CN120348700B - 缓存手套上料系统及其上料方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及缓存手套上料技术领域，具体涉及缓存手套上料系统及其上料方法。缓存手套上料系统包括：缓存料盒，所述缓存料盒内存放有手套；中转框：与缓存料盒匹配，用于接收缓存料盒内的手套；翻转夹持机构：用于将缓存料盒和/或中转框相对夹持并翻转，使得缓存料盒内的手套能够落入中转框内；输送机构：用于输送缓存料盒，所述输送机构上方设置有平移机构，用于带动所述翻转夹持机构移动；转移上料机构：包括转移机械手，用于抓取中转框内的手套进行上料作业。本申请通过创新设计与自动化设备协同运作，有效克服了传统手套上料的技术瓶颈，具有显著的有益效果。

Description

缓存手套上料系统及其上料方法

技术领域

本发明涉及缓存手套上料技术领域，具体涉及缓存手套上料系统及其上料方法。

背景技术

在手套生产行业中，基于质量检测、订单排期、包装需求等因素，生产完成的手套在码沓后，可能不会立马包装，而是暂时存储。基于防尘存储的需求，缓存手套的存储容器其结构通常是单一开口设计，空间相对封闭，手套只能通过单一开口实现放或取。对于缓存的手套的存放可通过抓取机械手抓取放入存储容器内，但是手套取出上料时，基于存储容器结构的局限性，无法直接采用抓取机械手进行自动化抓取作业，增加了手套上料自动化的难度。目前只能依赖人工操作，这就导致自动化程度极低，工人劳动强度大。

且手套在缓存料盒中呈整齐码沓状态，人工出料时需时刻兼顾码沓的完整性，进一步降低了出料效率。此外，由于人工参与环节多，出料过程中极易出现手套移位、散落的情况，这不仅破坏手套的整齐码放，更会打破防尘存储环境，引入灰尘等杂质，严重影响手套品质，难以满足市场对高质量产品的需求，同时也制约了企业生产效率的提升与成本的控制。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供了缓存手套上料系统及其上料方法。

本申请为解决其技术问题所采用的技术方案为：缓存手套上料系统包括：

缓存料盒，所述缓存料盒内存放有手套；中转框：与缓存料盒匹配，用于接收缓存料盒内的手套；

翻转夹持机构：用于将缓存料盒与中转框相对夹持并翻转，缓存料盒与中转框相对设置，使得缓存料盒内的手套能够落入中转框内；

输送机构：用于输送缓存料盒，所述输送机构上方设置有平移机构，所述平移机构用于带动所述翻转夹持机构移动；

转移上料机构：包括转移机械手，用于抓取中转框内的手套进行上料作业。

所述翻转夹持机构包括夹持部、翻转部及连接架；

所述夹持部包括左右对称设置的夹持组件；

单个夹持组件包括上下两伸缩装置，两伸缩装置连接翻转部，由翻转部带动两伸缩装置同步翻转，两伸缩装置的伸缩端分别连接有夹持定位件；

左右两侧夹持组件的伸缩装置可以相互靠近或远离；

所述翻转部安装在连接架上，所述连接架设置在所述平移机构上，所述平移机构带动所述连接架移动。

所述翻转部包括翻转驱动装置，所述翻转驱动装置安装在连接架上，所述翻转驱动装置驱动主动轴转动；

还包括两从动轴，同一夹持组件的两伸缩装置的固定端固定连接同一从动轴，两从动轴分别与主动轴传动连接；

所述从动轴与主动轴分别与连接架转动连接。

所述夹持定位件为板件或柱件中的一种；

或者夹持定位件为板件与柱件的组合。

还包括托盘和/或辅助机构，所述托盘内盛放有多个缓存料盒；

所述托盘及托盘内的缓存料盒通过输送机构输送；

所述辅助机构用于辅助缓存料盒和/或中转框进入或离开翻转夹持机构；

所述托盘上设置有供辅助机构穿过的避让结构。

所述输送机构包括支撑架，所述支撑架上设置有输送装置；

所述平移机构安装在支撑架上方；

所述平移机构包括支撑架至少一侧安装的平移导轨，还包括用于驱动翻转夹持机构沿平移导轨移动的平移驱动机构。

所述辅助机构包括顶升穿梭组件，所述顶升穿梭组件位于输送装置的下方；

所述顶升穿梭组件包括穿梭驱动装置，所述穿梭驱动装置连接有穿梭顶升件，所述输送装置上留有供穿梭顶升件穿过的穿梭空间，所述穿梭驱动装置驱动穿梭顶升件从输送装置的穿梭空间穿过，将缓存料盒底部或中转框的底部顶升托举；

所述托盘上的避让结构对应所述穿梭顶升件设置，穿梭顶升件穿过所述托盘上的避让结构将托盘内的缓存料盒托举。

所述穿梭驱动装置安装在顶升移动架上，顶升移动架至少一端滑动连接有顶升移动导轨，所述顶升移动导轨安装在所述支撑架上；还包括驱动顶升移动架沿顶升移动导轨来回移动的顶升平移驱动机构。

所述辅助机构还包括支撑顶升组件；

所述支撑顶升组件设置在输送机构的一端，所述支撑顶升组件位于平移导轨的下方；

所述支撑顶升组件包括顶升支撑架，所述顶升支撑架上安装有支撑驱动装置，所述支撑驱动装置连接有支撑顶升件，所述支撑驱动装置驱动支撑顶升件对中转框底部进行托举顶升作业。多个所述托盘堆叠成垛设置；

还包括：

拆垛机：用于对成垛的托盘进行拆垛作业，拆垛后的托盘通过输送机构逐一输送；

码垛机：用于对完成上料的托盘进行回收码垛作业。

还包括转运机构，所述转运机构用于将拆垛机拆垛的托盘转运至输送机构

和/或

将输送机构上的托盘转运至码垛机辅助码垛机进行码垛作业；

所述转运机构包括传送系统、驱动传送系统运行的转运驱动装置、以及驱动传送系统及转运驱动装置上下移动的托举装置；

所述传送系统设置在拆垛机与输送机构之间和/或码垛机与输送机构之间。

所述缓存料盒包括底板以及侧壁，所述侧壁的底部与所述底板边缘固定连接，侧壁沿底板的边缘向上延伸形成用于存放手套的缓存空间；

所述缓存料盒的缓存空间通过隔板分隔成若干缓存单元，手套存储在各缓存单元中；

所述底板上设置有若干通气孔；

所述翻转夹持机构夹持缓存料盒两端的侧壁将缓存料盒翻转。

所述中转框的侧壁和/或底部上设置若干长条状框条，各框条线性排列，相邻框条之间留有空隙；

底部的框条上设置若干凸起压条，所述凸起压条与框条一一对应，所述缓存料盒能够扣入中转框内；

所述缓存料盒扣入中转框内时，凸起压条压向手套；

所述转移机械手可以穿过中转框相邻框条之间的空隙、以及相邻凸起压条之间的空隙将手套抓取；

所述中转框的两端设置有定位块，所述定位块与所述缓存料盒底部固定连接，所述翻转夹持机构夹持所述定位块将中转框翻转。

所述转移上料机构还包括移动横梁，所述转移机械手设置在移动横梁上，所述移动横梁与所述平移导轨滑动连接；

所述平移机构还包括用于驱动移动横梁沿平移导轨移动的横梁驱动机构；

所述移动横梁上设置有升降机构，所述升降机构连接有机械手平台，所述机械手平台上固定连接多个转移机械手；或者机械手平台上安装多个旋转机构，单个所述旋转机构固定连接一转移机械手。

还包括若干位置传感器，所述位置传感器用于感应缓存料盒、中转框及手套的位置信息，位置传感器连接有控制终端，所述控制终端用于接收位置传感器感应的位置信息，发出控制指令。

一种缓存手套上料方法，应用于上述缓存手套上料系统，托盘内盛放有多个缓存料盒，手套在缓存料盒中缓存，缓存的手套上料时包括如下步骤：

步骤一：翻转夹持机构夹持中转框并翻转，使得中转框的框口朝下；

步骤二：缓存料盒在输送机构上输送，输送机构与平移机构配合，使得单个缓存料盒与中转框对应；

步骤三：翻转夹持机构将与中转框对应的缓存料盒夹持固定，随后将夹持固定的缓存料盒及中转框同步翻转，缓存料盒内的手套落入中转框内；

步骤四：翻转夹持机构释放中转框，转移机械手将中转框内手套抓取转移进行上料作业。

缓存手套上料系统包括辅助机构，所述辅助机构用于辅助缓存料盒和/或中转框进入或离开翻转夹持机构；

所述步骤三中所述辅助机构将与中转框对应的缓存料盒送入翻转夹持机构，缓存料盒扣入中转框后，由翻转夹持机构将缓存料盒夹持固定；

所述步骤四中翻转夹持机构释放中转框后，中转框落在输送机构上或者由辅助机构托举支撑。

与现有技术相比，本申请具有以下有益效果：本申请通过创新设计与自动化设备协同运作，有效克服了传统手套上料的技术瓶颈，具有显著的有益效果。

首先，本申请改变以往完全依赖人工的操作模式，基于自动化设备，配合辅助机构与翻转夹持机构的精准配合，实现从缓存料盒取料、手套转移到输送线的全流程自动化作业，大幅提升生产过程的自动化程度，降低工人劳动强度。

在出料效率方面，通过机械结构的精确设计与程序控制，避免人工操作时因兼顾码沓完整性而导致的效率低下问题，快速、稳定地将手套从缓存料盒转移至中转框，再由转移机械手抓取输送，有效缩短上料时间，提高整体生产效率。

本申请基于全自动化的操作过程减少了人工接触，避免了因人工操作导致的手套移位、散落，维持手套整齐码放状态，同时防止防尘存储环境被破坏，避免灰尘等杂质污染手套，保证手套品质稳定，满足市场对高质量产品的需求。此外，自动化程度的提升减少了人工成本的投入，提高生产效率则进一步降低单位产品的生产成本，优化生产流程，具有良好的推广应用价值。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为图1中A的局部放大图；

图3为图1中B的局部放大图；

图4为图1中C的局部放大图；

图5为本申请使用状态示意图；

图6为图5中D的局部放大图；

图7为翻转夹持机构结构示意图；

图8为顶升穿梭组件结构示意图；

图9为支撑顶升组件结构示意图；

图10为缓存料盒的结构示意图；

图11为中转框的结构示意图。

图中：1、托盘；2、缓存料盒；201、底板；202、侧壁；203、隔板；204、缓存单元；205、通气孔；3、中转框；301、框条；302、凸起压条；303、定位块；4、翻转夹持机构；401、连接架；402、伸缩装置；403、连接板；404、夹持定位件；405、翻转驱动装置；406、主动轴；407、从动轴；408、定位柱；409、皮带传动系统；5、辅助机构；501、穿梭顶升件；502、顶升移动架；503、顶升平移驱动机构；504、顶升支撑架；505、支撑顶升件；506、导向伸缩杆；507、穿梭驱动装置；508、顶升移动导轨；509、支撑驱动装置；6、转移机械手；7、输送机构；701、支撑架；702、输送装置；703、固定推动装置；704、阻挡件；8、平移机构；801、平移导轨；802、平移驱动机构；9、转运机构；901、传送系统；902、转运驱动装置；903、托举装置；904、转运架；905、转运轴；10、定位插槽；11、移动横梁；12、升降机构；13、机械手平台；14、拆垛机；15、码垛机；16、手套输送线；17、横梁驱动机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

参照图1-图11，缓存手套上料系统包括：

缓存料盒2，所述缓存料盒2内存放有手套；

中转框3：与缓存料盒2匹配，用于接收缓存料盒2内的手套；

翻转夹持机构4：用于将缓存料盒2与中转框3相对夹持并翻转，使得缓存料盒2内的手套能够落入中转框3内；

输送机构7：用于输送缓存料盒2，所述输送机构7上方设置有平移机构8，所述平移机构8用于带动所述翻转夹持机构4移动；

转移上料机构：包括转移机械手6，用于抓取中转框3内的手套进行转移上料作业。

进一步的说，参照图10，所述缓存料盒2包括底板201以及侧壁202，所述侧壁202的底部与所述底板201边缘固定连接，侧壁202沿底板201的边缘向上延伸形成用于存放手套的缓存空间；

所述缓存料盒2的缓存空间通过隔板203分隔成若干缓存单元204，手套存储在各缓存单元204中；如此一个缓存料盒2可以存储多沓手套，在进行手套上料作业时，可以实现多沓手套同步上料作业。

所述翻转夹持机构4夹持缓存料盒2的两端将缓存料盒2翻转，具体地，可夹持缓存料盒2的两端侧壁或两端端面上设置定位插槽10等夹持件。

参照图11，所述中转框3的侧壁和/或底部包括若干长条状框条301，各框条301线性排列，相邻框条301之间留有空隙。

中转框3底部与侧壁的框条301可以是一体成型制备。底部的框条301可通过连接条等依次固定连接，从而形成中转框3的框体，也可以是底部框条301的中部相互连接为一体，从而形成的中转框3的框体，具体采用哪种形成方式不做具体限定。

所述转移机械手6可以穿过中转框3相邻框条301之间的空隙、以及相邻凸起压条302之间的空隙将手套抓取；

本实施例在所述中转框3的两端设置有定位块303，定位块303与中转框3的框条301均连接在连接条等连接件上或中转框3的底部框条301的连接部上，定位块303上设置有定位插槽10，所述翻转夹持机构4夹持所述定位块303将中转框3翻转。

本实施例对于转移机械手6结构并无改进，可直接采用现有的爪式工业机械手等现有的自动化工业机器人实现，基于其自身的可移动性及可旋转性，在手套输送线16与输送机构7之间移动，实现自动取料上料作业。转移机械手6与中转框3的框条301对应交叉设置，便于转移机械手6可以从成沓手套最下方进行抓取作业，保证一次性抓取中转框3内的所有手套。

参照图7，所述翻转夹持机构4包括夹持部、翻转部及连接架401；

所述夹持部包括左右对称设置的夹持组件；

单个夹持组件包括上下两伸缩装置402，两伸缩装置402连接翻转部，由翻转部带动两伸缩装置同步翻转，两伸缩装置402的伸缩端分别连接有夹持定位件404；

左右两侧夹持组件的伸缩装置402可以相互靠近或远离；

所述翻转部安装在连接架401上，所述连接架401设置在所述平移机构8上，所述平移机构8带动所述连接架401移动。

本实施例伸缩装置402为气缸。参照图6及图7，左右两夹持组件中上方的伸缩装置402相互对应，下方的伸缩装置402相互对应。上方的伸缩装置402通过其连接的夹持定位件404对缓存料盒2或中转框3中的一个进行定位夹持作业。下方的伸缩装置402通过其连接的夹持定位件404对缓存料盒2或中转框3中的另一个进行定位夹持作业。

夹持定位件404与伸缩装置402的伸缩端固定，所述夹持定位件404为板件或柱件中的一种；或者夹持定位件404为板件与柱件的组合。参照图6，本实施例夹持定位件404为夹板与定位柱408组合的形式，具体的说，夹持定位件404包括与伸缩装置402的伸缩端固定连接的夹板，夹板上固定设置有定位柱408，定位柱408用于插入缓存料盒2或中转框3的端部进行定位夹持。

所述缓存料盒2的两端及中转框3两端的定位块303上设置有定位插槽10，所述定位柱408能够插入定位插槽10内。本申请对于定位柱408及定位插槽10的具体形状及数量不做限定，主要实现定位作用，保证翻转夹持机构能够准确夹持，稳定翻转。若定位柱408为圆柱形，如图6所示，则在缓存料盒2或中转框3的同一端，至少设置两个定位插槽10，对应的定位柱408也分别设置为至少2个。

除此以外，夹持定位件404可以是单个夹板（单个夹板可以插入缓存料盒2或中转框3的端部或者与另一个夹持组件的夹板配合直接夹持缓存料盒2或中转框3的端面等）或者多个夹板拼接（如拼接成盒状结构将缓存料盒2或中转框3的端部罩住等），也可以是单个柱体结构或多个柱体结构拼接等组合形式，具体可根据缓存料盒2或中转框3的实际结构相应调整，起到对缓存料盒2或中转框3的定位夹持作用即可。

参照图7，所述翻转部包括翻转驱动装置405，所述翻转驱动装置405安装在连接架401上，所述翻转驱动装置405驱动主动轴406转动；

还包括两从动轴407，同一夹持组件的两伸缩装置402的固定端固定连接同一从动轴407，两从动轴407分别与主动轴406传动连接；

所述从动轴407与主动轴406分别与连接架401转动连接。

进一步的说，本实施例中同一夹持组件的两个伸缩装置402的固定端固定连接同一个连接板403，连接板403与从动轴407固定连接。

翻转驱动装置405为工业电机，参照图1、图5及图7，本申请设置有用于支撑整个机构的连接架401，翻转驱动装置405固定在连接架401上，主动轴406对应两夹持组件横设在连接架401上。主动轴406与从动轴407平行设置，主动轴406位于从动轴407的上方，从动轴407的一端与连接板403固定连接，从动轴407的另一端与连接架401轴承转动连接，主动轴406的一端与翻转驱动装置405同轴固定连接，主动轴406的另一端与连接架401轴承转动连接，保证整个机构结构的完整性及稳定性。

所述从动轴407与主动轴406可通过皮带传动或者齿轮啮合等传动方式传动连接。本实施例两从动轴407与主动轴406之间分别基于一皮带传动系统409实现传动，单个皮带传动系统409包括两带轮，其中一个带轮与从动轴407同轴固定连接，另一带轮与主动轴406同轴固定，两带轮通过皮带传动。若采用皮带传动系统409，可优选为齿轮皮带传动系统。

翻转夹持机构4夹持固定中转框3的两端后翻转，使得中转框3的框口朝下，随后夹持固定缓存料盒2的两端，使得缓存料盒2与中转框3相对，随后再次翻转，将缓存料盒2内的手套倒入中转框3内。

所述输送机构7包括支撑架701，所述支撑架701上设置有输送装置702；所述平移机构8安装在支撑架701上方。输送装置702采用现有设备装置，如现有的传送带、传送板带等等。

所述平移机构8包括安装在支撑架701一侧或两侧上的平移导轨801。若支撑架701两侧都设置平移导轨801，则所述连接架401的两端分别与平移导轨801滑动连接，若支撑架701一侧设置平移导轨801，则连接架401的一端与平移导轨801滑动连接，连接架401的另一端底部设置滑轮，支撑架701上对应设置滑道，连接架401的另一端与支撑架701滑动连接；

还包括用于驱动翻转夹持机构4沿平移导轨801移动的平移驱动机构802。参照图1及图5，本实施例平移驱动机构802包括电机驱动的皮带系统，皮带系统位于平移导轨801下方且与平移导轨801平行，连接架401通过连接块固定在皮带系统的皮带上，基于电机驱动皮带运行，带动连接架401沿平移导轨801移动。本实施例可通过平移机构8驱动翻转夹持机构4移至输送机构7上方或者移出输送机构7上方。翻转夹持机构4下方的伸缩装置402高度与输送机构7上输送的缓存料盒2的高度及中转框3上定位块303的高度对应。缓存料盒2可以通过现有的搬运机器人或人为搬运的方式逐一放置在输送装置702上。

本申请还包括若干位置传感器，所述位置传感器用于感应缓存料盒2、中转框3及手套的位置信息，位置传感器连接有控制终端，所述控制终端用于接收位置传感器感应的位置信息，发出控制指令，控制相关电气装置的运行情况。

位置传感器可采用现有的仪器设备元件，如光电开关、行程开关等等，可以是接触式的，也可以是接近式，具体不做限定。

本实施例位置传感器可设置在翻转夹持机构4、转移机械手6、输送机构7、平移机构8等位置上，主要实现对缓存料盒2、中转框3及手套的位置感应即可。本实施例上料过程如下：

翻转夹持机构4将中转框3翻转使之框口朝下；

缓存料盒2通过输送机构7逐一输送，由平移机构8移动翻转夹持机构4至输送机构7上方，使得缓存料盒2与中转框3相对；

翻转夹持机构4夹持固定缓存料盒2，平移机构8带动翻转夹持机构4移出输送机构7上方后，翻转夹持机构4执行翻转动作，使得缓存料盒2内手套落入中转框3中；

翻转夹持机构4再次移回输送机构7上方，释放中转框3后，平移机构带动翻转夹持机构4夹持空的缓存料盒2移出输送机构7上方后释放，中转框3由输送机构7支撑，通过转移机械手6抓取中转框3内手套进行抓取转移上料作业。

输送机构7的一端、位于翻转夹持机构4的下方设置有回收箱，平移机构带动翻转夹持机构4夹持空的缓存料盒2移出输送机构7上方后释放，空的缓存料盒2落入回收箱内实现回收作业。也可以通过现有的搬运机器人或人为搬运的方式将上料后的空的缓存料盒2搬离输送机构7。

翻转夹持机构4夹持缓存料盒2或中转框3，移入或移出输送机构7时，若输送机构7静止不动，则缓存料盒2或中转框3的底部与输送机构7会产生摩擦，影响使用寿命，因此在平移机构8带动翻转夹持机构4移入或移出输送机构7，输送机构7与平移机构8同步运行。

中转框3内手套上料完毕后，翻转夹持机构4夹持输送机构7上的中转框3移出输送机构7并翻转，使之框口朝下。平移机构8再次回移至输送机构7上方，配合输送机构7的移动，对下一个缓存料盒2进行上料作业。

实施例2

在实施例1的基础上，本实施例设置缓存料盒2能够扣入中转框3内实现中转框3与缓存料盒2的匹配。手套成沓存放于缓存料盒2内。

中转框3的底部的框条301设置若干凸起压条302，所述凸起压条302与框条301一一对应，所述缓存料盒2能够扣入中转框3内（如图7所示）。

所述缓存料盒2扣入中转框3内时，凸起压条302压向手套；凸起压条302用于将手套压紧，保证翻转时成沓手套的整齐度。

所述底板201上设置有若干通气孔205；通气孔205的设置用于避免缓存料盒2内的手套在翻转到中转框3内时，因缓存料盒2内空气排出在料盒底板201与手套之间形成负压而导致手套吸附在底板201上。

本实施例设置了辅助机构5，翻转夹持机构4高出输送机构7上缓存料盒2或中转框3的高度，所述辅助机构5用于辅助缓存料盒2和/或中转框3进入或离开翻转夹持机构4。

本实施例辅助机构5可以使用能够上下伸缩的辅助伸缩气缸，每个夹持组件的两个伸缩装置402固定端分别固定连接一辅助伸缩气缸的伸缩端，同一夹持组件中的两辅助伸缩气缸背向设置，辅助伸缩气缸的固定端固定安装在连接板403上，由辅助伸缩气缸带动对应的伸缩装置402上下移动，且不互相干扰。

本实施例上料过程如下：

翻转夹持机构4将中转框3夹持翻转，使之框口朝下；

缓存料盒2通过输送机构7逐一输送，平移机构8带动翻转夹持机构4移至缓存料盒2上，使得缓存料盒2与中转框3对应；

辅助伸缩气缸带动下方的伸缩装置402下移至缓存料盒2的端部，随后伸缩装置402伸出，将缓存料盒2夹持固定，接着辅助伸缩气缸带动伸缩装置402回缩上移，将缓存料盒2扣入上方的中转框3内。翻转夹持机构4将缓存料盒2与中转框3翻转后，下方的辅助伸缩气缸带动下方的伸缩装置402下移，将中转框3放置在输送装置702上，输送装置702暂停运行，平移机构8带动翻转夹持机构4移出输送机构7上方，释放空的缓存料盒2使其落入回收箱内。同时由转移机械手6抓取中转框3内的手套进行上料作业。随后，翻转夹持机构4移至中转框3上方，抓取中转框3并翻转，输送装置702继续运行，下一个装有手套的缓存料盒2与中转框3对应，进行夹持翻转上料作业。

本实施例减少了实施例1中翻转夹持机构4来回移动的次数，同时避免了缓存料盒2或中转框3与输送机构7的摩擦，保证输送机构7的使用寿命。

实施例3

与实施例2的不同之处在于，本实施例还设置了托盘1，所述托盘1内盛放有多个缓存料盒2，缓存料盒2存放在托盘1内，能够实现更为合理的空间使用；

所述托盘1通过输送机构7输送，进而实现对托盘1内缓存料盒2的输送作业。

辅助机构5用于托举中转框3和/或托盘1内的缓存料盒2 ，对应的，托盘1上设置有供辅助机构5穿过的避让结构。

对应的，本实施例还设置有用于感应托盘1位置的位置传感器。

参照图8，本实施例所述辅助机构5包括顶升穿梭组件，所述顶升穿梭组件位于输送装置702下方；

所述顶升穿梭组件包括穿梭驱动装置507，所述穿梭驱动装置507连接有穿梭顶升件501，所述输送装置702上留有供穿梭顶升件501穿过的穿梭空间，所述穿梭驱动装置507驱动穿梭顶升件501从输送装置702的穿梭空间穿过，将缓存料盒2底部或中转框3的底部顶升托举。输送装置702可采用辊轮输送机，穿梭顶升件501从辊轮输送机辊轮之间的空隙（即穿梭空间）穿过。输送装置702也可采用两条并行输送带，两条输送带将托盘1的两端托举输送，两条输送带之间即形成供辅助机构5运行的穿梭空间。输送装置702也可以是现有其他可与辅助机构5配合的输送设备。

所述托盘1上的避让结构对应所述穿梭顶升件501设置，穿梭顶升件501穿过所述托盘1上的避让结构将托盘1内的缓存料盒2托举。

穿梭顶升件501可以是杆件，相应的，缓存料盒2底部及中转框3的底部均设置有顶升槽，伸缩杆顶部插入顶升槽内。穿梭驱动装置507可采用伸缩气缸，穿梭驱动装置507的伸缩端与杆件连接。则托盘1的避让结构可以是对应杆件设置的通孔，杆件穿过通孔将托盘1内的缓存料盒2托举。也可以直接采用电动伸缩杆，实现顶升或回缩。

穿梭顶升件501还可以是板件，则托盘1的避让结构可以是对应穿梭板的缺口，穿梭驱动装置507控制其上的板件穿过缺口，将托盘1内的缓存料盒2顶升托举。

本实施例可通过搬运机器人或叉车等现有的搬运装置将托盘1搬至输送机构7上或者将上料完成的托盘1搬离输送机构7。

本实施例上料过程如下：

翻转夹持机构4将中转框3夹持翻转，使之框口朝下；

托盘1放置在输送机构7上输送，托盘1中的一个缓存料盒2与辅助机构5对应时，输送机构7停止，平移机构8带动翻转夹持机构4夹持中转框3移动至与辅助机构5对应的缓存料盒2的上方，即实现了缓存料盒2与中转框3对应；

顶升穿梭组件将托盘1内对应的缓存料盒2顶起，扣入中转框3内，由翻转夹持机构4将扣入的缓存料盒2夹持固定。顶升穿梭组件回缩，避免干扰翻转夹持机构4的翻转作业，翻转夹持机构4再次翻转，缓存料盒2内手套倒入中转框3内。

顶升穿梭组件顶升将中转框3托举，翻转夹持机构4释放中转框3，由顶升穿梭组件支撑中转框3，平移机构8带动翻转夹持机构4自中转框3的上方移开，由转移机械手6抓取中转框3内的手套进行转移上料作业。

翻转夹持机构4回移与顶升穿梭组件配合，将中转框3夹持翻转，此时中转框3的框口朝下，随后翻转夹持机构4释放空的缓存料盒2，空的缓存料盒2通过顶升穿梭组件托举支撑，顶升穿梭组件带动空的缓存料盒2回落至托盘1内。输送机构7带动托盘1继续运行，下一个装有手套的缓存料盒2与辅助机构5对应时，输送机构7停止运行，基于上述过程进行手套上料作业。

实施例4

在实施例3的基础上，为了保证托盘1在上料时的稳定性，所述输送装置702的一侧设置固定推动装置703，所述输送装置702的另一侧设置有阻挡件704，所述固定推动装置703能够将输送装置702上的托盘1推向阻挡件704，使得托盘1固定在固定推动装置703与阻挡件704之间。则对托盘1内缓存料盒2进行上料作业时，输送装置702将托盘1输送到与翻转夹持机构4对应的位置后停止运行，固定推动装置703将托盘1推向阻挡件704，将托盘1推紧固定，避免托盘1在手套上料过程中发生滑动，导致上料失败。

参照图3及图5，固定推动装置703采用伸缩气缸，伸缩气缸伸缩端固定连接夹角固定块，夹角固定块对应托盘1的一个顶角设置，伸缩气缸控制夹角固定块推向托盘1的对应顶角，结合阻挡件704避免托盘1在上料中滑动。

阻挡件704可以是沿输送装置702另一侧边设置的柱状结构或者是板状结构等等。

参照图1及图4，本实施例所述穿梭驱动装置507可以安装在顶升移动架502上，顶升移动架502的其中一端滑动连接有顶升移动导轨508，所述顶升移动导轨508安装在所述支撑架701上，顶升移动架502的另一端可滑动连接在所述支撑架701的另一侧上安装的顶升移动导轨508，也可以在顶升移动架502的另一端的底部设置滑轮，支撑架701上设置滑道，滑轮可沿支撑架701滑动；

还包括驱动顶升移动架502沿顶升移动导轨508来回移动的顶升平移驱动机构503。

本实施例，顶升平移驱动机构503可以参照平移驱动机构802的结构设置。具体的说，可以通过电机驱动的皮带传动或伺服模组等传动方式实现顶升移动架502沿顶升移动导轨508来回移动。

本实施例上料过程如下：

中转框3通过翻转夹持机构4夹持翻转，使得中转框3的框口朝下；托盘1由输送机构7输送至设定位置后，输送机构7停止运行，并由固定推动装置703将托盘1推向阻挡件704，保持固定。平移机构8驱动翻转夹持机构4移动，同时顶升平移驱动机构503驱动顶升穿梭组件移动，使得翻转夹持机构4与顶升穿梭组件对应托盘1内同一个缓存料盒2，此时该缓存料盒2与中转框3对应；

顶升穿梭组件将缓存料盒2顶起，推入中转框3内，由翻转夹持机构4夹持固定。顶升穿梭组件回缩，翻转夹持机构4再次翻转，缓存料盒2内手套倒入中转框3内；

顶升穿梭组件顶升将中转框3托举，翻转夹持机构4释放中转框3，由顶升穿梭组件支撑中转框3，翻转夹持机构4自中转框3的上方移开，由转移机械手6抓取中转框3内的手套进行转移上料作业。

翻转夹持机构4回移与顶升穿梭组件配合，将中转框3再次夹持并翻转，翻转夹持机构4释放缓存料盒2通过顶升穿梭组件托举支撑，顶升穿梭组件带动空的缓存料盒2回落至托盘1内，此时翻转夹持机构4只夹持中转框3，且中转框3的框口朝下。顶升平移驱动机构503驱动顶升穿梭组件移动至下一个缓存料盒2的对应处，平移机构8驱动翻转夹持机构4带动框口朝下的中转框3移动至该缓存料盒2的上方，顶升穿梭组件将缓存料盒2顶起，推入中转框3内，由翻转夹持机构4夹持固定。顶升穿梭组件回缩，翻转夹持机构4再次翻转，缓存料盒2内手套倒入中转框3内。接着顶升穿梭组件顶升将中转框3托举，翻转夹持机构4释放中转框3，由顶升穿梭组件支撑中转框3，翻转夹持机构4自中转框3的上方移开，由转移机械手6抓取中转框3内的手套进行转移上料作业。翻转夹持机构4回移与顶升穿梭组件配合，将中转框3再次夹持翻转，翻转夹持机构4释放缓存料盒2通过顶升穿梭组件托举支撑，顶升穿梭组件带动空的缓存料盒2回落至托盘1内。

由此对托盘1内所有的缓存料盒2逐一进行夹持翻转上料作业，直至完成当前托盘1中的所有手套的上料作业。

托盘1内缓存料盒2全部上料完成后，可通过搬运机器人或叉车等从输送机构7移出。

本实施例为了实现缓存料盒2的合理存放，提高空间利用率，故而将多个缓存料盒2放置在托盘1内。

实施例5

在实施例4的基础上，参照图1及图9，本申请为了提高上料效率，辅助机构5还包括支撑顶升组件；

所述支撑顶升组件设置在输送机构7的一端，所述支撑顶升组件位于平移导轨801的下方；

所述支撑顶升组件包括顶升支撑架504，所述顶升支撑架504上安装有支撑驱动装置509，所述支撑驱动装置509连接有支撑顶升件505，所述支撑驱动装置509驱动支撑顶升件505对中转框3底部进行托举顶升作业。

参照图9，支撑驱动装置509包括固定在顶升支撑架504上的顶升气缸，顶升气缸的伸缩端与支撑顶升件505固定连接，为了保证连接稳定性，顶升气缸的两侧还设置有导向伸缩杆506，导向伸缩杆506一端固定在顶升支撑架504上，另一端与支撑顶升件505固定连接。本实施例支撑顶升件505采用支撑顶升板，支撑顶升板的两端分别设置有用于夹持固定中转框3的定位块303的伸缩夹持组件，单个伸缩夹持组件包括相对设置的两个夹紧件，夹紧件分别通过微型气缸实现相对移动，夹紧件的结构可参照夹持定位件404的结构设置夹板和/或柱件结构，中转框3两侧可以对应柱件结构设置定位插槽10。

本实施例中，中转框3放置在支撑顶升件505上。

则本实施例，缓存手套上料方法如下：

支撑顶升件505顶升将中转框3送入翻转夹持机构4，翻转夹持机构4将中转框3并翻转，使得中转框3框口朝下，具体的，翻转夹持机构4夹持中转框3两端的定位块303。

托盘1通过输送机构7输送至设定位置后，输送机构7停止运行，并由固定推动装置703将托盘1推向阻挡件704，保持固定。翻转夹持机构4沿平移导轨801移动至托盘1中装有手套的缓存料盒2上方，实现缓存料盒2与中转框3的对应。

穿梭顶升件501将对应的缓存料盒2顶起，推入中转框3内。翻转夹持机构4将中转框3夹住固定，移回支撑顶升组件上方，再次翻转后，手套落入中转框3内。

翻转夹持机构4将中转框3释放通过支撑顶升件505托举支撑中转框3，由转移机械手6抓取中转框3内的手套实现转移上料作业。

与此同时，翻转夹持机构4带动空的缓存料盒2回移至穿梭顶升件501上方，将缓存料盒2翻转后，由穿梭顶升件501将空的缓存料盒2托举，翻转夹持机构4释放缓存料盒，穿梭顶升件501带动空的缓存料盒2回放至托盘1中。

随后对托盘1内下一带有手套的缓存料盒2进行上料作业。

在翻转夹持机构4回放缓存料盒2的同时，由转移机械手6同步抓取中转框3内的手套实现转移上料作业，节省了回放空的缓存料盒2的时间，从而提高整个系统的运行效率。

实施例6

在实施例5的基础上，本实施例多个托盘1堆叠成垛设置；成垛的托盘可通过防尘布、防尘罩等盖罩，实现防尘。当然单个缓存料盒2也可通过防尘布、防尘罩等盖罩，实现防尘。

参照图1及图5，本实施例为了进一步提高机械自动化，缓存手套上料系统还包括：

拆垛机14：用于对成垛的托盘1进行拆垛作业，拆垛后的托盘1通过输送机构7逐一输送；

码垛机15：用于对完成上料的托盘1进行回收码垛作业。

成垛的托盘1可通过叉车或现有的搬运机器人输送至拆垛机14拆垛和/或输送机构7上的完成上料的托盘1通过码垛机15码垛。通过拆垛机14及码垛机15实现托盘1的自动上料及回收。

拆垛机14与码垛机15可分设在输送机构7的两端，拆垛机14拆垛的单个托盘1直接转移到输送机构7一端上进行输送，或者输送机构7将上料完成的托盘1输送至另一端，由码垛机15直接码垛。受场地大小或其他机构位置阻挡等因素的限制，拆垛机14与码垛机15可能无法分设在输送机构7的两端，本实施例为了增加适用性还设置了转运机构9，所述转运机构9设置在拆垛机14与输送机构7之间和/或码垛机15与输送机构7之间。

转运机构9设置在拆垛机14与输送机构7之间，用于将拆垛机14拆垛的托盘1转运至输送机构7；

转运机构9设置在码垛机15与输送机构7之间，用于将输送机构7上的托盘1转运至码垛机15辅助码垛机15进行码垛作业；

所述转运机构9包括传送系统901、驱动传送系统运行的转运驱动装置902、以及将驱动传送系统901及转运驱动装置902上下移动的托举装置903；

传送系统901设置在拆垛机14与输送机构7之间和/或码垛机15与输送机构7之间。

传送系统901设置的位置根据实际拆垛机14、码垛机15、输送机构7及手套输送线16的相对位置设置，实现转运托盘1的目的即可。比如输送机构7与手套输送线16平行，则拆垛机14与码垛机15可以分设于输送机构7的两端。或者输送机构7与手套输送线16为垂直关系，则可将拆垛机14与码垛机15均设置在输送机构7的一侧。还可以将拆垛机14与码垛机15中的一个安装在输送机构7一侧，另一个安装在输送机构7远离手套输送线16的一端等等。传送系统901与输送机构7之间若存在垂直或交叉等情况，则在交叉处的转运机构9或输送装置702上设置相应的缺口，以避免干涉传送系统901、输送装置702、托举装置903中任意一个的运行。

例如，参照图1及图5，本实施例受场地限制，拆垛机14与码垛机15均设置在输送机构7的一侧。输送装置702采用辊轮输送机。单个转运机构9的传送系统901包括至少两个传送带系统，同一转运机构9的传送系统901设置在同一个转运架904上，传送系统901的带轮分别与转运架904通过轴承等转动连接。两传送带系统主要实现能够支撑带动托盘1移动，且不会干扰输送装置702的运行即可，两传送带系统之间可以是对称的，也可以是不对称的，也可以用其他现有传送设备替换等等，不做具体限定。传送系统901也可使用现有其他能够实现支撑输送的装置。本实施例中拆垛机14与输送装置702的一端对应，则与之对应的转运机构9中的两个传送带系统，其中一个设置在输送装置702的一端，另一个设置在输送装置702相邻两个辊轮之间的空隙处，辊轮输送机的机架上对应设置1个缺口即可。若其中一个也设置在输送装置702相邻两个辊轮之间的空隙处，则辊轮输送机的机架上还需对应设置一个缺口。输送装置702与传送系统901不做限制，如输送装置702采用两个并行的传送带系统，传送系统901采用辊轮输送机，输送装置702设置在传送系统901相邻两个辊轮之间的空隙处，且辊轮输送机的机架上对应设置缺口，亦可。

转运驱动装置902包括转运架904上固定设置的电机，电机驱动转运轴905转动，两个传送系统901同一端的带轮分别同轴固定连接转运轴905。

本实施例转运架904为矩形框架设置，托举装置903对应转运架904的四个角，托举装置903采用托举气缸，托举装置903固定设置，托举装置903的伸缩端固定连接转运架904。

转运机构9用于将拆垛的托盘1拆垛后逐一转运到输送机构7上，或者将上料后装有空缓存料盒2的托盘1转运至码垛机15进行码垛作业。转运架904为传送系统901及转运驱动装置902提供支撑，托举装置903直接将转运架904托举，从而带动传送系统901及转运驱动装置902上下移动。

本申请整个缓存手套上料系统可直接设置在现有的手套输送线16一侧，输送机构7与手套输送线16垂直，支撑顶升组件位于输送机构7与手套输送线16之间，平移导轨801的一端位于输送机构7上方，另一端伸向手套输送线16的上方。手套输送线16可设置多组，以适应不同型号尺寸的手套上料。

实施例7

在实施例6的基础上，参照图2，本实施例所述转移上料机构还包括移动横梁11，所述转移机械手6设置在移动横梁11上，所述移动横梁11的一端与所述平移导轨801滑动连接，另一端与平移导轨801滑动连接，或移动横梁11的另一端底部设置滑轮，支撑架701上设置滑道，移动横梁11的另一端与支撑架滑动连接；

平移机构还包括横梁驱动机构17，所述移动横梁11通过横梁驱动机构17驱动移动横梁11沿平移导轨801移动。

所述移动横梁11上设置有升降机构12，所述升降机构12连接有机械手平台13，所述机械手平台13上固定连接多个转移机械手6，或者所述机械手平台13上安装多个旋转机构，单个所述旋转机构固定连接一转移机械手6。本实施例中具体采用机械手平台13上安装多个旋转机构，在单个所述旋转机构固定连接一转移机械手6的方式。升降机构12采用升降气缸，旋转机构采用旋转气缸。机械手平台13上旋转机构及转移机械手6设置的数量，对应缓存料盒2上缓存单元204上的数量设置，从而能够一次性抓取多沓手套。转移机械手6将中转框3内的手套抓取后，通过横梁驱动机构17驱动移动横梁11转移到手套输送线16上方，配合升降机构12将抓取的手套放置在手套输送线16上。

初始状态下，托盘1内盛放有多个缓存料盒2，手套在缓存料盒2中缓存。托盘1堆叠成垛存放。中转框3放置在支撑顶升组件上，支撑顶升组件将中转框3夹持固定，具体为夹持定位块303。

本实施例，缓存手套上料方法步骤如下：

步骤一：翻转夹持机构4夹持中转框3并翻转，使得中转框3的框口朝下；具体的说，翻转夹持机构4移动至支撑顶升组件上方，支撑顶升组件将中转框3托举，将中转框3推入翻转夹持机构4，随后翻转夹持机构4夹持中转框3并翻转，使得中转框3的框口朝下，支撑顶升组件回落；

步骤二：托盘1在输送机构7上输送，输送机构7与平移机构8配合，使得托盘1内的单个缓存料盒2与中转框3对应；具体的说，搬运机器人或工作人员通过叉车将成垛的托盘1移至拆垛机14上，拆垛机14将成垛的托盘1进行拆垛作业，托举装置903将转运架904顶起，单个托盘1落在传送系统901上，传送系统901带动单个托盘1转移至输送装置702上，随后托举装置903回落将转运架904下移至输送装置702下方，单个托盘1落在输送装置702上，由输送装置702将单个托盘1移动至与码垛机15对应的转运机构9处，固定推动装置703将托盘1固定在固定推动装置703与阻挡件704之间。平移机构8带动翻转夹持机构4移动至托盘1上方，使得托盘1内的单个缓存料盒2与中转框3对应；

步骤三：翻转夹持机构4将与中转框3对应的缓存料盒2夹持固定，随后将夹持固定的缓存料盒2及中转框3同步翻转，缓存料盒2内的手套落入中转框3内；具体的说，顶升穿梭组件穿过输送装置702的穿梭空间及托盘1的避让结构，将与中转框3对应的缓存料盒2托举送入翻转夹持机构4，缓存料盒2扣入中转框3内，凸起压条302将手套压向缓存料盒2底部，避免手套在后续翻转中的整齐性。翻转夹持机构4将缓存料盒2夹持固定，翻转夹持机构4基于平移机构移动至支撑顶升组件上方后，进行翻转作业，缓存料盒2内的手套落入中转框3内。

步骤四：翻转夹持机构4释放中转框3，转移机械手6将中转框3内手套抓取转移进行上料作业。具体的说，支撑顶升组件上移用以支撑中转框3，具体通过定位块303将中转框3夹持支撑，翻转夹持机构4释放中转框3，支撑顶升组件带动中转框3下移。翻转夹持机构4带动缓存料盒2翻转，随后移回托盘1上方，顶升穿梭组件上移将空的缓存料盒2接住，随后下移，使得空的缓存料盒2回落到托盘1内。与此同时，移动横梁11带动转移机械手6移动至中转框3上方，升降机构12带动转移机械手6下移，抓取中转框3内手套后上移，随后移动横梁11带动转移机械手6移动至手套输送线16上方，必要时基于旋转机构旋转转移机械手6角度，以调整手套释放的角度。随后控制转移机械手6下移，释放手套，手套落在手套输送线16上。

顶升移动架502带动顶升穿梭组件移动至托盘1下一个装有手套的缓存料盒2下方，将缓存料盒2托举，重复上述步骤，托盘1内所有缓存料盒2均完成上料作业后。与码垛机15对应的转运机构9中托举装置903将传送系统901托举，带动托盘1移至码垛机15下方进行码垛作业。随后进行下一个托盘1的上料作业，直至完成所有手套的上料作业。

上述各实施例中，位置传感器的数量及位置根据增加的机械结构及位置感应需求随之增加，具体设置位置本领域技术人员可根据现场的应用环境、各机构或架体的结构形状、尺寸大小等等相应设置调整，各实施例中对于位置传感器结合控制终端（例如工控机等）实现对各个机构设备的运行控制，所使用的具体控制方式采用现有技术，不属于本申请改进重点，故而不再赘述。

以上所述仅为本发明的可选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

1.一种缓存手套上料系统，其特征在于，包括：缓存料盒（2），所述缓存料盒（2）内存放有手套，缓存料盒（2）的底部设置有若干通气孔（205）；

中转框（3）：与缓存料盒（2）匹配，用于接收缓存料盒（2）内的手套，所述中转框（3）的侧壁和/或底部上设置若干长条状框条（301），各框条（301）线性排列，相邻框条（301）之间留有空隙；

底部的框条（301）上设置若干凸起压条（302），所述凸起压条（302）与框条（301）一一对应，所述缓存料盒（2）能够扣入中转框（3）内，所述缓存料盒（2）扣入中转框（3）内时，凸起压条（302）压向手套；

翻转夹持机构（4）：用于将缓存料盒（2）与中转框（3）相对夹持并翻转，使得缓存料盒（2）内的手套能够落入中转框（3）内；

输送机构（7）：用于输送缓存料盒（2），所述输送机构（7）上方设置有平移机构（8），所述平移机构（8）用于带动所述翻转夹持机构（4）移动；

转移上料机构：包括转移机械手（6），用于抓取中转框（3）内的手套进行转移上料作业；所述转移机械手（6）可以穿过中转框（3）相邻框条（301）之间的空隙、以及相邻凸起压条（302）之间的空隙将手套抓取；

还包括托盘（1）和辅助机构（5），所述托盘（1）内盛放有多个缓存料盒（2）；

所述托盘（1）及托盘（1）内的缓存料盒（2）通过输送机构（7）输送；

所述辅助机构（5）用于辅助缓存料盒（2）和/或中转框（3）进入或离开翻转夹持机构（4）；

所述托盘（1）上设置有供辅助机构（5）穿过的避让结构。

2.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述翻转夹持机构（4）包括夹持部、翻转部及连接架（401）；

所述夹持部包括左右对称设置的夹持组件；

单个夹持组件包括上下两伸缩装置（402），两伸缩装置（402）连接翻转部，由翻转部带动两伸缩装置（402）同步翻转，两伸缩装置（402）的伸缩端分别连接有夹持定位件（404）；

左右两侧夹持组件的伸缩装置（402）可以相互靠近或远离；

所述翻转部安装在连接架（401）上，所述连接架（401）设置在所述平移机构（8）上，所述平移机构（8）带动所述连接架（401）移动。

3.根据权利要求2所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述翻转部包括翻转驱动装置（405），所述翻转驱动装置（405）安装在连接架（401）上，所述翻转驱动装置（405）驱动主动轴（406）转动；

还包括两从动轴（407），同一夹持组件的两伸缩装置（402）的固定端固定连接同一从动轴（407），两从动轴（407）分别与主动轴（406）传动连接；

所述从动轴（407）与主动轴（406）分别与连接架（401）转动连接。

4.根据权利要求2或3所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述夹持定位件（404）为板件或柱件中的一种；

或者

夹持定位件（404）为板件与柱件的组合。

5.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述输送机构（7）包括支撑架（701），所述支撑架（701）上设置有输送装置（702）；

所述平移机构（8）安装在支撑架（701）上方；

所述平移机构（8）包括支撑架（701）至少一侧安装的平移导轨（801），还包括用于驱动翻转夹持机构（4）沿平移导轨（801）移动的平移驱动机构（802）。

6.根据权利要求5所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述辅助机构（5）包括顶升穿梭组件，所述顶升穿梭组件位于输送装置（702）的下方；

所述顶升穿梭组件包括穿梭驱动装置（507），所述穿梭驱动装置（507）连接有穿梭顶升件（501），所述输送装置（702）上留有供穿梭顶升件（501）穿过的穿梭空间，所述穿梭驱动装置（507）驱动穿梭顶升件（501）从输送装置（702）的穿梭空间穿过，将缓存料盒（2）底部或中转框（3）的底部顶升托举；

所述托盘（1）上的避让结构对应所述穿梭顶升件（501）设置，穿梭顶升件（501）穿过所述托盘（1）上的避让结构将托盘（1）内的缓存料盒（2）托举。

7.根据权利要求6所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述穿梭驱动装置（507）安装在顶升移动架（502）上，顶升移动架（502）的至少一端滑动连接有顶升移动导轨（508），所述顶升移动导轨（508）安装在所述支撑架（701）上；

还包括驱动顶升移动架（502）沿顶升移动导轨（508）来回移动的顶升平移驱动机构（503）。

8.根据权利要求6或7所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述辅助机构（5）还包括支撑顶升组件；

所述支撑顶升组件设置在输送机构（7）的一端，所述支撑顶升组件位于平移导轨（801）的下方；

所述支撑顶升组件包括顶升支撑架（504），所述顶升支撑架（504）上安装有支撑驱动装置（509），所述支撑驱动装置（509）连接有支撑顶升件（505），所述支撑驱动装置（509）驱动支撑顶升件（505）对中转框（3）底部进行托举顶升作业。

9.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，多个所述托盘（1）堆叠成垛设置；

还包括：

拆垛机（14）：用于对成垛的托盘（1）进行拆垛作业，拆垛后的托盘（1）通过输送机构（7）逐一输送；

码垛机（15）：用于对完成上料的托盘（1）进行回收码垛作业。

10. 根据权利要求9所述的缓存手套上料系统，其特征在于，还包括转运机构（9），所述转运机构（9）用于将拆垛机（14）拆垛的托盘（1）转运至输送机构（7）

和/或

将输送机构（7）上的托盘（1）转运至码垛机（15）辅助码垛机（15）进行码垛作业；

所述转运机构（9）包括传送系统（901）、驱动传送系统（901）运行的转运驱动装置（902）、以及驱动传送系统（901）及转运驱动装置（902）上下移动的托举装置（903）；

所述传送系统（901）设置在拆垛机（14）与输送机构（7）之间和/或码垛机与输送机构（7）之间。

11.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述缓存料盒（2）包括底板（201）以及侧壁（202），所述侧壁（202）的底部与所述底板（201）边缘固定连接，侧壁（202）沿底板（201）的边缘向上延伸形成用于存放手套的缓存空间；

所述缓存料盒（2）的缓存空间通过隔板（203）分隔成若干缓存单元（204），手套存储在各缓存单元（204）中；

所述底板（201）上设置有若干通气孔（205）；

所述翻转夹持机构（4）夹持缓存料盒（2）两端的侧壁将缓存料盒（2）翻转。

12.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述中转框（3）的两端设置有定位块（303），所述定位块（303）与所述缓存料盒（2）底部固定连接，所述翻转夹持机构（4）夹持所述定位块（303）将中转框（3）翻转。

13.根据权利要求6所述的缓存手套上料系统，其特征在于，所述转移上料机构还包括移动横梁（11），所述转移机械手（6）设置在移动横梁（11）上，所述移动横梁（11）与所述平移导轨（801）滑动连接；

所述平移机构（8）还包括用于驱动移动横梁（11）沿平移导轨（801）移动的横梁驱动机构（17）；

所述移动横梁（11）上设置有升降机构（12），所述升降机构（12）连接有机械手平台（13），所述机械手平台（13）上固定连接多个转移机械手（6）；或者，所述机械手平台（13）上安装多个旋转机构，单个所述旋转机构固定连接一转移机械手（6）。

14.根据权利要求1所述的缓存手套上料系统，其特征在于，还包括若干位置传感器，所述位置传感器用于感应缓存料盒（2）、中转框（3）及手套的位置信息，位置传感器连接有控制终端，所述控制终端用于接收位置传感器感应的位置信息，发出控制指令。

15.一种缓存手套上料方法，其特征在于，应用于权利要求1-14任一所述缓存手套上料系统，手套在缓存料盒（2）中缓存，缓存的手套上料时包括如下步骤：

步骤一：翻转夹持机构（4）夹持中转框（3）并翻转，使得中转框（3）的框口朝下；

步骤二：缓存料盒（2）在输送机构（7）上输送，输送机构（7）与平移机构（8）配合，使得单个缓存料盒（2）与中转框（3）对应；

步骤三：所述辅助机构（5）将与中转框（3）对应的缓存料盒（2）送入翻转夹持机构（4），缓存料盒（2）扣入中转框（3）后，由翻转夹持机构（4）将与中转框（3）对应的缓存料盒（2）夹持固定，随后将夹持固定的缓存料盒（2）及中转框（3）同步翻转，缓存料盒（2）内的手套落入中转框（3）内；

步骤四：翻转夹持机构（4）释放中转框（3），转移机械手（6）将中转框（3）内手套抓取转移进行上料作业。

16.根据权利要求15所述的缓存手套上料方法，其特征在于， 所述步骤四中翻转夹持机构（4）释放中转框（3）后，中转框（3）落在输送机构（7）上或者由辅助机构（5）托举支撑。