CN120362873B - 一种铁塔焊接件变位焊接平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铁塔焊接件变位焊接平台，属于焊接设备技术领域，该铁塔焊接件变位焊接平台，包括相邻位置设置的焊接机器人和变位调整机构，所述变位调整机构的顶部固定安装有用于支撑和放置铁塔底座的支撑机构；所述支撑机构内部安装有用于夹持铁塔底座的自动定位夹持机构，所述变位调整机构的一侧设置有旋转换料平台，所述旋转换料平台顶部靠近前端位置还安装有自动抬升悬臂；所述自动抬升悬臂上转动连接有电磁吸悬吊机构。本发明通过设计自动定位夹持机构和随动预调整机构，使得该焊接平台能够自动完成焊接件的定位校准以及稳定的夹持固定，既节省了人力物力，同时也保证了后续的焊接精度和焊接质量。

Description

一种铁塔焊接件变位焊接平台

技术领域

本发明属于焊接设备技术领域，具体涉及到一种铁塔焊接件变位焊接平台。

背景技术

铁塔焊接件变位焊接平台是专为电力铁塔、通讯塔等大型钢结构焊接中的大型、重型、复杂形状焊接件设计的专用焊接辅助设备。它的核心功能是安全、高效、精准地改变工件的空间位置和姿态，使焊缝始终处于最理想（通常是平焊或船形焊）的位置进行焊接，从而显著提高焊接质量和效率。

铁塔底座是铁塔结构中的关键部分，通常是采用钢板材质制造，也是最为常见的铁塔焊接件，其用于支撑铁塔并确保其稳固，目前铁塔底座的焊接都是采用焊接机器人配合变位焊接平台对预点焊后的底座进行自动化焊接，焊接过程虽然已经实现了自动化，但也仍然存在一些问题，由于底座整体是由钢板材质制成，其质量较重，因此目前都是操作人员采用小型吊机对其进行吊装，从而将其放置在焊接平台顶部，焊接完成后，同样再利用吊机将其吊离平台；与此同时，当铁塔底座被吊装在焊接平台顶部后，需要人工手动对其进行位置调整，并利用定位工装对其进行锁紧固定，以便后续焊接的稳定性和焊接精度，然而这种操作方式不仅费时费力，同时也在很大程度上影响了整体的焊接效率，不利于大批量产品的连续加工。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于克服上述现有技术的缺点，提供一种铁塔焊接件变位焊接平台。

解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种铁塔焊接件变位焊接平台，包括相邻位置设置的焊接机器人和变位调整机构，所述变位调整机构的顶部固定安装有用于支撑和放置铁塔底座的支撑机构；

所述支撑机构内部安装有用于夹持铁塔底座的自动定位夹持机构，且所述自动定位夹持机构上还固定安装有多组用于调整铁塔底座夹紧前位置的随动预调整机构；

所述变位调整机构的一侧设置有旋转换料平台，用于加工过程中铁塔底座的交替供料和卸料，所述旋转换料平台顶部靠近前端位置还安装有自动抬升悬臂；

所述自动抬升悬臂上转动连接有电磁吸悬吊机构，用于铁塔底座的磁吸固定，并配合自动抬升悬臂完成铁塔底座在支撑机构和旋转换料平台之间的自动上下料。

进一步的，所述变位调整机构包括固定机架，所述固定机架上转动连接有旋转座，所述固定机架的一端安装有用于驱动旋转座进行旋转的第一伺服电机，所述旋转座底部还安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机输出轴的顶端固定连接有旋转盘。

通过上述技术方案，变位调整机构主要用于铁塔底座在焊接过程中进行位置和角度调整，具体工作时，第一伺服电机可以带动旋转座在X轴方向上进行各种角度的自由调整，与此同时，第二伺服电机也可以带动旋转盘在Y轴或Z轴方向上进行各种角度的自由调整，配合焊接机器人的焊接路径编程，从而可以根据设定的焊接程序进行自动化焊接，全程无需人工干预，另外需要说明的是，焊接机器人属于现有成熟技术，其具体编程原理以及工作原理此处不再详细赘述。

进一步的，所述支撑机构包括固定安装于变位调整机构顶部的固定盘，所述固定盘顶部周侧固定连接有多个支撑块，多个所述支撑块的顶部固定安装有支撑平台，且所述支撑平台的周侧开设有多个矩形槽。

通过上述技术方案，支撑机构主要作为支撑结构，其顶部的支撑平台用于放置铁塔底座，与此同时，自动定位夹持机构也依托其作为安装结构，在焊接加工时，自动定位夹持机构可以将铁塔底座牢固的固定在支撑平台上，从而配合变位调整机构以及焊接机器人快速完成焊接工作。

进一步的，所述自动定位夹持机构包括固定安装于支撑平台底部周侧的多组轴承座，每组所述轴承座之间均转动连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上安装有滚珠螺母座，所述滚珠螺母座的顶部固定连接有用于固定铁塔底座边角的定位夹座，每个所述滚珠丝杠的内侧端均固定安装有传动锥齿轮，所述固定盘顶部中心固定安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出轴的顶部固定连接有与多个传动锥齿轮相啮合的驱动锥齿轮。

通过上述技术方案，自动定位夹持机构主要用于铁塔底座的快速夹持固定，并保证铁塔底座在焊接过程中的稳定性，不会发生偏移和晃动，具体工作时，当铁塔底座被放置在支撑平台顶部后，第三伺服电机开始工作，通过其输出轴带动驱动锥齿轮旋转，驱动锥齿轮在旋转时会同步带动多个传动锥齿轮进行转动，进而可以通过与之固定的滚珠丝杠带动对应滚珠螺母座进行同步移动，多个滚珠螺母座在同步移动的过程中可以带动对应的定位夹座向支撑平台中心夹紧或向其外部扩散，在装夹过程中，配合多组随动预调整机构对铁塔底座位置的预调整，从而可以利用多个定位夹座快速固定铁塔底座的各个边角的锁紧固定，从而可以将铁塔底座稳定的固定在支撑平台上。

进一步的，每组所述轴承座均位于对应矩形槽的正下方，且多个所述滚珠螺母座分别滑动限位于对应的矩形槽内。

通过上述技术方案，在矩形槽以及轴承座的限位作用下，可以保证对应的滚珠螺母座和定位夹座能够沿着固定的轨道进行移动，从而保证了整体的装夹精度和装夹效率。

进一步的，所述随动预调整机构包括固定于定位夹座外侧的连接座，所述连接座的内侧开设有与定位夹座相匹配的连接卡槽，所述连接座的两端均开设有圆孔，两个所述圆孔内均滑动连接有固定杆，所述固定杆的靠近铁塔底座的一端固定连接有定位夹块，其另一端螺纹连接有固定螺母，所述固定杆靠近定位夹块一端的外壁还套接有弹簧圈。

通过上述技术方案，随动预调整机构主要用于铁塔底座装夹位置的预调整，当铁塔底座被电磁吸悬吊机构自动吊装并放置在支撑平台顶部后，其实际位置和角度会存在少量偏差，因此自动定位夹持机构在对铁塔底座进行夹紧固定过程中，连接座上滑动安装的固定杆以及定位夹块在弹簧圈的弹性推力作用下，定位夹块会与铁塔底座接触，随着定位夹座的持续靠近，与铁塔底座接触抵紧的定位夹块会进一步挤压弹簧圈，弹簧圈在被持续挤压过程中，其反向推力也会作用于定位夹块，进而在该过程中推动铁塔底座进行移动，在多组定位夹块从多个方向同时推进的作用下，即可将铁塔底座的位置调整至合适状态，从而使多个定位夹座在后续过程中能够精准的与铁塔底座对应边角锁紧，需要说明的是，随动预调整机构不仅可以起到预调整定位作用，同时在铁塔底座夹紧固定完成后，在多个弹簧圈的反向推力作用下，也可以对铁塔底座的底部起到辅助固定以及限位作用，从而保证铁塔底座在焊接过程中的稳定性。

进一步的，所述旋转换料平台包括支撑底座，所述支撑底座上分别转动连接有齿轮旋转平台和驱动齿轮，所述支撑底座的顶部安装有用于带动驱动齿轮进行旋转的第四伺服电机，所述齿轮旋转平台顶部还设有多个用于辅助定位铁塔底座位置的定位角座。

通过上述技术方案，旋转换料平台主要用于铁塔底座在上下料过程中的辅助换位，具体工作时，第四伺服电机可以通过驱动齿轮带动与之啮合的齿轮旋转平台进行旋转，从而可以实现齿轮旋转平台上铁塔底座位置的调整，从而形成紧凑的物料供给和卸料系统，另外，齿轮旋转平台顶部还设有多个定位角座，在上料过程中，只需按固定角度将铁塔底座的一角与定位角座的卡槽贴合后，即可实现铁塔底座的精准定位，从而可以方便后续的精准吊装。

进一步的，所述齿轮旋转平台上部为圆盘结构，下部周侧为齿槽结构，且齿轮旋转平台与驱动齿轮相互啮合。

进一步的，所述自动抬升悬臂包括固定于旋转换料平台顶部的第一转动支架和第二转动支架，所述第一转动支架上转动连接有旋转臂，所述旋转臂后端顶部固定连接有主悬臂，所述主悬臂后端安装有定位环，所述第二转动支架上转动连接有第一液压缸，所述旋转臂上还固定连接有第三转动支架，所述第一液压缸活塞杆的端部与第三转动支架转动连接。

通过上述技术方案，自动抬升悬臂在工作时，第一液压缸可以通过活塞杆的伸缩带动旋转臂以第一转动支架为支点进行旋转，其在旋转过程中，可以带动主悬臂上的电磁吸悬吊机构进行同步旋转，进而可以带动电磁吸悬吊机构上吸附固定的铁塔底座在支撑机构和旋转换料平台之间进行往复的上下料。

进一步的，所述电磁吸悬吊机构包括转动连接于主悬臂上的悬吊座，所述悬吊座的底部固定安装有第二液压缸，所述第二液压缸活塞杆的底端固定连接有安装体，所述安装体其中两个相邻面上均安装有电磁吸组件，所述安装体内部安装有用于连接两个电磁吸组件导电线的接线组件。

通过上述技术方案，由于铁塔底座的质量较重，上部结构相同复杂，且不利于简单的机械结构进行夹持，因此设计了安装体和电磁吸组件，安装体的形状可以根据铁塔底座上部结构的形状进行仿形设计，只需要使相邻两面的电磁吸组件能够与铁塔底座的上部结构贴合即可，在上料过程中，先由自动抬升悬臂带动整个电磁吸悬吊机构旋转至铁塔底座的上方合适位置，然后第二液压缸的活塞杆会带动安装体向下移动，当安装体下降至指定高度后，接线组件通电工作，此时两个电磁吸组件会瞬间产生强磁吸力，从而可以将铁塔底座牢牢吸附固定，固定完成后，第二液压缸的活塞杆收缩复位，此时，再由自动抬升悬臂将其抬升吊装至支撑平台上方，然后第二液压缸的活塞杆向下延伸，直至铁塔底座底面与支撑平台上表面贴合，此时，接线组件断电，两个电磁吸组件停止工作，并与铁塔底座分离，从而完成自动吊装上料过程，下料过程与上述过程相反运行，此处不再详细赘述。

本发明的有益效果如下：（1）本发明通过设计旋转换料平台、自动抬升悬臂和电磁吸悬吊机构，可以代替人工完成焊接件的自动化上下料操作，不仅更加省时省力，同时也降低了人工吊装过程中存在的安全隐患，工作效率大大提高；（2）本发明通过设计自动化的焊接平台，无需人工手动干预，不仅提高了整体的焊接效率，同时也有利于大批量产品的连续化加工；（3）本发明通过设计自动定位夹持机构和随动预调整机构，使得该焊接平台能够自动完成焊接件的定位校准以及稳定的夹持固定，既节省了人力物力，同时也保证了后续的焊接精度和焊接质量。

附图说明

图1是本发明工作状态的第一视角结构图；

图2是本发明工作状态的第二视角结构图；

图3是本发明工作状态的主视图；

图4是本发明焊接机器人的工作状态结构示意图；

图5是本发明变位调整机构的结构示意图；

图6是本发明支撑机构的第一视角结构示意图；

图7是本发明支撑机构的第二视角结构示意图；

图8是本发明自动定位夹持机构的结构示意图；

图9是图8中A处的局部放大图；

图10是本发明随动预调整机构的安装结构示意图；

图11是本发明支撑机构的主视图；

图12图11中A-A向剖视图；

图13是本发明随动预调整机构的结构示意图；

图14是本发明旋转换料平台和自动抬升悬臂的结构示意图；

图15是本发明自动抬升悬臂的主视图；

图16是本发明旋转换料平台的传动结构示意图；

图17是本发明电磁吸悬吊机构的第一视角结构示意图；

图18是本发明电磁吸悬吊机构的第二视角结构示意图。

附图标记：1、焊接机器人；2、变位调整机构；201、固定机架；202、旋转座；203、第一伺服电机；204、第二伺服电机；205、旋转盘；3、支撑机构；301、固定盘；302、支撑块；303、支撑平台；304、矩形槽；4、自动定位夹持机构；401、轴承座；402、滚珠丝杠；403、滚珠螺母座；404、定位夹座；405、传动锥齿轮；406、第三伺服电机；407、驱动锥齿轮；5、随动预调整机构；501、连接座；502、连接卡槽；503、圆孔；504、固定杆；505、定位夹块；506、固定螺母；507、弹簧圈；6、旋转换料平台；601、支撑底座；602、齿轮旋转平台；603、驱动齿轮；604、第四伺服电机；605、定位角座；7、自动抬升悬臂；701、第一转动支架；702、旋转臂；703、主悬臂；704、定位环；705、第二转动支架；706、第一液压缸；707、第三转动支架；8、电磁吸悬吊机构；801、悬吊座；802、第二液压缸；803、安装体；804、电磁吸组件；805、接线组件；9、铁塔底座。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1-图18所示，本实施例的一种铁塔焊接件变位焊接平台，包括相邻位置设置的焊接机器人1和变位调整机构2，变位调整机构2包括固定机架201，固定机架201上转动连接有旋转座202，固定机架201的一端安装有用于驱动旋转座202进行旋转的第一伺服电机203，旋转座202底部还安装有第二伺服电机204，第二伺服电机204输出轴的顶端固定连接有旋转盘205，变位调整机构2主要用于铁塔底座9在焊接过程中进行位置和角度调整，具体工作时，第一伺服电机203可以带动旋转座202在X轴方向上进行各种角度的自由调整，与此同时，第二伺服电机204也可以带动旋转盘205在Y轴或Z轴方向上进行各种角度的自由调整，配合焊接机器人1的焊接路径编程，从而可以根据设定的焊接程序进行自动化焊接，全程无需人工干预，另外需要说明的是，焊接机器人1属于现有成熟技术，其具体编程原理以及工作原理此处不再详细赘述。

关于支撑机构3，参考图1-图12，变位调整机构2的顶部固定安装有用于支撑和放置铁塔底座9的支撑机构3；支撑机构3包括固定安装于变位调整机构2顶部的固定盘301，固定盘301顶部周侧固定连接有多个支撑块302，多个支撑块302的顶部固定安装有支撑平台303，且支撑平台303的周侧开设有多个矩形槽304，支撑机构3主要作为支撑结构，其顶部的支撑平台303用于放置铁塔底座9，与此同时，自动定位夹持机构4也依托其作为安装结构，在焊接加工时，自动定位夹持机构4可以将铁塔底座9牢固的固定在支撑平台303上，从而配合变位调整机构2以及焊接机器人1快速完成焊接工作。

关于自动定位夹持机构4，参考图7-图12，支撑机构3内部安装有用于夹持铁塔底座9的自动定位夹持机构4，自动定位夹持机构4包括固定安装于支撑平台303底部周侧的多组轴承座401，每组轴承座401之间均转动连接有滚珠丝杠402，滚珠丝杠402上安装有滚珠螺母座403，滚珠螺母座403的顶部固定连接有用于固定铁塔底座9边角的定位夹座404，每个滚珠丝杠402的内侧端均固定安装有传动锥齿轮405，固定盘301顶部中心固定安装有第三伺服电机406，第三伺服电机406输出轴的顶部固定连接有与多个传动锥齿轮405相啮合的驱动锥齿轮407，自动定位夹持机构4主要用于铁塔底座9的快速夹持固定，并保证铁塔底座9在焊接过程中的稳定性，不会发生偏移和晃动，具体工作时，当铁塔底座9被放置在支撑平台303顶部后，第三伺服电机406开始工作，通过其输出轴带动驱动锥齿轮407旋转，驱动锥齿轮407在旋转时会同步带动多个传动锥齿轮405进行转动，进而可以通过与之固定的滚珠丝杠402带动对应滚珠螺母座403进行同步移动，多个滚珠螺母座403在同步移动的过程中可以带动对应的定位夹座404向支撑平台303中心夹紧（装夹过程）或向其外部扩散（卸料过程），在装夹过程中，配合多组随动预调整机构5对铁塔底座9位置的预调整，从而可以利用多个定位夹座404快速固定铁塔底座9的各个边角的锁紧固定，从而可以将铁塔底座9稳定的固定在支撑平台303上。

本实施例进一步的，每组轴承座401均位于对应矩形槽304的正下方，且多个滚珠螺母座403分别滑动限位于对应的矩形槽304内，在矩形槽304以及轴承座401的限位作用下，可以保证对应的滚珠螺母座403和定位夹座404能够沿着固定的轨道进行移动，从而保证了整体的装夹精度和装夹效率。

关于随动预调整机构5，参考图10-图13，自动定位夹持机构4上还固定安装有多组用于调整铁塔底座9夹紧前位置的随动预调整机构5；随动预调整机构5包括固定于定位夹座404外侧的连接座501，连接座501的内侧开设有与定位夹座404相匹配的连接卡槽502，连接座501的两端均开设有圆孔503，两个圆孔503内均滑动连接有固定杆504，固定杆504靠近铁塔底座9的一端固定连接有定位夹块505，其另一端螺纹连接有固定螺母506，固定杆504靠近定位夹块505一端的外壁还套接有弹簧圈507，随动预调整机构5主要用于铁塔底座9装夹位置的预调整，当铁塔底座9被电磁吸悬吊机构8自动吊装并放置在支撑平台303顶部后，其实际位置和角度会存在少量偏差，因此自动定位夹持机构4在对铁塔底座9进行夹紧固定过程中，连接座501上滑动安装的固定杆504以及定位夹块505在弹簧圈507的弹性推力作用下，定位夹块505会与铁塔底座9接触，随着定位夹座404的持续靠近，与铁塔底座9接触抵紧的定位夹块505会进一步挤压弹簧圈507，弹簧圈507在被持续挤压过程中，其反向推力也会作用于定位夹块505，进而在该过程中推动铁塔底座9进行移动，在多组定位夹块505从多个方向同时推进的作用下，即可将铁塔底座9的位置调整至合适状态，从而使多个定位夹座404在后续过程中能够精准的与铁塔底座9对应边角锁紧，需要说明的是，随动预调整机构5不仅可以起到预调整定位作用，同时在铁塔底座9夹紧固定完成后，在多个弹簧圈507的反向推力作用下，也可以对铁塔底座9的底部起到辅助固定以及限位作用，从而保证铁塔底座9在焊接过程中的稳定性。

关于旋转换料平台6，参考图14-图16，变位调整机构2的一侧设置有旋转换料平台6，用于加工过程中铁塔底座9的交替供料和卸料，旋转换料平台6包括支撑底座601，支撑底座601上分别转动连接有齿轮旋转平台602和驱动齿轮603，支撑底座601的顶部安装有用于带动驱动齿轮603进行旋转的第四伺服电机604，齿轮旋转平台602顶部还设有多个用于辅助定位铁塔底座9位置的定位角座605，旋转换料平台6主要用于铁塔底座9在上下料过程中的辅助换位，具体工作时，第四伺服电机604可以通过驱动齿轮603带动与之啮合的齿轮旋转平台602进行旋转，从而可以实现齿轮旋转平台602上铁塔底座9位置的调整，从而形成紧凑的物料供给和卸料系统。

本实施例进一步的，齿轮旋转平台602顶部还设有多个定位角座605，在上料过程中，只需按固定角度将铁塔底座9的一角与定位角座605的卡槽贴合后，即可实现铁塔底座9的精准定位，从而可以方便后续的精准吊装。

本实施例进一步的，齿轮旋转平台602上部为圆盘结构，下部周侧为齿槽结构，且齿轮旋转平台602与驱动齿轮603相互啮合。

关于自动抬升悬臂7，参考图14-图16，旋转换料平台6顶部靠近前端位置还安装有自动抬升悬臂7；自动抬升悬臂7包括固定于旋转换料平台6顶部的第一转动支架701和第二转动支架705，第一转动支架701上转动连接有旋转臂702，旋转臂702后端顶部固定连接有主悬臂703，主悬臂703后端安装有定位环704，第二转动支架705上转动连接有第一液压缸706，旋转臂702上还固定连接有第三转动支架707，第一液压缸706活塞杆的端部与第三转动支架707转动连接，自动抬升悬臂7在工作时，第一液压缸706可以通过活塞杆的伸缩带动旋转臂702以第一转动支架701为支点进行旋转，其在旋转过程中，可以带动主悬臂703上的电磁吸悬吊机构8进行同步旋转，进而可以带动电磁吸悬吊机构8上吸附固定的铁塔底座9在支撑机构3和旋转换料平台6之间进行往复的上下料。

关于电磁吸悬吊机构8，参考图14-图18，自动抬升悬臂7上转动连接有电磁吸悬吊机构8，用于铁塔底座9的磁吸固定，并配合自动抬升悬臂7完成铁塔底座9在支撑机构3和旋转换料平台6之间的自动上下料，电磁吸悬吊机构8包括转动连接于主悬臂703上的悬吊座801，悬吊座801的底部固定安装有第二液压缸802，第二液压缸802活塞杆的底端固定连接有安装体803，安装体803其中两个相邻面上均安装有电磁吸组件804，安装体803内部安装有用于连接两个电磁吸组件804导电线的接线组件805，由于铁塔底座9的质量较重，上部结构相同复杂，且不利于简单的机械结构进行夹持，因此设计了安装体803和电磁吸组件804，安装体803的形状可以根据铁塔底座9上部结构的形状进行仿形设计，只需要使相邻两面的电磁吸组件804能够与铁塔底座9的上部结构贴合即可，在上料过程中，先由自动抬升悬臂7带动整个电磁吸悬吊机构8旋转至铁塔底座9的上方合适位置，然后第二液压缸802的活塞杆会带动安装体803向下移动，当安装体803下降至指定高度后，接线组件805通电工作，此时两个电磁吸组件804会瞬间产生强磁吸力，从而可以将铁塔底座9牢牢吸附固定，固定完成后，第二液压缸802的活塞杆收缩复位，此时，再由自动抬升悬臂7将其抬升吊装至支撑平台303上方，然后第二液压缸802的活塞杆向下延伸，直至铁塔底座9底面与支撑平台303上表面贴合，此时，接线组件805断电，两个电磁吸组件804停止工作，并与铁塔底座9分离，从而完成自动吊装上料过程，下料过程与上述过程相反运行，此处不再详细赘述。

本实施例的工作原理如下，工作时，由人工或机械臂将点焊后的铁塔底座9摆放至旋转换料平台6上指定上料位置，当待加工的铁塔底座9旋转至上下料位置后，由自动抬升悬臂7带动整个电磁吸悬吊机构8旋转至铁塔底座9的上方合适位置，然后由电磁吸悬吊机构8上的两个电磁吸组件804对铁塔底座9吸附固定；

而后由自动抬升悬臂7将其抬升吊装至支撑平台303上方，然后第二液压缸802的活塞杆向下延伸，直至铁塔底座9底面与支撑平台303上表面贴合，此时，接线组件805断电，两个电磁吸组件804停止工作，完成与铁塔底座9的分离，并复位；

此时自动定位夹持机构4和随动预调整机构5开始工作，先由随动预调整机构5将铁塔底座9的位置调整至合适状态，而后由多个定位夹座404完成对铁塔底座9对应边角进行锁紧固定；

焊接时，变位调整机构2会带动铁塔底座9进行各种角度的自由调整，配合焊接机器人1的焊接路径编程，从而可以根据设定的焊接程序进行自动化焊接，焊接完成后，再由自动抬升悬臂7和电磁吸悬吊机构8将铁塔底座9吊装至旋转换料平台6上即可。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种铁塔焊接件变位焊接平台，包括相邻位置设置的焊接机器人（1）和变位调整机构（2），其特征在于：所述变位调整机构（2）的顶部固定安装有用于支撑和放置铁塔底座（9）的支撑机构（3），所述支撑机构（3）包括固定安装于变位调整机构（2）顶部的固定盘（301），所述固定盘（301）顶部周侧固定连接有多个支撑块（302），多个所述支撑块（302）的顶部固定安装有支撑平台（303），且所述支撑平台（303）的周侧开设有多个矩形槽（304）；

所述支撑机构（3）内部安装有用于夹持铁塔底座（9）的自动定位夹持机构（4），所述自动定位夹持机构（4）包括固定安装于支撑平台（303）底部周侧的多组轴承座（401），每组所述轴承座（401）之间均转动连接有滚珠丝杠（402），所述滚珠丝杠（402）上安装有滚珠螺母座（403），所述滚珠螺母座（403）的顶部固定连接有用于固定铁塔底座（9）边角的定位夹座（404），每个所述滚珠丝杠（402）的内侧端均固定安装有传动锥齿轮（405），所述固定盘（301）顶部中心固定安装有第三伺服电机（406），所述第三伺服电机（406）输出轴的顶部固定连接有与多个传动锥齿轮（405）相啮合的驱动锥齿轮（407）；

且所述自动定位夹持机构（4）上还固定安装有多组用于调整铁塔底座（9）夹紧前位置的随动预调整机构（5），所述随动预调整机构（5）包括固定于定位夹座（404）外侧的连接座（501），所述连接座（501）的内侧开设有与定位夹座（404）相匹配的连接卡槽（502），所述连接座（501）的两端均开设有圆孔（503），两个所述圆孔（503）内均滑动连接有固定杆（504），所述固定杆（504）靠近铁塔底座（9）的一端固定连接有定位夹块（505），其另一端螺纹连接有固定螺母（506），所述固定杆（504）靠近定位夹块（505）一端的外壁还套接有弹簧圈（507）；

所述变位调整机构（2）的一侧设置有旋转换料平台（6），用于加工过程中铁塔底座（9）的交替供料和卸料，所述旋转换料平台（6）顶部靠近前端位置还安装有自动抬升悬臂（7）；

所述自动抬升悬臂（7）上转动连接有电磁吸悬吊机构（8），用于铁塔底座（9）的磁吸固定，并配合自动抬升悬臂（7）完成铁塔底座（9）在支撑机构（3）和旋转换料平台（6）之间的自动上下料。

2.根据权利要求1所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，所述变位调整机构（2）包括固定机架（201），所述固定机架（201）上转动连接有旋转座（202），所述固定机架（201）的一端安装有用于驱动旋转座（202）进行旋转的第一伺服电机（203），所述旋转座（202）底部还安装有第二伺服电机（204），所述第二伺服电机（204）输出轴的顶端固定连接有旋转盘（205）。

3.根据权利要求1所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，每组所述轴承座（401）均位于对应矩形槽（304）的正下方，且多个所述滚珠螺母座（403）分别滑动限位于对应的矩形槽（304）内。

4.根据权利要求1所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，所述旋转换料平台（6）包括支撑底座（601），所述支撑底座（601）上分别转动连接有齿轮旋转平台（602）和驱动齿轮（603），所述支撑底座（601）的顶部安装有用于带动驱动齿轮（603）进行旋转的第四伺服电机（604），所述齿轮旋转平台（602）顶部还设有多个用于辅助定位铁塔底座（9）位置的定位角座（605）。

5.根据权利要求4所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，所述齿轮旋转平台（602）上部为圆盘结构，下部周侧为齿槽结构，且齿轮旋转平台（602）与驱动齿轮（603）相互啮合。

6.根据权利要求1所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，所述自动抬升悬臂（7）包括固定于旋转换料平台（6）顶部的第一转动支架（701）和第二转动支架（705），所述第一转动支架（701）上转动连接有旋转臂（702），所述旋转臂（702）后端顶部固定连接有主悬臂（703），所述主悬臂（703）后端安装有定位环（704），所述第二转动支架（705）上转动连接有第一液压缸（706），所述旋转臂（702）上还固定连接有第三转动支架（707），所述第一液压缸（706）活塞杆的端部与第三转动支架（707）转动连接。

7.根据权利要求6所述的铁塔焊接件变位焊接平台，其特征在于，所述电磁吸悬吊机构（8）包括转动连接于主悬臂（703）上的悬吊座（801），所述悬吊座（801）的底部固定安装有第二液压缸（802），所述第二液压缸（802）活塞杆的底端固定连接有安装体（803），所述安装体（803）其中两个相邻面上均安装有电磁吸组件（804），所述安装体（803）内部安装有用于连接两个电磁吸组件（804）导电线的接线组件（805）。