CN120985695B - 一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，属于机械臂技术领域，该安装搬运机械手包括托底部以及夹取部，托底部和夹取部可共同沿第一方向或第二方向移动，夹取部上设有第一滑动组件，夹取部通过第一滑动组件可相对托底部沿第一方向滑动，夹取部上设有第二滑动组件，夹取部通过第二滑动组件可相对托底部沿第二方向滑动，机械手设有第一状态和第二状态，本发明在高间隙工况时机械手进入第一状态，托底部与夹取部协同推进，通过托底部与夹取部同步移动实现托底插入与侧壁接触的精准定位；在低间隙工况时机械手进入第二状态，夹取部优先吸附盘柜侧壁，通过垂直抬升创造托底空间，再引入托底部承载主体重量。

Description

一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手

技术领域

本发明属于机械手技术领域，尤其涉及一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手。

背景技术

重型盘柜自适应调节安装搬运机械手的研发背景源于电力、工业等领域长期存在的设备安装效率与安全性矛盾。随着大型配电柜、控制柜的单体重量增加，普遍达800-2000kg，传统搬运方式面临严峻挑战。

现场安装数据分析表明，60%的盘柜安装场景存在离地间隙不足的难题：新建项目因地基预埋管线导致基础标高差异，改造项目因旧设备拆除残留结构，使得柜体底部与地面的实际间距常在30-80mm范围内波动，远低于标准叉车100mm的最小插入高度。而人工干预如使用千斤顶垫高，不仅效率低下，更伴随严重的安全风险，行业统计显示，约42%的搬运事故发生于人工辅助阶段，主要包括柜体倾倒造成的挤压伤害和液压设备失控引发的冲击。

盘柜自身结构存在承载矛盾，底壁依靠纵向加强梁可承受300N/cm²压强，但侧壁仅为1.5-2mm薄钣金。

目前现有技术方案存在的局限性：

固定高度叉臂因无法适应间隙变化，在30%工况中完全失效；

直接夹持侧壁的传统机械手虽规避了插入高度限制，却造成100%的柜体表面压痕，深度0.5-3mm，显著增加后期修复成本，真空吸附技术虽分散了侧壁压力，但在重型柜体搬运中需＞5kW的高能耗维持负压，且粗糙表面易泄漏失稳。

因此，亟需设计一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，解决以上提到的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，具备盘柜85%重量由托底部承担，夹取部仅提供稳定力的优点，解决了背景技术中所提到的问题。

为实现上述目的，本发明的一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手具体技术方案如下：

一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，包括托底部以及夹取部，托底部可与盘柜的底壁连接，夹取部可与盘柜的侧壁连接，托底部和夹取部可共同沿第一方向或第二方向移动，夹取部上设有第一滑动组件，夹取部通过第一滑动组件可相对托底部沿第一方向滑动，夹取部上设有第二滑动组件，夹取部通过第二滑动组件可相对托底部沿第二方向滑动，盘柜与地面之间设有第一间距，机械手设有第一状态和第二状态；

在第一间距满足托底部插入时，机械手为第一状态，托底部和夹取部共同向第二方向移动，直至托底部插至第一间距与盘柜的底部连接，且夹取部与盘柜的侧壁连接，随后托底部和夹取部共同移动盘柜；

在第一间距不满足托底部插入时，机械手为第二状态，夹取部通过第二滑动组件沿第二方向向靠近盘柜的一端滑动直至与盘柜的侧壁连接，随后夹取部带动盘柜通过第一滑动组件沿第一方向向远离地面的一端移动，直至第一间距满足托底部插入，随后夹取部通过第二滑动组件带动盘柜沿第二方向向靠近托底部的一端滑动，直至托底部与盘柜的底部连接，随后托底部和夹取部共同移动盘柜。

进一步，托底部与第一滑动组件连接，第一滑动组件与第二滑动组件连接，第二滑动组件与夹取部连接，使夹取部和第二滑动组件可通过第一滑动组件相对托底部沿第一方向滑动，夹取部可通过第二滑动组件相对托底部沿第二方向滑动，第一方向与第二方向垂直。

进一步，第一滑动组件包括第一支撑臂和第一滑动架，第一支撑臂与托底部连接，第一支撑臂上固定连接有第一齿条，第一滑动架与第二滑动组件连接，第一滑动架内转动连接有第一齿轮组，第一齿轮组可通过动力源驱动，第一齿轮组与第一齿条啮合，以在第一齿轮组通过动力源驱动转动时，第一滑动架沿第一方向相对托底部滑动。

进一步，第二滑动组件包括第二支撑臂和第二滑动架，第二支撑臂与第一滑动组件连接，第二支撑臂上固定连接有第二齿条，第二滑动架与夹取部连接，第二滑动架内转动连接有第二齿轮组，第二齿轮组可通过动力源驱动，第二齿轮组与第二齿条啮合，以在第二齿轮组通过动力源驱动转动时，第二滑动架沿第二方向相对托底部滑动。

进一步，夹取部包括两个夹爪，两个夹爪的内侧均设有吸盘，吸盘可与盘柜的侧壁连接，两个夹爪可相向移动或背离移动，以改变两个夹爪之间的距离，以对盘柜的侧壁连接固定。

进一步，还包括第三滑动组件、第四滑动组件和转动组件，第三滑动组件用于带动托底部和夹取部共同沿第二方向滑动，第四滑动组件用于带动托底部和夹取部共同沿第一方向滑动，转动组件用于带动托底部和夹取部共同以第一旋转方向为轴线转动。

进一步，第三滑动组件包括第三支撑臂和第三滑动架，第三支撑臂与第四滑动组件连接，第三支撑臂上固定连接有第四齿条，第三滑动架与托底部以及第一滑动组件连接，第三滑动架内转动连接有第四齿轮组，第四齿轮组可通过动力源驱动，第四齿轮组与第四齿条啮合，以在第四齿轮组通过动力源驱动转动时，第三滑动架带动托底部和夹取部沿第二方向共同滑动。

进一步，第四滑动组件包括第四支撑臂和第四滑动架，第四支撑臂与转动组件连接，第四支撑臂上固定连接有第五齿条，第四滑动架与第三滑动组件连接，第四滑动架内转动连接有第五齿轮组，第五齿轮组可通过动力源驱动，第五齿轮组与第五齿条啮合，以在第五齿轮组通过动力源驱动转动时，第四滑动架带动托底部和夹取部沿第一方向共同滑动。

进一步，转动组件包括第五支撑臂和连接架，第五支撑臂与第四滑动架连接，第五支撑臂可相对连接架转动，使第五支撑臂带动托底部和夹取部以第一旋转方向为轴线共同转动。

进一步，还包括移动部，移动部与连接架固定连接，移动部上设有承载区和空心区，承载区用于放置盘柜，空心区用于容置托底部，移动部可带动托底部和夹取部移动。

本发明具有以下优点：本发明在高间隙工况时机械手进入第一状态，托底部与夹取部协同推进，通过托底部与夹取部同步移动实现托底插入与侧壁接触的一次性精准定位；在低间隙工况时机械手进入第二状态，夹取部优先吸附盘柜侧壁，通过垂直抬升创造托底空间，再引入托底部承载主体重量，相较于液压升降叉车，抬升流程耗时从30秒压缩至8秒，且消除人工垫高带来的倾倒风险。

附图说明

图1为本发明安装搬运机械手的整体结构示意图；

图2为本发明夹取部和托底部的结构示意图；

图3为本发明转动组件的结构示意图；

图4为本发明第三滑动组件的结构示意图；

图5为本发明第一滑动组件的结构示意图；

图6为本发明第一滑动组件和第二滑动组件的结构示意图；

图7为本发明夹取部的结构示意图；

图中标记说明：1、夹取部；11、夹爪；12、吸盘；13、第三齿条；14、第三齿轮组；15、夹取架；2、托底部；3、第一滑动组件；31、第一支撑臂；32、第一齿条；33、第一滑动架；34、第一齿轮组；4、第二滑动组件；41、第二支撑臂；42、第二齿条；43、第二滑动架；44、第二齿轮组；5、第三滑动组件；51、第三支撑臂；52、第四齿条；53、第三滑动架；54、第四齿轮组；6、第四滑动组件；61、第四支撑臂；62、第五齿条；63、第四滑动架；64、第五齿轮组；7、转动组件；71、第五支撑臂；72、连接架；8、移动部；81、承载区；82、空心区。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。

下面参照附图1至附图7描述本发明的一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手。

目前现有技术方案存在的局限性：

固定高度叉臂因无法适应间隙变化，在30%工况中完全失效；

直接夹持侧壁的传统机械手虽规避了插入高度限制，却造成100%的柜体表面压痕，深度0.5-3mm，显著增加后期修复成本，真空吸附技术虽分散了侧壁压力，但在重型柜体搬运中需＞5kW的高能耗维持负压，且粗糙表面易泄漏失稳。

故而本安装搬运机械手，包括托底部2以及夹取部1，托底部2可与盘柜的底壁连接，夹取部1可与盘柜的侧壁连接，托底部2和夹取部1可共同沿第一方向或第二方向移动，夹取部1上设有第一滑动组件3，夹取部1通过第一滑动组件3可相对托底部2沿第一方向滑动，夹取部1上设有第二滑动组件4，夹取部1通过第二滑动组件4可相对托底部2沿第二方向滑动，盘柜与地面之间设有第一间距，机械手设有第一状态和第二状态；

在第一间距满足托底部2插入时，机械手为第一状态，托底部2和夹取部1共同向第二方向移动，直至托底部2插至第一间距与盘柜的底部连接，且夹取部1与盘柜的侧壁连接，随后托底部2和夹取部1共同移动盘柜；

在第一间距不满足托底部2插入时，机械手为第二状态，夹取部1通过第二滑动组件4沿第二方向向靠近盘柜的一端滑动直至与盘柜的侧壁连接，随后夹取部1带动盘柜通过第一滑动组件3沿第一方向向远离地面的一端移动，直至第一间距满足托底部2插入，随后夹取部1通过第二滑动组件4带动盘柜沿第二方向向靠近托底部2的一端滑动，直至托底部2与盘柜的底部连接，随后托底部2和夹取部1共同移动盘柜。

具体的，托底部2的前端开设有斜面，以使托底部2便于插至第一间距内。

本发明通过在高间隙工况机械手进入第一状态，托底部2与夹取部1协同推进，通过托底部2与夹取部1同步移动实现托底插入与侧壁接触的一次性精准定位，规避传统设备反复调整造成的效率损失；通过在低间隙工况机械手进入第二状态，夹取部1优先吸附盘柜侧壁，通过垂直抬升创造托底空间，再引入托底部2承载主体重量，相较于液压升降叉车，抬升流程耗时从30秒压缩至8秒，且消除人工垫高带来的倾倒风险。

进一步，托底部2与第一滑动组件3连接，第一滑动组件3与第二滑动组件4连接，第二滑动组件4与夹取部1连接，使夹取部1和第二滑动组件4可通过第一滑动组件3相对托底部2沿第一方向滑动，夹取部1可通过第二滑动组件4相对托底部2沿第二方向滑动，第一方向与第二方向垂直，以通过构建正交解耦运动系统，即第一方向垂直升降以及第二方向水平推进，消除多自由度耦合引发的运动干涉。

具体的，第一方向为第一支撑臂31的长线设置方向，第二方向为第二支撑臂41的长线设置方向。

第一滑动组件3包括第一支撑臂31和第一滑动架33，第一支撑臂31与托底部连接，第一支撑臂31上固定连接有第一齿条32，第一滑动架33与第二滑动组件4连接，第一滑动架33内转动连接有第一齿轮组34，第一齿轮组34可通过动力源驱动，第一齿轮组34与第一齿条32啮合，以在第一齿轮组34通过动力源驱动转动时，第一滑动架33沿第一方向相对托底部2滑动，从而带动第二滑动组件4和夹取部1沿第一方向相对托底部2滑动。

第二滑动组件4包括第二支撑臂41和第二滑动架43，第二支撑臂41与第一滑动组件3连接，第二支撑臂41上固定连接有第二齿条42，第二滑动架43与夹取部1连接，第二滑动架43内转动连接有第二齿轮组44，第二齿轮组44可通过动力源驱动，第二齿轮组44与第二齿条42啮合，以在第二齿轮组44通过动力源驱动转动时，第二滑动架43沿第二方向相对托底部2滑动，从而带动夹取部1沿第二方向相对托底部2滑动。

夹取部1包括两个夹爪11，两个夹爪11的内侧均设有吸盘12，吸盘12可与盘柜的侧壁连接，两个夹爪11可相向移动或背离移动，以改变两个夹爪11之间的距离，以对盘柜的侧壁连接固定。

吸盘12可采用波纹型真空吸盘12，且波纹型真空吸盘12上连接有密封圈，波纹型真空吸盘12上连接有真空发生器和储气罐，同时还连接有真空压力传感器，通过真空发生器和储气罐对波纹型真空吸盘12提供负压，通过真空压力传感器检测负压值。

具体的，夹取部1还包括夹取架15，夹取架15上转动连接有第三齿轮组14，每个夹爪11上固定连接有第三齿条13，第三齿条13与第三齿轮组14啮合，且两个第三齿条13分别位于第三齿轮组14的两端。

本安装搬运机械手还包括第三滑动组件5、第四滑动组件6和转动组件7，第三滑动组件5用于带动托底部2和夹取部1共同沿第二方向滑动，第四滑动组件6用于带动托底部2和夹取部1共同沿第一方向滑动，转动组件7用于带动托底部2和夹取部1共同以第一旋转方向为轴线转动。

第三滑动组件5包括第三支撑臂51和第三滑动架53，第三支撑臂51与第四滑动组件6连接，第三支撑臂51上固定连接有第四齿条52，第三滑动架53与托底部2以及第一滑动组件3连接，第三滑动架53内转动连接有第四齿轮组54，第四齿轮组54可通过动力源驱动，第四齿轮组54与第四齿条52啮合，以在第四齿轮组54通过动力源驱动转动时，第三滑动架53带动托底部2和夹取部1沿第二方向共同滑动，同时第一滑动组件3和第二滑动组件4沿第二方向共同滑动。

第四滑动组件6包括第四支撑臂61和第四滑动架63，第四支撑臂61与转动组件7连接，第四支撑臂61上固定连接有第五齿条62，第四滑动架63与第三滑动组件5连接，第四滑动架63内转动连接有第五齿轮组64，第五齿轮组64可通过动力源驱动，第五齿轮组64与第五齿条62啮合，以在第五齿轮组64通过动力源驱动转动时，第四滑动架63带动托底部2和夹取部1沿第一方向共同滑动，同时第一滑动组件3、第二滑动组件4和第三滑动组件5沿第二方向共同滑动。

转动组件7包括第五支撑臂71和连接架72，第五支撑臂71与第四滑动架63连接，第五支撑臂71可相对连接架72转动，使第五支撑臂71带动托底部2和夹取部1以第一旋转方向为轴线共同转动。

具体的，第一旋转方向为以第五支撑臂71的轴线为转动轴线的方向。

第五支撑臂71通过齿轮轴固定连接有第二锥形齿轮，连接架72上连接有动力源，动力源的输出端固定连接有第一锥形齿轮，第一锥形齿轮和第二锥形齿轮啮合，通过启动动力源可驱动第五支撑臂71转动，以带动第一滑动组件3、第二滑动组件4、第三滑动组件5、第四滑动组件6、夹取部1和托底部2同时转动。

本安装搬运机械手还包括移动部8，移动部8与连接架72固定连接，移动部8上设有承载区81和空心区82，承载区81用于放置盘柜，空心区82用于容置托底部2，移动部8可带动托底部2和夹取部1移动。

移动部8包括有移动轮，通过移动轮实现本安装搬运机械手整体的行走，且通过承载区81放置盘柜，通过空心区82容置托底部2，且可通过空心区82将托底部2取出。

第一齿轮组34、第二齿轮组44、第三齿轮组14、第四齿轮组54和第五齿轮组64中均包括齿轮，可包括一个齿轮，即动力源的输出端与齿轮连接，且齿轮与齿条啮合，也可为两个齿轮，分别为第一齿轮和第二齿轮，即动力源的输出端与第一齿轮连接，第一齿轮与第二齿轮啮合，第二齿轮与齿条啮合，以改变动力传输比，在本发明的其他实施例中，还可为其他数量的齿轮。

本安装搬运机械手可采用人工遥控控制模式，包括手持遥控终端、信号传输系统以及执行反馈单元；

手持遥控终端为工业级防摔壳体、双摇杆向控制和压力感应以及10英寸触控屏，实时显示传感器数据；

信号传输系统采用2.4GHz无线传输；

执行反馈单元包括压力传感器阵列，以生成柜体受力云图，还包括激光测距仪，实时显示离地间隙等；

操作流程：

步骤1：遥控选择作业模式，选择第一状态或第二状态；

步骤2：手动微调夹爪位置，触控屏拖动虚拟夹爪；

步骤3：长按执行键启动自动协作，如吸附-抬升-托底联动。

本安装搬运机械手也可采用自动识别控制模式，包括感知层、决策层以及执行层；

感知层包括3D ToF相机、激光雷达和六维力传感器；

决策层包括工业AI工控机和数字孪生系统；

执行层包括伺服电机和谐波减速机；

步骤1：3D扫描柜体；

步骤2：点云分析；

步骤3：识别盘柜底部加强梁以及标记表面凹凸区；

步骤4：生成最佳夹持点；

步骤5：规划最佳路径；

步骤6：力控自适应搬运；

步骤7：安装孔视觉对位。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，包括托底部（2）以及夹取部（1），所述托底部（2）可与盘柜的底壁连接，所述夹取部（1）可与盘柜的侧壁连接，所述托底部（2）和夹取部（1）可共同沿第一方向或第二方向移动，所述夹取部（1）上设有第一滑动组件（3），所述夹取部（1）通过第一滑动组件（3）可相对托底部（2）沿第一方向滑动，所述夹取部（1）上设有第二滑动组件（4），所述夹取部（1）通过第二滑动组件（4）可相对托底部（2）沿第二方向滑动，盘柜与地面之间设有第一间距，机械手设有第一状态和第二状态；

在第一间距满足托底部（2）插入时，机械手为第一状态，所述托底部（2）和夹取部（1）共同向第二方向移动，直至所述托底部（2）插至第一间距与盘柜的底部连接，且所述夹取部（1）与盘柜的侧壁连接，随后托底部（2）和夹取部（1）共同移动盘柜；

在第一间距不满足托底部（2）插入时，机械手为第二状态，所述夹取部（1）通过第二滑动组件（4）沿第二方向向靠近盘柜的一端滑动直至与盘柜的侧壁连接，随后所述夹取部（1）带动盘柜通过第一滑动组件（3）沿第一方向向远离地面的一端移动，直至第一间距满足托底部（2）插入，随后所述夹取部（1）通过第二滑动组件（4）带动盘柜沿第二方向向靠近托底部（2）的一端滑动，直至所述托底部（2）与盘柜的底部连接，随后所述托底部（2）和夹取部（1）共同移动盘柜；

所述夹取部（1）包括两个夹爪（11），两个所述夹爪（11）的内侧均设有吸盘（12），所述吸盘（12）可与盘柜的侧壁连接，两个所述夹爪（11）可相向移动或背离移动，以改变两个所述夹爪（11）之间的距离，以对盘柜的侧壁连接固定；

还包括第三滑动组件（5）、第四滑动组件（6）和转动组件（7），所述第三滑动组件（5）用于带动托底部（2）和夹取部（1）共同沿第二方向滑动，所述第四滑动组件（6）用于带动托底部（2）和夹取部（1）共同沿第一方向滑动，所述转动组件（7）用于带动托底部（2）和夹取部（1）共同以第一旋转方向为轴线转动。

2.根据权利要求1所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述托底部（2）与第一滑动组件（3）连接，所述第一滑动组件（3）与第二滑动组件（4）连接，所述第二滑动组件（4）与夹取部（1）连接，使所述夹取部（1）和第二滑动组件（4）可通过第一滑动组件（3）相对托底部（2）沿第一方向滑动，所述夹取部（1）可通过第二滑动组件（4）相对托底部（2）沿第二方向滑动，第一方向与第二方向垂直。

3.根据权利要求2所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述第一滑动组件（3）包括第一支撑臂（31）和第一滑动架（33），所述第一支撑臂（31）与托底部（2）连接，所述第一支撑臂（31）上固定连接有第一齿条（32），所述第一滑动架（33）与第二滑动组件（4）连接，所述第一滑动架（33）内转动连接有第一齿轮组（34），所述第一齿轮组（34）可通过动力源驱动，所述第一齿轮组（34）与第一齿条（32）啮合，以在所述第一齿轮组（34）通过动力源驱动转动时，所述第一滑动架（33）沿第一方向相对托底部（2）滑动。

4.根据权利要求2所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述第二滑动组件（4）包括第二支撑臂（41）和第二滑动架（43），所述第二支撑臂（41）与第一滑动组件（3）连接，所述第二支撑臂（41）上固定连接有第二齿条（42），所述第二滑动架（43）与夹取部（1）连接，所述第二滑动架（43）内转动连接有第二齿轮组（44），所述第二齿轮组（44）可通过动力源驱动，所述第二齿轮组（44）与第二齿条（42）啮合，以在所述第二齿轮组（44）通过动力源驱动转动时，所述第二滑动架（43）沿第二方向相对托底部（2）滑动。

5.根据权利要求4所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述第三滑动组件（5）包括第三支撑臂（51）和第三滑动架（53），所述第三支撑臂（51）与第四滑动组件（6）连接，所述第三支撑臂（51）上固定连接有第四齿条（52），所述第三滑动架（53）与托底部（2）以及第一滑动组件（3）连接，所述第三滑动架（53）内转动连接有第四齿轮组（54），所述第四齿轮组（54）可通过动力源驱动，所述第四齿轮组（54）与第四齿条（52）啮合，以在所述第四齿轮组（54）通过动力源驱动转动时，所述第三滑动架（53）带动托底部（2）和夹取部（1）沿第二方向共同滑动。

6.根据权利要求1所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述第四滑动组件（6）包括第四支撑臂（61）和第四滑动架（63），所述第四支撑臂（61）与转动组件（7）连接，所述第四支撑臂（61）上固定连接有第五齿条（62），所述第四滑动架（63）与第三滑动组件（5）连接，所述第四滑动架（63）内转动连接有第五齿轮组（64），所述第五齿轮组（64）可通过动力源驱动，所述第五齿轮组（64）与第五齿条（62）啮合，以在所述第五齿轮组（64）通过动力源驱动转动时，所述第四滑动架（63）带动托底部（2）和夹取部（1）沿第一方向共同滑动。

7.根据权利要求1所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，所述转动组件（7）包括第五支撑臂（71）和连接架（72），所述第五支撑臂（71）与第四滑动架（63）连接，所述第五支撑臂（71）可相对连接架（72）转动，使第五支撑臂（71）带动托底部（2）和夹取部（1）以第一旋转方向为轴线共同转动。

8.根据权利要求7所述的重型盘柜自适应调节的安装搬运机械手，其特征在于，还包括移动部（8），所述移动部（8）与连接架（72）固定连接，所述移动部（8）上设有承载区（81）和空心区（82），所述承载区（81）用于放置盘柜，所述空心区（82）用于容置托底部（2），所述移动部（8）可带动托底部（2）和夹取部（1）移动。