CN120696300B - 冲孔加工设备的控制方法及控制器、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种冲孔加工设备的控制方法及控制器、设备和存储介质，涉及冲孔加工技术领域。该方法包括：当待加工的设备外壳固定放置在加工台上，将位于加工起始位置的旋转冲孔机构启动；待加工的设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道；根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳。能提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

Description

冲孔加工设备的控制方法及控制器、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及冲孔加工技术领域，尤其是一种冲孔加工设备的控制方法及控制器、设备和存储介质。

背景技术

对于电子设备，通常需要外壳对其内部的器件进行保护，设备外壳大多采用金属材质，增加其强度，防止内部设备损坏。电子设备在使用时，由于需要散热、接入和接出电源线以及其他各种线缆，所以需要对设备外壳进行开孔，通常采用冲孔设备进行开孔。

现有的大多数冲孔加工设备在对设备外壳进行冲孔时，主要采用液压气缸带动冲孔头下压，通过下模具的配合对设备外壳进行开孔。常见的冲孔加工设备每次只能在固定位置上进行单个孔的冲压，当常规的设备外壳上需要开设多个孔，尤其是当设备外壳的弧形侧边需要开孔时，在使用这种常见的冲孔加工设备进行冲孔作业的过程中，需要操作人员需要不停地旋转、调整设备外壳进行冲孔，这导致对设备外壳的冲孔加工效率低、冲孔加工精度低。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种冲孔加工设备的控制方法及控制器、设备和存储介质，能够对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边进行自动化的冲孔操作，提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种冲孔加工设备的控制方法，应用于冲孔加工设备的控制器，所述冲孔加工设备的旋转冲孔模具包括：加工台、与所述控制器电连接的旋转冲孔机构、设置在加工台上的移动轨道；所述移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道，所述第一直边轨道与所述第二直边轨道相互平行且长度相等；在所述弧形轨道的内侧区域设置有长孔形的限位孔；所述限位孔的长度大于所述第一直边轨道的长度；所述旋转冲孔机构的两端分别与所述移动轨道、所述限位孔滑动连接；

所述方法包括：

当待加工的设备外壳固定放置在所述加工台上，将位于加工起始位置的所述旋转冲孔机构启动；其中，待加工的所述设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；所述弧形轨道的弧度与所述弧形侧边的弧度相同；

根据预设冲孔数量信息和所述移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；

根据所述移动控制信号，控制所述旋转冲孔机构依次沿着所述第一直边轨道、所述弧形轨道和所述第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对所述待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制器，包括至少一个处理器和用于与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面实施例任一项所述的冲孔加工设备的控制方法。

第三方面，本申请实施例提供了一种冲孔加工设备，包括如第二方面实施例所述的控制器。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如如第一方面实施例任一项所述的冲孔加工设备的控制方法。

本申请实施例包括：

冲孔加工设备的旋转冲孔模具包括：加工台、与控制器电连接的旋转冲孔机构、设置在加工台上的移动轨道；移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道，第一直边轨道与第二直边轨道相互平行且长度相等；在弧形轨道的内侧区域设置有长孔形的限位孔；限位孔的长度大于第一直边轨道的长度；旋转冲孔机构的两端分别与移动轨道、限位孔滑动连接；在利用冲孔加工设备对待加工的设备外壳进行冲孔加工的过程中，首先，当待加工的设备外壳固定放置在加工台上，将位于加工起始位置的旋转冲孔机构启动；其中，待加工的设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；弧形轨道的弧度与弧形侧边的弧度相同；其次，根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；最后，根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳；自动地对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边完成冲孔；提高了冲孔加工效率和冲孔加工精度。即是说本申请实施例能够对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边进行自动化的冲孔操作，提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的待加工的设备外壳的平面示意图；

图2是本申请一个实施例提供的旋转冲孔模具的整体结构示意图；

图3是本申请一个实施例提供的设备外壳与旋转冲孔模具的安装示意图；

图4是本申请一个实施例提供的旋转冲孔模具的侧面示意图；

图5是本申请一个实施例提供的定位盖板的俯视示意图；

图6是本申请一个实施例提供的加工台的俯视示意图；

图7是本申请一个实施例提供的加工台的台面的仰视示意图；

图8是本申请一个实施例提供的旋转冲孔机构的结构分解示意图；

图9是本申请一个实施例提供的旋转冲孔组件、冲孔定位件和连接座的具体结构示意图；

图10是本申请一个实施例提供的冲孔加工设备的架构示意图；

图11是本申请一个实施例提供的冲孔加工设备的控制方法的步骤流程示意图；

图12是本申请一个实施例提供的控制器的硬件结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。

需要理解的是，在本申请的描述中，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

需要说明的是，在本申请的描述中虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。在本申请的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个及两个以上。描述到“第一”、“第二”只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

本申请提供了一种冲孔加工设备的控制方法及控制器、冲孔加工设备及计算机可读存储介质，涉及冲孔加工技术领域。该方法包括：当待加工的设备外壳固定放置在加工台上，将位于加工起始位置的旋转冲孔机构启动；待加工的设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道；根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳。能提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。

如图10和图2所示，本申请实施例提供了一种用于冲孔加工设备外壳100的冲孔加工设备2000，该冲孔加工设备2000包括控制器700和旋转冲孔模具1000；旋转冲孔模具1000包括：与控制器700电连接的旋转冲孔机构300。

具体地，利用包括旋转冲孔模具1000的冲孔加工设备对如图1所示的待加工的设备外壳100冲孔后，得到的是如图3所示的加工后的设备外壳100。如图1所示，设备外壳100包括：板面110和沿着板面110周向设置的裙边；板面110设置有第二通孔111，板面110还包括除第二通孔111之外的实心板区域112；裙边朝向板面110所在的方向向心弯曲呈弧形；裙边包括待加工侧边121（即图1中虚线的右侧的裙边），设备外壳100的待加工侧边121包括：依次连接的第一直形侧边121A、弧形侧边121B和第二直形侧边121C；且第一直形侧边121A和第二直形侧边121C相互平行、长度相等。具体地，裙边还包括不需要加工的第一实面侧边122和第二实面侧边123，第一实面侧边122和第二实面侧边123之间形成开口124。可以理解的是，参照图1，按照顺时针方向，第一实面侧边122、第一直形侧边121A、弧形侧边121B、第二直形侧边121C、第二直形侧边121C依次连接形成设备外壳100的裙边。

具体地，待加工侧边121靠近第二通孔111；设备外壳100的加工后的侧边上具有间隔均匀的开孔。

结合图2、图3和图6和图7所示，旋转冲孔模具1000包括：加工台200和旋转冲孔机构300。其中，加工台200上依次设置有外壳固定组件220、移动轨道210；其中，移动轨道210包括依次连接的第一直边轨道211、弧形轨道212和第二直边轨道213，第一直边轨道211与第二直边轨道213相互平行且长度相等；在弧形轨道212的内侧区域内、在第一直边轨道211与第二直边轨道213之间的水平对称轴上设置有长孔形的限位孔230；限位孔230的长度大于第一直边轨道211的长度；弧形轨道212的弧度与弧形侧边121B的弧度相同。旋转冲孔机构300包括：与移动轨道210滑动连接的连接座310、固定连接在连接座310上且相对设置的旋转冲孔组件320和冲孔定位件330；其中，连接座310上设置有第一通孔311，旋转冲孔组件320设置在靠近限位孔230的一侧、且穿过第一通孔311与限位孔230滑动连接；冲孔定位件330设置在远离限位孔230的一侧；外壳固定组件220用于放置待加工的设备外壳100，使设备外壳100的待加工侧边121位于旋转冲孔组件320与冲孔定位件330之间。

具体地，如图6所示，沿加工台200的长边的方向依次设置有外壳固定组件220、移动轨道210。外壳固定组件220用于固定待加工的设备外壳100，以便于后续进行冲孔；移动轨道210用于限制整体的旋转冲孔机构300的移动轨迹。

可以理解的是，弧形线段是圆的一部分，则同理，弧形轨道212也是某个圆的一部分。本申请中弧形轨道212的内侧区域指的是：在加工台200的长边方向上，在弧形轨道212左侧的区域。

具体地，如图8和图9所示，连接座310还包括限位柱312，该限位柱312能够插入移动轨道210中，限位柱312能够沿移动轨道210的第一直边轨道211、弧形轨道212、第二直边轨道213移动，以带动连接座310沿着移动轨道210移动。具体地，冲孔头3211设置在限位柱312所在的竖直方向上（即在一个竖直平面上），限位柱312所在位置能够指示预设冲孔位置。

具体地，如图7所示，在第一直边轨道211与第二直边轨道213之间的水平对称轴上设置有长孔形的限位孔230；即是说，限位孔230与第一直边轨道211之间的垂直距离等于限位孔230与第二直边轨道213之间的垂直距离。具体地，限位孔230包括：靠近外壳固定组件220的第二起始端P1，远离外壳固定组件220的第二末端P2。

具体地，如图7所示，移动轨道210包括依次连接的第一直边轨道211、弧形轨道212和第二直边轨道213，具体地，第一直边轨道211的一端为第一起始端N1，第一直边轨道211的另一端与弧形轨道212连接于第一拐点G1；第二直边轨道213的一端与弧形轨道212连接于第二拐点G2，第二直边轨道213的另一端为第一末端N2，弧形轨道212的中点为中点位置M。

需要说明的是，如图3所示，在冲孔的过程中旋转冲孔组件320和冲孔定位件330需要与待加工侧边121抵接才能完成冲压打孔；旋转冲孔组件320和冲孔定位件330的相对位置是固定的，因此，结合图6和图7所示，需要设置长孔形的限位孔230，以限位旋转冲孔组件320在限位孔230的第二起始端P1和限位孔230的第二末端P2之间往复移动；从而使得整体的旋转冲孔机构300能够顺利继续沿着移动轨道210移动。

具体地，结合图6和图7所示，在还未启动加工时，限位柱312位于由第二起始端P1和第一起始端N1所确定的加工起始位置（即整体的旋转冲孔机构300位于加工起始位置）；在旋转冲孔机构300进行冲孔作业的过程中，限位柱312还将经过由中点位置M和第二末端P2确定的中间加工位置（即旋转冲孔机构300位于中间加工位置）；自动冲孔结束后，限位柱312位于由第二起始端P1和第一末端N2所确定的加工结束位置（即整体的旋转冲孔机构300位于加工结束位置）。

需要强调的的是，通过将设置限位孔230的长度大于第一直边轨道211的长度，使整体的旋转冲孔机构300顺利、不卡顿地经过移动轨道210的第一拐点G1和第二拐点G2。

根据本申请实施例提供的用于冲孔加工设备外壳100的旋转冲孔模具1000，在利用旋转冲孔模具1000对设备外壳100进行加工的过程中，首先，将待加工的设备外壳100放置在外壳固定组件220上，使设备外壳100的待加工侧边121位于旋转冲孔组件320与冲孔定位件330之间，旋转冲孔组件320与冲孔定位件330分别抵接在待加工侧边121的两侧，将待加工的设备外壳100固定，便于后续冲孔；接着，驱动旋转冲孔组件320旋转，带动连接座310和冲孔定位件330依次沿移动轨道210的第一直边轨道211、弧形轨道212和第二直边轨道213移动，同时旋转冲孔组件320还将沿着长孔形的限位孔230所限定的方向往复移动，以使旋转冲孔组件320与冲孔定位件330始终保持分别抵接在待加工侧边121的两侧；每移动至一个预设冲孔位置，停止移动，在预设冲孔位置上控制旋转冲孔组件320工作与冲孔定位件330相互配合完成冲压打孔；完成一个打孔后，自动地控制整体的旋转冲孔机构300继续沿着移动轨道210移动至下一个预设冲孔位置进行打孔，直至移动到第二直边轨道213的末端，自动停止工作，对设备外壳100上具有弧形侧边121B的待加工侧边121完成冲孔；提高了冲孔加工效率和冲孔加工精度。即是说本申请实施例能够对设备外壳100上具有弧形侧边121B的待加工侧边121进行自动化的冲孔操作，提高对具有弧形侧边121B的设备外壳100的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

根据本申请的一些实施例，结合图2、图3和图6所示，外壳固定组件220包括：固定放置台221和限位固定件222；其中，固定放置台221在竖直方向上的投影形状由依次连接的第一直线段、第一弧形线段、第二直线段和第三直线段确定；第一直线段与第二直线段平行，第三直线段分别与第一直线段、第二直线段垂直、相连；固定放置台221用于放置设备外壳100，支撑板面110的实心板区域112；限位固定件222，包括：固定座222A、设置在固定座222A上能沿水平方向伸缩的第一限位挡块222B；固定座222A设置在固定放置台221的第一弧形线段的外侧；第一限位挡块222B具有第一曲面，第一曲面在竖直方向上的投影弧形的弧度与第一弧形线段的弧度相等。

具体地，结合图2、图3和图6所示，限位固定件222还包括伸缩电机222C，伸缩电机222C设置在固定座222A上，该伸缩电机222C的驱动输出端与第一限位挡块222B驱动连接。伸缩电机222C用于控制第一限位挡块222B在水平方向上的伸长和缩短。

在具体的工作过程中，外壳固定组件220的工作流程是：未启动时，第一限位挡块222B的第一曲面与固定放置台221的侧面抵接；首先，控制限位固定件222的第一限位挡块222B缩短，使第一限位挡块222B的第一曲面不与固定放置台221的侧面抵接，从而留出空间放置待加工的设备外壳100；将设备外壳100放置在固定放置台221之后，控制限位固定件222的第一限位挡块222B伸长，使第一限位挡块222B的第一曲面与固定放置台221的侧面分别抵接设备外壳100的裙边的内外两侧、相互作用夹紧设备外壳100；起到固定设备外壳100的作用，以便于后续进行冲孔作业。在移动、冲孔作业的过程中，外壳固定组件220将始终固定设备外壳100，直至完成冲孔作业。

根据本申请的一些实施例，结合图3和图4所示，旋转冲孔模具1000还包括：能够升降的定位盖板400，定位盖板400朝向固定放置台221的侧面上固定设置有凸起的导向条410；导向条410包括依次连接的第一直形条411、弧形条412和第二直形条413，第一直形条411与第二直形条413平行，弧形条412的弧度与弧形轨道212的弧度相同；冲孔定位件330上还设置有导向槽331，导向槽331与导向条410滑动连接。

根据本申请的一些实施例，如图2和图3所示，旋转冲孔模具1000还包括：多个支撑柱600，每个支撑柱600的一端与加工台200的台面固定连接；每个支撑柱600的另一端与定位盖板400抵接。

具体地，进一步说明定位盖板400、支撑柱600的作用。未启动工作时，定位盖板400的朝向固定放置台221的侧面与支撑柱600抵接，覆盖加工台200。启动工作后，升高定位盖板400，留出空间将设备外壳100放置在固定放置台221上；当外壳固定组件220将设备外壳100定位、初步固定后，下降定位盖板400，使定位盖板400的朝向固定放置台221的侧面与支撑柱600抵接，压住设备外壳100，进一步固定设备外壳100，防止设备外壳100受到冲孔时的冲力向上翻起；确保了冲孔作业的安全性。

在一些实施例中，冲孔加工设备还包括升降电机，定位盖板400与升降电机的输出端连接，能够在升降电机的驱动下升降。本申请未示出升降电机的具体位置，可以根据空间设置升降电机；本申请对升降电机的设置方式不做限制。

具体地，进一步说明导向条410和导向槽331的作用。通过物理知识可以知道，整体的旋转冲孔机构300以一定的速度经过移动轨道210的弧形轨道212的过程中，相当于进行圆周运动。在一些情况下，当旋转冲孔机构300沿径向的朝向圆心方向的摩擦力较大时，旋转冲孔机构300（包括导向槽331）有做向心运动的趋势，而导向槽331与固定的导向条410相互作用，导向条410提供了沿径向的远离圆心的方向上的支持力，有利于减小了移动轨道210和限位柱312之间的磨损。此外，导向条410和导向槽331的形状相适配，在不存在向心运动的趋势的情况下，导向条410和导向槽331之间不存在相互作用力，导向槽331能够随着旋转冲孔机构300的移动沿着导向条410顺利地滑动、移位。

根据本申请的一些实施例，如图2、图3和图6所示，旋转冲孔模具1000还包括：限位档条500，限位档条500与连接座310的侧面滑动连接。

根据本申请的一些实施例，如图2、图3和图6所示，限位档条500包括：多个第二限位挡块510，多个第二限位挡块510相互间隔、沿移动轨道210的第一直边轨道211、弧形轨道212、第二直边轨道213设置在移动轨道210的外侧，各个第二限位挡块510到移动轨道210的距离相等。

具体地，进一步说明限位档条500的作用。通过物理知识可以知道，整体的旋转冲孔机构300以一定的速度经过移动轨道210的弧形轨道212的过程中，相当于进行圆周运动。

在一些情况下，当旋转冲孔机构300沿径向的远离圆心方向的摩擦力较大时，旋转冲孔机构300（包括连接座310）有做离心运动的趋势，而连接座310与固定的限位档条500相互作用，限位档条500提供了沿径向的朝向圆心的方向上的支持力，有利于减小了移动轨道210和限位柱312之间的磨损。此外，限位档条500和连接座310的侧面的形状相适配，在不存在离心运动的趋势的情况下，限位档条500和连接座310的侧面之间不存在相互作用力，连接座310的侧面能够随着旋转冲孔机构300的移动沿着限位档条500顺利地滑动、移位。

根据本申请的一些实施例，结合图2、图8所示，旋转冲孔组件320包括：冲孔模块321和移位驱动件322，移位驱动件322的驱动输出端与冲孔模块321驱动连接，移位驱动件322用于驱动冲孔模块321带动连接座310和冲孔定位件330沿移动轨道210移动。

具体地，当整体的旋转冲压组件位于移动轨道210的第一直边轨道211或第二直边轨道213上时，移位驱动件322驱动整体的旋转冲压组件沿直线移动，在移动速度恒定的情况下，以相同的位移时间从一个预设冲孔位置移动到下一个相邻的预设冲孔位置，从而确保打孔后设备外壳100的待加工侧边121的第一直形侧边121A、第二直形侧边121C上相邻的开孔之间的间隔均匀。当整体的旋转冲压组件移动至第一直形侧边121A与弧形侧边121B连接处的第一拐点G1，移位驱动件322控制整体的旋转冲压组件绕着弧形轨道212所在圆的圆心做圆周运动，以使旋转冲压组件沿弧形轨道212移动，进行冲孔作业，打孔后设备外壳100的待加工侧边121的弧形侧边121B上的相邻的开孔之间的间隔均匀。

具体地，如图8所示，移位驱动件322包括直行驱动电机3221和旋转驱动电机3222。旋转冲压组件在第一直边轨道211或第二直边轨道213上移动时，由直行驱动电机3221驱动；当旋转冲压组件在弧形轨道212上移动时，由旋转驱动电机3222驱动。

根据本申请的一些实施例，如图9所示，冲孔模块321包括：冲孔头3211；冲孔定位件330包括：冲孔槽332；冲孔槽332与冲孔头3211在水平方向上的投影形状相同，冲孔头3211能够嵌入冲孔槽332；冲孔槽332的侧面投影的形状为弧形。

根据本申请的一些实施例，结合图5和图9，冲孔模块321包括：具有斜面的第一冲压块3212，第一冲压块3212与冲孔头3211固定连接；第一冲压块3212与连接座310弹性连接，定位盖板400还包括固定连接有第二冲压块414；当定位盖板400下压，第二冲压块414与第一冲压块3212的斜面接触，第二冲压块414与第一冲压块3212相互挤压，使第一冲压块3212从初始位置向待加工侧边所在方向移动，驱动冲孔头3211冲压，与冲孔槽332相互配合在设备外壳的待加工侧边上开孔。可以理解的是，当定位盖板400上升至预设位置，则第二冲压块414与第一冲压块3212不相互挤压，第一冲压块3212复位到初始位置，以便于进行下一次冲孔。

可以理解的是，如图9所示，如果第一冲压块3212斜面，则第二冲压块414与第一冲压块3212接触时，第二冲压块414与第一冲压块3212之间只有竖直方向上的受力，而第一冲压块3212的斜面使得第一冲压块3212与第二冲压块414接触挤压时在水平方向上产生力，在水平方向上的力作用下，使第一冲压块3212从初始位置向待加工侧边所在方向移动。

具体地，进一步说明旋转冲孔组件320的工作工程。启动之后，在当前的预设冲孔位置上，定位盖板400下降，定位盖板400的重量很大，在重力作用下使第二冲压块414与第一冲压块3212相互挤压，使第一冲压块3212从初始位置向待加工侧边所在方向移动，驱动冲孔头3211冲压，与冲孔槽332相互配合在设备外壳100的待加工侧边121上开孔，开孔完成后，升高定位盖板400，使第二冲压块414与第一冲压块3212不相互挤压，使第一冲压块3212带动冲孔头3211复位到初始位置，完成一次冲孔作业；完成一次冲孔作业后，控制移位驱动件322驱动冲孔模块321带动连接座310和冲孔定位件330沿移动轨道210移动至下一个预设冲孔位置；在下一个预设冲孔位置上，重新控制定位盖板400下降，使第二冲压块414与第一冲压块3212相互挤压，第一冲压块3212驱动冲孔头3211进行冲压，与冲孔槽332相互配合在设备外壳100的待加工侧边121上开孔；开孔完成后，使冲孔头3211复位。在各个预设冲孔位置上，控制旋转冲孔组件320完成冲孔作业；最终得到如图2所示的加工后的具有开孔的设备外壳100。

本领域技术人员可以理解的是，图中示出的系统结构并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本领域技术人员可以理解的是，本申请实施例描述的系统架构以及应用场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着系统架构的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

基于上述系统结构，下面提出本申请的冲孔加工设备的控制方法的各个实施例。

如图11所示，该冲孔加工设备的控制方法能够应用于如图1所示的冲孔加工设备的控制器中，冲孔加工设备的旋转冲孔模具包括：加工台、与控制器电连接的旋转冲孔机构、设置在加工台上的移动轨道；移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道，第一直边轨道与第二直边轨道相互平行且长度相等；在弧形轨道的内侧区域设置有长孔形的限位孔；限位孔的长度大于第一直边轨道的长度；旋转冲孔机构的两端分别与移动轨道、限位孔滑动连接；该冲孔加工设备的控制方法可以包括但不限于有步骤S110至步骤S130。

步骤S110：当待加工的设备外壳固定放置在加工台上，将位于加工起始位置的旋转冲孔机构启动；其中，待加工的设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；弧形轨道的弧度与弧形侧边的弧度相同。

步骤S120：根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号。

步骤S130：根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳。

具体地，预设冲孔数量信息包括：直边冲孔数量和弧边冲孔数量；轨道长度信息包括：第一直边轨道和第二直边轨道的直线段长度、弧形轨道的弧长。移动控制信号包括：直边移位控制信号和弧边移位控制信号。

具体地，直边冲孔数量和弧边冲孔数量是根据产品的实际需要预先配置的。本申请对直边冲孔数量和弧边冲孔数量的具体数值不做具体的限制。

通过步骤S110至步骤S130，在利用冲孔加工设备对待加工的设备外壳进行冲孔加工的过程中，首先，当待加工的设备外壳固定放置在加工台上，将位于加工起始位置的旋转冲孔机构启动；其中，待加工的设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；弧形轨道的弧度与弧形侧边的弧度相同；其次，根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；最后，根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳；自动地对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边完成冲孔；提高了冲孔加工效率和冲孔加工精度。因此，本申请实施例能够对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边进行自动化的冲孔操作，提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

根据本申请的一些实施例，移动控制信号包括：直边移位控制信号和弧边移位控制信号；进一步说明步骤S120，步骤S120：根据预设冲孔数量信息和移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号，包括但不限于有步骤S121至步骤S123。

步骤S121：从预设冲孔数量信息获取直边冲孔数量和弧边冲孔数量；从轨道长度信息获取第一直边轨道和第二直边轨道的直线段长度、弧形轨道的总弧长。

步骤S122：根据直边冲孔数量和直线段长度进行计算确定直边移位控制信号。

步骤S123：根据弧边冲孔数量和总弧长进行计算确定弧边移位控制信号。

具体地，对于步骤S121，设直边冲孔数量为m、弧边冲孔数量为n。直线段长度为X，弧形轨道的总弧长为L。

根据本申请的一些实施例，进一步说明步骤S122，步骤S122：根据直边冲孔数量和直线段长度进行计算确定直边移位控制信号，包括但不限于有步骤S1221至步骤S1224。

步骤S1221：根据直边冲孔数量确定第一直形侧边或第二直形侧边上的第一加工分段数量。

步骤S1222：将直线段长度除以第一加工分段数量得到单次直线位移距离；单次直线位移距离用于指示第一直边轨道或第二直边轨道上相邻的目标冲孔位置之间的距离。

步骤S1223：将单次直线位移距离除以预设的单次直线位移时间得到直线恒定移动速度。

步骤S1224：根据直线恒定移动速度、单次直线位移时间生成直边移位控制信号。

具体地，步骤S1221中，对于第一直形侧边或第二直形侧边，视为在第一直形侧边、第二直形侧边的两端打孔，因此，计算第一加工分段数量的表达式为：。

具体地，步骤S1222中，单次直线位移距离△X的计算表达式为：△X=X/m。

具体地，步骤S1223中，记预设的单次直线位移时间为，直线恒定移动速度v的计算表达式为：。

可以理解的是，为了保证加工效率，是需要对加工时间对限制的。对第一直形侧边或第二直形侧边加工时上，单个加工周期等于冲孔时间与单次直线位移时间之和，单次直线位移时间指的是：在第一直边轨道或第二直边轨道上，旋转冲孔机构从当前的目标冲孔位置移动到相邻的下一个目标冲孔位置所需的时间。单次直线位移时间是可以根据需求预配置的，本申请对此不作具体的限制。

通过步骤S1221至步骤S1224，基于直边冲孔数量和直线段长度计算得到了包括直线恒定移动速度、单次直线位移时间的直边移位控制信号，为后续控制旋转冲孔机构在第一直边轨道、第二直边轨道做匀速直线运动，奠定基础。

根据本申请的一些实施例，进一步说明步骤S123，步骤S123：根据弧边冲孔数量和弧长进行计算确定弧边移位控制信号，包括但不限于有步骤S1231至步骤S1235。

步骤S1231：根据弧边冲孔数量确定弧形轨道的第二加工分段数量。

步骤S1232：将总弧长除以弧形轨道所在圆的半径得到对应的总弧度。

步骤S1233：将总弧度除以第二加工分段数量得到单次转动移位弧度；单次转动移位弧度对应的弧长为弧形轨道上相邻的目标冲孔位置之间的距离。

步骤S1234：将单次转动移位弧度除以预设的单次转动位移时间，得到转动角速度。

步骤S1235：根据转动角速度、单次转动位移时间生成弧边移位控制信号。

具体地，步骤S1231中，由于对于第一直形侧边或第二直形侧边，视为在第一直形侧边、第二直形侧边的两端打孔，因此，对于弧形轨道，则视为弧形轨道的两端不打孔；因此，计算第二加工分段数量的表达式为：。

具体地，步骤S1232中，设弧形轨道所在圆的半径为r，总弧度。

具体地，步骤S1233中，单次转动移位弧度。

具体地，步骤S1234中，记预设的单次转动位移时间为，转动角速度。

可以理解的是，为了保证加工效率，是需要对加工时间对限制的。对弧形侧边加工时，单个加工周期等于冲孔时间与单次转动位移时间之和，单次转动位移时间指的是：在弧形轨道上，旋转冲孔机构从当前的目标冲孔位置移动到相邻的下一个目标冲孔位置所需的时间。单次转动位移时间可以根据需求预配置的，本申请对此不作具体的限制。

通过步骤S1231至步骤S1235，基于弧边冲孔数量、弧形轨道的总弧长计算得到了包括转动角速度、单次转动位移时间的弧边移位控制信号，为后续控制旋转冲孔机构沿着弧形轨道运动、移位，奠定了基础。

通过步骤S121至步骤S123，得到了包括直边移位控制信号和弧边移位控制信号的移动控制信号，从而能自动高效地控制旋转冲孔机构沿着移动轨道运行，为后续对包括弧形侧边的待加工侧边进行冲孔处理奠定基础。

根据本申请的一些实施例，直边移位控制信号包括：直线恒定移动速度、单次直线位移时间；弧边移位控制信号包括：转动角速度、单次转动位移时间；进一步说明步骤S130，步骤S130：根据移动控制信号，控制旋转冲孔机构依次沿着第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳，包括但不限于有步骤S131至步骤S134。

步骤S131：根据直边移位控制信号，以直线恒定移动速度控制旋转冲孔机构移动单次直线位移时间，使旋转冲孔机构沿着第一直边轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对第一直形侧边进行冲孔处理。

步骤S132：对第一直形侧边完成冲孔处理后，根据弧边移位控制信号，以转动角速度控制旋转冲孔机构移动单次转动位移时间，使旋转冲孔机构沿着弧形轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对弧形侧边进行冲孔处理。

步骤S133：对弧形侧边完成冲孔处理后，根据直边移位控制信号，以直线恒定移动速度控制旋转冲孔机构移动单次直线位移时间，使旋转冲孔机构沿着第二直边轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对第二直形侧边进行冲孔处理。

步骤S134：当对第二直形侧边完成冲孔处理，且检测到旋转冲孔机构移动至加工结束位置，结束加工。

具体地，冲孔处理指的是：在当前的预设冲孔位置上，控制定位盖板下降，在定位盖板的重力作用下使第二冲压块与第一冲压块相互挤压，使第一冲压块从初始位置向待加工侧边所在方向移动，驱动冲孔头冲压，与冲孔槽相互配合在设备外壳的待加工侧边上开孔，开孔完成后，控制定位盖板升高，使第二冲压块与第一冲压块3212不相互挤压，使第一冲压块带动冲孔头复位到初始位置，完成一次冲孔作业。

具体地，进一步说明步骤S134。在移动轨道的第一末端设置压力传感器，第一末端是第二直边轨道不与弧形轨道连接的一端。控制器持续接收压力传感器发送的压力信号；当检测到压力信号不为零，判断限位柱与第一末端抵接，从而判断旋转冲孔机构到达加工结束位置。

通过步骤S131至步骤S134，对设备外壳上具有弧形侧边的待加工侧边进行自动化的冲孔操作，提高对具有弧形侧边的设备外壳的冲孔加工效率和冲孔加工精度。

可以理解的是，在旋转冲孔机构的实际工作过程中，对待加工侧边冲孔带来的压力是相互的，可能会使得旋转冲孔机构在当前的目标冲孔位置上发生轻微的偏移，当按照计算得到不变化的移动控制信息移动到下一个位置，下一个位置可能与所需的目标冲孔位置存在误差；当误差不断累积，则会导致待加工侧边上的开孔偏差，容易出现不良品；或者驱动力不足，导致并不能移动到准确的目标冲孔位置，导致误差。因此，本申请实施例提出了一种到位后的在冲孔加工处理之前实施的位置校验调整机制。

根据本申请的一些实施例，旋转冲孔机构包括：通过限位柱与移动轨道滑动连接的连接座、固定连接在连接座上且相对设置的旋转冲孔组件和冲孔定位件；冲孔头设置在限位柱所在的竖直方向上，限位柱所在位置能够指示目标冲孔位置；移动轨道的底部标识有位置坐标；限位柱的底部设置有摄像装置。具体地，摄像装置与控制器电连接。在目标冲孔位置对待加工侧边进行冲孔处理，还包括但不限于有步骤S210至步骤S250。

步骤S210：根据预设冲孔数量信息和轨道长度信息进行参考位置确定处理，得到各个冲孔参考位置的加工参考顺序和参考坐标。

步骤S220：完成一次冲孔处理后，根据加工实际顺序和加工参考顺序进行匹配，确定下一个目标冲孔加工位置对应的参考坐标，并根据移动控制信号移动旋转冲孔机构。

步骤S230：停止移动后，在限位柱所处当前的候选加工位置上，控制摄像装置朝向移动轨道的底部拍摄获取待识别图像。

步骤S240：对待识别图像进行图像识别处理，得到当前的候选加工位置对应的位置坐标。

步骤S250：根据当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值，确定目标冲孔位置，以基于目标冲孔位置进行冲孔处理。

可以理解的是，步骤S210中，参考位置确定处理包括：通过步骤S1221至步骤S1222得到单次直线位移距离、通过步骤S1231至步骤S1233得到单次转动移位弧度。在如图7所示的移动轨道的标准俯视图像（显示位置坐标）中，获取标准俯视图像中标准俯视图像与实际尺寸之间的缩放比例。基于缩放比例对单次直线位移距离、单次转动移位弧度进行缩放后，得到缩放后的单次直线位移距离、单次转动移位弧度。在标准俯视图像中，基于缩放后的单次直线位移距离、单次转动移位弧度从第一直边轨道的第一起始端依次确定冲孔参考位置及其加工参考顺序和确定参考坐标。

需要说明的是，移动轨道的深度大于限位柱的长度，从而使得限位柱的底部设置有摄像装置与移动轨道的底部有一定的距离，可以设置摄像装置，以及拍摄移动轨道的底部。

根据本申请的一些实施例，进一步说明步骤S250，步骤S250：根据当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值，确定目标冲孔位置，包括但不限于有步骤S251至步骤S253。

步骤S251：计算当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值。

步骤S252：当误差值小于预设阈值，将当前的候选加工位置确定为目标冲孔位置。

步骤S253：当误差值大于或等于预设阈值，将旋转冲孔机构调整至参考坐标所指示的目标冲孔位置。

需要说明的是，预设阈值为预配置的，本申请对此不做具体的限制。

通过步骤S251至步骤S253，实现了位置校验调整机制；如果每一次移位后都进行位置调整，将导致加工效率降低；而如果不及时进行位置调整则会导致误差累积，冲孔加工精度差。因此，设置了阈值判别机制，误差值小于预设阈值时，则将当前的候选加工位置确定为目标冲孔位置，减少位置调整时间，保障良好的冲孔加工速度；当误差值大于或等于预设阈值，则调整位置，及时消除累积的误差，兼顾良好的冲孔加工精度。

通过步骤S210至步骤S250，实现了位置校验调整机制，能在控制旋转冲孔机构进行冲孔处理前，对旋转冲孔机构进行位置校验和位置调整，减小移位误差，从而有利于减少开孔偏差，提高冲孔加工精度。

如图12所示，本发明还提供了一种控制器，包括：

处理器1201，可以采用通用的中央处理器、微处理器、应用专用集成电路、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；

存储器1202，可以采用只读存储器、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器等形式实现。存储器1202可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1202中，并由处理器1201来调用执行本申请实施例的冲孔加工设备的控制方法；

输入/输出接口1203，用于实现信息输入及输出；

通信接口1204，用于实现本装置与其他设备的通信交互，可以通过有线方式（例如USB、网线等）实现通信，也可以通过无线方式（例如移动网络、WIFI、蓝牙等）实现通信；

总线1205，在设备的各个组件（例如处理器1201、存储器1202、输入/输出接口1203和通信接口1204）之间传输信息；

其中处理器1201、存储器1202、输入/输出接口1203和通信接口1204通过总线1205实现彼此之间在设备内部的通信连接。

本申请实施例还提供了一种冲孔加工设备，包括如上的控制器。

本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述冲孔加工设备的控制方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，实现了以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质（或非暂时性介质）和通信介质（或暂时性介质）。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息（诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据）的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘（DVD）或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，应用于冲孔加工设备的控制器，所述冲孔加工设备包括所述控制器和旋转冲孔模具；所述旋转冲孔模具包括：加工台、与所述控制器电连接的旋转冲孔机构、设置在加工台上的移动轨道；所述移动轨道包括依次连接的第一直边轨道、弧形轨道和第二直边轨道，所述第一直边轨道与所述第二直边轨道相互平行且长度相等；在所述弧形轨道的内侧区域设置有长孔形的限位孔；所述限位孔的长度大于所述第一直边轨道的长度；所述旋转冲孔机构的两端分别与所述移动轨道、所述限位孔滑动连接；

所述方法包括：

当待加工的设备外壳固定放置在所述加工台上，将位于加工起始位置的所述旋转冲孔机构启动；其中，待加工的所述设备外壳的待加工侧边包括：依次连接的第一直形侧边、弧形侧边和第二直形侧边；所述弧形轨道的弧度与所述弧形侧边的弧度相同；

根据预设冲孔数量信息和所述移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号；

根据所述移动控制信号，控制所述旋转冲孔机构依次沿着所述第一直边轨道、所述弧形轨道和所述第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对所述待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳；

所述旋转冲孔机构包括：通过限位柱与所述移动轨道滑动连接的连接座、固定连接在所述连接座上且相对设置的旋转冲孔组件和冲孔定位件；所述旋转冲孔组件包括冲孔头，所述冲孔头设置在限位柱所在的竖直方向上，限位柱所在位置能够指示目标冲孔位置；所述移动轨道的底部标识有位置坐标；所述限位柱的底部设置有摄像装置；

所述在目标冲孔位置对所述待加工侧边进行冲孔处理包括：

根据所述预设冲孔数量信息和所述轨道长度信息进行参考位置确定处理，得到各个冲孔参考位置的加工参考顺序和参考坐标；

完成一次冲孔处理后，根据加工实际顺序和所述加工参考顺序进行匹配，确定下一个目标冲孔加工位置对应的所述参考坐标，并根据所述移动控制信号移动所述旋转冲孔机构；

停止移动后，在所述限位柱所处当前的候选加工位置上，控制所述摄像装置朝向所述移动轨道的底部拍摄获取待识别图像；

对所述待识别图像进行图像识别处理，得到当前的候选加工位置对应的位置坐标；

根据当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值，确定目标冲孔位置，以基于所述目标冲孔位置进行冲孔处理。

2.根据权利要求1所述的冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，所述移动控制信号包括：直边移位控制信号和弧边移位控制信号；

所述根据预设冲孔数量信息和所述移动轨道的轨道长度信息进行计算，确定移动控制信号，包括：

从所述预设冲孔数量信息获取直边冲孔数量和弧边冲孔数量；从轨道长度信息获取第一直边轨道和第二直边轨道的直线段长度、弧形轨道的总弧长；

根据所述直边冲孔数量和所述直线段长度进行计算确定直边移位控制信号；

根据所述弧边冲孔数量和所述总弧长进行计算确定弧边移位控制信号。

3.根据权利要求2所述的冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述直边冲孔数量和所述直线段长度进行计算确定直边移位控制信号，包括：

根据所述直边冲孔数量确定所述第一直形侧边或所述第二直形侧边上的第一加工分段数量；

将所述直线段长度除以所述第一加工分段数量得到单次直线位移距离；所述单次直线位移距离用于指示第一直边轨道或所述第二直边轨道上相邻的目标冲孔位置之间的距离；

将所述单次直线位移距离除以预设的单次直线位移时间得到直线恒定移动速度；

根据所述直线恒定移动速度、所述单次直线位移时间生成所述直边移位控制信号。

4.根据权利要求2所述的冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述弧边冲孔数量和所述总弧长进行计算确定弧边移位控制信号，包括：

根据所述弧边冲孔数量确定所述弧形轨道的第二加工分段数量；

将所述总弧长除以弧形轨道所在圆的半径得到对应的总弧度；

将所述总弧度除以所述第二加工分段数量得到单次转动移位弧度；所述单次转动移位弧度对应的弧长为所述弧形轨道上相邻的目标冲孔位置之间的距离；

将所述单次转动移位弧度除以预设的单次转动位移时间，得到转动角速度；

根据所述转动角速度、所述单次转动位移时间生成所述弧边移位控制信号。

5.根据权利要求2所述的冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，所述直边移位控制信号包括：直线恒定移动速度、单次直线位移时间；所述弧边移位控制信号包括：转动角速度、单次转动位移时间；

所述根据所述移动控制信号，控制所述旋转冲孔机构依次沿着所述第一直边轨道、所述弧形轨道和所述第二直边轨道移动，在目标冲孔位置对所述待加工侧边进行冲孔处理，得到冲孔加工后的设备外壳，包括：

根据所述直边移位控制信号，以所述直线恒定移动速度控制所述旋转冲孔机构移动所述单次直线位移时间，使所述旋转冲孔机构沿着所述第一直边轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对所述第一直形侧边进行冲孔处理；

对所述第一直形侧边完成冲孔处理后，根据所述弧边移位控制信号，以所述转动角速度控制所述旋转冲孔机构移动所述单次转动位移时间，使所述旋转冲孔机构沿着所述弧形轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对所述弧形侧边进行冲孔处理；

对所述弧形侧边完成冲孔处理后，根据所述直边移位控制信号，以所述直线恒定移动速度控制所述旋转冲孔机构移动所述单次直线位移时间，使所述旋转冲孔机构沿着所述第二直边轨道从一个目标冲孔位置匀速移动至下一个目标冲孔位置，并在每个目标冲孔位置上对所述第二直形侧边进行冲孔处理；

当对所述第二直形侧边完成冲孔处理，且检测到所述旋转冲孔机构移动至加工结束位置，结束加工。

6.根据权利要求5所述的冲孔加工设备的控制方法，其特征在于，所述根据当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值，确定目标冲孔位置，包括：

计算当前的候选加工位置对应的位置坐标与参考坐标之间的误差值；

当所述误差值小于预设阈值，将当前的候选加工位置确定为目标冲孔位置；

当所述误差值大于或等于预设阈值，将所述旋转冲孔机构调整至所述参考坐标所指示的所述目标冲孔位置。

7.一种控制器，其特征在于，包括至少一个处理器和用于与所述至少一个处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的冲孔加工设备的控制方法。

8.一种冲孔加工设备，其特征在于，包括如权利要求7所述的控制器。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至6任一项所述的冲孔加工设备的控制方法。