CN120480414A - 声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及激光打标技术领域，具体涉及声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其系统，包括安装在实验箱上通过气流抛射声学外壳的抛送机构，实验箱内位于气流抛射路径中安装有高速线阵相机和激光打标头，所述抛送机构包括安装在实验箱上的气管，所述气管的内部滑动安装有阻隔板，阻隔板将气管的内部分隔为蓄压腔和装填腔，所述阻隔板的表面设有通孔，所述通孔内转动连接有密封门。本发明通过抛送机构结构中的气管和阻隔板设计，通过隔离蓄压腔和装填腔来增强气流压缩效果，确保在抛送声学外壳时气流更集中，提升抛送效率和稳定性；并且阻隔板在气压的作用下滑动，触发密封门的开启，这样可以确保瞬时气流高效释放，提供强大的推力。

Description

声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其 系统

技术领域

本发明涉及激光打标技术领域，具体涉及声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其系统。

背景技术

在现代制造和科研领域，小型零件如声学外壳的激光打标加工中，传统的标记方法多依赖静态或低速操作，因此在声学外壳高速运动状态下，它们的定位精度和响应时间往往不足。可能因快速的运动而错过最佳标记时机，导致标记位置误差，进而影响产品质量。这些局限性凸显了在高速抛送过程中进行打标的必要性。

经检索，现有技术中公开了一种专利号为CN201810547880.2，专利名称为一种在线飞行激光打标装置的中国实用新型专利，其具体公开了包括工控机、输送台、激光器和激光打标头，所述工控机上设置有用于控制激光打标延时时间的打标控制模块，所述输送台上设置有用于将其输送速度信号传递给所述打标控制模块的编码器，所述输送台上固定设置有检测待打标物体的传感器，所述激光器位于所述输送台一侧，所述激光打标头位于所述输送台的上方，且与所述激光器电连接，所述激光器和激光打标头均与所述传感器电连接，所述激光器、激光打标头、编码器和传感器均与所述工控机电连接。

上述方案中，虽然通过编码器实时检测待打标物体的输送速度，打标控制模块根据输送速度和传感器到打标位置的固定距离得到实时触发激光器打标的延时时间，实现不需要改变传感器位置，即使改变待打标物体的输送速度也不会影响物体标刻位置的目的，提高了在线飞行激光打标的生产效率。

但在声学外壳的激光打标中，声学外壳通常是被气流抛送的，在飞行过程中，虽然通过高速线阵相机捕捉其瞬时位置和姿态，控制系统在极短时间内计算并驱动高速振镜激光打标头，对飞行中的零件进行精确的动态打标。但气流在作用于声学外壳上时，若气流不均匀且不集中时，会导致推力在发射过程中不均匀，导致其飞行轨迹出现偏差，无法按照预定路径飞行，增加激光打标的难度。此外，外壳无法保持稳定的飞行状态，会使其在飞行过程中发生摆动，直接影响激光打标的准确性，可能导致标记模糊或偏移，影响到产品的可追溯性和识别性。

因此，提出声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其系统来解决上述提出的问题。

发明内容

解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置及其系统，能够解决现有技术中的抛送声学外壳飞行的气流不均匀且不集中时会导致声学外壳飞行轨迹出现偏差的问题。

技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

本发明提供声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，包括安装在实验箱上通过气流抛射声学外壳的抛送机构，实验箱内位于气流抛射路径中安装有高速线阵相机和激光打标头，所述抛送机构包括安装在实验箱上的气管，所述气管的内部滑动安装有阻隔板，阻隔板将气管的内部分隔为蓄压腔和装填腔，所述阻隔板的表面设有通孔，所述通孔内转动连接有密封门；所述阻隔板用于对蓄压腔内的气流进行阻挡并使蓄压腔内的气压增加，所述阻隔板在气压的作用下沿气管向装填腔侧滑动并触发释放机构，所述释放机构用于打开密封门使蓄压腔内压缩气体释放并推动声学外壳抛射。

进一步地，所述密封门通过扭簧轴安装在通孔内，所述阻隔板上插设有阻挡密封门的插销，所述释放机构用于控制密封门和密封门不接触。

进一步地，所述阻隔板上设置有多个通孔，所述释放机构用于同时控制多组密封门打开。

进一步地，所述气管的表面设有滑槽，所述阻隔板的表面连接有滑块，所述滑块相适配的插设在滑槽内，所述释放机构安装在滑块上，所述释放机构将阻隔板的动能转化为插销滑动的机械能。

进一步地，所述滑块的内部安装有竖杆，所述插销的下端贯穿至滑块内中并套设在竖杆的表面；所述释放机构包括插设在滑块内密封块，所述密封块将滑块内远离插销的一侧分隔为压力腔，所述压力腔的内部滑动安装有推板，所述滑槽内连接有固定杆，所述固定杆和推板相连接；所述压力腔内还设有固定块，所述固定块上连接有弹簧B，所述弹簧B的另一端和密封块相连接，所述滑块的侧面设有开槽，所述开槽的内部通过扭簧轴安装有限位挡块，所述密封块的表面连接有连杆，所述连杆的另一端连接有支撑块，所述插销的下端抵触在支撑块上表面。

进一步地，所述竖杆的表面连接有弹簧A，所述弹簧A的上端连接在插销的下端表面。

进一步地，所述支撑块设置为梯形状，所述支撑块朝向密封块的一侧为斜面状。

进一步地，所述阻隔板朝向装填腔的一侧设有对称分布的两组凸块，两组所述凸块的表面均通过扭簧轴转动连接有导流板，所述气管的内壁上连接有三角状的导向块。

声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标系统，包括：

抛射模块，用于将声学外壳通过气流高速抛射至姿态捕捉模块、激光打标模块的检测区域内；

姿态捕捉模块，实时监控和捕捉声学外壳的姿态信息；

激光打标模块，在声学外壳飞行过程中，基于姿态信息实时对其进行打标；

显示模块，实时监控系统状态并展示数据。

有益效果

本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明通过抛送机构结构中的气管和阻隔板设计，通过隔离蓄压腔和装填腔来增强气流压缩效果，确保在抛送声学外壳时气流更集中，提升抛送效率和稳定性；并且阻隔板在气压的作用下滑动，触发密封门的开启，这样可以确保瞬时气流高效释放，提供强大的推力。

此外，只有在阻隔板滑动到特定位置时，密封门才会迅速打开，使得蓄压腔内的压缩气体能够瞬间释放；这种快速释放的气流不仅提升了声学外壳抛射的初速度，增加了飞行距离，还确保了多次重复操作的抛送过程中的一致性，减少了能量损失。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中的打标装置示意图；

图2为本发明实施例中的抛送机构内部结构示意图；

图3为本发明实施例中的阻隔板结构示意图；

图4为本发明实施例中的阻隔板结构剖开示意图；

图5为本发明实施例中的释放机构结构示意图；

图6为本发明实施例中的释放机构结构示意图；

图7为本发明实施例中的气管内部结构示意图；

图8为本发明实施例中的通孔开启示意图。

图中的标号分别代表：1、工作台；2、实验箱；3、控制面板；4、高速线阵相机；5、激光打标头；6、抛送机构；601、气管；602、阻隔板；603、蓄压腔；604、装填腔；605、通孔；606、密封门；607、滑槽；608、滑块；609、竖杆；610、弹簧A；611、插销；612、密封块；613、压力腔；614、固定杆；615、推板；616、固定块；617、弹簧B；618、开槽；619、限位挡块；620、连杆；621、支撑块；622、凸块；623、导流板；624、导向块。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

下面结合实施例对本发明作进一步的描述。

实施例一：

请参照附图1-8，本方案提出了声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，在工作台1的上方设有实验箱2，实验箱2的表面安装有抛送机构6，抛送机构6的另一端和风力设备相连通。在工作时，将待打标的声学外壳放置在抛送机构6中，开启风力设备运行，在气流的作用下会将声学外壳抛送至实验箱2的内部。实验箱2的内部还安装有高速线阵相机4和激光打标头5，高速线阵相机4位于抛送机构6的上方，激光打标头5位于抛送机构6的下方。当声学外壳被抛送机构6抛送至实验箱2内时，声学外壳飞行的抛物线会位于高速线阵相机4和激光打标头5之间，通过高速线阵相机4捕捉声学外壳的瞬时位置和姿态，控制系统在极短时间内计算并驱动高速振镜的激光打标头5，对飞行中的声学外壳进行精确的动态打标。实验箱2的表面还安装有控制面板3，用于对打标过程的数据进行实时监测显示。

具体的，抛送机构6包括安装在实验箱2上的气管601，气管601的内部滑动安装有阻隔板602，阻隔板602将气管601的内部分隔为不连通的蓄压腔603和装填腔604。气管601内设有蓄压腔603的一端和风力设备相连通，设有装填腔604的一端和实验箱2内相连通。阻隔板602的表面设有通孔605，用于实现蓄压腔603和装填腔604的连通。在使用时，将声学外壳放置在装填腔604内，通过风力设备将气流输入气管601中，气流会进入蓄压腔603内，并通过通孔605进入装填腔604中，作用于声学外壳上，进而实现声学外壳从气管601内抛送出。

阻隔板602的表面设有通孔605，通孔605内转动连接有密封门606，密封门606用于控制通孔605的开闭。

当密封门606打开时，蓄压腔603内的气流会快速进入装填腔604中，并作用于声学外壳的表面。但由于气流是通过风力设备传输至气管601内的，在传输过程中由于管道壁面的摩擦，可能会产生湍流和流动分离。这些不稳定的流动现象会直接影响气流作用于声学外壳的均匀性和稳定性，导致声学外壳在飞行过程中产生摆动和偏移。

并且气流在气管601内传输时，由于湍流和流动分离的存在，会产生额外的能量损失。这些能量损失会降低气流对声学外壳的推动效率，从而影响声学外壳的抛射速度和射程。气管601的表面设有滑槽607，阻隔板602的表面连接有滑块608，滑块608相适配的插设在滑槽607内。在通过气流对声学外壳机械抛射时，先将密封门606关闭，进一步使蓄压腔603和装填腔604内无法连通。气流持续注入蓄压腔603内，会使蓄压腔603中的气压增大。并在气压的作用下，和滑块608在滑槽607内的导流作用下，阻隔板602会向装填腔604一侧滑动。

当滑动到特定位置后，密封门606在滑块608内的释放机构作用下被打开，进而使蓄压腔603内蓄积的压缩气体被一次性释放，并转化为抛射声学外壳的动能，使其以更高的速度被抛射出。

通过对蓄压腔603内的气流进行阻挡蓄积再释放，使气流在释放瞬间集中，会产生高速度的气流，具有更大的推力，这将显著提高声学外壳的初速度和加速度，增加其飞行距离。并为气流释放提供了准确的时机，确保声学外壳在最佳状态下被推出，以确保每次抛射时声学外壳的速度和方向具有较高的一致性，这有助于提高整个系统的可重复性和准确性。同时确保压缩气体均匀流出，还可以减少气流湍流对声学外壳的影响，从而减少空气阻力和振动，从而提高其飞行稳定性。

更具体的，密封门606通过扭簧轴安装在通孔605内，密封门606在扭簧轴的作用下始终具有向装填腔604一侧转动力。

而阻隔板602上插设有插销611，插销611在密封门606的一侧形成阻挡，使密封门606无法在扭簧轴的作用下转动至打开状态，进而实现蓄压腔603、装填腔604之间的隔断。滑块608的内部设有释放机构，当阻隔板602在气管601内滑动时，在滑动过程中始终进行气压的蓄积，确保最终释放时的气压可以产生足够强的气流推动声学外壳抛射。

当阻隔板602滑动至触发释放机构运行时，插销611会缩入阻隔板602内，接触对密封门606的阻挡，进而使密封门606在扭簧轴的弹力作用下和气压的作用下，被快速打开，进而实现蓄压腔603内蓄积的气压快速释放。

阻隔板602上设置有多个通孔605，每组通孔605内均转动连接有密封门606。

当阻隔板602滑动至触发释放机构时，多组密封门606同时转动打开，进而使多个通孔605同时用于气流的排出，可以确保气流均匀的释放，减少瞬时压力差，避免声学外壳受到不均匀气流的作用产生晃动或不稳定，进而提高最终抛射的稳定性。

需要说明的是，滑块608的内部安装有竖杆609，插销611的下端贯穿至滑块608内中，并套设在竖杆609的表面。释放机构包括插设在滑块608内密封块612，密封块612将滑块608内远离插销611的一侧分隔为压力腔613，压力腔613的内部滑动安装有推板615，同时滑槽607内连接有固定杆614，固定杆614的一端贯穿至压力腔613内并和推板615相连接。

压力腔613内还设有固定块616，固定块616上连接有弹簧B617，弹簧B617的另一端和密封块612相连接。滑块608的侧面设有开槽618，开槽618的内部也通过扭簧轴安装有限位挡块619，限位挡块619在扭簧轴的作用下始终具有朝向密封块612一侧转动的力。

当阻隔板602未滑动时，密封块612在弹簧B617的弹力作用下始终抵触在限位挡块619的表面，且弹簧B617的弹力小于限位挡块619内扭簧轴的弹力，进而使密封块612无法推动限位挡块619转动。

当阻隔板602在气管601内滑动时，会同步连接着滑块608在滑槽607内滑动，进而使固定杆614在相对运动下逐渐插入滑块608内，并推动推板615在压力腔613内滑动，对压力腔613内的其他进行挤压，增加压力腔613内的气压。当压力腔613内的气压增加时，会同时产生推动密封块612的力，进而随着阻隔板602的滑动距离增加，压力腔613内的气压也会增加；直至压力腔613内的气压和弹簧B617的弹力大于限位挡块619扭簧轴的弹力，使密封块612会推动限位挡块619在开槽618内转动，直至限位挡块619完全缩入开槽618中，进而使密封块612会穿过限位挡块619，向插销611一侧滑动。

密封块612朝向插销611的一侧表面连接有连杆620，连杆620的另一端连接有支撑块621，插销611的下端抵触在支撑块621上表面。当密封块612持续向插销611一侧滑动时，会通过连杆620推动支撑块621在插销611下方滑动；随着密封块612的滑动距离增加，会使支撑块621无法对插销611进行支撑，进而使插销611在重力的作用下向下掉落。此时插销611的上端会从通孔605内向下滑动，使插销611无法对通孔605内设置的密封门606进行阻挡，进而使密封门606在扭簧轴的弹力作用下被打开，实现气流的释放。

值得注意的是，同时竖杆609的表面连接有弹簧A610，弹簧A610的上端连接在插销611的下端表面，弹簧A610的弹力始终拉动插销611向下滑动。

当支撑块621对插销611进行支撑时，插销611无法滑动。当支撑块621从插销611的下方移开后，插销611在弹簧A610的弹力作用下，被迅速拉下，进而实现密封门606的快速打开。

支撑块621设置为梯形状，支撑块621朝向密封块612的一侧为斜面状。当气管601内的声学外壳完成一侧抛射后，再次重复使用时，需要重新装填声学外壳。

此时阻隔板602需要在气管601内滑动复位，复位前需手动关闭密封门606，以方便下次蓄压腔603内的气压蓄积。同时在阻隔板602复位过程中，推板615在滑块608内相对滑动，会使压力腔613内产生负压，在负压的作用下拉动密封块612向远离插销611的一侧滑动，进而使支撑块621的斜面抵触在插销611的下表面，并随着支撑块621的同步滑动，会使插销611相对支撑块621的斜面向上滑动并克服弹簧A610的弹力，进而实现插销611的复位。

同时随着密封块612滑过开槽618时，限位挡块619在扭簧轴的弹力作用下重新弹出，并对密封块612进行限位阻挡，方便下次对蓄压腔603内的气压进行释放。

值得注意的是，阻隔板602朝向装填腔604的一侧设有对称分布的两组凸块622，两组凸块622的表面均通过扭簧轴转动连接有导流板623，导流板623在扭簧轴的弹力作用下始终向气管601的内壁一侧转动。

同时气管601的内壁上连接有三角状的导向块624，当阻隔板602在气管601内滑动时，导流板623会抵触在导向块624的表面，并随着阻隔板602的滑动距离变化，使导向块624会推动导流板623在凸块622上转动，进而使两组导流板623之间的间距变小，使阻隔板602的前方形成一个V状夹口，且V状夹口的口径逐渐缩小。

进而使蓄压腔603内的气流喷出后，气流速度会增加，气流将在释放瞬间提供更强的推力，有助于提高声学外壳的初始速度，增强发射的动能。并且集中的气流能够更有效地作用于声学外壳，有助于确保其沿预定轨迹飞行，减少因不均匀气流导致的偏差。同时较小的夹口设计有助于减少气流在释放过程中由于管道壁面摩擦引起的泄漏，从而提升整体气流利用效率，使得稳定、均匀的气流可以减少外壳飞行过程中的震动和偏移，提供更稳定的飞行状态，确保激光打标或其他功能的准确性。

实施例二：

在实施例一的基础上，本方案提出了声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标系统，包括抛射模块、姿态捕捉模块、激光打标模块和显示模块；其中：

抛射模块，用于将声学外壳通过气流高速抛射至姿态捕捉模块、激光打标模块的检测区域内；

姿态捕捉模块，实时监控和捕捉声学外壳的飞行姿态，如位置、速度、角度；并提供实时姿态信息，为后续激光打标模块提供精准的控制数据；

激光打标模块，在声学外壳飞行过程中，基于姿态信息实时对其进行打标；

显示模块，实时监控系统状态并展示相关数据，包括抛射参数、飞行姿态、激光打标状态等信息。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不会使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的保护范围。

Claims (10)

1.声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，包括：

实验箱（2）；

抛送机构（6），所述抛送机构（6）安装在实验箱（2）上并通过气流抛射声学外壳，所述实验箱（2）内位于气流抛射路径中安装有高速线阵相机（4）和激光打标头（5）；

其中，所述抛送机构（6）包括安装在实验箱（2）上的气管（601），所述气管（601）的内部滑动安装有阻隔板（602），阻隔板（602）将气管（601）的内部分隔为蓄压腔（603）和装填腔（604），所述阻隔板（602）的表面设有通孔（605），所述通孔（605）内转动连接有密封门（606）；所述阻隔板（602）用于对蓄压腔（603）内的气流进行阻挡并使蓄压腔（603）内的气压增加，所述阻隔板（602）在气压的作用下沿气管（601）向装填腔（604）侧滑动并触发释放机构，所述释放机构用于打开密封门（606）使蓄压腔（603）内压缩气体释放并推动声学外壳抛射。

2.根据权利要求1所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述密封门（606）通过扭簧轴安装在通孔（605）内，所述阻隔板（602）上插设有阻挡密封门（606）的插销（611），所述释放机构用于控制密封门（606）和密封门（606）不接触。

3.根据权利要求2所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述阻隔板（602）上设置有多个通孔（605），所述释放机构用于同时控制多组密封门（606）打开。

4.根据权利要求3所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述气管（601）的表面设有滑槽（607），所述阻隔板（602）的表面连接有滑块（608），所述滑块（608）相适配的插设在滑槽（607）内，所述释放机构安装在滑块（608）上，所述释放机构将阻隔板（602）的动能转化为插销（611）滑动的机械能。

5.根据权利要求4所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述滑块（608）的内部安装有竖杆（609），所述插销（611）的下端贯穿至滑块（608）内中并套设在竖杆（609）的表面；所述释放机构包括插设在滑块（608）内密封块（612），所述密封块（612）将滑块（608）内远离插销（611）的一侧分隔为压力腔（613），所述压力腔（613）的内部滑动安装有推板（615），所述滑槽（607）内连接有固定杆（614），所述固定杆（614）和推板（615）相连接。

6.根据权利要求5所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述压力腔（613）内还设有固定块（616），所述固定块（616）上连接有弹簧B（617），所述弹簧B（617）的另一端和密封块（612）相连接，所述滑块（608）的侧面设有开槽（618），所述开槽（618）的内部通过扭簧轴安装有限位挡块（619），所述密封块（612）的表面连接有连杆（620），所述连杆（620）的另一端连接有支撑块（621），所述插销（611）的下端抵触在支撑块（621）上表面。

7.根据权利要求6所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述竖杆（609）的表面连接有弹簧A（610），所述弹簧A（610）的上端连接在插销（611）的下端表面。

8.根据权利要求7所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述支撑块（621）设置为梯形状，所述支撑块（621）朝向密封块（612）的一侧为斜面状。

9.根据权利要求8所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置，其特征在于，所述阻隔板（602）朝向装填腔（604）的一侧设有对称分布的两组凸块（622），两组所述凸块（622）的表面均通过扭簧轴转动连接有导流板（623），所述气管（601）的内壁上连接有三角状的导向块（624）。

10.一种应用于权利要求1-9任意一项所述的声学外壳高速飞行姿态捕捉与同步激光在线打标装置的打标系统，其特征在于，包括：

抛射模块，用于将声学外壳通过气流高速抛射至姿态捕捉模块、激光打标模块的检测区域内；

姿态捕捉模块，实时监控和捕捉声学外壳的姿态信息；

激光打标模块，在声学外壳飞行过程中，基于姿态信息实时对其进行打标；

显示模块，实时监控系统状态并展示数据。