CN120397689B - 加工系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种加工系统，包括：流水线模块，包括并行设置的至少两条流水线，加工系统沿长度延伸方向形成有N个工位，每一流水线均包括沿长度延伸方向依次连接N个子流水线，每一流水线的N个子流水线与N个工位一一对应；与N个工位一一对应的N个升降模块，任一升降模块连接对应工位内的各子流水线，用于驱动对应工位内的各子流水线沿竖直方向升降；至少一个托料模块，每一托料模块均包括托料滑轨以及可移动地设置于托料滑轨的至少一个托盘，各托盘的总移动范围覆盖N个工位，托料模块用于配合升降模块从子流水线上托取半成品物料，以及配合升降模块将成品物料放置到子流水线上；加工设备，用于将托料模块托取的半成品物料加工成成品物料。

Description

加工系统

技术领域

本发明涉及摄像模组生产设备相关技术领域，特别是涉及一种加工系统。

背景技术

在现代工业生产中，加工系统中广泛应用流水线进行物料的自动化传输过程，装有物料的料盘作为物料承载工具，在流水线上的高效传输与安全装卸是保证生产流程连续性和稳定性的重要环节。

目前，当料盘在流水线上处于传输状态时，由于流水线的连续运转特性，难以在传输过程中直接从流水线上进行取料或放料操作，通常需要待料盘传输至特定工位并停止后才能进行装卸作业，从而导致从流水线上取料进行加工再放料回流水线的过程十分繁琐，极大影响了生产效率，增加了流程的时间成本。

此外，现有技术中，为了实现料盘从流水线至加工设备的转移，常采用抓夹等机械装置对料盘进行抓取。然而，这种抓取方式存在明显的技术缺陷：一方面，抓夹在抓取过程中需要对料盘施加机械作用力，若抓夹的夹紧力控制不当，容易导致料盘产生形变甚至破损，影响料盘的重复使用和使用寿命；另一方面，料盘上承载的物料在抓夹抓取时可能因受力不均匀或振动等原因发生散落，不仅会造成物料的浪费，还可能污染生产环境，甚至引发设备故障，给生产带来诸多不便和潜在风险。

发明内容

基于此，有必要针对目前加工系统中从流水线取放料的效率较低，且抓料过程容易损伤物料或导致物料散落的问题，提供一种取放料效率更高且不易损失物料或导致物料散落的加工系统。

本申请首先提供一种加工系统，包括：

流水线模块，包括并行设置的至少两条流水线，所述加工系统沿长度延伸方向形成有N个工位，每一所述流水线均包括沿所述长度延伸方向依次连接N个子流水线，每一所述流水线的所述N个子流水线与所述N个工位一一对应，N为大于1的正整数，其中，至少一条所述流水线用于传输半成品物料，至少一条所述流水线用于传输成品物料；

与所述N个工位一一对应的N个升降模块，任一所述升降模块连接对应所述工位内的各所述子流水线，用于驱动对应所述工位内的各所述子流水线沿竖直方向升降，所述竖直方向与所述长度延伸方向垂直；

至少一个托料模块，每一所述托料模块均包括托料滑轨以及沿所述长度延伸方向可移动地设置于所述托料滑轨的至少一个托盘，各所述托盘的总移动范围覆盖所述N个工位，所述托料模块用于配合所述升降模块从所述子流水线上托取所述半成品物料，以及配合所述升降模块将所述成品物料放置到所述子流水线上；

加工设备，用于将所述托料模块托取的所述半成品物料加工成所述成品物料；

所述子流水线具有取放料状态以及传输状态，所述升降模块用于驱动对应的所述子流水线在所述取放料状态以及传输状态之间切换；

所述取放料状态下，所述子流水线置物平面的高度高于同一所述流水线内其他所述子流水线置物平面的高度，且所述子流水线置物平面的高度与所述托盘的高度齐平；

所述传输状态下，所述子流水线置物平面的高度与同一所述流水线内其他所述子流水线置物平面的高度相同。

在其中一个实施例中，所述加工设备包括与所述N个工位一一对应的N个加工模块，所述托料模块能够移动至对应的所述加工模块，以通过所述加工模块对托取的所述半成品物料进行加工。

在其中一个实施例中，每一用于传输所述半成品物料的所述子流水线能够沿所述长度延伸方向容置多个所述半成品物料，用于为沿所述流水线传输方向的后续所述工位的所述加工模块提供缓存功能。

在其中一个实施例中，所述加工系统包括与所述N个工位一一对应的N个所述托料模块，每一所述托料模块的所述托盘的移动范围覆盖对应的所述工位。在其中一个实施例中，所述加工设备用于对所述托盘上的所述半成品物料进行加工；或

所述加工设备包括与所述N个加工模块一一对应的N个加工载体以及N个上下料模块，所述上下料模块用于将所述托盘上的所述半成品物料下料至对应的所述加工载体，或将所述加工载体的所述成品物料上料至对应的所述托盘，所述加工模块用于对所述加工载体上的所述半成品物料进行加工。

在其中一个实施例中，所述加工系统还包括料仓及/或连接流水线，至少一条所述流水线末端的所述子流水线设置有推料模块，所述推料模块用于将物料推至所述料仓及/或所述连接流水线。

在其中一个实施例中，每一所述推料模块均包括滑动轴、挡块、推块支架、推块以及弹簧，所述滑动轴以及所述挡块相对于所述子流水线固定，所述推块支架沿所述长度延伸方向与所述滑动轴滑动连接，所述推块铰接于所述推块支架，所述弹簧两端分别与所述推块支架以及所述推块连接，以使得所述推块具有收回状态以及伸出状态，收回状态下，所述推块与所述挡块相抵以使得所述推块的最高点低于所述子流水线的置物平面，伸出状态下，所述推块与所述挡块分离且所述推块的最高点高于所述子流水线的置物平面。

在其中一个实施例中，各所述流水线沿竖直方向间隔设置，或各所述流水线沿水平方向相互平行设置。

在其中一个实施例中，所述加工系统包括沿竖直方向间隔设置的两条所述流水线，其中位于上侧的所述流水线用于传输所述半成品物料，位于下侧的所述流水线用于传输所述成品物料，所述托盘的高度高于位于上侧的所述流水线的置物平面。

在其中一个实施例中，每一所述升降模块用于分别独立驱动对应所述工位内的各所述子流水线升降，或每一所述升降模块用于同步驱动对应所述工位内的各所述子流水线升降。

上述加工系统，通过设置于各个工位的升降模块驱动子流水线升降，配合能够沿长度延伸方向移动的托盘，使得本申请的加工系统能够在保证传输不中断的前提下，从任意工位的子流水线上托取物料并移动至加工设备进行加工，并在加工完成后将物料放置到任意工位的子流水线上，从而有效提升整体生产加工效率以及生产灵活性，同时托盘的托取动作也能够实现对物料的无伤转移，有效减少了料盘损失或散落的可能。

附图说明

图1为本申请加工系统两个工位、两条流水线的立体图；

图2为图1中各子流水线均处于传输状态时的正视图；

图3为图1右侧工位的上侧子流水线处于取放料状态时的正视图；

图4为图1右侧工位的下侧子流水线处于取放料状态时的正视图；

图5为推料模块中推块处于伸出状态时的立体图；

图6为推料模块中推块处于缩回状态时的立体图。

附图标记：100、工位；10、流水线；11、传送带；20、升降模块；30、托料模块；31、托料滑轨；32、托盘；40、料仓；50、连接流水线；60、推料模块；61、滑动轴；62、挡块；63、推块支架；64、推块；65、弹簧。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请结合图1以及图2所示，本申请提供一种加工系统，包括：

流水线模块，包括并行设置的至少两条流水线，所述加工系统沿长度延伸方向形成有N个工位100，每一流水线均包括沿长度延伸方向依次连接N个子流水线10，每一流水线的N个子流水线10与N个工位100一一对应，N为大于1的正整数，其中，至少一条流水线用于传输半成品物料，至少一条流水线用于传输成品物料；与N个工位100一一对应的N个升降模块20，任一升降模块20连接对应工位100内的各子流水线10，用于驱动对应工位100内的各子流水线10沿竖直方向升降，竖直方向与长度延伸方向垂直；至少一个托料模块30，每一托料模块30均包括托料滑轨31以及沿长度延伸方向可移动地设置于托料滑轨31的至少一个托盘32，各托盘32的总移动范围覆盖N个工位100，托料模块30用于配合升降模块20从子流水线10上托取半成品物料，以及配合升降模块20将成品物料放置到子流水线10上；加工设备（图未示），用于将托料模块30托取的半成品物料加工成成品物料。

为便于描述，本申请中将加工系统沿长度延伸方向依次分为N个区域，并将每一区域定义为一个工位100。

需要注意的是，每一流水线的N个子流水线10与N个工位100一一对应，指每一流水线的N个子流水线10按照N个工位100的排列顺序与N个工位100依次对应，每一工位100对应等于流水线数量的多个子流水线。以加工系统包括i条流水线为例（i为大于1的正整数），每一条流水线中的第j个子流水线对应于第j个工位100（j≤N，j为正整数），也就是说，第j个工位100中对应有i个子流水线10，且这i个子流水线10中的每一子流水线10均为其所在流水线中的第j个子流水线。

与N个工位100一一对应的N个升降模块20，指N个升降模块20按照N个工位100的排列顺序与N个工位100依次对应，且每一升降模块20对应一个工位100，例如，第j个升降模块20对应第j个工位100（j≤N，j为正整数），第j个工位100中的i个子流水线10均连接于第j个升降模块20，第j个升降模块20可以驱动这i个子流水线10沿竖直方向升降。

此外，本申请中与工位100对应的结构，可以为该结构位于该工位100内，也可以为该结构不在该工位100内，只要与工位100对应的结构与该工位100内的其他结构工艺连接即可，例如：与工位100对应的升降模块20，升降模块20可以位于该工位100内部或外部，只要其能够驱动对应该工位100对应的各子流水线10升降即可。

本申请中的半成品物料指加工前的物料，成品物料指加工后的物料，本申请中的成品和半成品是针对本加工系统来说的，对于未经过本加工系统中的加工设备进行加工的物料可以称为半成品物料，对于经过本加工系统中的加工设备进行加工的物料称为成品物料。加工设备对半成品物料进行加工后，得到成品物料。该成品物料可以直接下料，也可以在后道设备中再进行加工，本申请不做限制。某一物料可以同时为前一加工轮次的成品物料以及后一加工轮次的半成品物料，以加工包括依次进行的三个加工步骤为例，针对第一加工步骤与第二加工步骤形成的前一轮加工而言，第一加工步骤的物料的为半成品物料，第二加工步骤的物料为成品物料，而针对第二加工步骤与第三加工步骤形成的后一轮加工而言，第二加工步骤的物料为半成品物料，第三加工步骤的物料为成品物料。

本申请中，通过设置于各个工位100的升降模块20驱动子流水线10升降，配合能够沿长度延伸方向移动的托盘32，使得本申请的加工系统能够在保证传输不中断的前提下，从任意工位100的子流水线10上托取半成品物料并移动至加工设备进行加工，并在加工完成后将成品物料放置到任意工位100的子流水线10上，从而有效提升整体生产加工效率以及生产灵活性，同时托盘32的托取动作也能够实现对物料的无伤转移，有效减少了料盘损失或散落的可能。尤其是针对尺寸较小的产品（如毫米级产品）的加工场景中，小尺寸的产品在取放料时更容易损失或散落。因此，通过本申请实施例提供的加工系统，在小尺寸产品的加工过程中，能够避免取放料造成产品的损伤和散落。例如，本申请提供的加工系统可以应用在摄像模组的组装场景中。在摄像模组的组装场景中，流水线模块可以包括至少三条流水线，其中，一条流水线用于传输镜头组件，一条流水线用于传输马达组件或马达芯片组件，一条流水线用于传输组装完成的摄像模组。

具体的，每一子流水线10包括至少两条相互平行的传送带11，托盘32沿竖直方向的投影位于传送带11之间，物料通过料盘放置于各传送带11顶面所形成的置物平面上。

在此基础上，托盘32托取物料可以通过子流水线10升降方式实现或通过子流水线10传输方式实现，其中，子流水线10升降方式的动作流程为：升降模块20驱动子流水线10升降至置物平面高于托盘32的位置，托盘32移动至沿竖直方向与料盘对应位置，然后升降模块20驱动子流水线10下降至置物平面低于托盘32，以通过托盘32托取料盘；或是升降模块20驱动子流水线10的置物平面升起至一定高度，然后托盘32降低至低于置物平面的高度，随后托盘32沿长度延伸方向移动至沿竖直方向与料盘对应位置，再通过托盘32将料盘从子流水线10上托取。

子流水线10传输方式的动作流程为：托盘32移动至沿长度延伸方向与子流水线10对接的位置，升降模块20驱动子流水线10升降至与托盘32对接，然后依靠子流水线10转动将料盘传输至托盘32上。

而托盘32放置物料可以通过子流水线10升降实现，动作流程为：升降模块20驱动子流水线10升降至置物平面低于托盘32的位置，托盘32移动至沿竖直方向与料盘对应位置，然后升降模块20驱动子流水线10上升至置物平面高于托盘32，以通过子流水线10的置物平面托举料盘。

也就是说，本申请中托盘32的托取与放置过程均不涉及机械抓取，因此能够实现零损伤装卸，有效规避料盘变形以及物料散落的风险。

而各托盘32的总移动范围覆盖N个工位100，指对于任意一个工位100沿长度延伸方向的任意位置，始终存在至少一个托盘32能够沿长度延伸方向移动至沿竖直方向与该位置对应的位置，以确保托盘32能够移动至与料盘对应位置并进行取放料。

需要注意的是，本申请对于每一托料模块30内的托盘32数量以及托料模块30的数量均不限制，也就是说，每一托料模块30内可以设置一个或多个托盘32、各托盘32之间可以相互独立移动也可同步移动、加工系统可以设置有一个或多个托料模块30等等，只要能够保证各托盘32的总移动范围覆盖N个工位100即可。

此外，由于本申请中每一流水线均分为位于各工位100内的多个子流水线10，因此，当其中一个子流水线10配合升降模块20以及托料模块30进行取放料时，不会影响其他工位100中子流水线10的正常传输作业，从而能够减少取放料对流水线整体传输的影响，提高加工效率。

在此基础上，本申请中通过设置至少两条流水线，且将流水线分为至少一条用于传输半成品物料的流水线，以及至少一条用于传输成品物料的流水线，能够区分半成品、成品物料，满足基本的物料分类需求，便于系统的自动化运行。

进一步地，在一些实施例中，流水线的数量大于等于加工前后的物料种类之和，以保证每一种物料均能够通过至少一条流水线进行独立传输，以实现对不同物料的分类独立传输。

在一些实施例中，每一升降模块20用于分别独立驱动对应工位100内的各子流水线10升降，或者每一升降模块20用于同步驱动对应工位100内各子流水线10升降。

应可以理解的，前者需要设置与子流水线10数量对应的多个独立驱动元件，成本相对较高，但是同一工位100内的每条子流水线10可以独立进行取放料动作，也就是说，当其中一条子流水线10进行取放料动作时，同一工位100内的其他子流水线10仍能够保持正常传输，从而进一步提高生产效率；

而后者仅需一个驱动元件即可满足一个工位100内各子流水线10的升降需求，成本相对较低，且能够满足基础的模块化传输需求，即其中一个工位100内的子流水线10进行取放料动作时，不会影响其他工位100的子流水线10的正常传输。

当然，在其他一些实施例中，也可根据实际情况需求调节升降模块20内驱动元件数量以及驱动元件与各子流水线10的对应关系，例如，对于同一工位100内用于传输半成品物料的各条子流水线10通过一个驱动元件连接，用于传输成品物料的各条子流水线10通过一个驱动元件连接等，本申请在此不一一举例。

请结合图2、图3以及图4所示，在一些实施例中，子流水线10具有取放料状态以及传输状态，升降模块20用于驱动对应的子流水线10在取放料状态以及传输状态之间切换。取放料状态下，子流水线10置物平面的高度高于同一流水线内其他子流水线10置物平面的高度，且取放料状态下的子流水线10的置物平面高度与托盘32的高度齐平，需要注意的是，同一流水线中相邻工位100内的各子流水线10不能同时处于取放料状态。传输状态下，子流水线10置物平面的高度与同一流水线内其他子流水线10置物平面的高度相同。具体的，当托盘32放置有料盘时，子流水线10从取放料状态进一步升高即可将托盘32上的料盘转移至子流水线10的置物平面上，完成托盘32下料；反之，当子流水线10放置有料盘时，子流水线10从取放料状态进一步降低即可将子流水线10上的料盘转移至托盘32上，完成托盘32的上料。

更具体的，取放料动作完成后，子流水线10在升降模块20的驱动下回到传输状态，从而使得同一流水线的多个子流水线10对齐并形成连续传输面，保证流水线整体平顺运行。

应可以理解的，当多个流水线沿竖直方向并列设置时，取放料状态下子流水线10的升高高度由该子流水线10在对应工位100内沿竖直方向的位置决定，例如，位于下方的子流水线10与位于上方的子流水线10需要取放料的情况相比，由于两者都需要升高至与托盘32齐平，因此位于下方的子流水线10所需要升高的高度更高，也就是说，当多个流水线沿竖直方向并列设置时，同一工位100内的子流水线10升高至取放料状态所需升高的高度不同。

在一些实施例中，每一用于传输半成品物料的子流水线10能够沿长度延伸方向容置多个半成品物料，用于为沿流水线传输方向的后续工位100的加工模块提供缓存功能；每一用于传输成品物料的子流水线10能够沿长度延伸方向容置多个成品物料，以起到出料缓存的效果；利用各子流水线10实现对物料的缓存，且由于各子流水线10之间形成连续传输面，当任意工位100缺少物料（例如该工位100对应的加工模块空闲等）时，能够从其他工位100的子流水线10传输物料至该工位100的子流水线10，从而实现连续供料，避免加工设备出现空闲，进一步提高生产加工效率。

例如，同一流水线上的第j个子流水线10上容置多个半成品物料，用于为第j+1个工位100的加工模块提供缓存功能。当第j+1个工位100的加工模块缺少物料时，第j个子流水线10传输半成品物料至第j+1个子流水线10上，第j+1个子流水线10、第j+1个升降模块20和托料模块30相互配合，将半成品物料传输至加工模块。

值得一提的是，由于每一子流水线10均形成一个独立的缓存空间，当任意工位100缺少物料时，可以从相邻工位100的子流水线10上进行供料，供料路径短、速度快，能够有效降低供料过程的加工设备空闲时间。

优选的，物料由流水线进料侧的子流水线10开始依次缓存，也就是说，物料按照传输方向顺序排列，排列末端的物料消耗后前一个物料在连续传输面的传输作用下自动补充。

在一些实施例中，加工系统包括与N个工位100一一对应的N个托料模块30，每一托料模块30的托盘32的移动范围覆盖对应的工位100。

需要注意的是，与N个工位100一一对应的N个托料模块30，指N个托料模块30按照N个工位100的排列顺序与N个工位100依次对应，且每一托料模块30对应一个工位100。例如，第j个托料模块30对应第j个工位100（j≤N，j为正整数）。

通过为每一工位100单独配置一个托料模块30，以实现每一工位100内的闭环运行，从而避免因托料模块30跨工位100调度导致搬运效率较低的问题，进一步提高加工系统整体的生产效率；此外，即使其中一个托料模块30故障，其他工位100仍可正常运行，不会导致加工系统整体停摆，且故障所在工位100的物料也可通过流水线形成的连续传输面传输至其他工位100进行供料。

优选的，每一托料模块30包括一个托盘32。

在其他一些实施例中，托盘32的尺寸可根据不同工位100进行差异化配置。

进一步地，在一些实施例中，加工设备包括与N个工位100一一对应的N个加工模块，托料模块30能够移动至对应的加工模块，以通过加工模块对托取的半成品物料进行加工。

需要注意的是，与N个工位100一一对应的N个加工模块，指N个加工模块按照N个工位100的排列顺序与N个工位100依次对应，且每一加工模块对应一个工位100。例如，第j个加工模块对应第j个工位100（j≤N，j为正整数）。

应可以理解的，与N个工位100一一对应的N个加工模块，配合每一工位100单独配置的托料模块30，能够在每一工位100形成独立的加工单元，每一托料模块30仅在对应工位100的子流水线10以及加工模块之间转移，能够进一步缩短搬运时间，此外，当该工位100内缺少物料时，也能够通过流水线形成的连续传输面进行快速供料调度，进一步提高生产效率。

同理，即使其中一个加工模块故障，其他工位100仍可正常运行，不会导致加工系统整体停摆，且故障所在工位100的物料也可通过流水线形成的连续传输面传输至其他工位100进行供料。

在一些实施例中，加工设备用于对托盘32上的半成品物料进行加工，也就是说，直接将托盘32作为载体，在托盘32上对半成品物料进行加工，由于省去了托盘32到加工设备之间的物料转移过程，更加高效。

在另一些实施例中，加工设备包括与N个加工模块一一对应的N个加工载体以及N个上下料模块，上下料模块用于将托盘32上的半成品物料下料至对应的加工载体，或将加工载体的成品物料上料至对应的托盘32，加工模块用于对加工载体上的半成品物料进行加工以得到成品物料，通过上下料模块将托盘32上承载的物料转移至加工载体进行加工，一方面能够避免加工损坏托盘32，另一方面托盘32完成下料后能够移动至子流水线10位置进行下一轮的取料，整体生产节拍更快。

请结合图1以及图2所示，在一些实施例中，加工系统还包括料仓40及/或连接流水线50，至少一条流水线末端的子流水线10设置有推料模块60，推料模块60用于将物料推至料仓40及/或连接流水线50，这里的物料可以为成品物料，也可以为半成品物料。

当流水线的各个子流水线10均缓存达到阈值后，可以通过推料模块60将半成品或成品物料推送至料仓40内进行缓存，此外，配合升降模块20驱动子流水线10升降，能够选择将不同的流水线与料仓40对接，或是选择将流水线与料仓40的不同储料开口对接。

而对于成品物料，通过将子流水线与连接流水线50对接，还能够将成品物料直接传输至下一设备。

请结合图5以及图6所示，在一些实施例中，每一推料模块60均包括滑动轴61、挡块62、推块支架63、推块64以及弹簧65，滑动轴61以及挡块62相对于子流水线10固定，推块支架63沿长度延伸方向与滑动轴61滑动连接，推块64铰接于推块支架63，弹簧65两端分别与推块支架63以及推块64连接，以使得推块64具有收回状态以及伸出状态，收回状态下，推块64与挡块62相抵以使得推块64的最高点低于子流水线10的置物平面，伸出状态下，推块64与挡块62分离且推块64的最高点高于子流水线10的置物平面。

具体的，每一推料模块60还包括驱动件，用于驱动推块支架63沿滑动轴61移动；通过挡块62、弹簧65之间的配合，使得推块64能够在随推块支架63滑移的同时完成收回状态与伸出状态之间的切换，只需一个驱动件即可实现推块64沿长度延伸方向的滑移以及绕自身铰接轴的转动两个自由度的运动，降低了设备成本。

更具体的，当推块64处于收回状态时，推块64在推料模块60的驱动件的驱使下与挡块62挤压受力，弹簧65处于受力变形状态，而当推块64与挡块62脱离后，推块64在弹簧65弹力作用下转动复位至伸出状态。

在一些实施例中，滑动轴61为螺杆，驱动件为固定于子流水线10的电机，螺杆与电机的输出轴固定，推块支架63与螺杆螺纹连接。

在一些实施例中，各流水线沿竖直方向间隔设置，或各流水线沿水平方向相互平行设置。

具体的，可以根据现场的空间情况选择各流水线之间的设置方式，例如，当现场沿高度方向的空间较大时，各流水线沿竖直方向间隔设置，反之，当现场沿宽度方向的空间较大时，各流水线沿水平方向相互平行设置。

在一些实施例中，各流水线沿水平方向相互平行设置，托料模块30的托盘32除了能够沿长度延伸方向滑移外，还能够沿宽度方向滑移至与不同流水线对应，以满足对同一工位不同子流水线10的取放料需求。

请结合图2、图3以及图4所示，在一些实施例中，加工系统包括沿竖直方向间隔设置的两条流水线，其中位于上侧的流水线用于传输半成品物料，位于下侧的流水线用于传输成品物料，托盘32的高度高于位于上侧的流水线的置物平面。

具体的，参考图3，右侧工位100中的升降模块20驱动该工位中上侧承载有半成品物料的子流水线10上升至取放料状态，此时，将托盘32移动至物料正下方（即将图3中的托盘32右移），配合升降模块20驱动子流水线10下降即可将物料转移至托盘32上；随后托盘32移动至加工设备位置完成物料加工；参考图4，物料加工完成后，将承载有成品物料的托盘32移动至右侧工位100处（即将图4中的托盘32右移），随后通过右侧工位100中的升降模块20驱动该工位100下侧的子流水线10上升至超过取放料状态，即可将托盘32上成品物料转移至下侧的子流水线10上；转移完成后，托盘32左移避让，升降模块20驱动子流水线10下降至传输状态，即可通过下侧的流水线将加工完成后的物料向后传输。

当然，在其他一些实施例中，加工系统也可根据实际生产工艺需求设置其他数量的流水线，例如当成品需要由两种半成品加工得到时，也可设置三条流水线，分别用于传输第一种半成品、第二种半成品以及成品，本申请在此不一一举例。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种加工系统，其特征在于，包括：

流水线模块，包括并行设置的至少两条流水线，所述加工系统沿长度延伸方向形成有N个工位（100），每一所述流水线均包括沿所述长度延伸方向依次连接N个子流水线（10），每一所述流水线的所述N个子流水线（10）与所述N个工位（100）一一对应，N为大于1的正整数，其中，至少一条所述流水线用于传输半成品物料，至少一条所述流水线用于传输成品物料；

与所述N个工位（100）一一对应的N个升降模块（20），任一所述升降模块（20）连接对应所述工位（100）内的各所述子流水线（10），用于驱动对应所述工位（100）内的各所述子流水线（10）沿竖直方向升降，所述竖直方向与所述长度延伸方向垂直；

至少一个托料模块（30），每一所述托料模块（30）均包括托料滑轨（31）以及沿所述长度延伸方向可移动地设置于所述托料滑轨（31）的至少一个托盘（32），各所述托盘（32）的总移动范围覆盖所述N个工位（100），所述托料模块（30）用于配合所述升降模块（20）从所述子流水线（10）上托取所述半成品物料，以及配合所述升降模块（20）将所述成品物料放置到所述子流水线（10）上；

加工设备，用于将所述托料模块（30）托取的所述半成品物料加工成所述成品物料；

所述子流水线（10）具有取放料状态以及传输状态，所述升降模块（20）用于驱动对应的所述子流水线（10）在所述取放料状态以及传输状态之间切换；

所述取放料状态下，所述子流水线（10）置物平面的高度高于同一所述流水线内其他所述子流水线（10）置物平面的高度，且所述子流水线（10）置物平面的高度与所述托盘（32）的高度齐平；

所述传输状态下，所述子流水线（10）置物平面的高度与同一所述流水线内其他所述子流水线（10）置物平面的高度相同；

每一所述子流水线（10）包括至少两条相互平行的传送带（11），所述托盘（32）沿竖直方向的投影位于所述传送带（11）之间，所述半成品物料及所述成品物料通过料盘放置于各所述传送带（11）顶面所形成的置物平面上；

所述托盘（32）托取所述半成品物料通过所述子流水线（10）升降方式实现或通过所述子流水线（10）传输方式实现；

所述托盘（32）放置所述成品物料通过所述子流水线（10）升降实现。

2.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述加工设备包括与所述N个工位（100）一一对应的N个加工模块，所述托料模块（30）能够移动至对应的所述加工模块，以通过所述加工模块对托取的所述半成品物料进行加工。

3.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，每一用于传输所述半成品物料的所述子流水线（10）能够沿所述长度延伸方向容置多个所述半成品物料，用于为沿所述流水线传输方向的后续所述工位（100）的所述加工模块提供缓存功能。

4.根据权利要求2所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统包括与所述N个工位（100）一一对应的N个所述托料模块（30），每一所述托料模块（30）的所述托盘（32）的移动范围覆盖对应的所述工位（100）。

5.根据权利要求4所述的加工系统，其特征在于，所述加工设备用于对所述托盘（32）上的所述半成品物料进行加工；或

所述加工设备包括与所述N个加工模块一一对应的N个加工载体以及N个上下料模块，所述上下料模块用于将所述托盘（32）上的所述半成品物料下料至对应的所述加工载体，或将所述加工载体的所述成品物料上料至对应的所述托盘（32），所述加工模块用于对所述加工载体上的所述半成品物料进行加工。

6.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统还包括料仓（40）及/或连接流水线（50），至少一条所述流水线末端的所述子流水线（10）设置有推料模块（60），所述推料模块（60）用于将物料推至所述料仓（40）及/或所述连接流水线（50）。

7.根据权利要求6所述的加工系统，其特征在于，每一所述推料模块（60）均包括滑动轴（61）、挡块（62）、推块支架（63）、推块（64）以及弹簧（65），所述滑动轴（61）以及所述挡块（62）相对于所述子流水线（10）固定，所述推块支架（63）沿所述长度延伸方向与所述滑动轴（61）滑动连接，所述推块（64）铰接于所述推块支架（63），所述弹簧（65）两端分别与所述推块支架（63）以及所述推块（64）连接，以使得所述推块（64）具有收回状态以及伸出状态，收回状态下，所述推块（64）与所述挡块（62）相抵以使得所述推块（64）的最高点低于所述子流水线（10）的置物平面，伸出状态下，所述推块（64）与所述挡块（62）分离且所述推块（64）的最高点高于所述子流水线（10）的置物平面。

8.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，各所述流水线沿竖直方向间隔设置，或各所述流水线沿水平方向相互平行设置。

9.根据权利要求8所述的加工系统，其特征在于，所述加工系统包括沿竖直方向间隔设置的两条所述流水线，其中位于上侧的所述流水线用于传输所述半成品物料，位于下侧的所述流水线用于传输所述成品物料，所述托盘（32）的高度高于位于上侧的所述流水线的置物平面。

10.根据权利要求1所述的加工系统，其特征在于，每一所述升降模块（20）用于分别独立驱动对应所述工位（100）内的各所述子流水线（10）升降，或每一所述升降模块（20）用于同步驱动对应所述工位（100）内的各所述子流水线（10）升降。