CN119822268B - 一种基于agv智能机器人的定轴旋升承载结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，属于AGV机器人技术领域；其包括底座，所述底座上安装有安装板，所述底座上安装有用于对安装板进行升降的旋升组件，所述安装板上安装有用于对货物进行夹持固定的夹持组件；所述安装板上安装有用于使夹持组件复原的复原组件，所述安装板上安装有用于对较高货物进行防护的防护组件。本发明在安装板上安装了夹持组件，使货物在放置于安装板上后，触发夹持组件自动对货物进行位置矫正于正中间的同时进行夹持，从而使货物处于安装板的中间位置，同时安装复原组件可以对夹持组件进行复原，在安装板上安装防护组件，通过检测元件检测货物高度触发防护组件。

Description

一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构

技术领域

本发明涉及AGV机器人技术领域，尤其涉及一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构。

背景技术

‌AGV智能机器人‌是一种自动导引运输车，简称AGV，它是装备有电磁或光学等自动导引装置的无人驾驶自动化车辆。AGV的主要特征包括以电池为动力、装有非接触导向装置，能够在计算机监控下，按照路径规划和作业要求，较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。这种机器人以轮式移动为特征，相比步行、爬行或其他非轮式移动机器人，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势，现有的‌AGV智能机器人的定轴旋升承载结构普遍为仅仅只是对承载板进行上下升降的作用，不能对承载的货物进行夹持固定，在机器人运送货物时，可能导致货物脱落的情况，同时部分承载板的夹持装置普遍为人工进行固定和取消固定，费事费力不够智能化，当搬运一些较高的货物时，同样在运送过程中导致货物倾斜，从而脱落，不能对较高货物进行防护处理。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，如：现有的‌AGV智能机器人的定轴旋升承载结构普遍为仅仅只是对承载板进行上下升降的作用，不能对承载的货物进行夹持固定，在机器人运送货物时，可能导致货物脱落的情况，同时部分承载板的夹持装置普遍为人工进行固定和取消固定，费事费力不够智能化，当搬运一些较高的货物时，同样在运送过程中导致货物倾斜，从而脱落，不能对较高货物进行防护处理，而提出的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括底座，所述底座上安装有安装板，所述底座上安装有用于对安装板进行升降的旋升组件，所述安装板上安装有用于对货物进行夹持固定的夹持组件；

所述旋升组件包括电机一，所述底座上开有嵌槽，所述电机一安装于嵌槽内部，所述电机一的输出轴固定连接有螺杆，所述螺杆上安装有螺纹筒，所述螺纹筒与螺杆匹配，所述螺纹筒固定连接于安装板底部；

所述夹持组件包括夹板，所述夹持组件为对称结构，两个所述夹板滑动安装于安装板上，所述安装板内开有安装槽，所述安装槽上滑动连接有滑板一，所述滑板一与夹板固定连接，所述滑板一与安装槽内壁之间连接有弹簧一，所述安装板上滑动安装有压板，所述压板底部固定连接有连杆，所述安装槽上滑动连接有滑板二，所述滑板二与连杆固定连接，所述滑板二与安装槽之间连接有弹簧二，所述滑板二两端固定连接有限位块，两个所述滑板一上均开有槽孔，所述槽孔的位置与限位块匹配；

所述安装板上安装有用于使夹持组件复原的复原组件，所述安装板上安装有用于对较高货物进行防护的防护组件。

优选地，所述复原组件包括触杆，所述复原组件为对称结构，所述安装板底部开有两个滑槽，且两个滑槽均与安装槽连通，所述触杆固定连接于滑板一底部，两个所述触杆分别滑动连接于两个滑槽上，所述底座上固定连接有两个斜板，两个所述斜板的位置与两个触杆匹配。

优选地，所述防护组件为对称结构，所述防护组件包括防护板，所述安装板两侧壁均转动连接有转轴一，两个所述防护板分别固定连接于两个转轴一上，所述安装板上转动连接有两个转轴二，两个所述转轴二上均固定连接有齿轮一，且两个齿轮一相互匹配啮合，所述转轴一和转轴二之间连接有皮带，且转轴一和转轴二通过皮带传动连接，所述防护板上开有滑轨，所述滑轨内滑动连接有垫板，所述防护板内转动连接有齿轮二，所述防护板内还滑动连接有齿条一和齿条二，且齿条一和齿条二分别位于齿轮二的两端，所述齿条一和齿条二均与齿轮二匹配啮合，所述齿条一一端滑动贯穿防护板，所述安装板上安装有两个挡板，两个所述挡板的位置分别与两个齿条一相匹配，所述安装板上安装有用于对货物高度检测的检测元件，所述安装板上安装有电机二，其中一个所述转轴二与电机二的输出轴固定连接，所述检测元件与电机二的电源连通。

优选地，所述嵌槽内固定连接有用于对电机一进行额外固定的固定块。

优选地，所述安装板两侧安装有多组支架，多组所述支架分别与两个转轴一转动连接。

优选地，两个所述垫板与滑轨内壁之间连接有弹簧杆，且弹簧杆两端分别与垫板和滑轨固定连接。

优选地，所述底座上安装有多组伸缩杆，所述伸缩杆末端与安装板固定连接。

优选地，所述底座底部安装有多组万向轮。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、底座上安装旋升组件用于对安装板进行升降，控制驱动电机一可以对安装板进行升降控制，同时在底座和安装板之间安装多组伸缩杆，可以使安装板在进行升降运动时更加稳定，同时也避免货物放置不均导致安装板倾斜的情况；

2、在安装板上安装了夹持组件，使货物在放置于安装板上后，触发夹持组件自动对货物进行位置矫正于正中间的同时进行夹持，从而使货物处于安装板的中间位置，进一步避免货物放置不均导致的安装板倾斜的情况，同时通过夹持，对货物进行固定，提高设备运输货物的稳定性；

3、在底座上安装复原组件，驱动电机一使旋升组件带动安装板恢复原位，此时触发复原组件，对夹持组件进行复原处理，从而便于下次的使用，从而提高装置的智能性，减少人工的工作量；

4在安装板上用于对货物高度检测的检测元件和对较高货物进行防护的防护组件，同时使检测元件与防护组件上电机二的电源连通，在货物到一定高度后，检测元件触发电机二启动防护㢟运转，对货物两侧进行防护，同时防护组件在触发的同时，也触发垫板弹出对货物进行缓冲并阻挡防护。

附图说明

图1为本发明提出的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构的结构示意图；

图2为本发明提出的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构剖面的结构示意图；

图3为本发明实施例中的夹持组件的结构示意图；

图4为本发明实施例中的旋升组件的结构示意图；

图5为本发明实施例中的防护组件于安装板中位置剖面的结构示意图；

图6为本发明实施例中的防护组件的结构示意图。

图中：1底座；2安装板；3旋升组件；31电机一；32嵌槽；33固定块；34螺杆；35螺纹筒；4夹持组件；41夹板；42滑板一；43弹簧一；44压板；45连杆；46滑板二；47弹簧二；48限位块；49槽孔；5复原组件；51触杆；52滑槽；53斜板；6防护组件；61防护板；62转轴一；63皮带；64转轴二；65齿轮一；66齿轮二；67齿条一；68齿条二；69垫板；7万向轮；8伸缩杆；9安装槽；10滑轨；11检测元件；12挡板；13支架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚；完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参阅图1-图6，一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括底座1，底座1上安装有安装板2，底座1上安装有用于对安装板2进行升降的旋升组件3，安装板2上安装有用于对货物进行夹持固定的夹持组件4；

旋升组件包括电机一31，底座1上开有嵌槽32，电机一31安装于嵌槽32内部，电机一31的输出轴固定连接有螺杆34，螺杆34上安装有螺纹筒35，螺纹筒35与螺杆34匹配，螺纹筒35固定连接于安装板2底部，当需要对安装板2进行上下调节时，启动电机一31，电机一31的输出轴带动螺杆34旋转，螺纹筒35通过和螺杆34的配合进行上下移动，从而使螺纹筒35带动安装板2进行上下移动，实现调节安装板2位置的功能；

夹持组件4包括夹板41，夹持组件4为对称结构，两个夹板41滑动安装于安装板2上，安装板2内开有安装槽9，安装槽9上滑动连接有滑板一42，滑板一42与夹板41固定连接，滑板一42与安装槽9内壁之间连接有弹簧一43，安装板2上滑动安装有压板44，压板44底部固定连接有连杆45，安装槽9上滑动连接有滑板二46，滑板二46与连杆45固定连接，滑板二46与安装槽9之间连接有弹簧二47，滑板二46两端固定连接有限位块48，两个滑板一42上均开有槽孔49，槽孔49的位置与限位块48匹配，安装板2初始位置不位于最底端，此时不与复原组件5的斜板53解除，当放置货物于压板44后，货物挤压并带动压板44向下滑动，压板44通过连杆45带动滑板二46向下滑动，滑板二46带动两侧的限位块48向下移动，限位块48初始位置位于槽孔49上方，弹簧一46初始状态处于压缩状态，同时限位块48初始状态与滑板一42抵触并限制其滑动，因此限位块48向下滑动后，限位块48进入槽孔49内取消对滑板一42的抵触限位，两个滑板一42分别在两个弹簧一43的弹力作用下向中心处滑动，同时带动两个夹板41向中心滑动，对货物进行位置矫正的同时，对货物进行固定处理，从而避免货物放置不均导致安装板受力不均，使安装板2倾斜的情况；

安装板2上安装有用于使夹持组件4复原的复原组件5，安装板2上安装有用于对较高货物进行防护的防护组件6。

复原组件5包括触杆51，复原组件5为对称结构，安装板2底部开有两个滑槽52，且两个滑槽52均与安装槽9连通，触杆51固定连接于滑板一42底部，两个触杆51分别滑动连接于两个滑槽52上，底座1上固定连接有两个斜板53，两个斜板53的位置与两个触杆51匹配，当装置运输货物到指定位置后，驱动电机一31，使旋升组件3带动安装板2下降到的最低处，在此过程中，两个滑杆51与两个斜板53解除并在斜板53的作用下，两个滑杆51分别向两侧滑动，同时带动两个滑板一42向两侧滑动，两个滑板一42带动两个夹板41向两侧滑动恢复原位，此时取下货物，滑板二46在弹簧二47的弹力作用下向上滑动，同时带动两侧的限位块48向上滑动，重新对两个滑板一42进行限位，从而实现夹持组件4的复原，便于装置的后续使用。

防护组件6为对称结构，防护组件6包括防护板61，安装板2两侧壁均转动连接有转轴一62，两个防护板61分别固定连接于两个转轴一62上，安装板2上转动连接有两个转轴二64，两个转轴二64上均固定连接有齿轮一65，且两个齿轮一65相互匹配啮合，转轴一62和转轴二64之间连接有皮带63，且转轴一62和转轴二64通过皮带63传动连接，防护板61上开有滑轨10，滑轨10内滑动连接有垫板69，防护板61内转动连接有齿轮二66，防护板61内还滑动连接有齿条一67和齿条二68，且齿条一67和齿条二68分别位于齿轮二66的两端，齿条一67和齿条二68均与齿轮二66匹配啮合，齿条一67一端滑动贯穿防护板61，安装板2上安装有两个挡板12，两个挡板12的位置分别与两个齿条一67相匹配，安装板2上安装有用于对货物高度检测的检测元件11，安装板2上安装有电机二，其中一个转轴二64与电机二的输出轴固定连接，检测元件11与电机二的电源连通，当检测元件11在检测到货物较高时，触发电机二运转，电机二的输出轴带动转轴二64旋转，转轴二64带动齿轮一65旋转，通过两个齿轮一65的配合下，两个转轴二64同时旋转，两个转轴二64分别通过皮带63带动两个转轴一62旋转，如图5所示，两个转轴一62分别带动两个防护板61旋转至指定位置，实现对较高货物的防护作用，在此运动过程中，齿条一67与挡板12抵触并在挡板12的作用力下滑动，齿条一67滑动带动齿轮二66旋转，齿轮二66带动齿条二68向外侧滑动，齿条二68带动垫板69向外侧滑动，从而使防护组件6在触发的同时，使垫板69弹出，进一步对货物进行防护。

嵌槽32内固定连接有用于对电机一31进行额外固定的固定块33，固定块33可以对电机一31进一步进行固定，提高装置运行的稳定性。

安装板2两侧安装有多组支架13，多组支架13分别与两个转轴一62转动连接，多组支架13可以对两个转轴一62进一步进行支撑固定，提高设备的稳定性。

两个垫板69与滑轨10内壁之间连接有弹簧杆，且弹簧杆两端分别与垫板69和滑轨10固定连接，弹簧杆可以使防护组件6在恢复原位时，垫板69也随之恢复原位，提高装置实用性。

底座1上安装有多组伸缩杆8，伸缩杆8末端与安装板2固定连接，通过安装多组伸缩杆8可以使安装板2在提起较高货物时，更加稳定高效。

底座1底部安装有多组万向轮7，万向轮7为现有技术，因此不做多余赘述。

本发明中，当需要对安装板2进行上下调节时，启动电机一31，电机一31的输出轴带动螺杆34旋转，螺纹筒35通过和螺杆34的配合进行上下移动，从而使螺纹筒35带动安装板2进行上下移动，实现调节安装板2位置的功能，当放置货物于压板44后，货物挤压并带动压板44向下滑动，压板44通过连杆45带动滑板二46向下滑动，滑板二46带动两侧的限位块48向下移动，限位块48向下滑动后，限位块48进入槽孔49内取消对滑板一42的抵触限位，两个滑板一42分别在两个弹簧一43的弹力作用下向中心处滑动，同时带动两个夹板41向中心滑动，对货物进行位置矫正的同时，对货物进行固定处理，从而避免货物放置不均导致安装板受力不均，使安装板2倾斜的情况，当装置运输货物到指定位置后，驱动电机一31，使旋升组件3带动安装板2下降到的最低处，在此过程中，两个滑杆51与两个斜板53解除并在斜板53的作用下，两个滑杆51分别向两侧滑动，同时带动两个滑板一42向两侧滑动，两个滑板一42带动两个夹板41向两侧滑动恢复原位，此时取下货物，滑板二46在弹簧二47的弹力作用下向上滑动，同时带动两侧的限位块48向上滑动，重新对两个滑板一42进行限位，从而实现夹持组件4的复原，便于装置的后续使用，当检测元件11在检测到货物较高时，触发电机二运转，电机二的输出轴带动转轴二64旋转，转轴二64带动齿轮一65旋转，通过两个齿轮一65的配合下，两个转轴二64同时旋转，两个转轴二64分别通过皮带63带动两个转轴一62旋转，如图5所示，两个转轴一62分别带动两个防护板61旋转至指定位置，实现对较高货物的防护作用，在此运动过程中，齿条一67与挡板12抵触并在挡板12的作用力下滑动，齿条一67滑动带动齿轮二66旋转，齿轮二66带动齿条二68向外侧滑动，齿条二68带动垫板69向外侧滑动，从而使防护组件6在触发的同时，使垫板69弹出，进一步对货物进行防护。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）上安装有安装板（2），所述底座（1）上安装有用于对安装板（2）进行升降的旋升组件（3），所述安装板（2）上安装有用于对货物进行夹持固定的夹持组件（4）；

所述旋升组件包括电机一（31），所述底座（1）上开有嵌槽（32），所述电机一（31）安装于嵌槽（32）内部，所述电机一（31）的输出轴固定连接有螺杆（34），所述螺杆（34）上安装有螺纹筒（35），所述螺纹筒（35）与螺杆（34）匹配，所述螺纹筒（35）固定连接于安装板（2）底部；

所述夹持组件（4）包括夹板（41），所述夹持组件（4）为对称结构，两个所述夹板（41）滑动安装于安装板（2）上，所述安装板（2）内开有安装槽（9），所述安装槽（9）上滑动连接有滑板一（42），所述滑板一（42）与夹板（41）固定连接，所述滑板一（42）与安装槽（9）内壁之间连接有弹簧一（43），所述安装板（2）上滑动安装有压板（44），所述压板（44）底部固定连接有连杆（45），所述安装槽（9）上滑动连接有滑板二（46），所述滑板二（46）与连杆（45）固定连接，所述滑板二（46）与安装槽（9）之间连接有弹簧二（47），所述滑板二（46）两端固定连接有限位块（48），两个所述滑板一（42）上均开有槽孔（49），所述槽孔（49）的位置与限位块（48）匹配；

所述安装板（2）上安装有用于使夹持组件（4）复原的复原组件（5），所述安装板（2）上安装有用于对较高货物进行防护的防护组件（6）；

所述防护组件（6）为对称结构，所述防护组件（6）包括防护板（61），所述安装板（2）两侧壁均转动连接有转轴一（62），两个所述防护板（61）分别固定连接于两个转轴一（62）上，所述安装板（2）上转动连接有两个转轴二（64），两个所述转轴二（64）上均固定连接有齿轮一（65），且两个齿轮一（65）相互匹配啮合，所述转轴一（62）和转轴二（64）之间连接有皮带（63），且转轴一（62）和转轴二（64）通过皮带（63）传动连接，所述防护板（61）上开有滑轨（10），所述滑轨（10）内滑动连接有垫板（69），所述防护板（61）内转动连接有齿轮二（66），所述防护板（61）内还滑动连接有齿条一（67）和齿条二（68），且齿条一（67）和齿条二（68）分别位于齿轮二（66）的两端，所述齿条一（67）和齿条二（68）均与齿轮二（66）匹配啮合，所述齿条一（67）一端滑动贯穿防护板（61），所述安装板（2）上安装有两个挡板（12），两个所述挡板（12）的位置分别与两个齿条一（67）相匹配，所述安装板（2）上安装有用于对货物高度检测的检测元件（11），所述安装板（2）上安装有电机二，其中一个所述转轴二（64）与电机二的输出轴固定连接，所述检测元件（11）与电机二的电源连通。

2.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，所述复原组件（5）包括触杆（51），所述复原组件（5）为对称结构，所述安装板（2）底部开有两个滑槽（52），且两个滑槽（52）均与安装槽（9）连通，所述触杆（51）固定连接于滑板一（42）底部，两个所述触杆（51）分别滑动连接于两个滑槽（52）上，所述底座（1）上固定连接有两个斜板（53），两个所述斜板（53）的位置与两个触杆（51）匹配。

3.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，所述嵌槽（32）内固定连接有用于对电机一（31）进行额外固定的固定块（33）。

4.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，所述安装板（2）两侧安装有多组支架（13），多组所述支架（13）分别与两个转轴一（62）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，两个所述垫板（69）与滑轨（10）内壁之间连接有弹簧杆，且弹簧杆两端分别与垫板（69）和滑轨（10）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，所述底座（1）上安装有多组伸缩杆（8），所述伸缩杆（8）末端与安装板（2）固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种基于AGV智能机器人的定轴旋升承载结构，其特征在于，所述底座（1）底部安装有多组万向轮（7）。