CN120946784A - 关节模组和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节模组和机器人，解决了关节模组的轴向尺寸较大，无法满足用户需求的问题。关节模组包括固定组件、电机组件、一级太阳轮、多个一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、多个二级行星轮和二级行星架。固定组件包括内齿圈。内齿圈、一级太阳轮、多个一级行星轮和一级行星架形成一级减速结构，内齿圈、二级太阳轮、多个二级行星轮和二级行星架形成二级减速结构。电机组件套设于内齿圈的外圈，即一级减速结构和二级减速结构均嵌套于电机组件的内圈，减小了关节模组的轴向尺寸。

Description

关节模组和机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体涉及一种关节模组和机器人。

背景技术

行星关节模组由于具有承载能力强、速比大、结构紧凑等优点，被广泛应用于人形机器人的关节模组。由于人形机器人的空间有限，对关节模组的轴向尺寸要求苛刻，即关节模组的轴向尺寸越小越好。目前，行星关节模组有两种布置方式，一种的电机、一级行星减速结构和二级行星减速结构依次串联，另一种是把第一级行星减速结构嵌套在电机内。以上两种布置方式都会导致行星关节模组的轴向尺寸较大，无法满足用户需求。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种关节模组和机器人，解决了关节模组的轴向尺寸较大，无法满足用户需求的问题。

第一方面，本公开的实施例提供了一种关节模组，包括：固定组件，包括内齿圈；电机组件，套设于所述内齿圈的外圈；一级太阳轮，套设于所述内齿圈的内圈，与所述电机组件连接；多个一级行星轮，沿所述一级太阳轮的周向间隔设置，每个所述一级行星轮分别与所述一级太阳轮和所述内齿圈啮合；一级行星架，多个所述一级行星轮可转动连接于所述一级行星架；二级太阳轮，套设于所述内齿圈的内圈，与所述一级行星架连接；多个二级行星轮，沿所述二级太阳轮的周向间隔设置，每个所述二级行星轮分别与所述二级太阳轮和所述内齿圈啮合；二级行星架，多个所述二级行星轮可转动连接于所述二级行星架。

在一些实施例中，所述一级太阳轮的齿数与所述二级太阳轮的齿数相等，所述一级行星轮的齿数与所述二级行星轮的齿数相等。

在一些实施例中，所述一级行星轮的厚度小于所述二级行星轮的厚度。

在一些实施例中，所述固定组件还包括：环形壳体，套设于所述电机组件的外圈；所述关节模组还包括：第一轴承，所述第一轴承的外圈分别与所述环形壳体的内圈和所述内齿圈的内圈连接，所述第一轴承的内圈与所述二级行星架连接。

在一些实施例中，所述固定组件还包括：端盖，与所述内齿圈的靠近所述一级行星轮的端面连接；电机盖，与所述环形壳体连接，且位于所述端盖的远离所述一级行星轮的一侧；所述电机组件包括：定子，与所述环形壳体的内圈连接；转子，套设于所述定子的内圈；转子轴套，与所述转子连接，并与所述一级太阳轮连接；所述关节模组还包括：第二轴承，所述第二轴承的内圈与所述转子轴套连接，所述第二轴承的外圈与所述端盖连接；第三轴承，所述第三轴承的内圈与所述转子轴套连接，所述第三轴承的外圈与所述电机盖连接。

在一些实施例中，所述关节模组还包括：第四轴承，所述第四轴承的内圈与所述二级太阳轮连接，所述第四轴承的外圈与所述二级行星架连接。

在一些实施例中，所述环形壳体具有第一限位面，所述内齿圈具有第二限位面，所述第一轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第一限位面抵接，所述第一轴承的外圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第二限位面抵接；所述转子轴套具有第三限位面和第四限位面，所述端盖具有第五限位面，所述电机盖具有第六限位面，所述第二轴承的外圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第五限位面抵接，所述第二轴承的内圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第三限位面抵接，所述第三轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第四限位面抵接，所述第三轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第六限位面抵接；所述二级行星架具有第七限位面，所述二级太阳轮具有第八限位面，所述第四轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第七限位面抵接，所述第四轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第八限位面抵接；所述二级行星架还具有第九限位面，所述第一轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第九限位面抵接。

在一些实施例中，所述一级行星架包括第一单臂行星架，所述第一单臂行星架一体成型；和/或，所述二级行星架包括第二单臂行星架。

在一些实施例中，所述一级行星架靠近所述一级行星轮的端面具有至少一个开口朝向所述一级行星轮的第一润滑槽，所述第一润滑槽被配置为存储润滑脂；和/或，所述一级行星架靠近所述二级行星轮的端面具有至少一个开口朝向所述二级行星轮的第二润滑槽，所述第二润滑槽被配置为存储润滑脂。

第二方面，本公开的实施例提供了一种机器人，包括：第一方面提及的关节模组。

本公开实施例提供的关节模组包括固定组件、电机组件、一级太阳轮、多个一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、多个二级行星轮和二级行星架。固定组件包括内齿圈。电机组件套设于内齿圈的外圈，一级太阳轮套设于内齿圈的内圈，与电机组件连接，在电机组件的驱动下绕中心轴线自转。多个一级行星轮沿一级太阳轮的周向间隔设置，每个一级行星轮分别与一级太阳轮和内齿圈啮合，以使一级太阳轮能够带动多个一级行星轮自转和公转。多个一级行星轮可转动连接于一级行星架，一级行星架在多个一级行星轮的带动下绕中心轴线自转。二级太阳轮套设于内齿圈的内圈，与一级行星架连接，在一级行星架的带动下绕中心轴线自转。多个二级行星轮沿二级太阳轮的周向间隔设置，每个二级行星轮分别与二级太阳轮和内齿圈啮合，以使二级太阳轮能够带动多个二级行星轮自转和公转。多个二级行星轮可转动连接于二级行星架，二级行星架在多个二级行星轮的带动下绕中心轴线自转。

综上，内齿圈、一级太阳轮、多个一级行星轮和一级行星架形成一级减速结构，内齿圈、二级太阳轮、多个二级行星轮和二级行星架形成二级减速结构。电机组件套设于内齿圈的外圈，即一级减速结构和二级减速结构均嵌套于电机组件的内圈，减小了关节模组的轴向尺寸。

附图说明

通过结合附图对本公开实施例进行更详细地描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件。

图1所示为本公开一实施例提供的关节模组的结构示意图。

图2所示为本公开一实施例提供的关节模组的主视图。

图3所示为本公开一实施例提供的图2所示的关节模组在A-A方向的剖视图。

图4所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在B区域的局部放大图。

图5所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在C区域的局部放大图。

图6所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在D区域的局部放大图。

图7所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在E区域的局部放大图。

图8所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在F区域的局部放大图。

图9所示为本公开一实施例提供的机器人的结构示意图。

附图标记：

1、机器人；10、关节模组；100、固定组件；110、内齿圈；111、第二限位面；120、环形壳体；121、第一限位面；130、端盖；131、第五限位面；140、电机盖；141、第六限位面；200、电机组件；210、定子；220、转子；230、转子轴套；231、第三限位面；232、第四限位面；310、一级太阳轮；320、一级行星轮；330、一级行星架；331、第一润滑槽；332、第二润滑槽；333、一级行星架主体；334、一级行星销；410、二级太阳轮；411、第八限位面；420、二级行星轮；430、二级行星架；431、第七限位面；432、第九限位面；510、第一轴承；520、第二轴承；530、第三轴承；540、第四轴承；550、垫片；560、耐磨套；L、中心轴线。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1所示为本公开一实施例提供的关节模组的结构示意图。图2所示为本公开一实施例提供的关节模组的主视图。图3所示为本公开一实施例提供的图2所示的关节模组在A-A方向的剖视图。如图1至图3所示，关节模组10包括固定组件100、电机组件200、一级太阳轮310、多个一级行星轮320、一级行星架330、二级太阳轮410、多个二级行星轮420和二级行星架430。

固定组件100包括内齿圈110。示例性地，内齿圈110是内圈具有齿形的环形结构。固定组件100除了包括内齿圈110以外，还可以包括其他的支撑结构、壳体结构等，本公开不做具体限定。

电机组件200套设于内齿圈110的外圈。示例性地，电机组件200包括定子210、转子220等结构，以为关节模组10提供绕中心轴线L旋转的动力。

一级太阳轮310套设于内齿圈110的内圈，与电机组件200连接，在电机组件200的驱动下绕中心轴线L自转。示例性地，一级太阳轮310是外齿轮。示例性地，一级太阳轮310可以是外圈具有齿形的环形结构，以使关节模组10形成中空结构，中空结构用于走线。

多个一级行星轮320沿一级太阳轮310的周向间隔设置，每个一级行星轮320分别与一级太阳轮310和内齿圈110啮合，以使一级太阳轮310能够带动多个一级行星轮320自转和公转。示例性地，每个一级太阳轮310可以与三个一级行星轮320对应，即三个一级行星轮320沿一级太阳轮310的周向间隔设置。示例性地，每个一级太阳轮310可以与两个一级行星轮320对应，即两个一级行星轮320沿一级太阳轮310的周向间隔设置。

多个一级行星轮320可转动连接于一级行星架330，一级行星架330在多个一级行星轮320的带动下绕中心轴线L自转。示例性地，一级行星轮320与一级行星架330绕与中心轴线L平行的轴线可转动连接。示例性地，一级行星架330和一级行星轮320沿关节模组10的轴向依次设置。一级行星架330与一级行星轮320之间可以设置滚针轴承，以使一级行星轮320与一级行星架330之间的转动更加灵活。

二级太阳轮410套设于内齿圈110的内圈，与一级行星架330连接，在一级行星架330的带动下绕中心轴线L自转。示例性地，二级太阳轮410是外齿轮。示例性地，二级太阳轮410可以是外圈具有齿形的环形结构，以使关节模组10形成中空结构，中空结构用于走线。示例性地，二级太阳轮410与一级行星架330通过花键连接。例如，一级行星架330的内圈具有内花键，二级太阳轮410的外侧面具有外花键，内花键与外花键啮合连接。示例性地，二级太阳轮410与一级行星架330也可以通过螺栓连接。

多个二级行星轮420沿二级太阳轮410的周向间隔设置，每个二级行星轮420分别与二级太阳轮410和内齿圈110啮合，以使二级太阳轮410能够带动多个二级行星轮420自转和公转。示例性地，每个二级太阳轮410可以与三个二级行星轮420对应，即三个二级行星轮420沿二级太阳轮410的周向间隔设置。示例性地，每个二级太阳轮410可以与两个二级行星轮420对应，即两个二级行星轮420沿二级太阳轮410的周向间隔设置。

多个二级行星轮420可转动连接于二级行星架430，二级行星架430在多个二级行星轮420的带动下绕中心轴线L自转。示例性地，二级行星轮420与二级行星架430绕与中心轴线L平行的轴线可转动连接。示例性地，二级行星架430和二级行星轮420沿关节模组10的轴向依次设置。二级行星架430与二级行星轮420之间可以设置滚针轴承，以使二级行星轮420与二级行星架430之间的转动更加灵活。

内齿圈110、一级太阳轮310、多个一级行星轮320和一级行星架330形成一级减速结构，内齿圈110、二级太阳轮410、多个二级行星轮420和二级行星架430形成二级减速结构。电机组件200套设于内齿圈110的外圈，即一级减速结构和二级减速结构均嵌套于电机组件200的内圈，减小了关节模组10的轴向尺寸。

在一些实施例中，一级太阳轮310的齿数与二级太阳轮410的齿数相等，一级行星轮320的齿数与二级行星轮420的齿数相等。另外，由于一级行星轮320与二级行星轮420共用一个内齿圈110，所以一级行星轮320的模数与二级行星轮420的模数相等。进一步地，一级太阳轮310与一级行星轮320之间的中心距与二级太阳轮410与二级行星轮420之间的中心距相等，从而可以在关节模组10的有限的空间内使两级减速结构(即一级减速结构和二级减速结构)的减速比达到最大，在满足关节模组10的轴向尺寸的要求的基础上，提高了关节模组10的功率密度。

在一些实施例中，一级行星轮320的厚度小于二级行星轮420的厚度。由于一级行星轮320需要承受的扭矩小于二级行星轮420需要承受的扭矩，因此，通过使一级行星轮320的厚度小于二级行星轮420的厚度，从而可以合理分配一级行星轮320和二级行星轮420在关节模组10的轴向的空间占用，进一步减小关节模组10的轴向尺寸。

在一些实施例中，如图3所示，固定组件100还包括环形壳体120。环形壳体120套设于电机组件200的外圈。

图4所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在B区域的局部放大图。如图3和图4所示，关节模组10还包括第一轴承510。第一轴承510的外圈分别与环形壳体120的内圈和内齿圈110的内圈连接，第一轴承510的内圈与二级行星架430连接。通过使第一轴承510的外圈分别与环形壳体120的内圈和内齿圈110的内圈连接，可以使环形壳体120和内齿圈110均支撑在第一轴承510上，使环形壳体120和内齿圈110的安装基准相同，保证了环形壳体120和内齿圈110的同轴度，提高了关节模组10的安装精度。

示例性地，如图4所示，环形壳体120与第一轴承510的部分外圈连接，内齿圈110与第一轴承510的另一部分外圈连接。示例性地，第一轴承510的外圈分别与环形壳体120的内圈和内齿圈110的内圈连接，可以是通过过盈的方式连接，也可以是胶接，本公开不做具体限定。

示例性地，第一轴承510可以是交叉滚子轴承、组合轴承等。

在一些实施例中，如图3所示，固定组件100还包括端盖130和电机盖140。端盖130与内齿圈110的靠近一级行星轮320的端面连接，以保护一级行星减速结构。电机盖140与环形壳体120连接，且位于端盖130的远离一级行星轮320的一侧，以保护整个关节模组10。

如图3所示，电机组件200包括定子210、转子220和转子轴套230。定子210与环形壳体120的内圈连接。转子220套设于定子210的内圈。转子轴套230与转子220连接，并与一级太阳轮310连接。示例性地，通过给定子210供电，定子210驱动转子220绕中心轴线L旋转，转子220带动转子轴套230绕中心轴线L旋转，转子轴套230带动一级太阳轮310绕中心轴线L旋转。

图5所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在C区域的局部放大图。如图5所示，关节模组10还包括第二轴承520和第三轴承530。第二轴承520的内圈与转子轴套230连接，第二轴承520的外圈与端盖130连接。第三轴承530的内圈与转子轴套230连接，第三轴承530的外圈与电机盖140连接。第二轴承520和第三轴承530分别支撑在转子轴套230在关节模组10的轴向的两侧，实现了对转子轴套230的双支撑，保证了转子轴套230转动的稳定性，从而保证了转子220转动的稳定性。

示例性地，如图3所示，转子轴套230在关节模组10的轴向上设置于端盖130和电机盖140之间。转子轴套230可以是环形结构，转子轴套230的内圈与一级太阳轮310可以是花键连接，也可以是螺栓连接、骑缝销连接、胶结等，本公开不做具体限定。示例性地，第二轴承520和第三轴承530均可以是深沟球轴承、滚子轴承等。

图6所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在D区域的局部放大图。在一些实施例中，如图6所示，关节模组10还包括第四轴承540。第四轴承540的内圈与二级太阳轮410连接，第四轴承540的外圈与二级行星架430连接。

第一轴承510实现了对二级行星架430的外圈的支撑，第四轴承540实现了对二级行星架430的内圈的支撑，保证了二级行星架430的输出精度。

示例性地，第四轴承540可以是深沟球轴承、滚子轴承等。

进一步地，整个关节模组10利用四个轴承(第一轴承510、第二轴承520、第三轴承530和第四轴承540)即可实现对电机组件200和两级减速结构(一级减速结构和二级减速结构)的支撑，相比于相关技术中的关节模组，本公开的关节模组10中的轴承的数量明显较少，进一步节省了关节模组10的轴向空间。

在一些实施例中，如图4所示，环形壳体120具有第一限位面121，内齿圈110具有第二限位面111，第一轴承510的外圈的远离一级行星轮320的端面与第一限位面121抵接，第一轴承510的外圈的靠近一级行星轮320的端面与第二限位面111抵接，实现了对第一轴承510的轴向限位。

如图5所示，转子轴套230具有第三限位面231和第四限位面232，端盖130具有第五限位面131，电机盖140具有第六限位面141，第二轴承520的外圈的靠近一级行星轮320的端面与第五限位面131抵接，第二轴承520的内圈的远离一级行星轮320的端面与第三限位面231抵接，第三轴承530的外圈的靠近一级行星轮320的端面与第四限位面232抵接，第三轴承530的远离一级行星轮320的端面与第六限位面141抵接，实现了对第二轴承520和第三轴承530的轴向限位。

如图6所示，二级行星架430具有第七限位面431，二级太阳轮410具有第八限位面411，第四轴承540的外圈的远离一级行星轮320的端面与第七限位面431抵接，第四轴承540的内圈的靠近一级行星轮320的端面与第八限位面411抵接，实现了对第四轴承540的轴向限位。

图7所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在E区域的局部放大图。如图7所示，二级行星架430具有第九限位面432，第一轴承510的内圈的靠近一级行星轮320的端面与第九限位面432抵接。

具体地，如图3至图7所示，第三轴承530的远离一级行星轮320的端面与电机盖140的第六限位面141抵接，电机盖140与环形壳体120固定连接，限制了第三轴承530沿关节模组10的轴向向电机盖140一侧的位移。第三轴承530的靠近一级行星轮320的端面与转子轴套230的第四限位面232抵接，转子轴套230的第三限位面231与第二轴承520抵接，第二轴承520与端盖130的第五限位面131，端盖130通过内齿圈110与环形壳体120固定连接，即电机盖140、第三轴承530、转子轴套230、第二轴承520和端盖130在关节模组10的轴向上依次抵接，实现了对第三轴承530、转子轴套230、第二轴承520在关节模组10的轴向上的限位。

具体地，端盖130、一级行星轮320、一级行星架330、二级行星轮420和二级行星架430在关节模组10的轴向上依次设置，因此端盖130可以实现对一级行星轮320、一级行星架330、二级行星轮420和二级行星架430在关节模组10的轴向上向靠近端盖130一侧移动。二级行星架430的第九限位面432与第一轴承510的内圈的靠近一级行星轮320的端面抵接，限制了二级行星架430在关节模组10的轴向上向远离端盖130一侧移动。即，一级行星轮320、一级行星架330、二级行星轮420和二级行星架430在关节模组10的轴向上的移动均被限定。

综上，电机盖140、第三轴承530、转子轴套230、第二轴承520、端盖130、一级行星轮320、一级行星架330、二级行星轮420和二级行星架430在关节模组10的轴向上依次设置，且在关节模组10的轴向上的移动均被限定。整个关节模组10的轴向限位没有增加多余的轴套、垫圈等零件，仅仅是利用关节模组10的已有结构的轴肩实现，进一步减小了关节模组10的轴向尺寸。

图8所示为本公开一实施例提供的图3所示的关节模组在F区域的局部放大图。在一些实施例中，如图8所示，一级行星架330包括第一单臂行星架。第一单臂行星架不需要轴承支撑，进一步减小了关节模组10的轴向尺寸。

示例性地，第一单臂行星架一体成型。具体地，如图8所示，第一单臂行星架包括一体成型的一级行星架主体333和一级行星销334，避免了一级行星销334从一级行星架主体333松脱的风险。一级行星架主体333与一级行星轮320在关节模组10的轴向上相邻设置，一级行星销334与一级行星轮320可转动连接。

示例性地，一级行星销334的外侧面套装有耐磨套560。示例性地，耐磨套560与一级行星轮320设置有滚针轴承。示例性地，耐磨套560的外侧面可以设置有滚针槽，滚轴轴承可以部分设置于滚针槽。示例性地，耐磨套560的材质可以是钢等耐磨的材料。

在一些实施例中，二级行星架430包括第二单臂行星架。第二单臂行星架不需要轴承支撑，进一步减小了关节模组10的轴向尺寸。

在一些实施例中，如图8所示，一级行星架330靠近一级行星轮320的端面具有至少一个开口朝向一级行星轮320的第一润滑槽331，第一润滑槽331被配置为存储润滑脂，减小了一级行星架330与一级行星轮320之间的摩擦，提高了一级减速结构的减速效率。

在一些实施例中，如图8所示，一级行星架330靠近二级行星轮420的端面具有至少一个开口朝向二级行星轮420的第二润滑槽332，第二润滑槽332被配置为存储润滑脂，减小了一级行星架330与二级行星轮420之间的摩擦。

在一些实施例中，如图8所示，端盖130与一级行星轮320之间还设置有垫片550，以减小对端盖130和一级行星轮320的摩擦。示例性地，垫片550可以是耐磨垫片。示例性地，端盖130的靠近一级行星轮320的一侧设置有凹槽，凹槽用于容纳部分垫片550，即垫片550在关节模组10的轴向上伸出凹槽。

图9所示为本公开一实施例提供的机器人的结构示意图。如图9所示，机器人1包括上述实施例中的关节模组10。示例性地，机器人1是人形机器人、协作机器人、搬运机器人等。

由于机器人1包括关节模组10，因此机器人1具有关节模组10的所有技术特征和技术效果，在此不再赘述。

在本公开的各实施例中，若未明确限定连接的形式，则连接的形式可以为螺栓螺母、螺钉、卡扣、磁吸等可拆卸连接形式。在部分连接中若对不可拆卸配合的形式没有特别需求，则可以通过焊接、粘接等方式进行不可拆卸连接。

在说明书中提到的“一实施例”、“实施例”等表示所述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但未必每个实施例都包括该特定特征、结构或特性。此外，这样的短语未必是指同一实施例。此外，在结合实施例描述特定特征、结构或特性时，结合明确或未明确描述的其他实施例实现这样的特征、结构或特性处于本领域技术人员的知识范围之内。

应当理解，应当按照最宽的方式解释本公开中的“在……上”、“在……以上”和“在……之上”，以使得“在……上”不仅意味着“直接处于某物上”，还包括“在某物上”且其间具有中间特征或层的含义，并且“在……以上”或者“在……之上”不仅包括“在某物以上”或“之上”的含义，还可以包括“在某物以上”或“之上”且其间没有中间特征或层(即，直接处于某物上)的含义。

此外，文中为了便于说明可以使用空间相对术语，例如，“下面”、“以下”、“下方”、“以上”、“上方”等，以描述一个部件或特征相对于其他部件或特征的如图所示的关系。空间相对术语意在包含除了附图所示的取向之外的处于使用或操作中的部件的不同取向。装置可以具有其他取向(旋转90度或者处于其他取向上)，并且文中使用的空间相对描述词可以同样被相应地解释。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种关节模组，其特征在于，包括：

固定组件，包括内齿圈；

电机组件，套设于所述内齿圈的外圈；

一级太阳轮，套设于所述内齿圈的内圈，与所述电机组件连接；

多个一级行星轮，沿所述一级太阳轮的周向间隔设置，每个所述一级行星轮分别与所述一级太阳轮和所述内齿圈啮合；

一级行星架，多个所述一级行星轮可转动连接于所述一级行星架；

二级太阳轮，套设于所述内齿圈的内圈，与所述一级行星架连接；

多个二级行星轮，沿所述二级太阳轮的周向间隔设置，每个所述二级行星轮分别与所述二级太阳轮和所述内齿圈啮合；

二级行星架，多个所述二级行星轮可转动连接于所述二级行星架。

2.根据权利要求1所述的关节模组，其特征在于，所述一级太阳轮的齿数与所述二级太阳轮的齿数相等，所述一级行星轮的齿数与所述二级行星轮的齿数相等。

3.根据权利要求2所述的关节模组，其特征在于，所述一级行星轮的厚度小于所述二级行星轮的厚度。

4.根据权利要求1至3任一项所述的关节模组，其特征在于，所述固定组件还包括：

环形壳体，套设于所述电机组件的外圈；

所述关节模组还包括：

第一轴承，所述第一轴承的外圈分别与所述环形壳体的内圈和所述内齿圈的内圈连接，所述第一轴承的内圈与所述二级行星架连接。

5.根据权利要求4所述的关节模组，其特征在于，

所述固定组件还包括：

端盖，与所述内齿圈的靠近所述一级行星轮的端面连接；

电机盖，与所述环形壳体连接，且位于所述端盖的远离所述一级行星轮的一侧；

所述电机组件包括：

定子，与所述环形壳体的内圈连接；

转子，套设于所述定子的内圈；

转子轴套，与所述转子连接，并与所述一级太阳轮连接；

所述关节模组还包括：

第二轴承，所述第二轴承的内圈与所述转子轴套连接，所述第二轴承的外圈与所述端盖连接；

第三轴承，所述第三轴承的内圈与所述转子轴套连接，所述第三轴承的外圈与所述电机盖连接。

6.根据权利要求5所述的关节模组，其特征在于，还包括：

第四轴承，所述第四轴承的内圈与所述二级太阳轮连接，所述第四轴承的外圈与所述二级行星架连接。

7.根据权利要求6所述的关节模组，其特征在于，

所述环形壳体具有第一限位面，所述内齿圈具有第二限位面，所述第一轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第一限位面抵接，所述第一轴承的外圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第二限位面抵接；

所述转子轴套具有第三限位面和第四限位面，所述端盖具有第五限位面，所述电机盖具有第六限位面，所述第二轴承的外圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第五限位面抵接，所述第二轴承的内圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第三限位面抵接，所述第三轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第四限位面抵接，所述第三轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第六限位面抵接；

所述二级行星架具有第七限位面，所述二级太阳轮具有第八限位面，所述第四轴承的外圈的远离所述一级行星轮的端面与所述第七限位面抵接，所述第四轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第八限位面抵接；

所述二级行星架还具有第九限位面，所述第一轴承的内圈的靠近所述一级行星轮的端面与所述第九限位面抵接。

8.根据权利要求1至3任一项所述的关节模组，其特征在于，所述一级行星架包括第一单臂行星架，所述第一单臂行星架一体成型；和/或，所述二级行星架包括第二单臂行星架。

9.根据权利要求1至3任一项所述的关节模组，其特征在于，所述一级行星架靠近所述一级行星轮的端面具有至少一个开口朝向所述一级行星轮的第一润滑槽，所述第一润滑槽被配置为存储润滑脂；和/或，所述一级行星架靠近所述二级行星轮的端面具有至少一个开口朝向所述二级行星轮的第二润滑槽，所述第二润滑槽被配置为存储润滑脂。

10.一种机器人，其特征在于，包括：

权利要求1至9任一项所述的关节模组。