，便于与预升小行程协同。

支撑柱141与预升组件130传动连接，喷气孔142在预升全程保持与接触处稳定的相对姿态与距离，避免固定喷头因设备抬升而偏离，确保气流作用有效、连续。

喷气削弱吸附和静摩擦后再配合小行程预升，底面沿周向更均匀地离台，抑制机电设备一角先离台导致的俯仰或横倾，保护设备内部元器件。

需要说明的是，连接板111大致为“工”字形的板，支撑柱141为直线形的柱状，喷气孔142为通孔。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气孔142的轴线记为第一连线180，所述第一连线180与所述支撑柱141远离所述预升组件130的一端面之间的夹角为a，满足关系式：30度≤a≤60度。

请参考图1-图6，在本实施方式中，喷气孔142的轴线定义为第一连线180，该连线与端面（支撑柱141远离预升组件130的一端形成端面）之间的夹角为a，并将a设定在30°～60°以内，喷射方向指向夹持空间121中机电设备底部与地面的接触处。

吊装时，在夹持就位后先行启动喷气，使得沿a角方向的气流同时具有沿地面切向的剥离分量和指向接触边缘的泄压分量，优先在设备底缘撕裂密封、引入外界空气并建立泄压通道。

随后或同时实施小行程预抬升，支撑柱141随预升动作同步移动，喷射方向与接触处相对关系基本保持不变，从而在喷气卸粘、预抬升分离的协同过程中持续、精准地作用于关键界面。

之所以将a控制在30°～60°，是因为过小角度会导致气流过度贴面而滑走、入缝能力不足；过大角度则趋向垂直冲击，涡流与回喷增多、有效泄压变差。

30°～60°的区间综合兼顾入缝泄压、附面层抽吸与切向剥离三种效应，便于在有限喷距内实现快速、温和的界面分离与姿态稳定。

喷流在接触边缘处形成泄压、剥离与扫除的复合作用，能迅速破坏真空吸附、粘附并降低静摩擦，明显削减起吊瞬间的拉力峰值与由此产生的倾覆力矩。

喷嘴随预升同步、始终对准作用区，喷气与小行程预抬升彼此配合，使载荷转移曲线更平滑，抑制机电设备一角先离台引发的俯仰与横倾，提升设备的水平度与垂直度保持。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件120包括：

抓取夹爪122，所述抓取夹爪122为多个，多个所述抓取夹爪122之间形成所述夹持空间121，且每一个所述喷气组件140均对准一个所述抓取夹爪122。

请参考图1-图6，在本实施方式中，抓取组件120采用多爪式结构，多个抓取夹爪122沿周向分布并围设形成夹持空间121，用于将机电设备可靠夹持与定位；对应地，喷气组件140设置为多点布置，且与抓取夹爪122一一对应，即每一个喷气组件140安装在与其对应抓取夹爪122的同一周向位置，并朝向夹持空间121，使喷射方向对准该抓取夹爪122附近机电设备与地面的接触带。

吊装时，先由抓取夹爪122完成对外形轮廓或加强边的抱持定位，随后在起吊前或同步预升阶段，启动全部或部分喷气组件140，使各喷嘴在各自抓取夹爪122附近机电设备与地面的接触带边缘形成定向气流，优先撕裂接触界面的密封、引入外界空气并降低静摩擦。

与此同时，预升组件130实施小行程抬升，由于喷气点与夹持点在周向位置上对应，气流在受力的边角处起到泄压、剥离及扫除的协同作用，使底面沿周向趋于同时、缓和地脱离地面，避免出现由某一处先脱离而引发的俯仰或横倾。

需要说明的是，为适应不同设备外形与接触条件，抓取夹爪122的数量与分布（如三点、四点或多点对称）以及每一喷气组件140的安装位姿、喷孔角度、流量与开启时序均可按需设定；通过在对应位置设置可调安装槽或可调喷嘴，保证喷气方向始终对准相应抓取夹爪122抓取夹爪122附近机电设备与地面的接触带边缘，从而在喷气卸粘与小行程预升的全过程中持续作用于机电设备与地面的接触面。

将喷气组件140与抓取夹爪122进行一一对应布置，能够在每个受力与定位的关键周向位置同时完成泄压与降摩，使底面分离更均匀，显著抑制机电设备一角先离台导致的姿态不稳。

喷气始终贴靠于抓取夹爪122附近机电设备与地面的接触带边缘，减少无效喷吹与流量浪费，降低压降与响应滞后，提高气能利用率与控制精度。

多点并联的定向喷气配合多爪夹持与小行程预升，可将起吊瞬间的拉力峰值与倾覆力矩有效削减，减少内部元器件受冲击与偏载风险。

在本申请的至少一个实施例中，对应的所述喷气组件140与对应的所述抓取夹爪122组成联动组件170，在所述联动组件170中，所述抓取夹爪122的抓取方向沿第一方向C设置，所述喷气组件140的所述喷气孔142沿第二方向D设置，所述第一方向C与所述第二方向D的夹角记为b，满足关系式：b=45度。

请参考图1-图6，在本实施方式中，将每一只喷气组件140与其对应的一只抓取夹爪122通过连接支架110保持相对姿态恒定，两者构成联动组件170。

抓取夹爪122的抓取方向定义为第一方向C（通常为抓取夹爪122闭合时指向被夹持设备重心或连接板111法线的径向方向），所述喷气组件140的喷气孔142的喷射方向定义为第二方向D，并使第一方向C与第二方向D之间的夹角b固定为45°。

吊装时，抓取夹爪122按第一方向C闭合，实现对设备外表面或加强边的可靠抱持；随后在起吊前或预升过程中，喷气孔142按第二方向D喷吹，使喷流在与抓取夹爪122接触边相邻的地面与设备接触带上形成既含切向剥离分量（沿抓取夹爪122抓取方向的切向分量）又含法向泄压分量（指向接触缝隙的法向分量）的合成气流，从而一方面顺着抓取夹爪122施力主方向削弱静摩擦与咬合。

另一方面向接触缝隙内送气以破坏局部真空吸附并建立泄压通道，由于喷气孔142与抓取夹爪122的几何关系为b=45°，在多爪布置下，各联动组件170围绕周向同步、分区协同工作，实现喷气卸粘与小行程预抬升的一体化过程，抑制单侧或单角先离台。

45°的合成喷流同时兼顾沿抓取方向的切向剥离与指向接触缝隙的法向泄压，在单位气量下更快破坏粘附、吸附并降低静摩擦，削减起吊瞬间拉力峰值及由此引发的倾覆力矩。

喷气作用于抓取夹爪122受力主边的前缘，配合周向多爪的对称分布，使底面沿周向更趋同时脱离，显著减小机电设备一角先离台造成的俯仰与横倾。

需要说明的是，抓取夹爪122为矩形框结构，且一边角倾斜延伸出安装的伸出臂。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件120还包括：

陀螺仪160，安装于所述抓取夹爪122上。

其中，吊装过程中，所述陀螺仪160用于获取所述抓取夹爪122的水平角度及垂直角度，以调节对应所述喷气组件140的所述喷气孔142出气量，以控制机电设备的水平角度及垂直角度。

请参考图1-图6，在本实施方式中，在抓取夹爪122上设置陀螺仪160，用于在吊装全过程实时获取所述抓取夹爪122（进而代表被夹持设备）的水平角度与垂直角度及其变化趋势。

将该姿态信息与目标姿态（如水平度、垂直度为零偏角）比对，生成偏角与角速度的误差信号，并由控制单元对对应喷气组件140的喷气孔142出气量进行闭环调节。

当检测到某一方向出现偏角或偏角增长趋势时，提高该方向对侧喷气孔142的出气量、降低同侧出气量，形成可控的差分气动力矩，促使设备产生与偏角相反的纠正倾向，从而在吊起后到位前持续修正姿态。

当突发侧风引起角速度超阈时，短时提升相应对侧喷气量形成抗风脉冲，并在偏角回落至死区内后平滑收敛至稳态喷气；不同区域的联动组件170能够单独或协同运行，避免因风载突变或起吊速度变化导致的过度修正与振荡。

利用陀螺仪160的实时测量驱动差分喷气，能够对风荷载等外部扰动实施快速、方向正确的气动补偿，使设备的水平角与垂直角维持在小偏角范围内，显著降低因侧风造成的偏摆、扭转与二次冲击。

根据不同区域的联动组件170独立或协同运动，以气流变化直接改变设备偏角并即时抑制风影响，提升了吊装的姿态稳定性、安全度与作业效率。

在本申请的至少一个实施例中，所述支撑柱141靠近所述连接板111的一端开设有导向槽1411。

所述预升组件130包括：

连接柱131，一端固定于所述连接板111上，所述连接柱131远离所述连接板111的一端开设有活动槽1311，且所述连接柱131向远离所述连接板111的一端延伸出导向杆1312，所述导向杆1312与所述导向槽1411滑动连接。

伸缩液压缸132，一端收容于所述活动槽1311内并与所述连接柱131固定连接，另一端与所述支撑柱141固定连接。

请参考图1-图6，在本实施方式中，吊装时，液压缸伸出或回缩驱动支撑柱141相对连接板111作小行程预抬升，导向杆1312在导向槽1411内滑动，对支撑柱141的运动提供线性约束与防转约束，将液压缸产生的轴向推力可靠地沿预定方向传递到支撑柱141与喷气组件140，使喷气口在预升全过程始终对准夹持空间121中机电设备与地面的接触带。

显著降低支撑柱141相对连接板111的摆动与旋转，保证喷气在关键边缘位置的持续对准，从源头抑制机电设备一角先离台与由此引发的俯仰、横倾。

另一方面把外界扰动（如侧风、局部粘附导致的不均匀阻力）转换为可由导向副承受的侧向反力，减轻液压缸活塞杆的横向负荷，降低磨损与卡阻风险，提升结构的寿命与可靠性。

直线导向确保预升力线与设备重心连线更一致，使喷气与预升的协同更平滑、可控，从而在不增加复杂工序的前提下，实现更稳定的卸粘、降低起吊瞬时拉力峰值与倾覆力矩，提高吊装姿态保持、安全性与作业效率。

需要说明的是，导向槽1411为“T”字形的槽，活动槽1311为矩形凹槽，导向杆1312大致为“T”字形的突出结构。

在本申请的至少一个实施例中，所述喷气孔142与所述支撑柱141周面的交界处向内凹陷形成弧形面1421。

请参考图1-图6，在本实施方式中，喷气孔142通过支撑柱141的壁部开设，其与支撑柱141外周面的交界处不采用直棱锋口，而是向内凹陷加工为光滑弧形过渡面（例如：喇叭口/圆弧倒角的形式）

喷气时，气流自支撑柱141内腔经喷孔喷出，在弧形过渡的引导下形成附壁分离更轻、收缩更小、剪切更弱的稳定射流束，即使喷射方向按前述角度相对端面呈倾角，弧形过渡亦可避免因尖锐边口造成的湍涡脱体和回吸现象，使喷流在靠近设备与地面接触带的狭窄缝隙中更容易入缝泄压、沿边剥离。

在本申请的至少一个实施例中，所述连接支架110还包括：

挂耳150，设于所述连接板111远离所述抓取组件120的一侧，且所述挂耳150上开设有用于与外部挂钩连接的连通孔1501。

请参考图1-图6，在本实施方式中，挂耳150与连接板111采用一体成型或全焊透的方式固定，其上开设连通孔1501用于与外部挂钩可靠连接。挂耳150相对连接板111平面竖向布置，连通孔1501的孔缘作圆角或喇叭口倒角处理，以便挂钩快速就位且受力均匀。

需要说明的是，挂耳150大致为三角形的板状结构，连通孔1501为贯穿孔。

在本申请的至少一个实施例中，所述抓取组件120包括：

悬挂件123，一端转动连接于所述连接板111，另一端开设有多个悬挂孔1231，每一个所述抓取夹爪122均设有悬挂环124，每一个所述悬挂环124分别贯穿对应的所述悬挂孔1231。

以连接板111法向划分的两侧，在同一侧两个所述抓取夹爪122中，两个所述抓取夹爪122转动连接。

在两侧两组所述抓取夹爪122中，两组所述抓取夹爪122之间均设有固定杆125。

请参考图1-图6，在本实施方式中，悬挂孔1231可沿直线或弧线排布，以便根据不同设备外形选择合适的孔位，使各抓取夹爪122在周向与径向上获得合理的几何位置与脚点间距。

以连接板111法向划分的两侧，每一侧的两只抓取夹爪122彼此以转动副连接，构成同侧的联动对，使其夹持时可围绕转轴微量开合并形成稳定的三角或四边支撑几何。

位于两侧的两组抓取夹爪122之间设置固定杆125，用于在夹持过程中维持两侧间距与相对姿态，抵抗侧向张开与扭转。

吊装前，将悬挂件123从连接板111下方摆出并选择合适孔位使各悬挂环124就位，随后操作者驱动抓取夹爪122闭合实现对设备边缘或加强部的抱持。

同侧转动连接使两爪在局部形位误差或包角变化时仍可自适应贴合，固定杆125将两侧连成整体，限制左右相对偏摆与扭转；悬挂件123与连接板111之间的转动自由度，使抓取夹爪122群在起吊与预升过程中可自动顺应受力方向与重力方向，从而与喷气卸粘、环绕预升的节奏保持一致，减少因几何不匹配和载荷瞬变引起的局部应力与姿态扰动。

需要说明的是，悬挂件123大致为环形抱箍结构。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种机电设备吊装装置，其特征在于，所述机电设备吊装装置包括：

连接支架，具有连接板；

抓取组件，设于所述连接板上，具有夹持空间；

预升组件，设于所述连接板上，且环绕所述抓取组件，以抬升所述夹持空间内的机电设备；

喷气组件，设于所述预升组件远离所述连接板的一端；

其中，吊装前或所述预升组件抬升所述夹持空间内的机电设备时，所述喷气组件用于对所述夹持空间内的机电设备与地面的接触处喷气。

2.根据权利要求1所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述喷气组件包括：

支撑柱，一端安装于所述预升组件上，并与所述预升组件传动连接，所述支撑柱远离所述预升组件的一端开设有喷气孔，所述喷气孔朝向所述夹持空间设置；

气泵，安装于所述支撑柱上，且与所述喷气孔连通。

3.根据权利要求2所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述喷气孔的轴线记为第一连线，所述第一连线与所述支撑柱远离所述预升组件的一端面之间的夹角为a，满足关系式：30度≤a≤60度。

4.根据权利要求2所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述抓取组件包括：

抓取夹爪，所述抓取夹爪为多个，多个所述抓取夹爪之间形成所述夹持空间，且每一个所述喷气组件均对准一个所述抓取夹爪。

5.根据权利要求4所述的机电设备吊装装置，其特征在于，对应的所述喷气组件与对应的所述抓取夹爪组成联动组件，在所述联动组件中，所述抓取夹爪的抓取方向沿第一方向设置，所述喷气组件的所述喷气孔沿第二方向设置，所述第一方向与所述第二方向的夹角记为b，满足关系式：b=45度。

6.根据权利要求4所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述抓取组件还包括：

陀螺仪，安装于所述抓取夹爪上；

其中，吊装过程中，所述陀螺仪用于获取所述抓取夹爪的水平角度及垂直角度，以调节对应所述喷气组件的所述喷气孔出气量，以控制机电设备的水平角度及垂直角度。

7.根据权利要求2所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述支撑柱靠近所述连接板的一端开设有导向槽；

所述预升组件包括：

连接柱，一端固定于所述连接板上，所述连接柱远离所述连接板的一端开设有活动槽，且所述连接柱向远离所述连接板的一端延伸出导向杆，所述导向杆与所述导向槽滑动连接；

伸缩液压缸，一端收容于所述活动槽内并与所述连接柱固定连接，另一端与所述支撑柱固定连接。

8.根据权利要求2所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述喷气孔与所述支撑柱周面的交界处向内凹陷形成弧形面。

9.根据权利要求1所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述连接支架还包括：

挂耳，设于所述连接板远离所述抓取组件的一侧，且所述挂耳上开设有用于与外部挂钩连接的连通孔。

10.根据权利要求4所述的机电设备吊装装置，其特征在于，所述抓取组件包括：

悬挂件，一端转动连接于所述连接板，另一端开设有多个悬挂孔，每一个所述抓取夹爪均设有悬挂环，每一个所述悬挂环分别贯穿对应的所述悬挂孔；

以连接板法向划分的两侧，在同一侧两个所述抓取夹爪中，两个所述抓取夹爪转动连接；

在两侧两组所述抓取夹爪中，两组所述抓取夹爪之间均设有固定杆。