CN119700163A - 一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构，包括铅衣支撑架和位于铅衣支撑架下方的左右两个腿部支撑架，铅衣支撑架包括肩部支撑结构、背部支撑结构和腰部支撑结构，腰部支撑部包括后腰支撑板和两个侧腰支撑杆；左右两个腿部支撑架通过左右两个铅衣架支撑杆支撑起铅衣支撑架，铅衣架支撑杆的下端固定在对应侧的腿部支撑架上，铅衣架支撑杆的上端部与对应侧的侧腰支撑杆的前端可拆卸连接；穿戴时，将铅衣支撑架和左右两个腿部支撑架独立穿戴后，再将左右两个铅衣架支撑杆的上端部与左右两个侧腰支撑杆对应连接；脱下时，先将左右两个铅衣架支撑杆的上端部与左右两个侧腰支撑杆进行拆卸后，再将铅衣支撑架和左右两个腿部支撑架独立脱下。

Description

一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构。

背景技术

介入治疗是一门集医学影像学和临床治疗于一体的新兴学科，利用现代高科技手段进行微创性治疗。介入治疗能够在数字减影血管造影X线设备引导下，将特制的导管、导丝等精密器械导入人体，对体内病变部位进行诊断或局部治疗，具有定位准确、简便安全、创伤轻微等优势，目前已被广泛应用于多个系统疾病的临床诊疗，尤其是心脑血管疾病领域，且随着技术的发展，越来越多的临床急症也可经由紧急介入治疗挽救患者生命。随之而来的，是介入医生工作时间也随之明显延长。

在进行介入手术时，医护人员会暴露在辐射场内，导致医护人员身体各部位会受到不同程度的X线照射，对身体造成伤害，辐射射线成为医护人员每天躲不过的健康威胁。为了保护介入治疗医护人员的健康，有效阻隔辐射射线，最常用的防护措施就是穿戴铅制防护服(简称“铅衣”)。铅衣的平均重量约在10-20kg不等，穿着铅衣的同时完成一系列精细操作需要耗费极大的体力，一般介入手术短则一个小时，长则五、六个小时，使得介入医生长期处于一种负重作业的状态，导致脊柱、肌肉、骨关节(尤其是膝关节、肩胛骨、腰部)等受到劳损甚至损伤。

因此，在不影响介入医生进行操作、方便活动的前提下，在手术过程中对铅衣的重量进行负重转移，减轻手术医生身体需要承担的负重，缓解疲劳，成为本领域的技术人员亟待解决的问题。

为了解决上述问题，本领域的技术人员研究出来一些用来支撑铅衣的外骨骼机构，但是这些外骨骼机构是一体设置，且构造较为复杂和庞大，穿戴者在没有旁人辅助的情况下，极难独自完成穿脱。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构，包括铅衣支撑架和位于所述铅衣支撑架下方的左右两个腿部支撑架，所述铅衣支撑架包括：

肩部支撑结构，其包括左右两个肩部支撑杆，这两个肩部支撑杆分别被穿戴于穿戴者的左右两个肩上，与所述铅衣的肩部内侧紧贴以支撑所述铅衣；

背部支撑结构，其包括背部支撑板和背部支撑杆，所述背部支撑板被穿戴于所述穿戴者的背部，左右两个所述肩部支撑杆的后端连接于所述背部支撑板的左右两侧；

腰部支撑结构，所述腰部支撑部包括后腰支撑板和两个侧腰支撑杆，两所述侧腰支撑杆连接于所述后腰支撑板左右两侧，所述后腰支撑板被穿戴于所述穿戴者的后腰，左右两所述侧腰支撑杆被穿戴于所述穿戴者的左右两侧腰；所述后腰支撑板与所述背部支撑板通过所述背部支撑杆连接；

左右两个所述腿部支撑架通过左右两个铅衣架支撑杆支撑起所述铅衣支撑架，所述铅衣架支撑杆的下端固定在对应侧的所述腿部支撑架上，所述铅衣架支撑杆的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆的前端可拆卸连接；穿戴时，将所述铅衣支撑架和左右两个所述腿部支撑架独立穿戴后，再将左右两个所述铅衣架支撑杆的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆对应连接；脱下时，先将左右两个所述铅衣架支撑杆的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆进行拆卸后，再将所述铅衣支撑架和左右两个所述腿部支撑架独立脱下。

可选的，所述肩部支撑杆包括呈U型结构的前肩支撑段、中间弧形支撑段和后肩支撑段，所述中间弧形支撑段的前端和后端一体连接在所述前肩支撑段和所述后肩支撑段的上端；所述后肩支撑段长度可调节地与所述背部支撑板连接。

可选的，所述后肩支撑段和所述背部支撑板上均竖向设有至少一第一调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段与所述背部支撑板上的所述第一调节孔的相对位置后，通过第一紧固件紧固在相对应的两所述第一调节孔上。

可选的，所述背部支撑杆为可调节杆，所述后腰支撑板与所述背部支撑板之间的距离通过所述背部支撑杆调节。

可选的，所述背部支撑杆的上端部和所述背部支撑板上均竖向设有至少一上调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑板与所述背部支撑杆上的所述上调节孔的相对位置后，通过上紧固件锁定在相对应的两所述上调节孔上；

或/和，所述背部支撑杆的下端部和所述后腰支撑板上均竖向设有至少一下调节孔，根据所述穿戴者的身高，调节好所述后腰支撑板和所述背部支撑杆上的所述下调节孔的相对位置后，通过下紧固件紧固在相对应的两所述下调节孔上。

可选的，所述侧腰支撑杆的后端与所述后腰支撑板的对应侧均横向设有至少一第二调节孔，根据所述穿戴者的腰围，调整好所述侧腰支撑杆与所述后腰支撑板上的所述第二调节孔的相对位置后，通过第二紧固件紧固在相对应的两所述第二调节孔上。

可选的，所述铅衣架支撑杆的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆通过紧固件或卡接结构可拆卸连接。

可选的，所述紧固件为限位销钉，所述限位销钉包括一体同轴设置的头部和杆部，所述头部的外径大于所述杆部的外径，所述杆部的一端与所述头部一体连接，所述杆部的另一端与所述铅衣架支撑杆的上端部固定连接，所述头部位于所述铅衣架支撑杆的外侧，并所述头部的内侧面与所述铅衣架支撑杆的外侧面之间的所述杆部的长度大于所述侧腰支撑杆的厚度；所述侧腰支撑杆上设有葫芦形连接口，所述葫芦形连接口包括上连接口和与上连接口相通的下连接口，所述上连接口的口径小于所述下连接口的口径，所述杆部的外径小于所述上连接口的口径；所述头部的外径大于所述上连接口的口径，且小于所述下连接口的口径；在安装时，所述头部从所述侧腰支撑杆的内侧贯穿所述下连接口至所述侧腰支撑杆的外侧，在所述铅衣支撑架的重力作用下，所述铅衣支撑架下移，所述上连接口支撑在所述杆部上。

可选的，所述铅衣架支撑杆的上端部设置若干安装孔，这些安装孔沿所述铅衣架支撑杆的长度方向间隔设置，根据所述穿戴者的身高，所述限位销钉的所述杆部的端部对应固定在一所述安装孔上。

可选的，左右两所述侧腰支撑杆与左右两所述铅衣架支撑杆安装完成后，左右两个所述限位销钉的轴线交错设置。

可选的，所述腰部支撑结构上设有护腰带，所述护腰带套设在所述后腰支撑板和两所述侧腰支撑杆上，穿戴时，所述护腰带通过其左右两端设置的腰带扣长度可调节地扣合在所述穿戴者的腹部。

可选的，所述肩部支撑结构上设有左右两个肩带，两个所述肩带分别套设在左右两个所述肩部支撑杆上，在左右两个所述肩带的前端，左右两个所述肩带分别通过一前连接扣与所述护腰带的左右两端的上侧长度可调节地连接。

可选的，所述背部支撑结构上设有护背，所述护背套设在所述后腰支撑板上，左右两个所述肩带的后端分别与所述护背的上端左右侧一体连接，所述护背的下端左右两侧分别设置一连接带，两所述连接带分别通过一后连接扣长度可调节地与所述护腰带连接。

可选的，所述铅衣为一体式铅衣，所述铅衣通过所述肩部支撑结构支撑在所述穿戴式骨骼机构上。

可选的，所述铅衣包括分体设置的上身铅衣和下身铅衣，所述上身铅衣通过所述肩部支撑结构支撑在所述穿戴式骨骼机构上，所述下身铅衣围挂在所述腰部支撑结构上。

可选的，所述腿部支撑架包括：

脚部支撑结构，其被穿戴于穿戴者的脚部；

小腿支撑结构，其被穿戴于所述穿戴者的小腿部；所述小腿支撑结构包括小腿支撑杆和小腿支撑护具，所述小腿支撑杆的下端与脚部支撑结构通过踝部关节结构连接，所述小腿支撑护具通过第一护具安装部安装在所述小腿支撑杆的上端；

大腿支撑结构，其被穿戴于所述穿戴者的大腿部；所述大腿支撑结构包括大腿支撑杆和大腿支撑护具，所述大腿支撑杆的下端通过膝部关节结构与所述第一护具安装部连接，所述大腿支撑护具通过第二护具安装部安装在所述大腿支撑杆的上端；所述铅衣架支撑杆的下端固定在所述大腿支撑杆上或第二护具安装部上；所述大腿支撑护具位于大腿后侧，并延伸至臀部；所述膝部关节结构具有从多角度中选择限制所述大腿支撑杆的转动角度的止动机构

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

本发明将铅衣支撑架与左右两个腿部支撑架独立分开，简化了穿戴外骨骼机构的结构，使其穿戴和脱下均方便，即使无需旁人辅助也能独立完成穿戴和脱下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构的结构示意图；

图2为本发明一实施例提供的铅衣支撑架的背面结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的铅衣支撑架的前面结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的铅衣架支撑杆与侧腰支撑杆的连接结构装配图；

图5为本发明一实施例提供的铅衣架支撑杆与侧腰支撑杆的连接结构分解图；

图6为本发明一实施例提供的腿部支撑架的结构示意图；

图7是本发明一实施例提供的穿戴外骨骼机构的受力分析图；

图8为本发明一实施例提供的膝部关节结构的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。术语“上”和“上方”以及他们的任何变形，意图在于描述位置关系，并不代表描述对象之间是直接接触的关系。

如背景技术所述，现有的用于支撑铅衣的外骨骼机构是一体设置，且构造较为复杂和庞大，在没有旁人辅助的情况下，极难独自完成穿脱。

为了解决上述技术问题，请参考图1至图6，本发明提供一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构，包括铅衣支撑架1和位于所述铅衣支撑架1下方的左右两个腿部支撑架2，所述铅衣支撑架1包括肩部支撑结构11、背部支撑结构13和腰部支撑结构15。

肩部支撑结构11包括左右两个肩部支撑杆111，这两个肩部支撑杆111分别被穿戴于穿戴者的左右两个肩上，与所述铅衣的肩部内侧紧贴以支撑所述铅衣。

背部支撑结构13包括背部支撑板131和背部支撑杆132，所述背部支撑板131被穿戴于所述穿戴者的背部，左右两个所述肩部支撑杆111的后端连接于所述背部支撑板131的左右两侧。

在本发明中，左右两个所述肩部支撑杆111的后端与背部支撑板131的左右两侧可以是不可拆卸的固定连接，如一体成型、焊接、胶结等，也可以是可拆卸的固定连接，如卡接或通过紧固件可拆卸连接等。为了便于根据不同身高的穿戴者进行调节，作为一种实施例，肩部支撑杆111与所述背部支撑板131长度可调节地连接。

具体的，所述肩部支撑杆111包括呈U型结构的前肩支撑段、中间弧形支撑段和后肩支撑段，所述中间弧形支撑段的前端和后端一体连接在所述前肩支撑段和所述后肩支撑段的上端；所述后肩支撑段长度可调节地与所述背部支撑板131连接。

作为一种实施例，所述后肩支撑段和所述背部支撑板131上均竖向设有至少一第一调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段与所述背部支撑板131上的所述第一调节孔的相对位置后，通过第一紧固件12紧固在相对应的两所述第一调节孔上。

后肩支撑段和背部支撑板131上的第一调节孔的结构可以是相同的，也可以是不同的。

作为一种实施例，后肩支撑段和背部支撑板131上的第一调节孔的结构是相同的。

作为第一种具体的实施例方式，后肩支撑段上设置一长条形的第一调节孔一，该长条形的第一调节孔一沿着后肩支撑段的长度方向(即竖向)设置；背部支撑板131上竖向对应设有与该长条形的第一调节孔一对应的一个长条形第一调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段的第一调节孔一与所述背部支撑板131上的所述第一调节孔二的相对位置后，通过第一紧固件12紧固在第一调节孔一和第一调节孔二上，以锁定后肩支撑段和背部支撑板131。

作为第二种具体的实施例方式，后肩支撑段上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔一，背部支撑板131上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段的第一调节孔一与所述背部支撑板131上的所述第一调节孔二的相对位置后，在重合的第一调节孔一和第一调节孔二上，通过第一紧固件12紧固。

作为第三种具体的实施例方式，后肩支撑段上设置一个圆形的第一调节孔一，背部支撑板131上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔二；或者，后肩支撑段上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔一，背部支撑板131上设置一个圆形的第一调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段的第一调节孔一与所述背部支撑板131上的所述第一调节孔二的相对位置后，在重合的第一调节孔一和第一调节孔二上，通过第一紧固件12紧固。

作为另一种实施例，后肩支撑段和背部支撑板131上的第一调节孔的结构是不同的。如后肩支撑段上设置一长条形的第一调节孔一，背部支撑板131上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔二；或者，后肩支撑段上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第一调节孔一，背部支撑板131上设置一长条形的第一调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段的第一调节孔一与所述背部支撑板131上的所述第一调节孔二的相对位置后，在重合的第一调节孔一和第一调节孔二上，通过第一紧固件12紧固。

在本发明中，所述腰部支撑部15包括后腰支撑板151和两个侧腰支撑杆152，两所述侧腰支撑杆152连接于所述后腰支撑板151左右两侧，所述后腰支撑板151被穿戴于所述穿戴者的后腰，左右两所述侧腰支撑杆152被穿戴于所述穿戴者的左右两侧腰。后腰支撑板151和两个侧腰支撑杆152形成与穿戴者的腰部相适配的半环形。

在本发明中，左右两个侧腰支撑杆152与后腰支撑板151的左右两侧可以是不可拆卸的固定连接，如一体成型、焊接、胶结等，也可以是可拆卸的固定连接，如卡接或通过紧固件可拆卸连接等。为了便于根据不同腰围的穿戴者进行调节，作为一种实施例，左右两个侧腰支撑杆152与所述后腰支撑板151长度可调节地连接。

具体的，所述侧腰支撑杆152的后端与所述后腰支撑板151的对应侧均横向设有至少一第二调节孔，根据所述穿戴者的腰围，调整好所述侧腰支撑杆152与所述后腰支撑板151上的所述第二调节孔的相对位置后，通过第二紧固件153紧固在相对应的两所述第二调节孔上。

在本发明中，侧腰支撑杆152和后腰支撑板151上的第二调节孔的结构可以是相同的，也可以是不同的。

作为一种实施例，侧腰支撑杆152和后腰支撑板151上的第二调节孔的结构是相同的。

作为第一种具体的实施例方式，侧腰支撑杆152的后端(位于穿戴者背面的为后端，位于穿戴者正面的为前端)上设置一长条形的第二调节孔一1521，该长条形的第二调节孔一1521沿着侧腰支撑杆152的长度方向(即横向)设置；后腰支撑板151上横向对应设有与该长条形的第二调节孔一1521对应的一个长条形第二调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述侧腰支撑杆152的第二调节孔一1521与所述后腰支撑板151上的所述第二调节孔二的相对位置后，通过至少一个第二紧固件153紧固在第二调节孔一1521和第二调节孔二上，以锁定侧腰支撑杆152和后腰支撑板151。

作为第二种具体的实施例方式，侧腰支撑杆152上横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔一，后腰支撑板151上横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述侧腰支撑杆152的第二调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述第二调节孔二的相对位置后，在重合的第二调节孔一和第二调节孔二上，通过第二紧固件153紧固。

作为第三种具体的实施例方式，侧腰支撑杆152上设置一个圆形的第二调节孔一，后腰支撑板151上横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔二；或者，侧腰支撑杆152上横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔一，后腰支撑板151上设置一个圆形的第二调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述侧腰支撑杆152的第二调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述第二调节孔二的相对位置后，在重合的第二调节孔一和第二调节孔二上，通过第二紧固件153紧固。

作为另一种实施例，侧腰支撑杆152和后腰支撑板151上的第二调节孔的结构是不同的。如侧腰支撑杆152上设置一长条形的第二调节孔一1521，后腰支撑板151上设置一个或横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔二；或者，侧腰支撑杆152上设置一个或横向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的第二调节孔一1521，后腰支撑板151上设置一长条形的第二调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述侧腰支撑杆152的第二调节孔一1521与所述后腰支撑板151上的所述第二调节孔二的相对位置后，在重合的第二调节孔一1521和第二调节孔二上，通过第二紧固件153紧固。

所述后腰支撑板151与所述背部支撑板131通过所述背部支撑杆132连接。在本发明中，背部支撑杆132可以是与后腰支撑板151与所述背部支撑板131不可拆卸的固定连接，如一体成型、焊接、胶结等，也可以是可拆卸的固定连接，如卡接或通过紧固件可拆卸连接等。为了便于根据不同身高的穿戴者进行调节，作为一种实施例，所述背部支撑杆132为可调节杆，所述后腰支撑板151与所述背部支撑板131之间的距离通过所述背部支撑杆132调节。

作为一种实施例，背部支撑杆132是伸缩杆，即根据不同身高的穿戴者，将背部支撑杆132伸长或缩短。

作为第二种实施例，所述背部支撑杆132的上端部长度可调节地与所述背部支撑板131连接；所述背部支撑杆132的下端部可以是长度可调节地与所述后腰支撑板151连接，也可以是长度不可调节地与所述后腰支撑板151连接。

作为第三种实施例，所述背部支撑杆132的上端部是长度不可调节地与所述背部支撑板131连接，所述背部支撑杆132的下端部长度可调节地与所述后腰支撑板151连接。

关于背部支撑杆132的上端部长度可调节地与所述背部支撑板131连接的具体结构，以及背部支撑杆132的下端部长度可调节地与后腰支撑板151连接的具体结构，均可以参考所述后肩支撑段长度可调节地与所述背部支撑板131连接的几个具体实施方案。

以下先以背部支撑杆132的上端部长度可调节地与所述背部支撑板131连接的具体结构为例，加以详细说明。

所述背部支撑杆132的上端部和所述背部支撑板131上均竖向设有至少一上调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑板131与所述背部支撑杆132上的所述上调节孔的相对位置后，通过上紧固件133紧固在相对应的两所述上调节孔上。

在本发明中，背部支撑杆132的上端部和背部支撑板131上的上调节孔的结构可以是相同的，也可以是不同的。

作为一种实施例，背部支撑杆132的上端部和背部支撑板131上的上调节孔的结构是相同的。

作为第一种具体的实施例方式，背部支撑杆132的上端部设置一长条形的上调节孔一，该长条形的上调节孔一沿着背部支撑杆132的长度方向(即竖向)设置；背部支撑板131上竖向对应设有与该长条形的上调节孔一对应的一个长条形上调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的上调节孔一与所述背部支撑板131上的所述上调节孔二的相对位置后，通过上紧固件133紧固在上调节孔一和上调节孔二上，以锁定背部支撑杆132和背部支撑板131。

作为第二种具体的实施例方式，背部支撑杆132的上端部竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔一，背部支撑板131上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的上调节孔一与所述背部支撑板131上的所述上调节孔二的相对位置后，在重合的上调节孔一和上调节孔二上，通过上紧固件133紧固。

作为第三种具体的实施例方式，背部支撑杆132的上端部设置一个圆形的上调节孔一，背部支撑板131上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔二；或者，背部支撑杆132上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔一，背部支撑板131上设置一个圆形的上调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的上调节孔一与所述背部支撑板131上的所述上调节孔二的相对位置后，在重合的上调节孔一和上调节孔二上，通过上紧固件133紧固。

作为另一种实施例，背部支撑杆132的上端部和背部支撑板131上的上调节孔的结构是不同的。如背部支撑杆132上设置一长条形的上调节孔一，背部支撑板131上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔二；或者，背部支撑杆132上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的上调节孔一，背部支撑板131上设置一长条形的上调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的上调节孔一与所述背部支撑板131上的所述上调节孔二的相对位置后，在重合的上调节孔一和上调节孔二上，通过上紧固件133紧固。

以下再以背部支撑杆132的下端部长度可调节地与后腰支撑板151连接的具体结构为例，加以详细说明。

所述背部支撑杆132的下端部和所述后腰支撑板151上均竖向设有至少一下调节孔，根据所述穿戴者的身高，调节好所述后腰支撑板151和所述背部支撑杆132上的所述下调节孔的相对位置后，通过下紧固件14紧固在相对应的两所述下调节孔上。

作为一种实施例，背部支撑杆132的下端部和后腰支撑板151上的下调节孔的结构是相同的。

作为第一种具体的实施例方式，背部支撑杆132的下端部设置一长条形的下调节孔一，该长条形的下调节孔一沿着背部支撑杆132的长度方向(即竖向)设置；后腰支撑板151上竖向对应设有与该长条形的下调节孔一对应的一个长条形下调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的下调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述下调节孔二的相对位置后，通过下紧固件14紧固在下调节孔一和下调节孔二上，以锁定背部支撑杆132和后腰支撑板151。

作为第二种具体的实施例方式，背部支撑杆132的下端部竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔一，后腰支撑板151上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔二，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的下调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述下调节孔二的相对位置后，在重合的下调节孔一和下调节孔二上，通过下紧固件14紧固。

作为第三种具体的实施例方式，背部支撑杆132的下端部设置一个圆形的下调节孔一，后腰支撑板151上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔二；或者，背部支撑杆132上竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔一，后腰支撑板151上设置一个圆形的下调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的下调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述下调节孔二的相对位置后，在重合的下调节孔一和下调节孔二上，通过下紧固件14紧固。

作为另一种实施例，背部支撑杆132的下端部和后腰支撑板151上的下调节孔的结构是不同的。如背部支撑杆132上设置一长条形的下调节孔一，后腰支撑板151上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔二；或者，背部支撑杆132上设置一个或竖向间隔设置多个(两个或超过两个)圆形的下调节孔一，后腰支撑板151上设置一长条形的下调节孔二。根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑杆132的下调节孔一与所述后腰支撑板151上的所述下调节孔二的相对位置后，在重合的下调节孔一和下调节孔二上，通过下紧固件14紧固。

本发明中出现的紧固件可以是螺纹紧固件，与可以是非螺纹紧固件，只要能配合两个结构上的孔将这两个结构进行紧固连接即可。

在本发明中，左右两个所述腿部支撑架2通过左右两个铅衣架支撑杆21支撑起所述铅衣支撑架1，即铅衣支撑架1的重量通过铅衣架支撑杆21传递至左右两个所述腿部支撑架2上，最终传递到地面上，因此，穿戴者在穿上外骨骼机构后，穿戴者不会承担外骨骼机构的重量，进而穿戴者再穿上铅衣时，外骨骼机构承载了铅衣的全部重量全部，即铅衣的重量通过外骨骼机构全部传递到了地面，由此，穿戴者的身体负担便得到了释放，可以在此状态下完成长时间的手术。

本发明将铅衣支撑架1与左右两个腿部支撑架2独立分开，简化了穿戴外骨骼机构的结构，使其穿戴和脱下均方便，无需旁人辅助也能独立完成穿戴和脱下。

进一步的，所述铅衣架支撑杆21的下端固定在对应侧的所述腿部支撑架2上，所述铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152的前端可拆卸连接。穿戴时，将所述铅衣支撑架1和左右两个所述腿部支撑架2独立穿戴后，再将左右两个所述铅衣架支撑杆21的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆152对应连接；脱下时，先将左右两个所述铅衣架支撑杆21的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆152进行拆卸后，再将所述铅衣支撑架1和左右两个所述腿部支撑架2独立脱下。

本发明对铅衣支撑架1和左右两个腿部支撑架2的穿戴顺序和脱下顺序均不做限制。如果先穿铅衣支撑架1的话，由于铅衣支撑架1没有腿部支撑架2的支撑，铅衣支撑架1的重量会由穿戴者承担，那么会造成穿戴者的负担。基于减轻穿戴者在穿戴外骨骼机构时的负担，可以优先将左右两个腿部支撑架2穿戴完成后，再穿戴铅衣支撑架1。当然了，由于本发明的铅衣支撑架1结构比较简单，重量比较轻，对穿戴者的负担比较小，因此，也可以先穿铅衣支撑架1，再穿腿部支撑架2。

本发明对铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152的可拆卸连接方式不做具体限制，可以采用卡接结构进行可拆卸连接等，还可以采用紧固件来实现铅衣架支撑杆21与侧腰支撑杆152地可拆卸连接。请参考图4和图5，为了快速实现铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152连接和拆卸，铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152还可以采用紧固件来实现可拆卸连接。紧固件可以是螺纹紧固件，例如：铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152上均设有螺纹孔，通过螺纹紧固件如螺钉、螺栓等分别穿过铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152上的螺纹孔来实现可拆卸连接。当然，紧固件还可以是非螺纹紧固件，作为一种实施例，所述铅衣架支撑杆21的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆152通过非螺纹紧固件如限位销钉3可拆卸连接。

具体的，所述限位销钉3包括一体同轴设置的头部31和杆部32，所述头部31的外径大于所述杆部32的外径，所述杆部32的一端与所述头部31一体连接，所述杆部32的另一端与所述铅衣架支撑杆21的上端部固定连接，所述头部31位于所述铅衣架支撑杆21的外侧，并所述头部31的内侧面与所述铅衣架支撑杆21的外侧面之间的所述杆部32的长度大于所述侧腰支撑杆152的厚度；所述侧腰支撑杆152上设有连接口1522，本实施例对该连接口1522的形状不做具体限制，可以是规则形状的连接口，也可以是不规则形状的连接口。作为一种实施例，所述连接口1522为上小下大的葫芦形，该葫芦形连接口1522包括上连接口和与上连接口相通的下连接口，所述上连接口的口径小于所述下连接口的口径，所述杆部32的外径小于所述上连接口的口径；所述头部31的外径大于所述上连接口的口径，且小于所述下连接口的口径。在安装时，所述头部31从所述侧腰支撑杆152的内侧贯穿所述下连接口至所述侧腰支撑杆152的外侧，在所述铅衣支撑架1的重力作用下，所述铅衣支撑架1下移，所述上连接口支撑在所述杆部32上。由于限位销钉3的头部31的外径大于上连接口的口径，因此，限位销钉3的头部31不会从上连接口中脱出。

左右两所述侧腰支撑杆152与左右两所述铅衣架支撑杆21安装完成后，左右两个所述限位销钉3的轴线交错设置，目的是使得铅衣支撑架1在完成穿戴后，会相对于左右两个腿部支撑架2的铅衣架支撑杆21卡死，起到支撑铅衣支撑架1的作用，进而起到支撑铅衣的作用。

进一步的，所述铅衣架支撑杆21的上端部设置若干安装孔211，这些安装孔211沿所述铅衣架支撑杆21的长度方向间隔设置，因此，根据所述穿戴者的身高，所述限位销钉3的所述杆部32的端部对应固定在一所述安装孔211上。

为了便于所述限位销钉3的所述杆部32的端部与安装孔211连接，所述杆部32的端部设置为阶梯结构，即杆部32包括同轴一体设置的杆部32本体和端部，端部位于所述杆部32本体的远离销钉头部31的端部，该端部的外径小于杆部32本体外径，该端部固定插入至安装孔211内，杆部32本体的外径大于安装孔211的孔径。

为了便于将铅衣支撑架1与人体贴合，所述腰部支撑结构15上设有护腰带18，所述护腰带18套设在所述后腰支撑板151和两所述侧腰支撑杆152上，穿戴时，所述护腰带18通过其左右两端设置的腰带扣110长度可调节地扣合在所述穿戴者的腹部。

所述肩部支撑结构11上设有左右两个肩带16，两个所述肩带16分别套设在左右两个所述肩部支撑杆111上，在左右两个所述肩带16的前端，左右两个所述肩带16分别通过一前连接扣与所述护腰带18的左右两端的上侧长度可调节地连接。

进一步的，左右两个所述肩带16的中部之间还通过一中间连接扣17连接，防止两肩部支撑结构11从穿戴者的肩上向外滑落。

所述背部支撑结构13上设有护背，所述护背套设在所述后腰支撑板151上，左右两个所述肩带16的后端分别与所述护背的上端左右侧一体连接，所述护背的下端左右两侧分别设置一连接带，两所述连接带分别通过一后连接扣长度可调节地与所述护腰带18连接。

本发明对铅衣的结构不做具体限制。当铅衣为一体式铅衣，所述铅衣通过所述肩部支撑结构11支撑在所述穿戴式骨骼机构上。当铅衣为分体式结构时，即分体式铅衣包括分体设置的上身铅衣和下身铅衣，所述上身铅衣通过所述肩部支撑结构11支撑在所述穿戴式骨骼机构上，所述下身铅衣为裙装结构，其围挂在所述腰部支撑结构15上，即下身铅衣通过腰部支撑结构15将重量传递至两腿部支撑架2上，进而传递至地面。

本发明对腿部支撑架2的具体结构不做限制，作为一种实施例，所述腿部支撑架2包括脚部支撑结构26、小腿支撑结构24和大腿支撑结构22。

脚部支撑结构26被穿戴于穿戴者的脚部。脚部支撑结构26包括脚部支撑部262和脚部绑带261，穿戴时，穿戴者的脚踩在脚部支撑部262上，通过脚部绑带261将穿戴者的脚固定在脚部支撑部262上。

小腿支撑结构24被穿戴于所述穿戴者的小腿部。所述小腿支撑结构24包括小腿支撑杆242和小腿支撑护具243，小腿支撑杆242位于小腿的外侧，所述小腿支撑杆242的下端与脚部支撑结构26通过踝部关节结构25连接，所述小腿支撑护具243通过第一护具安装部241安装在所述小腿支撑杆242的上端，小腿支撑护具243通过小腿绑带244将穿戴者的小腿固定在所述小腿支撑结构24上。在该实施例中，踝部关节结构25与小腿支撑杆242属于自动转动铰接，用于适应脚踝角度，同时传递支撑力。

大腿支撑结构22被穿戴于所述穿戴者的大腿部。所述大腿支撑结构22包括大腿支撑杆223和大腿支撑护具221，大腿支撑杆223位于大腿的外侧，所述大腿支撑杆223的下端通过膝部关节结构23与所述第一护具安装部241连接，所述大腿支撑护具221通过第二护具安装部224安装在所述大腿支撑杆223的上端。所述铅衣架支撑杆21位于大腿支撑杆223的外侧，所述铅衣架支撑杆21的下端固定在所述大腿支撑杆223上或第二护具安装部224上。所述大腿支撑护具221位于大腿后侧，并延伸至臀部。大腿支撑护具221通过大腿绑带222将穿戴者的大腿固定在大腿支撑结构22上。所述膝部关节结构23具有从多角度中选择限制所述大腿支撑杆223的转动角度的止动机构。

请参考图7，图7是本发明一实施例提供的可支撑分体式铅衣的穿戴外骨骼机构的受力分析图。其中，A点以下为支撑身体的腿部支撑架2，为左腿支撑架和右腿支撑架，左腿支撑架和右腿支撑架为镜像对称结构；A点以上为铅衣支撑架1，该铅衣支撑架1通过A点(有左右两个点)与左腿支撑架和右腿支撑架连接。从受力分析可以看出，穿戴者的身体重力G_身、上身铅衣的重力G_上身铅衣、下身铅衣的重力G_下身铅衣均向下，地面给支撑力N_地向上，且这4个力在同一直线上，因此能够完全平衡。图中，铅衣支撑架1、铅衣架支撑杆21、大腿支撑杆223、小腿支撑杆242、脚部支撑部262均为刚性金属结构，A点为半铰接半固接点(既在不同姿势情况下连接状态不同，有的姿势为铰接，有的姿势为固接)，B点为铅衣架支撑杆21与大腿支撑杆223的固定连接点，即B为纯固接点；C为膝部关节结构23，膝部关节结构23为限制铰接点(只能在某个范围内转动)；D为踝部关节结构25，踝部关节结构25为纯铰接点(可以在任意范围内转动)。上身铅衣和下身铅衣的重量通过铅衣支撑架1传递给铅衣架支撑杆21，再经由大腿支撑杆223、小腿支撑杆242传递到脚部支撑部262上，最终传递到地面。由此，穿戴者的身体负担便得到了释放，可以在此状态下完成长时间的手术。

作为一种实施例，所述膝部关节结构23包括一转轴，所述大腿支撑杆223的下端通过所述转轴与所述第一护具安装部241转动连接。

通过止动机构实现膝部关节结构23从多角度中选择限制所述大腿支撑杆223的转动角度，止动机构属于机械领域中比较成熟的技术，因此，本发明对止动机构的具体结构不做限制。本发明通过止动机构实现了大腿支撑杆223转动的多角度可调，作为一种实施例，请参考图8，所述止动机构包括固定挡块231、活动挡块233和档位调节按钮232，所述固定挡块231固定在所述第一护具安装部241上，所述活动挡块233活动设置在所述第一护具安装部241上，所述固定挡块231和所述活动挡块233位于所述大腿支撑杆223的左右两侧，固定挡块231上的固定挡边2311和活动挡块233上的活动挡边2331限制了大腿支撑杆223的转动范围。第一护具安装部241上还设有若干限位槽234，所述活动挡块233上设有档位调节按钮232，通过该档位调节按钮232可调整活动挡块233到不同的限位槽234上，从而改变活动挡边2331的位置，进而实现了大腿支撑杆223转动的多角度模式。本发明对大腿支撑杆223具有几个可调的转动角度不做具体限制，以大腿支撑杆223转动的三种角度模式为例，在自由模式下，大腿支撑杆223可以向小腿肚接近的方向任意角度转动；在半蹲坐立模式下，大腿支撑杆223可以向小腿肚接近的方向转动至半蹲坐立的姿态；在站立模式下，大腿支撑杆223不可以向小腿肚接近的方向转动。使用半蹲坐立模式或者站立模式，脚部支撑结构26可以减轻对腿部和脚部的负荷，可长时间支撑身体重量，能稳定地维持屈膝的半蹲坐立姿势和站立姿势。

为了适用于不同腿长的穿戴者，小腿支撑杆242上沿其高度方向间隔设置若干第一档位孔，第一护具安装部241上设有与第一档位孔适配的第一插孔，根据穿戴者的小腿高度，将第一护具安装部241的第一插孔与对应的第一档位孔对齐，然后通过第一插销插入对应的第一档位孔和第一插孔内，实现第一护具安装部241与小腿支撑杆242的相对固定。

为了便于观察第一插销插入的是哪个第一档位孔，因此，在各个第一档位孔处设有档位标识。

同理，为了适用于不同腿长的穿戴者，大腿支撑杆223上沿其高度方向间隔设置若干第二档位孔2231，第二护具安装部224上设有与第二档位孔2231适配的第二插孔，根据穿戴者的大腿高度，将第二护具安装部224的第二插孔与对应的第二档位孔2231对齐，然后通过第二插销225插入对应的第二档位孔2231和第二插孔内，实现第二护具安装部224与大腿支撑杆223的相对固定。

为了便于观察第二插销225插入的是哪个第二档位孔2231，因此，在各个第二档位孔2231处设有档位标识2232。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种可支撑铅衣的穿戴外骨骼机构，其特征在于，包括铅衣支撑架和位于所述铅衣支撑架下方的左右两个腿部支撑架，所述铅衣支撑架包括：

肩部支撑结构，其包括左右两个肩部支撑杆，这两个肩部支撑杆分别被穿戴于穿戴者的左右两个肩上，与所述铅衣的肩部内侧紧贴以支撑所述铅衣；

背部支撑结构，其包括背部支撑板和背部支撑杆，所述背部支撑板被穿戴于所述穿戴者的背部，左右两个所述肩部支撑杆的后端连接于所述背部支撑板的左右两侧；

腰部支撑结构，所述腰部支撑部包括后腰支撑板和两个侧腰支撑杆，两所述侧腰支撑杆连接于所述后腰支撑板左右两侧，所述后腰支撑板被穿戴于所述穿戴者的后腰，左右两所述侧腰支撑杆被穿戴于所述穿戴者的左右两侧腰；所述后腰支撑板与所述背部支撑板通过所述背部支撑杆连接；

左右两个所述腿部支撑架通过左右两个铅衣架支撑杆支撑起所述铅衣支撑架，所述铅衣架支撑杆的下端固定在对应侧的所述腿部支撑架上，所述铅衣架支撑杆的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆的前端可拆卸连接；穿戴时，将所述铅衣支撑架和左右两个所述腿部支撑架独立穿戴后，再将左右两个所述铅衣架支撑杆的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆对应连接；脱下时，先将左右两个所述铅衣架支撑杆的上端部与左右两个所述侧腰支撑杆进行拆卸后，再将所述铅衣支撑架和左右两个所述腿部支撑架独立脱下。

2.根据权利要求1所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述肩部支撑杆包括呈U型结构的前肩支撑段、中间弧形支撑段和后肩支撑段，所述中间弧形支撑段的前端和后端一体连接在所述前肩支撑段和所述后肩支撑段的上端；所述后肩支撑段长度可调节地与所述背部支撑板连接。

3.根据权利要求2所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述后肩支撑段和所述背部支撑板上均竖向设有至少一第一调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述后肩支撑段与所述背部支撑板上的所述第一调节孔的相对位置后，通过第一紧固件紧固在相对应的两所述第一调节孔上。

4.根据权利要求1所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述背部支撑杆为可调节杆，所述后腰支撑板与所述背部支撑板之间的距离通过所述背部支撑杆调节。

5.根据权利要求4所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述背部支撑杆的上端部和所述背部支撑板上均竖向设有至少一上调节孔，根据所述穿戴者的身高，调整好所述背部支撑板与所述背部支撑杆上的所述上调节孔的相对位置后，通过上紧固件锁定在相对应的两所述上调节孔上；

或/和，所述背部支撑杆的下端部和所述后腰支撑板上均竖向设有至少一下调节孔，根据所述穿戴者的身高，调节好所述后腰支撑板和所述背部支撑杆上的所述下调节孔的相对位置后，通过下紧固件紧固在相对应的两所述下调节孔上。

6.根据权利要求1所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述侧腰支撑杆的后端与所述后腰支撑板的对应侧均横向设有至少一第二调节孔，根据所述穿戴者的腰围，调整好所述侧腰支撑杆与所述后腰支撑板上的所述第二调节孔的相对位置后，通过第二紧固件紧固在相对应的两所述第二调节孔上。

7.根据权利要求1所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述铅衣架支撑杆的上端部与对应侧的所述侧腰支撑杆通过紧固件或卡接结构可拆卸连接。

8.根据权利要求7所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述紧固件为限位销钉，所述限位销钉包括一体同轴设置的头部和杆部，所述头部的外径大于所述杆部的外径，所述杆部的一端与所述头部一体连接，所述杆部的另一端与所述铅衣架支撑杆的上端部固定连接，所述头部位于所述铅衣架支撑杆的外侧，并所述头部的内侧面与所述铅衣架支撑杆的外侧面之间的所述杆部的长度大于所述侧腰支撑杆的厚度；所述侧腰支撑杆上设有葫芦形连接口，所述葫芦形连接口包括上连接口和与上连接口相通的下连接口，所述上连接口的口径小于所述下连接口的口径，所述杆部的外径小于所述上连接口的口径；所述头部的外径大于所述上连接口的口径，且小于所述下连接口的口径；在安装时，所述头部从所述侧腰支撑杆的内侧贯穿所述下连接口至所述侧腰支撑杆的外侧，在所述铅衣支撑架的重力作用下，所述铅衣支撑架下移，所述上连接口支撑在所述杆部上。

9.根据权利要求8所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述铅衣架支撑杆的上端部设置若干安装孔，这些安装孔沿所述铅衣架支撑杆的长度方向间隔设置，根据所述穿戴者的身高，所述限位销钉的所述杆部的端部对应固定在一所述安装孔上。

10.根据权利要求8所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，左右两所述侧腰支撑杆与左右两所述铅衣架支撑杆安装完成后，左右两个所述限位销钉的轴线交错设置。

11.根据权利要求1所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述腰部支撑结构上设有护腰带，所述护腰带套设在所述后腰支撑板和两所述侧腰支撑杆上，穿戴时，所述护腰带通过其左右两端设置的腰带扣长度可调节地扣合在所述穿戴者的腹部。

12.根据权利要求11所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述肩部支撑结构上设有左右两个肩带，两个所述肩带分别套设在左右两个所述肩部支撑杆上，在左右两个所述肩带的前端，左右两个所述肩带分别通过一前连接扣与所述护腰带的左右两端的上侧长度可调节地连接。

13.根据权利要求12所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述背部支撑结构上设有护背，所述护背套设在所述后腰支撑板上，左右两个所述肩带的后端分别与所述护背的上端左右侧一体连接，所述护背的下端左右两侧分别设置一连接带，两所述连接带分别通过一后连接扣长度可调节地与所述护腰带连接。

14.根据权利要求1至13任一项所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述铅衣为一体式铅衣，所述铅衣通过所述肩部支撑结构支撑在所述穿戴式骨骼机构上。

15.根据权利要求1至13任一项所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述铅衣包括分体设置的上身铅衣和下身铅衣，所述上身铅衣通过所述肩部支撑结构支撑在所述穿戴式骨骼机构上，所述下身铅衣围挂在所述腰部支撑结构上。

16.根据权利要求1至13任一项所述的穿戴外骨骼机构，其特征在于，所述腿部支撑架包括：

脚部支撑结构，其被穿戴于穿戴者的脚部；

小腿支撑结构，其被穿戴于所述穿戴者的小腿部；所述小腿支撑结构包括小腿支撑杆和小腿支撑护具，所述小腿支撑杆的下端与脚部支撑结构通过踝部关节结构连接，所述小腿支撑护具通过第一护具安装部安装在所述小腿支撑杆的上端；

大腿支撑结构，其被穿戴于所述穿戴者的大腿部；所述大腿支撑结构包括大腿支撑杆和大腿支撑护具，所述大腿支撑杆的下端通过膝部关节结构与所述第一护具安装部连接，所述大腿支撑护具通过第二护具安装部安装在所述大腿支撑杆的上端；所述铅衣架支撑杆的下端固定在所述大腿支撑杆上或第二护具安装部上；所述大腿支撑护具位于大腿后侧，并延伸至臀部；所述膝部关节结构具有从多角度中选择限制所述大腿支撑杆的转动角度的止动机构。