CN120326129A - 一种组合焊接设备及焊接加工方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接设备技术领域，提出了一种组合焊接设备及焊接加工方法，其采用移动式的单体，能够配套大型或不方便搬运的待焊接目标件形成单体使用或组合使用，保证焊接作业的同时使用模式更为丰富，实用性更好，包括激光焊接装置，还包括组合行进结构，组合行进结构包括主轮架和辅轮架，主轮架和辅轮架均安装有动力宽轮，主轮架和辅轮架之间安装有平行伸缩连接件，平行伸缩连接件上安装有安装圆台，激光焊接装置包括机械臂和焊接头，机械臂安装在安装圆台上，焊接头安装在机械臂的执行端，主轮架上和辅轮架上分别转动安装有主夹持架和辅夹持架，主夹持架和辅夹持架均安装有升降夹持组件，主轮架上和辅轮架上均安装有第一伺服电机。

Description

一种组合焊接设备及焊接加工方法

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种组合焊接设备及焊接加工方法。

背景技术

众所周知，焊接是将需要形成连接的两个边或两个部件通过加热或加压的形式，来达到原子之间的结合而形成永久性连接的工艺过程，所以焊接的最终目的是实现两个边或两个部件之间的组合，为方便实际焊接作业，我们提出了一种组合焊接设备及焊接加工方法。

经检索，中国专利申请号为CN202311621382.5的专利公开了一种长圆杆与端盖组合激光焊接设备，其大致描述为，包括两邻接设置的第一焊接工装和第二焊接工装，第一焊接工装和第二焊接工装均包括翻转气缸，翻转气缸与定板连接并带动其在竖直平面内翻转，定板一侧设置第一夹板，定板另一侧设置第二夹板，第一夹板和第二夹板均可朝向或背离定板移动，其在使用时，将第一焊接工装VI经由第一无杆气缸带动至上料位，长圆杆孔端朝上，限位顶板由顶板气缸带动升起，人工将长圆杆工件放入第一焊接工装VI的长圆杆孔内，第一夹板气缸、第二夹板气缸分别带动第一夹板、第二夹板向定板方向移动，将长圆杆工件压紧，第一焊接工装VI的翻转气缸带动第一焊接工装VI旋转180°，在定板和第一夹板之间放置端盖工件，在定板和第二夹板之间放置端盖工件，分别将端盖工件放入第一焊接工装VI的端盖卡槽内，第一无杆气缸带动第一焊接工装VI从上料位移至焊接位，X轴模组II、Y轴模组III、Z轴模组IV带动激光焊接装置V移动至第一焊接工装VI进行焊接。

上述的现有技术方案虽然能够实现零部件之间的组合焊接，但是实际作业时，需要将被焊接工件整体搬起并放置在设备的焊接工位上，才能够形成焊接作业，一旦被焊接工件整体尺寸较大或不方便搬运移动时，则较难形成焊接作业，同时为增大焊接作业的幅面，也需将设备自身尺寸进行放大，这样也会造成设备成本的增加。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种组合焊接设备及焊接加工方法，其采用移动式的单体，能够配套大型或不方便搬运的待焊接目标件形成单体使用或组合使用，保证焊接作业的同时使用模式更为丰富，实用性更好。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种组合焊接设备，包括激光焊接装置，还包括组合行进结构，所述组合行进结构包括主轮架和辅轮架，所述主轮架和辅轮架均安装有动力宽轮，主轮架和辅轮架之间安装有平行伸缩连接件，所述平行伸缩连接件上安装有安装圆台，所述激光焊接装置包括机械臂和焊接头，所述机械臂安装在所述安装圆台上，所述焊接头安装在机械臂的执行端，主轮架上和辅轮架上分别转动安装有主夹持架和辅夹持架，所述主夹持架和辅夹持架均安装有升降夹持组件，主轮架上和辅轮架上均安装有第一伺服电机，两个所述第一伺服电机分别用于所述主夹持架和辅夹持架的转动调整。

优选的，两个所述升降夹持组件均包括升降架和电动升降杆，两个所述升降架分别与所述主夹持架滑动连接和辅夹持架滑动连接，主夹持架上和辅夹持架上均固定连接有阶梯安装管，两个所述电动升降杆分别安装在两个所述阶梯安装管上，两个电动升降杆的升降杆分别与两个升降架连接，两个升降架上均转动连接有转调架，两个所述转调架分别与两个升降架之间均设置有弹性插销机构，两个转调架上均转动连接有第一夹持架和第二夹持架，两个转调架均安装有电动驱动机构，两个所述电动驱动机构分别用于两个所述第一夹持架的夹持驱动，两个电动驱动机构也分别用于两个所述第二夹持架的夹持驱动。

优选的，所述弹性插销机构包括外挂耳，所述外挂耳与所述转调架固定连接，所述外挂耳上固定连接有锥形簧，所述锥形簧固定连接有插入销，外挂耳上设置有与插入销匹配的通过孔，升降架上开设有与插入销匹配的多个定位槽。

优选的，两个所述电动驱动机构均包括丝杠轴和第二伺服电机，两个所述丝杠轴分别转动连接在两个所述转调架内，两个所述第二伺服电机分别安装在两个转调架上，两个第二伺服电机的输出轴分别与两个丝杠轴传动连接，两个丝杠轴上均螺纹连接有同步驱动筒，两个所述同步驱动筒分别滑动连接在两个所述转调架内，两个同步驱动筒上均铰接有第一驱动杆和第二驱动杆，两个所述第一驱动杆分别与两个所述第一夹持架铰接，两个所述第二驱动杆分别与两个所述第二夹持架铰接。

优选的，两个所述第一夹持架和两个第二夹持架上均开有中边槽和多个夹持孔，多个所述夹持孔内均滑动连接有夹持柱，多个所述夹持柱上均固定连接有永磁体，两个第一夹持架上和两个第二夹持架上均固定连接有多个安装筒，多个所述安装筒内均安装有电磁铁，多个所述电磁铁分别与多个所述永磁体匹配。

优选的，所述平行伸缩连接件包括两个伸缩筒和两个伸缩柱，两个伸缩筒均与所述主轮架转动连接，两个所述伸缩柱均与所述辅轮架转动连接，两个伸缩筒之间转动连接有安装板，两个伸缩柱之间转动连接有辅助板，所述安装板的底端和辅助板的底端分别转动连接有安装架和辅助架，所述安装架内安装有电动驱动杆，所述电动驱动杆的驱动杆与所述辅助架连接，两个所述伸缩筒中的一个伸缩筒的底端安装有电动调节杆，所述电动调节杆的伸缩杆与所述安装板连接，两个所述伸缩筒均与所述安装圆台转动连接。

优选的，两个所述动力宽轮均包括滚动轮和轴心架，两个所述轴心架分别与所述主轮架和辅轮架固定连接，两个所述滚动轮分别与两个轴心架转动连接，两个轴心架内均安装有驱动电机，两个所述驱动电机的输出轴分别与两个滚动轮传动连接。

优选的，两个所述滚动轮外均设置有防滑脊条。

优选的，所述主轮架和辅轮架均固定连接有外伸装架，两个所述第一伺服电机分别安装在两个所述外伸装架上。

一种组合焊接加工方法，包括以下步骤：

S1、使用时，根据待焊接目标件的具体结构形态调整升降夹持组件，调整过程中，控制主轮架和辅轮架之间的相对位置，使两个升降夹持组件配套待焊接目标件具备匹配的相对夹持位置；

S2、调整完成后通过升降夹持组件形成待焊接目标件的焊接就位，之后为焊接头配套安装焊接机，焊接机上电运行时，通过焊接头形成焊接输出作业；

S3、通过机械臂的运行实现焊接头相对于待焊接目标件形成焊接轨迹的识别，之后机械臂运行控制焊接头相对于待焊接目标件形成焊接就位，最后同步启动焊接机和机械臂，执行焊接头的焊接行进作业，实现待焊接目标件的焊接作业。

与现有技术相比，本发明提供了一种组合焊接设备及焊接加工方法，具备以下有益效果：

(1)本发明中，通过激光焊接装置的配备，能够形成执行焊接的功能结构，保证相对于待焊接目标件的焊接作业。

(2)本发明中，通过组合行进结构的设计，能够形成该组合焊接设备的移动功能结构，方便相对于待焊接目标件的移动和对待焊接目标件的拖动，方便对待焊接目标件形成基本的相对焊接位置的调整。

(3)本发明中，通过升降夹持组件的设计，方便组合行进结构相对于待焊接目标件的相对夹持，夹持模式较为丰富，更为实用。

附图说明

图1为本发明整体的立体结构示意图；

图2为本发明图1中A处的局部放大结构示意图；

图3为本发明滚动轮、轴心架和驱动电机等配合的局部剖视的立体结构示意图；

图4为本发明图3中B处的局部放大结构示意图；

图5为本发明图3中C处的局部放大结构示意图；

图6为本发明第一夹持架、第二夹持架和第一驱动杆等配合的立体结构示意图；

图7为本发明升降架、转调架和第一夹持架等配合的局部剖视的立体结构示意图；

图8为本发明第一夹持架、第二夹持架和第一驱动杆等配合的另一角度的立体结构示意图；

图9为本发明整体仰视是立体结构示意图；

图10为本发明图9中D处的局部放大结构示意图；

图11为本发明转调架和外挂耳配合的立体结构示意图；

图12为本发明两个该组合焊接设备配套焊接板材对应夹持的立体结构示意图；

图13为本发明四个该组合焊接设备配套焊接管材对应夹持的立体结构示意图；

图14为本发明图13中E处的局部放大结构示意图。

图中：1、主轮架；2、辅轮架；3、安装圆台；4、机械臂；5、焊接头；6、主夹持架；7、辅夹持架；8、第一伺服电机；9、升降架；10、电动升降杆；11、阶梯安装管；12、转调架；13、第一夹持架；14、第二夹持架；15、外挂耳；16、锥形簧；17、插入销；18、通过孔；19、定位槽；20、丝杠轴；21、第二伺服电机；22、同步驱动筒；23、第一驱动杆；24、第二驱动杆；25、中边槽；26、夹持孔；27、夹持柱；28、永磁体；29、安装筒；30、电磁铁；31、伸缩筒；32、伸缩柱；33、安装板；34、辅助板；35、安装架；36、辅助架；37、电动驱动杆；38、电动调节杆；39、滚动轮；40、轴心架；41、驱动电机；42、防滑脊条；43、外伸装架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例，请参阅图1-图14，一种组合焊接设备，包括激光焊接装置，还包括组合行进结构，组合行进结构包括主轮架1和辅轮架2，主轮架1和辅轮架2均安装有动力宽轮，两个动力宽轮均包括滚动轮39和轴心架40，两个轴心架40分别与主轮架1和辅轮架2固定连接，两个滚动轮39分别与两个轴心架40转动连接，两个轴心架40内均安装有驱动电机41，两个驱动电机41的输出轴分别与两个滚动轮39传动连接，两个滚动轮39外均设置有防滑脊条42，通过组合行进结构的设计，能够形成该组合焊接设备的移动功能结构，方便相对于待焊接目标件的移动和对待焊接目标件的拖动，进而方便对待焊接目标件形成基本的相对焊接位置的调整，主轮架1和辅轮架2之间安装有平行伸缩连接件，平行伸缩连接件上安装有安装圆台3，平行伸缩连接件包括两个伸缩筒31和两个伸缩柱32，两个伸缩筒31均与主轮架1转动连接，两个伸缩柱32均与辅轮架2转动连接，两个伸缩筒31之间转动连接有安装板33，两个伸缩柱32之间转动连接有辅助板34，安装板33的底端和辅助板34的底端分别转动连接有安装架35和辅助架36，安装架35内安装有电动驱动杆37，电动驱动杆37的驱动杆与辅助架36连接，两个伸缩筒31中的一个伸缩筒31的底端安装有电动调节杆38，电动调节杆38的伸缩杆与安装板33连接，两个伸缩筒31均与安装圆台3转动连接，形成主轮架1和辅轮架2之间的具体安装结构，方便辅轮架2和主轮架1之间的相对调整和调整过程中的相对姿态保持。

还需进一步说明的是，激光焊接装置包括机械臂4和焊接头5，机械臂4安装在安装圆台3上，焊接头5安装在机械臂4的执行端，通过激光焊接装置的配备，能够形成执行焊接的功能结构，保证相对于待焊接目标件的焊接作业，主轮架1上和辅轮架2上分别转动安装有主夹持架6和辅夹持架7，主夹持架6和辅夹持架7均安装有升降夹持组件，主轮架1上和辅轮架2上均安装有第一伺服电机8，主轮架1和辅轮架2均固定连接有外伸装架43，两个第一伺服电机8分别安装在两个外伸装架43上，两个第一伺服电机8分别用于主夹持架6和辅夹持架7的转动调整，两个升降夹持组件均包括升降架9和电动升降杆10，两个升降架9分别与主夹持架6滑动连接和辅夹持架7滑动连接，主夹持架6上和辅夹持架7上均固定连接有阶梯安装管11，两个电动升降杆10分别安装在两个阶梯安装管11上，两个电动升降杆10的升降杆分别与两个升降架9连接，两个升降架9上均转动连接有转调架12，两个转调架12分别与两个升降架9之间均设置有弹性插销机构，两个转调架12上均转动连接有第一夹持架13和第二夹持架14，两个转调架12均安装有电动驱动机构，两个电动驱动机构分别用于两个第一夹持架13的夹持驱动，两个电动驱动机构也分别用于两个第二夹持架14的夹持驱动，弹性插销机构包括外挂耳15，外挂耳15与转调架12固定连接，外挂耳15上固定连接有锥形簧16，锥形簧16固定连接有插入销17，外挂耳15上设置有与插入销17匹配的通过孔18，升降架9上开设有与插入销17匹配的多个定位槽19，两个电动驱动机构均包括丝杠轴20和第二伺服电机21，两个丝杠轴20分别转动连接在两个转调架12内，两个第二伺服电机21分别安装在两个转调架12上，两个第二伺服电机21的输出轴分别与两个丝杠轴20传动连接，两个丝杠轴20上均螺纹连接有同步驱动筒22，两个同步驱动筒22分别滑动连接在两个转调架12内，两个同步驱动筒22上均铰接有第一驱动杆23和第二驱动杆24，两个第一驱动杆23分别与两个第一夹持架13铰接，两个第二驱动杆24分别与两个第二夹持架14铰接，两个第一夹持架13和两个第二夹持架14上均开有中边槽25和多个夹持孔26，多个夹持孔26内均滑动连接有夹持柱27，多个夹持柱27上均固定连接有永磁体28，两个第一夹持架13上和两个第二夹持架14上均固定连接有多个安装筒29，多个安装筒29内均安装有电磁铁30，多个电磁铁30分别与多个永磁体28匹配，通过升降夹持组件的设计，方便组合行进结构相对于待焊接目标件的相对夹持，夹持模式较为丰富，更为实用。

该实施例中的第一伺服电机8、电动升降杆10、第二伺服电机21、永磁体28、电动驱动杆37、电动调节杆38和驱动电机41均为市面上购买的本领域技术人员公知的常规设备，本发明中我们只是对其进行使用，并未对其结构和功能进行改进，其设定方式、安装方式和电性连接方式，对于本领域的技术人员来说，只要按照其使用说明书的要求进行调试操作即可，在此不再对其进行赘述。

综上所述，该组合焊接设备及焊接加工方法的工作原理为，使用之前为第一伺服电机8、电动升降杆10、第二伺服电机21、永磁体28、电动驱动杆37、电动调节杆38和驱动电机41对应安装控制电路，使用时，根据待焊接目标件的具体结构形态调整升降夹持组件，调整过程中，控制主轮架1和辅轮架2之间的相对位置，使两个升降夹持组件配套待焊接目标件具备匹配的相对夹持位置，对应主轮架1和辅轮架2之间的相对位置调整，通过电动驱动杆37和电动调节杆38搭配运行实现，其中电动驱动杆37运行能够实现安装板33和辅助板34的相对位置调整，继而实现两个伸缩筒31分别相对于两个伸缩柱32的相对位置的调整，最终达到主轮架1和辅轮架2之间的相对距离的调整，而电动调节杆38运行实现安装板33相对于电动调节杆38所安装的伸缩筒31的转动调整，继而实现两个伸缩筒31的相对距离的调整，最终实现辅轮架2相对于主轮架1的转动调整，结合附图12和附图13为两种升降夹持组件的应用状态，其中附图13为待焊接目标件为类似管材的结构的使用状态，此时单个该组合焊接设备中的两个升降夹持组件分别分布于待焊接目标件的两侧，并通过控制第二伺服电机21实现丝杠轴20的转动驱动，丝杠轴20转动带动同步驱动筒22在转调架12内形成相对滑动，同步驱动筒22移动通过第一驱动杆23和第二驱动杆24实现第一夹持架13和第二夹持架14的运动，最终相对于待焊接目标件形成抱紧状态，实现待焊接目标件的夹持定位，附图12为当待焊接目标件为类似板材结构的作业示意图，此时首先克服锥形簧16抽动插入销17，使插入销17相对于原本插入的定位槽19形成抽出，之后相对于升降架9转动调整转调架12，使转调架12由如附图1所示的竖立状态而转动进入水平状态，之后通过第二伺服电机21上电运行，实现第一夹持架13和第二夹持架14相对于两者对应安装的转调架12的小幅度转动调整，以使中边槽25相对于转调架12具备相对伸出的姿态，之后将待焊接目标件插入中边槽25内，控制电磁铁30通电产生电磁场，且控制电磁场作用于永磁体28的作用力为排斥力，从而达到夹持柱27相对于夹持孔26的推出，夹持柱27被自夹持孔26形成推出后即可相对于插入中边槽25的待焊接目标件形成夹持定位，夹持定位之前，预先通过电动升降架9上电运行实现升降架9的高度调整，以使转调架12相对于待焊接目标件形成高度适应，装夹过程中，可以将待焊接目标件通过撬杠辅助翘起，以方便待焊接目标件相对于中边槽25的插入。

进一步的，调整完成后该组合焊接设备移动通过升降夹持组件形成待焊接目标件的焊接就位，驱动电机41上电运行能够实现滚动轮39相对于轴心架40的转动驱动，两个滚动轮39转动能够实现主轮架1和辅轮架2的移动行进，该移动行进在升降夹持组件尚未对待焊接目标件形成夹持时，能够实现组合焊接设备整体相对于待焊接目标件的相对位置调整，在升降夹持组件完成对待焊接目标件的夹持后，组合焊接设备能够实现待焊接目标件的位置调整，以方便待焊接目标件的焊接就位，即两个待焊接目标件之间的焊接边相对位置的对应调整，以使两个待焊接目标件之间具备适宜的焊接距离，之后为焊接头5配套安装焊接机，焊接机上电运行时，通过焊接头5形成焊接输出作业，通过机械臂4的运行实现焊接头5相对于待焊接目标件形成焊接轨迹的识别，之后机械臂4运行控制焊接头5相对于待焊接目标件形成焊接就位，最后同步启动焊接机和机械臂4，执行焊接头5的焊接行进作业，实现待焊接目标件的焊接作业。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种组合焊接设备，包括激光焊接装置，其特征在于，还包括组合行进结构，所述组合行进结构包括主轮架(1)和辅轮架(2)，所述主轮架(1)和辅轮架(2)均安装有动力宽轮，主轮架(1)和辅轮架(2)之间安装有平行伸缩连接件，所述平行伸缩连接件上安装有安装圆台(3)，所述激光焊接装置包括机械臂(4)和焊接头(5)，所述机械臂(4)安装在所述安装圆台(3)上，所述焊接头(5)安装在机械臂(4)的执行端，主轮架(1)上和辅轮架(2)上分别转动安装有主夹持架(6)和辅夹持架(7)，所述主夹持架(6)和辅夹持架(7)均安装有升降夹持组件，主轮架(1)上和辅轮架(2)上均安装有第一伺服电机(8)，两个所述第一伺服电机(8)分别用于所述主夹持架(6)和辅夹持架(7)的转动调整。

2.根据权利要求1所述的一种组合焊接设备，其特征在于，两个所述升降夹持组件均包括升降架(9)和电动升降杆(10)，两个所述升降架(9)分别与所述主夹持架(6)滑动连接和辅夹持架(7)滑动连接，主夹持架(6)上和辅夹持架(7)上均固定连接有阶梯安装管(11)，两个所述电动升降杆(10)分别安装在两个所述阶梯安装管(11)上，两个电动升降杆(10)的升降杆分别与两个升降架(9)连接，两个升降架(9)上均转动连接有转调架(12)，两个所述转调架(12)分别与两个升降架(9)之间均设置有弹性插销机构，两个转调架(12)上均转动连接有第一夹持架(13)和第二夹持架(14)，两个转调架(12)均安装有电动驱动机构，两个所述电动驱动机构分别用于两个所述第一夹持架(13)的夹持驱动，两个电动驱动机构也分别用于两个所述第二夹持架(14)的夹持驱动。

3.根据权利要求2所述的一种组合焊接设备，其特征在于，所述弹性插销机构包括外挂耳(15)，所述外挂耳(15)与所述转调架(12)固定连接，所述外挂耳(15)上固定连接有锥形簧(16)，所述锥形簧(16)固定连接有插入销(17)，外挂耳(15)上设置有与插入销(17)匹配的通过孔(18)，升降架(9)上开设有与插入销(17)匹配的多个定位槽(19)。

4.根据权利要求3所述的一种组合焊接设备，其特征在于，两个所述电动驱动机构均包括丝杠轴(20)和第二伺服电机(21)，两个所述丝杠轴(20)分别转动连接在两个所述转调架(12)内，两个所述第二伺服电机(21)分别安装在两个转调架(12)上，两个第二伺服电机(21)的输出轴分别与两个丝杠轴(20)传动连接，两个丝杠轴(20)上均螺纹连接有同步驱动筒(22)，两个所述同步驱动筒(22)分别滑动连接在两个所述转调架(12)内，两个同步驱动筒(22)上均铰接有第一驱动杆(23)和第二驱动杆(24)，两个所述第一驱动杆(23)分别与两个所述第一夹持架(13)铰接，两个所述第二驱动杆(24)分别与两个所述第二夹持架(14)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种组合焊接设备，其特征在于，两个所述第一夹持架(13)和两个第二夹持架(14)上均开有中边槽(25)和多个夹持孔(26)，多个所述夹持孔(26)内均滑动连接有夹持柱(27)，多个所述夹持柱(27)上均固定连接有永磁体(28)，两个第一夹持架(13)上和两个第二夹持架(14)上均固定连接有多个安装筒(29)，多个所述安装筒(29)内均安装有电磁铁(30)，多个所述电磁铁(30)分别与多个所述永磁体(28)匹配。

6.根据权利要求5所述的一种组合焊接设备，其特征在于，所述平行伸缩连接件包括两个伸缩筒(31)和两个伸缩柱(32)，两个伸缩筒(31)均与所述主轮架(1)转动连接，两个所述伸缩柱(32)均与所述辅轮架(2)转动连接，两个伸缩筒(31)之间转动连接有安装板(33)，两个伸缩柱(32)之间转动连接有辅助板(34)，所述安装板(33)的底端和辅助板(34)的底端分别转动连接有安装架(35)和辅助架(36)，所述安装架(35)内安装有电动驱动杆(37)，所述电动驱动杆(37)的驱动杆与所述辅助架(36)连接，两个所述伸缩筒(31)中的一个伸缩筒(31)的底端安装有电动调节杆(38)，所述电动调节杆(38)的伸缩杆与所述安装板(33)连接，两个所述伸缩筒(31)均与所述安装圆台(3)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种组合焊接设备，其特征在于，两个所述动力宽轮均包括滚动轮(39)和轴心架(40)，两个所述轴心架(40)分别与所述主轮架(1)和辅轮架(2)固定连接，两个所述滚动轮(39)分别与两个轴心架(40)转动连接，两个轴心架(40)内均安装有驱动电机(41)，两个所述驱动电机(41)的输出轴分别与两个滚动轮(39)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种组合焊接设备，其特征在于，两个所述滚动轮(39)外均设置有防滑脊条(42)。

9.根据权利要求8所述的一种组合焊接设备，其特征在于，所述主轮架(1)和辅轮架(2)均固定连接有外伸装架(43)，两个所述第一伺服电机(8)分别安装在两个所述外伸装架(43)上。

10.一种组合焊接加工方法，其特征在于，使用了根据权利要求1-9任一项所述的一种组合焊接设备，包括以下步骤：

S1、使用时，根据待焊接目标件的具体结构形态调整升降夹持组件，调整过程中，控制主轮架(1)和辅轮架(2)之间的相对位置，使两个升降夹持组件配套待焊接目标件具备匹配的相对夹持位置；

S2、调整完成后通过升降夹持组件形成待焊接目标件的焊接就位，之后为焊接头(5)配套安装焊接机，焊接机上电运行时，通过焊接头(5)形成焊接输出作业；

S3、通过机械臂(4)的运行实现焊接头(5)相对于待焊接目标件形成焊接轨迹的识别，之后机械臂(4)运行控制焊接头(5)相对于待焊接目标件形成焊接就位，最后同步启动焊接机和机械臂(4)，执行焊接头(5)的焊接行进作业，实现待焊接目标件的焊接作业。