CN119704219A - 一种风电塔筒焊缝智能检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，属于焊缝检测技术领域。一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，包括检测筒，所述检测筒的上方固定连接有安装板，所述安装板的外侧固定连接有伸缩杆一，所述伸缩杆一的输出轴上固定连接有检测探头，所述检测筒的内腔固定连接有隔板，且检测筒的下方设置有固定组件。本风电塔筒焊缝智能检测机器人，通过设置移动组件，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制两个主动轮一转动，从而使得该装置能够自动控制两个转动轮转动，以便该装置能够在风电塔筒的内壁上进行移动，从而避免工作人员进行检测，降低了工作人员的劳动强度，从而降低了检测隐患。

Description

一种风电塔筒焊缝智能检测机器人

技术领域

本发明涉及焊缝检测技术领域，更具体地说，涉及一种风电塔筒焊缝智能检测机器人。

背景技术

风电塔筒就是风力发电的塔杆，在风力发电机组中主要起支撑作用，同时吸收机组震动，风机塔筒焊缝检测是风电场运行阶段很关键的检查试验，焊缝的连接情况关系着风机安全运行，同时反映出在运行工况频繁变化、塔筒载荷频繁变化的情况下塔筒的承载能力，目前，风机塔筒的焊缝检测一般都是通过工作人员进行焊缝检测，由于高空中人员活动空间有限，并且检测仪器的架设比较困难，从而提高了工作人员对风电塔筒焊缝检测的工作强度，且高空作业存在安全隐患，基于此，本发明设计了风电塔筒焊缝智能检测机器人，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，包括检测筒，所述检测筒的上方固定连接有安装板，所述安装板的外侧固定连接有伸缩杆一，所述伸缩杆一的输出轴上固定连接有检测探头，所述检测筒的内腔固定连接有隔板，且检测筒的下方设置有固定组件，所述固定组件贯穿检测筒并与检测筒相连接，所述检测筒的外侧设置有移动组件，所述移动组件贯穿检测筒并与固定组件相连接，所述安装板的上方设置有清理组件，所述清理组件贯穿检测筒并与固定组件相连接，所述检测筒的上方设置有标记组件，所述标记组件与清理组件相连接，且标记组件与检测探头的高度平齐。

优选的，所述固定组件包括固定连接在检测筒下方的轴承架，所述轴承架的外侧转动连接有转动杆，所述转动杆的外侧设置有驱动组件，且转动杆的两端均固定连接有往复螺杆，所述往复螺杆的螺纹方向相反，且往复螺杆的外侧螺纹连接有螺纹套筒，所述螺纹套筒的外侧固定连接有支撑板，所述支撑板的外侧固定连接有导向筒，所述导向筒的内腔滑动连接有导向杆，所述导向杆与轴承架固定连接。

优选的，所述驱动组件包括固定安装在检测筒内腔底部的电机，所述电机的输出轴上固定连接有残齿锥轮，所述残齿锥轮的外侧啮合有全齿锥轮一，所述全齿锥轮一的外侧固定连接有连接轴，所述连接轴贯穿检测筒并固定连接有主动锥轮一，所述主动锥轮一的外侧啮合有从动锥轮一，所述从动锥轮一与转动杆固定连接。

优选的，所述移动组件包括两组固定连接在检测筒外侧的安装架，所述安装架的外侧转动连接有转动轴，所述转动轴的外侧固定连接有转动轮和从动轮一，所述从动轮一的外侧套设有皮带一，且从动轮一通过皮带一连接有主动轮一，所述主动轮一的外侧固定连接有固定杆，所述固定杆的外侧设置有传动组件，且固定杆的两端均转动连接有安装座，所述安装座与隔板固定连接。

优选的，所述传动组件包括转动连接在隔板下方的安装轴，所述安装轴远离隔板的一端固定连接有全齿锥轮二，所述全齿锥轮二与残齿锥轮相啮合，所述安装轴的外侧固定连接有主动齿轮，所述主动齿轮的外侧啮合有两个从动齿轮，所述从动齿轮的外侧固定连接有安装杆，所述安装杆的一端与检测筒转动连接，且安装杆的另一端固定连接有主动锥轮二，所述主动锥轮二的外侧啮合有从动锥轮二，两个所述从动锥轮二分别与两个固定杆固定连接。

优选的，所述清理组件包括转动连接在检测筒上方的竖杆，所述竖杆的一端固定连接有转盘，所述转盘的外侧固定连接有毛刷，所述竖杆远离转盘的一端贯穿检测筒并固定连接有连接盘，所述连接盘远离竖杆的一侧固定连接有齿环，所述齿环的内侧啮合有全齿轮，所述全齿轮的下方固定连接有固定轴，所述固定轴与隔板转动连接，所述全齿轮的外侧设置有联动组件。

优选的，所述联动组件包括固定连接在检测筒内壁上的连接架，所述连接架的外侧转动连接有传动杆，所述传动杆的一端贯穿隔板并固定连接有残齿轮，所述残齿轮分别与齿环和全齿轮相啮合，所述传动杆远离残齿轮的一端贯穿检测筒并固定连接有从动轮二，所述从动轮二的外侧套设有皮带二，且从动轮二通过皮带二连接有主动轮二，所述主动轮二与连接轴固定连接。

优选的，所述标记组件包括固定连接在检测筒上方的安装块，所述安装块的外侧固定连接有储料箱，所述储料箱靠近检测探头的一侧开设有出料口，所述出料口的内腔设置有压力阀，所述储料箱的内腔活动连接有推料板，所述推料板的外侧固定连接有连接套筒，所述连接套筒的内腔螺纹连接有螺纹杆，所述螺纹杆贯穿储料箱并固定连接有横轴，所述横轴远离储料箱的一端固定连接有摩擦轮二，所述摩擦轮二的外侧设置有有控制组件。

优选的，所述控制组件包括无辜的连接在竖杆外侧的从动锥轮三，所述从动锥轮三的外侧啮合有主动锥轮三，所述主动锥轮三的外侧固定连接有传动轴，所述传动轴外侧转动连接有支撑架，所述支撑架与检测筒固定连接，所述传动轴远离主动锥轮三的一端固定连接有伸缩杆二，所述伸缩杆二的输出轴上固定连接有摩擦轮一，所述摩擦轮一与摩擦轮二相适配。

相比于现有技术，本发明的优点在于：

1）、本发明中，通过设置固定组件，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制两个往复螺杆转动，从而使得两个支撑板与风电塔筒的内壁进行抵接，进而防止该装置在进行检测时，由于重力原因导致产生位移，从而提高了该装置的实用性能。

2）、本发明中，通过设置移动组件，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制两个主动轮一转动，从而使得该装置能够自动控制两个转动轮转动，以便该装置能够在风电塔筒的内壁上进行移动，从而避免工作人员进行检测，降低了工作人员的劳动强度，从而降低了检测隐患。

3）、本发明中，通过设置清理组件，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制残齿轮转动，从而使得该装置能够控制转盘不断来回转动，以便于该装置对将要检测的焊缝进行清理，从而避免由于焊缝上存在杂物，导致降低该装置对焊缝的检测效果。

4）、本发明中，通过设置标记组件，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够根据检测探头的检测结果，控制伸缩杆二工作与否，从而使得该装置在检测到焊缝出现异常时，能够自动控制摩擦轮一带动摩擦轮二转动，进而便于推料板将标记材料，通过出料口标记在焊缝异常处边缘，以便于后续对风电塔筒进行维修。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体结构另一视角示意图；

图3为本发明的图2中A处结构放大图；

图4为本发明的检测筒结构示意图；

图5为本发明的检测筒结构剖视图；

图6为本发明的图5中B处结构放大图；

图7为本发明的连接盘结构剖视图；

图8为本发明的储料箱结构剖视图。

图中标号说明：1、检测筒；2、安装板；3、伸缩杆一；4、检测探头；5、隔板；6、固定组件；61、轴承架；62、转动杆；63、往复螺杆；64、螺纹套筒；65、支撑板；66、导向筒；67、导向杆；68、电机；69、残齿锥轮；610、全齿锥轮一；611、连接轴；612、主动锥轮一；613、从动锥轮一；7、移动组件；71、安装架；72、转动轴；73、转动轮；74、从动轮一；75、皮带一；76、主动轮一；77、固定杆；78、安装座；79、安装轴；710、全齿锥轮二；711、主动齿轮；712、从动齿轮；713、安装杆；714、主动锥轮二；715、从动锥轮二；8、清理组件；81、竖杆；82、转盘；83、毛刷；84、连接盘；85、齿环；86、全齿轮；87、固定轴；88、连接架；89、传动杆；810、残齿轮；811、从动轮二；812、皮带二；813、主动轮二；9、标记组件；91、安装块；92、储料箱；93、出料口；94、推料板；95、连接套筒；96、螺纹杆；97、从动锥轮三；98、主动锥轮三；99、传动轴；910、支撑架；911、伸缩杆二；912、摩擦轮一；913、摩擦轮二；914、横轴。

具体实施方式

实施例：请参阅图1-8，一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，包括检测筒1，所述检测筒1的上方固定连接有安装板2，所述安装板2的外侧固定连接有伸缩杆一3，所述伸缩杆一3的输出轴上固定连接有检测探头4，所述检测筒1的内腔固定连接有隔板5，且检测筒1的下方设置有固定组件6，所述固定组件6贯穿检测筒1并与检测筒1相连接，所述检测筒1的外侧设置有移动组件7，所述移动组件7贯穿检测筒1并与固定组件6相连接，所述安装板2的上方设置有清理组件8，所述清理组件8贯穿检测筒1并与固定组件6相连接，所述检测筒1的上方设置有标记组件9，所述标记组件9与清理组件8相连接，且标记组件9与检测探头4的高度平齐。

所述固定组件6包括固定连接在检测筒1下方的轴承架61，所述轴承架61的外侧转动连接有转动杆62，所述转动杆62的外侧设置有驱动组件，且转动杆62的两端均固定连接有往复螺杆63，所述往复螺杆63的螺纹方向相反，且往复螺杆63的外侧螺纹连接有螺纹套筒64，所述螺纹套筒64的外侧固定连接有支撑板65，所述支撑板65的外侧固定连接有导向筒66，所述导向筒66的内腔滑动连接有导向杆67，所述导向杆67与轴承架61固定连接，所述驱动组件包括固定安装在检测筒1内腔底部的电机68，所述电机68的输出轴上固定连接有残齿锥轮69，所述残齿锥轮69的外侧啮合有全齿锥轮一610，所述全齿锥轮一610的外侧固定连接有连接轴611，所述连接轴611贯穿检测筒1并固定连接有主动锥轮一612，所述主动锥轮一612的外侧啮合有从动锥轮一613，所述从动锥轮一613与转动杆62固定连接。

通过设置固定组件6，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制两个往复螺杆63转动，从而使得两个支撑板65与风电塔筒的内壁进行抵接，进而防止该装置在进行检测时，由于重力原因导致产生位移，从而提高了该装置的实用性能。

所述移动组件7包括两组固定连接在检测筒1外侧的安装架71，所述安装架71的外侧转动连接有转动轴72，所述转动轴72的外侧固定连接有转动轮73和从动轮一74，所述从动轮一74的外侧套设有皮带一75，且从动轮一74通过皮带一75连接有主动轮一76，所述主动轮一76的外侧固定连接有固定杆77，所述固定杆77的外侧设置有传动组件，且固定杆77的两端均转动连接有安装座78，所述安装座78与隔板5固定连接，所述传动组件包括转动连接在隔板5下方的安装轴79，所述安装轴79远离隔板5的一端固定连接有全齿锥轮二710，所述全齿锥轮二710与残齿锥轮69相啮合，所述安装轴79的外侧固定连接有主动齿轮711，所述主动齿轮711的外侧啮合有两个从动齿轮712，所述从动齿轮712的外侧固定连接有安装杆713，所述安装杆713的一端与检测筒1转动连接，且安装杆713的另一端固定连接有主动锥轮二714，所述主动锥轮二714的外侧啮合有从动锥轮二715，两个所述从动锥轮二715分别与两个固定杆77固定连接。

通过设置移动组件7，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制两个主动轮一76转动，从而使得该装置能够自动控制两个转动轮73转动，以便该装置能够在风电塔筒的内壁上进行移动，从而避免工作人员进行检测，降低了工作人员的劳动强度，从而降低了检测隐患。

所述清理组件8包括转动连接在检测筒1上方的竖杆81，所述竖杆81的一端固定连接有转盘82，所述转盘82的外侧固定连接有毛刷83，所述竖杆81远离转盘82的一端贯穿检测筒1并固定连接有连接盘84，所述连接盘84远离竖杆81的一侧固定连接有齿环85，所述齿环85的内侧啮合有全齿轮86，所述全齿轮86的下方固定连接有固定轴87，所述固定轴87与隔板5转动连接，所述全齿轮86的外侧设置有联动组件，所述联动组件包括固定连接在检测筒1内壁上的连接架88，所述连接架88的外侧转动连接有传动杆89，所述传动杆89的一端贯穿隔板5并固定连接有残齿轮810，所述残齿轮810分别与齿环85和全齿轮86相啮合，所述传动杆89远离残齿轮810的一端贯穿检测筒1并固定连接有从动轮二811，所述从动轮二811的外侧套设有皮带二812，且从动轮二811通过皮带二812连接有主动轮二813，所述主动轮二813与连接轴611固定连接。

通过设置清理组件8，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够自动控制残齿轮810转动，从而使得该装置能够控制转盘82不断来回转动，以便于该装置对将要检测的焊缝进行清理，从而避免由于焊缝上存在杂物，导致降低该装置对焊缝的检测效果。

所述标记组件9包括固定连接在检测筒1上方的安装块91，所述安装块91的外侧固定连接有储料箱92，所述储料箱92靠近检测探头4的一侧开设有出料口93，所述出料口93的内腔设置有压力阀，所述储料箱92的内腔活动连接有推料板94，所述推料板94的外侧固定连接有连接套筒95，所述连接套筒95的内腔螺纹连接有螺纹杆96，所述螺纹杆96贯穿储料箱92并固定连接有横轴914，所述横轴914远离储料箱92的一端固定连接有摩擦轮二913，所述摩擦轮二913的外侧设置有有控制组件，所述控制组件包括无辜的连接在竖杆81外侧的从动锥轮三97，所述从动锥轮三97的外侧啮合有主动锥轮三98，所述主动锥轮三98的外侧固定连接有传动轴99，所述传动轴99外侧转动连接有支撑架910，所述支撑架910与检测筒1固定连接，所述传动轴99远离主动锥轮三98的一端固定连接有伸缩杆二911，所述伸缩杆二911的输出轴上固定连接有摩擦轮一912，所述摩擦轮一912与摩擦轮二913相适配。

通过设置标记组件9，使得该装置在对风电塔筒的纵向焊缝进行检测时，能够根据检测探头4的检测结果，控制伸缩杆二911工作与否，从而使得该装置在检测到焊缝出现异常时，能够自动控制摩擦轮一912带动摩擦轮二913转动，进而便于推料板94将标记材料，通过出料口93标记在焊缝异常处边缘，以便于后续对风电塔筒进行维修。

本发明工作原理：

首先，将该装置置于风电塔筒内壁，然后控制电机68工作，此时，电机68就会与全齿锥轮一610啮合，从而使得全齿锥轮一610带动与其固定连接的连接轴611转动，连接轴611在转动时就会带动与其固定连接的主动锥轮一612转动，从而使得主动锥轮一612带动与其啮合的从动锥轮一613转动，从动锥轮一613在转动时就会带动与其固定连接的转动杆62转动，从而使得转动杆62带动与其固定连接的两个往复螺杆63转动，往复螺杆63在转动时就会带动与其螺纹连接的螺纹套筒64移动，从而使得螺纹套筒64带动与其固定连接的支撑板65同步移动，以便将该装置进行固定；

连接轴611在转动时就会带动与其固定连接的主动轮二813转动，从而使得主动轮二813通过皮带二812带动从动轮二811转动，从动轮二811在转动时就会带动与其固定连接的传动杆89转动，从而使得传动杆89带动与其固定连接的残齿轮810转动，残齿轮810在转动时就会与齿环85啮合，从而使得齿环85带动与其固定连接的连接盘84正向转动，当残齿轮810与齿环85脱离啮合时，残齿轮810就会与全齿轮86啮合，从而使得全齿轮86带动与其啮合的齿环85反转，齿环85在转动时就会带动与其固定连接的连接盘84反转，从而使得连接盘84不断来回转动，连接盘84在转动时就会带动与其固定连接的竖杆81转动，从而使得竖杆81带动与其固定连接的转盘82转动，转盘82在转动时就会带动与其固定连接的毛刷83转动，从而使得毛刷83对风电塔筒内壁进行清理；

当电机68与全齿锥轮一610脱离啮合时，支撑板65就会移动到初始位置，从而便于该在装置进行移动，并且，电机68就会同时与全齿锥轮二710啮合，从而使得全齿锥轮二710带动与其固定连接的安装轴79转动，安装轴79在转动时就会带动与其固定连接的主动齿轮711转动，从而使得主动齿轮711带动与其啮合的两个从动齿轮712转动，从动齿轮712在转动时就会带动与其固定连接的安装杆713转动，从而使得安装杆713带动与其固定连接的主动锥轮二714转动，主动锥轮二714在转动时就会带动与其啮合的从动锥轮二715转动，从而使得从动锥轮二715带动与其固定连接的固定杆77转动，固定杆77在转动时就会带动与其固定连接的主动轮一76转动，从而使得主动轮一76通过皮带一75带动从动轮一74转动，从动轮一74在转动时就会带动与其固定连接的转动轴72转动，从而使得转动轴72带动与其固定连接的转动轮73转动，转动轮73在转动时就会带动该装置进行移动；

当该装置移动到清理完成的区域后，电机68就会重新与全齿锥轮一610啮合，此时，控制检测探头4对焊缝处进行检测，当检测探头4检测到焊缝异常时，检测探头4就会控制伸缩杆二911工作，从而使得伸缩杆二911带动与其输出轴固定连接的摩擦轮一912移动，进而使得摩擦轮一912与摩擦轮二913接触，此时，竖杆81就会带动与其固定连接的从动锥轮三97转动，从而使得从动锥轮三97带动与其啮合的主动锥轮三98转动，主动锥轮三98在转动时就会带动与其固定连接的传动轴99转动，从而使得传动轴99带动与其固定连接的伸缩杆二911转动，伸缩杆二911在转动时就会带动与其输出轴固定连接的摩擦轮一912同步转动，此时，摩擦轮一912就会带动摩擦轮二913转动，从而使得摩擦轮二913带动与其固定连接的横轴914转动，横轴914在转动时就会带动与其固定连接的螺纹杆96转动，从而使得螺纹杆96带动与其螺纹连接的连接套筒95移动，连接套筒95在移动时就会带动与其固定连接的推料板94同步移动，从而使得推料板94将储料箱92内腔的标记材料，通过出料口93标记在检测处。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (9)

1.一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，包括检测筒（1），其特征在于：所述检测筒（1）的上方固定连接有安装板（2），所述安装板（2）的外侧固定连接有伸缩杆一（3），所述伸缩杆一（3）的输出轴上固定连接有检测探头（4），所述检测筒（1）的内腔固定连接有隔板（5），且检测筒（1）的下方设置有固定组件（6），所述固定组件（6）贯穿检测筒（1）并与检测筒（1）相连接，所述检测筒（1）的外侧设置有移动组件（7），所述移动组件（7）贯穿检测筒（1）并与固定组件（6）相连接，所述安装板（2）的上方设置有清理组件（8），所述清理组件（8）贯穿检测筒（1）并与固定组件（6）相连接，所述检测筒（1）的上方设置有标记组件（9），所述标记组件（9）与清理组件（8）相连接，且标记组件（9）与检测探头（4）的高度平齐。

2.根据权利要求1所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述固定组件（6）包括固定连接在检测筒（1）下方的轴承架（61），所述轴承架（61）的外侧转动连接有转动杆（62），所述转动杆（62）的外侧设置有驱动组件，且转动杆（62）的两端均固定连接有往复螺杆（63），所述往复螺杆（63）的螺纹方向相反，且往复螺杆（63）的外侧螺纹连接有螺纹套筒（64），所述螺纹套筒（64）的外侧固定连接有支撑板（65），所述支撑板（65）的外侧固定连接有导向筒（66），所述导向筒（66）的内腔滑动连接有导向杆（67），所述导向杆（67）与轴承架（61）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述驱动组件包括固定安装在检测筒（1）内腔底部的电机（68），所述电机（68）的输出轴上固定连接有残齿锥轮（69），所述残齿锥轮（69）的外侧啮合有全齿锥轮一（610），所述全齿锥轮一（610）的外侧固定连接有连接轴（611），所述连接轴（611）贯穿检测筒（1）并固定连接有主动锥轮一（612），所述主动锥轮一（612）的外侧啮合有从动锥轮一（613），所述从动锥轮一（613）与转动杆（62）固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述移动组件（7）包括两组固定连接在检测筒（1）外侧的安装架（71），所述安装架（71）的外侧转动连接有转动轴（72），所述转动轴（72）的外侧固定连接有转动轮（73）和从动轮一（74），所述从动轮一（74）的外侧套设有皮带一（75），且从动轮一（74）通过皮带一（75）连接有主动轮一（76），所述主动轮一（76）的外侧固定连接有固定杆（77），所述固定杆（77）的外侧设置有传动组件，且固定杆（77）的两端均转动连接有安装座（78），所述安装座（78）与隔板（5）固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述传动组件包括转动连接在隔板（5）下方的安装轴（79），所述安装轴（79）远离隔板（5）的一端固定连接有全齿锥轮二（710），所述全齿锥轮二（710）与残齿锥轮（69）相啮合，所述安装轴（79）的外侧固定连接有主动齿轮（711），所述主动齿轮（711）的外侧啮合有两个从动齿轮（712），所述从动齿轮（712）的外侧固定连接有安装杆（713），所述安装杆（713）的一端与检测筒（1）转动连接，且安装杆（713）的另一端固定连接有主动锥轮二（714），所述主动锥轮二（714）的外侧啮合有从动锥轮二（715），两个所述从动锥轮二（715）分别与两个固定杆（77）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述清理组件（8）包括转动连接在检测筒（1）上方的竖杆（81），所述竖杆（81）的一端固定连接有转盘（82），所述转盘（82）的外侧固定连接有毛刷（83），所述竖杆（81）远离转盘（82）的一端贯穿检测筒（1）并固定连接有连接盘（84），所述连接盘（84）远离竖杆（81）的一侧固定连接有齿环（85），所述齿环（85）的内侧啮合有全齿轮（86），所述全齿轮（86）的下方固定连接有固定轴（87），所述固定轴（87）与隔板（5）转动连接，所述全齿轮（86）的外侧设置有联动组件。

7.根据权利要求6所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述联动组件包括固定连接在检测筒（1）内壁上的连接架（88），所述连接架（88）的外侧转动连接有传动杆（89），所述传动杆（89）的一端贯穿隔板（5）并固定连接有残齿轮（810），所述残齿轮（810）分别与齿环（85）和全齿轮（86）相啮合，所述传动杆（89）远离残齿轮（810）的一端贯穿检测筒（1）并固定连接有从动轮二（811），所述从动轮二（811）的外侧套设有皮带二（812），且从动轮二（811）通过皮带二（812）连接有主动轮二（813），所述主动轮二（813）与连接轴（611）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述标记组件（9）包括固定连接在检测筒（1）上方的安装块（91），所述安装块（91）的外侧固定连接有储料箱（92），所述储料箱（92）靠近检测探头（4）的一侧开设有出料口（93），所述出料口（93）的内腔设置有压力阀，所述储料箱（92）的内腔活动连接有推料板（94），所述推料板（94）的外侧固定连接有连接套筒（95），所述连接套筒（95）的内腔螺纹连接有螺纹杆（96），所述螺纹杆（96）贯穿储料箱（92）并固定连接有横轴（914），所述横轴（914）远离储料箱（92）的一端固定连接有摩擦轮二（913），所述摩擦轮二（913）的外侧设置有有控制组件。

9.根据权利要求8所述的一种风电塔筒焊缝智能检测机器人，其特征在于：所述控制组件包括无辜的连接在竖杆（81）外侧的从动锥轮三（97），所述从动锥轮三（97）的外侧啮合有主动锥轮三（98），所述主动锥轮三（98）的外侧固定连接有传动轴（99），所述传动轴（99）外侧转动连接有支撑架（910），所述支撑架（910）与检测筒（1）固定连接，所述传动轴（99）远离主动锥轮三（98）的一端固定连接有伸缩杆二（911），所述伸缩杆二（911）的输出轴上固定连接有摩擦轮一（912），所述摩擦轮一（912）与摩擦轮二（913）相适配。