CN119683258B - 装卸系统及装卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种装卸系统及其装卸方法，装卸系统包括固定机架；传送机构，包括旋转支撑件、升降驱动件、皮带传送组件；旋转支撑件安装在固定机架上，用以带动皮带传送组件沿固定机架左右摆动；皮带传送组件沿前后方向布设，其一端枢接在旋转支撑件上，另一端能在升降驱动件的作用下上下摆动；行走机构，安装在固定机架上，用以装卸系统的行走移动；行走机构包括前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部、前轮组件、后轮组件，前轮组件、后轮组件沿前后方向布设，前轮抬升驱动部用以驱动前轮组件升降移动，后轮抬升驱动部用以驱动后轮组件升降移动。本发明既提高了传送稳定性，又能进入到车厢内部，提升车厢内部货物搬运的便捷性。

Description

装卸系统及装卸方法

技术领域

本发明涉及物流运输设备技术领域，尤其涉及一种装卸系统及装卸方法。

背景技术

物流运输行业，特别是铁路货场、站台、仓库与货车车厢、货柜、集装箱等转运装卸场合中，经常使用到装卸机进行货物搬运。在实际应用时，由于货车车厢、货柜及集装箱的内部空间较大，货物多以堆垛的方式进行摆放，因此，相应地，装卸机的传送部也需要在车厢的高度、宽度、深度方向上往复移动，而传送部的移动稳定性直接影响到货物的搬运效率，此外，现有的装卸机需要借助额外的工具或辅件才能进入到车厢内部，导致货物在车厢内部的搬运较为麻烦。

发明内容

为克服上述缺点，本发明的目的在于提供一种装卸系统及装卸方法，既提高了传送稳定性，又能进入到车厢内部，提升车厢内部货物搬运的便捷性。

为了达到以上目的，本发明采用的技术方案之一是：一种装卸系统，包括

固定机架；

传送机构，包括旋转支撑件、升降驱动件、皮带传送组件；所述旋转支撑件安装在所述固定机架上，用以带动所述皮带传送组件沿所述固定机架左右摆动；所述皮带传送组件沿前后方向布设，其一端枢接在所述旋转支撑件上，另一端能在所述升降驱动件的作用下上下摆动；

行走机构，安装在所述固定机架上，用以所述装卸系统的行走移动；所述行走机构包括前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件沿前后方向布设，所述前轮抬升驱动部用以驱动所述前轮组件升降移动，所述后轮抬升驱动部用以驱动所述后轮组件升降移动。

本发明装卸系统的有益效果在于：

在传送机构中，旋转支撑件的设置既能带动皮带传送组件左右摆动，实现皮带传送组件在车厢宽度方向上的往复移动，以利于货物在车厢宽度方向上的多个位置的装卸；同时旋转支撑件的设置能在皮带传送组件上下摆动的过程中提供一定的支撑力，以提高皮带传送组件上下摆动的稳定性；升降驱动件的设置能带动皮带传送组件上下摆动，以利于货物在车厢高度方向上的多个位置的装卸；皮带传送组件的设置则实现了货物在车厢深度方向上的传动，以利于将货物传送到指定的装卸位置上；在行走机构中，通过前轮组件、后轮组件的配合保证了装卸系统行走的稳定性；再通过前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部的设置实现了前轮组件、后轮组件的独立升降，进而利于实现前轮组件、后轮组件的高度位置变化，以利于装卸系统进入到车厢内部，提升车厢内部货物搬运的便捷性。

本发明的装卸系统，既能对行走机构的前轮组件、后轮组件进行独立升降动作，以弥补装卸系统与车厢的高度差，使装卸系统顺利进入到车厢内进行装卸货动作；同时通过旋转支撑件、升降驱动件的配合实现了皮带传送组件在车厢高度及宽度方向的移动，以利于货物在车厢不同宽度及高度位置上的装卸，提升装卸货效率及便捷性。

进一步来说，所述旋转支撑件包括支撑架、旋转平台、凸轮摆动部，所述旋转平台安装在所述固定机架上，用以带动所述支撑架摆动；所述凸轮摆动部包括凸轮板、摆杆、弹簧，所述凸轮板固接在所述固定机架上，并与所述旋转平台同轴设置；所述摆杆沿前后方向布设，其一端连接在所述支撑架上，另一端抵接在所述凸轮板上；所述弹簧套装在所述摆杆上，其两端分别抵接在所述摆杆、支撑架上，且所述弹簧始终处于压缩状态。

通过旋转平台、凸轮摆动部的配合提供了支撑架左右摆动的两个支撑点，在一定程度上提高了支撑架左右摆动的稳定性；且在凸轮摆动部中，通过弹簧与摆杆的配合能对支撑架施加沿前后方向上的支撑力，进而增强支撑架前后方向上的结构强度，以保证皮带传送组件上下摆动的稳定性。

进一步来说，所述摆杆包括杆本体，所述杆本体朝向所述凸轮板的一端枢接有弧形摆动板，所述弧形摆动板上设有抵接在所述凸轮板上的滚轮。通过弧形摆动板及滚轮的设置能保证摆杆沿凸轮板的顺畅移动，进而保证摆杆与支撑架的同步左右摆动。

进一步来说，所述杆本体的侧壁上设有供所述弹簧抵接的杆体凸台。

进一步来说，所述旋转平台包括同轴设置的固定平台、活动平台，所述固定平台与所述固定机架固接，所述活动平台与所述支撑架固接；所述固定平台、活动平台之间通过磁吸结构锁定或解锁，且当所述磁吸结构通电时，所述活动平台能相对于所述固定平台转动；当所述磁吸结构失电时，所述活动平台不能相对于所述固定平台转动。通过磁吸结构的设置能对旋转平台进行锁定，进而保证支撑架及皮带传送组件摆动位置的稳定性。

进一步来说，所述前轮抬升驱动部包括形成平行四边形结构的连杆组件和前轮抬升驱动件，所述连杆组件包括四个首尾依次枢接的连杆，其中两个所述连杆沿竖向布设，且一个沿竖向布设的连杆固接在所述固定机架上，另一个沿竖向布设的连杆上连接有所述前轮组件；所述前轮抬升驱动件用以驱动所述连杆组件联动以使连接有所述前轮组件的所述连杆升降移动。利用平行四边形结构的连杆组件带动前轮组件升降，既保证了前轮组件的升降稳定性，又不会影响到后轮组件与地面的接触，从而避免发生装卸系统侧翻现象。

进一步来说，所述前轮抬升驱动部设置有两组并分别位于所述皮带传送组件的两侧；所述前轮组件与所述前轮抬升驱动部一一对应设置，且两组所述前轮组件上共同设有能升降移动的站人平台。通过站人平台的设置以利于人工在装卸系统前侧进行货物的搬运，而通过站人平台的升降移动能适配皮带传送组件的上下摆动，节省人工上下搬运的工作量。

进一步来说，所述后轮组件包括沿竖向滑动设置在所述固定机架上的后轮安装座，所述后轮安装座的底部设有后轮；所述后轮抬升驱动部包括沿竖向布设的后轮抬升驱动件，所述后轮抬升驱动件的壳体与所述固定机架枢接，所述后轮抬升驱动件的活塞杆与所述后轮安装座枢接。通过后轮抬升驱动部的设置能带动后轮组件升降，以利于后轮组件进入到车厢内。

进一步来说，所述行走机构还包括检测机构，所述检测机构包括检测前轮组件高度位置的前检测部、检测后轮组件高度位置的后检测部；所述前检测部包括沿前后方向上分别位于所述前轮组件两侧的第一距离传感器和第二距离传感器，所述后检测部包括沿前后方向上分别位于所述后轮组件两侧的第三距离传感器和第四距离传感器。通过前检测部检测前轮是否低于或高于车厢，通过后检测部检测后轮是否高于或低于车厢，以及时启动前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部。

本发明采用的技术方案之二是：一种应用于上述装卸系统的装卸方法，包括如下步骤：

前检测部检测前轮组件高度位置，若前轮组件高度不高于车厢内底面高度时，前轮抬升驱动部驱动前轮组件抬升至高于车厢内底面高度；若前轮组件高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至前轮组件完全进入到车厢内，随即前轮抬升驱动部驱动前轮组件下降至抵接到车厢内底面上；

后检测部检测后轮组件高度位置，若后轮组件高度不高于车厢内底面高度时，后轮抬升驱动部驱动后轮组件抬升至高于车厢内底面高度；若后轮组件高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至后轮组件完全进入到车厢内，随即后轮抬升驱动部驱动后轮组件下降至抵接到车厢内底面上；

前轮组件、后轮组件沿车厢内底面移动至指定位置后，皮带传送组件左右摆动至待装卸的区域内，升降驱动件随即带动皮带传送组件上下摆动至设定的高度上；随即皮带传送组件开始传送待装卸的货物。

本发明装卸方法的有益效果在于：

通过前检测部、后检测部的检测为前轮组件、后轮组件的抬升时机提供了依据，通过前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部能分别带动前轮组件、后轮组件独立升降，以使前轮组件、后轮组件能分别独立抬升至高于车厢内底面，然后依次对接到车厢内底面上，保证装卸系统进入车厢全过程中的稳定性；最后通过旋转支撑件带动皮带传送组件左右摆动，升降驱动件带动皮带传送组件上下摆动，以使皮带传送组件移动至指定的位置上进行货物的装卸。

附图说明

图1为本发明实施例装卸系统的结构示意图；

图2为本发明实施例传送机构的结构示意图；

图3为本发明实施例旋转支撑件的结构示意图；

图4为本发明实施例旋转支撑件另一视角的结构示意图；

图5为本发明实施例皮带传送组件装配在支撑架上的结构示意图；

图6为图5中A部位的局部放大图；

图7为本发明实施例皮带传送组件的剖切示意图；

图8为本发明实施例张力调节部的结构示意图；

图9为本发明实施例安装座的结构示意图；

图10为本发明实施例行走机构的结构示意图；

图11为本发明实施例前轮组件的结构示意图；

图12为本发明实施例后轮组件的结构示意图。

图中：

1-固定机架；

2-传送机构；21-旋转支撑件；211-支撑架；2111-立架；2112-三角架；2113-套管；212-旋转平台；213-凸轮摆动部；2131-凸轮板；2132-摆杆；2133-弹簧；2134-弧形摆动板；2135-滚轮；214-过渡载板；22-升降驱动件；23-皮带传送组件；231-传送机架；232-传送辊组；233-张紧辊；234-传送带；235-安装座；2351-第一抵接面；2352-第二抵接面；2353-开孔；236-螺杆；237-第一螺母；238-第二螺母；239-张紧弹簧；

3-行走机构；31-前轮抬升驱动部；311-连杆组件；312-前轮抬升驱动件；32-后轮抬升驱动部；33-前轮组件；331-前轮立架；332-前轮；34-后轮组件；341-后轮安装座；342-后轮；35-前检测部；

4-承接板；

5-站人平台；51-直线模组；52-立板；53-平台支板。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

实施例

参见附图1-2所示，本发明的一种装卸系统，包括固定机架1、传送机构2、行走机构3，其中，传送机构2包括旋转支撑件21、升降驱动件22、皮带传送组件23。旋转支撑件21安装在固定机架1上，用以带动皮带传送组件23沿固定机架1左右摆动。皮带传送组件23沿前后方向布设，其一端枢接在旋转支撑件21上，另一端能在升降驱动件22的作用下上下摆动。行走机构3安装在固定机架1上，用以装卸系统的行走移动。行走机构3包括前轮抬升驱动部31、后轮抬升驱动部32、前轮组件33、后轮组件34，前轮组件33、后轮组件34沿前后方向布设，前轮抬升驱动部31用以驱动前轮组件33升降移动，后轮抬升驱动部32用以驱动后轮组件34升降移动。

本发明的装卸系统在使用时，沿前后方向上的一端（前端）对接车厢，另一端（后端）对接输送设备。在传送机构2中，旋转支撑件21的设置既能带动皮带传送组件23左右摆动，实现皮带传送组件23在车厢宽度方向上的往复移动，以利于货物在车厢宽度方向上的多个位置的装卸；同时旋转支撑件21的设置能在皮带传送组件23上下摆动的过程中提供一定的支撑力，以提高皮带传送组件23上下摆动的稳定性；升降驱动件22的设置能带动皮带传送组件23上下摆动，以利于货物在车厢高度方向上的多个位置的装卸；皮带传送组件23的设置则实现了货物在车厢深度方向上的传动，以利于将货物传送指定的装卸位置上；在行走机构3中，通过前轮组件33、后轮组件34的配合保证了装卸系统行走的稳定性；再通过前轮抬升驱动部31、后轮抬升驱动部32的设置实现了前轮组件33、后轮组件34的独立升降，进而利于实现前轮组件33、后轮组件34的高度位置变化，以利于装卸系统进入到车厢内部，提升车厢内部货物搬运的便捷性。

为了提高装卸系统的传送稳定性，在一些实施例中，参见附图3-6所示，旋转支撑件21包括支撑架211、旋转平台212、凸轮摆动部213。其中，旋转平台212安装在固定机架1上，用以带动支撑架211摆动；凸轮摆动部213位于旋转平台212的下方，其包括凸轮板2131、摆杆2132、弹簧2133，凸轮板2131固接在固定机架1上，并与旋转平台212同轴设置；摆杆2132沿前后方向布设，其一端连接在支撑架211上，另一端抵接在凸轮板2131上；弹簧2133套装在摆杆2132上，其两端分别抵接在摆杆2132、支撑架211上，且弹簧2133始终处于压缩状态。

当皮带传送组件23沿左右方向摆动时，支撑架211能同步摆动并带动旋转平台212旋转，此时，摆杆2132随即沿凸轮板2131摆动，由于旋转平台212、凸轮摆动部213位于不同的高度，因此，通过旋转平台212、凸轮摆动部213的配合提供了支撑架211左右摆动的两个支撑点，在一定程度上能提高支撑架211左右摆动的稳定性。且在摆杆2132摆动的过程中，摆杆2132始终保持与皮带传送组件23相同的摆动方向，因此，弹簧2133能始终提供沿皮带传送组件23传送方向上的支撑力。由于皮带传送组件23远离支撑架211的一端是悬空设置的，皮带传送组件23仅依靠与支撑架211的枢接及升降驱动件22的支撑保持平衡，在升降驱动件22驱动皮带传送组件23上下摆动的过程中，皮带传送组件23与支撑架211枢接位置处的承重力较大，因此，在凸轮摆动部213中，通过弹簧2133与摆杆2132的配合能对支撑架211施加沿前后方向上的支撑力，进而增强支撑架211前后方向上的结构强度，以保证皮带传送组件23上下摆动的稳定性。

需要说明的是，凸轮板2131为一端固接在固定机架1上，另一端设有弧形凸面的板体，且弧形凸面所在的轴心线与旋转平台212所在的轴心线重合。

在一些实施例中，参见附图6所示，摆杆2132包括杆本体，杆本体朝向凸轮板2131的一端枢接有弧形摆动板2134，弧形摆动板2134朝向凸轮板2131的一侧与弧形凸面的形状相适配，且弧形摆动板2134的中部枢接在杆本体上，其两端对称设置有能抵接在弧形凸面上的滚轮2135。当支撑架211左右摆动时，弧形摆动板2134上的滚轮2135能沿着弧形凸面滚动。更进一步地，杆本体远离弧形摆动板2134的一端穿设在支撑架211上，且杆本体的侧壁上一体设置有杆体凸台，弹簧2133套装在杆本体上，两端分别抵接在杆体凸台、支撑架211上。

在一些实施例中，参见附图4所示，支撑架211包括立架2111、三角架2112，立架2111沿竖向布设，其上端部与旋转平台212连接，其下端部与三角架2112连接。三角架2112的下端一体设置有供摆杆2132穿设的套管2113。通过三角架2112的设置能利用三角形的结构特征增强支撑架211的整体结构强度。

立架2111与固定机架1之间留有供立架2111摆动所需的间隙，且固定机架1上还设有位于立架2111左右两侧的限位挡板，以对立架2111的摆动范围进行限定。

在一些实施例中，升降驱动件22沿倾斜方向布设，其缸体枢接在三角架2112上，其活塞杆枢接在皮带传送组件23上。示例性地，升降驱动件22可采用气缸、电缸等直线驱动件。

为了避免旋转平台212误转动导致的皮带传送组件23摆动位置的偏差，在一些实施例中，旋转平台212包括同轴设置的固定平台、活动平台，固定平台与固定机架1固接，活动平台与支撑架211固接；固定平台、活动平台之间通过磁吸结构锁定或解锁，且当磁吸结构通电时，活动平台能相对于固定平台转动；当磁吸结构失电时，活动平台不能相对于固定平台转动。

具体的，磁吸结构包括能磁吸固定的磁铁、磁盘，磁铁固接在固定平台上，磁盘固接在活动平台上。未通电时，磁铁与磁盘磁吸固定，此时，因磁力作用，活动平台不能转动；通电时，磁铁消磁（磁性消失），磁盘不再受到磁铁的磁力作用，活动平台能在外力作用下沿着固定平台转动。通过磁吸结构的设置能对旋转平台212进行锁定，进而保证支撑架211及皮带传送组件23摆动位置的稳定性。

在一些实施例中，参见附图7所示，皮带传送组件23包括传送机架231、传送辊组232、张紧辊233及呈闭环绕设在传送辊组232、张紧辊233上的传送带234。通过传送带234的传送能带动货物沿传送带234长度方向往复移动。

参见附图8所示，皮带传送组件23还包括用以调节传送带234张力的张力调节部，张力调节部包括安装座235及与安装座235一一对应设置的调节件。安装座235设置有两个并分别套装在张紧辊233的两端，调节件包括螺杆236、第一螺母237、第二螺母238、张紧弹簧239，其中，螺杆236沿前后方向穿设在传送机架231上，其一端抵接在对应的安装座235上。第一螺母237螺纹套装在螺杆236上并与传送机架231固接。第二螺母238位于第一螺母237与安装座235之间，且第二螺母238螺纹套装在螺杆236上。张紧弹簧239套装在螺杆236上，其两端分别抵接在安装座235、第二螺母238上。

调节传送带234张力时，首先向安装座235方向旋进螺杆236，螺杆236随即沿着第一螺母237（传送机架）向安装座235方向移动，以带动安装座235向远离第一螺母237的方向移动；当安装座235移动至设定的位置时，旋进第二螺母238，以使第二螺母238沿螺杆236向安装座235的方向移动，张紧弹簧239随即受力并推动安装座235继续向远离第一螺母237的方向移动，以使螺杆236不再抵接在安装座235上，由于张紧弹簧239施加在安装座235上的是弹性压力，因此，位于张紧辊233上的传送带234受到的张紧力是柔性的，进而避免刚性张紧力对传送带234寿命的影响。

更进一步地，参见附图9所示，安装座235包括座本体，座本体上分别设有供螺杆236、张紧弹簧239抵接的第一抵接面2351、第二抵接面2352，且第二抵接面2352上开设有供螺杆236穿设的开孔2353。通过第一抵接面2351、第二抵接面2352及开孔2353的设置避免了螺杆236运行时对第二抵接面2352的干扰，保证螺杆236、张紧弹簧239对安装座235的独立推动。

在一些实施例中，参见附图1、图3所示，固定机架1远离皮带传送组件23的一侧还设有能对接到输送设备上的承接板4。支撑架211上还设有毗邻传送带234设置的过渡载板214，过渡载板上均布有若干牛眼轴承。

在本实施例中，参见附图10-12所示，行走机构3通过前轮抬升驱动部31、后轮抬升驱动部32的设置实现了前轮组件33、后轮组件34的独立升降动作，以利于前轮组件33、后轮组件34依次进入到车厢内部。具体的，前轮抬升驱动部31设置有两组并分别位于皮带传送组件23的左右两侧，相应地，前轮组件33也设置有两组。每组前轮抬升驱动部31均包括形成平行四边形结构的连杆组件311和前轮抬升驱动件312，连杆组件311包括四个首尾依次枢接的连杆，其中两个连杆沿竖向布设，且一个沿竖向布设的连杆固接在固定机架1上，另一个沿竖向布设的连杆上连接有前轮组件33；前轮抬升驱动件312安装在连杆组件311上，用以驱动连杆组件311联动以使连接有前轮组件33的连杆升降移动。

具体的，参见附图11所示，连杆组件311包括连杆一、连杆二、连杆三、连杆四，其中，连杆一、连杆三沿竖向布设，且连杆一固接在固定机架1上，连杆三与前轮组件33固接。连杆二、连杆四位于连杆一、连杆三之间，且连杆二位于连杆四的上方。由于连杆组件311呈平行四边形结构，连杆一固定，连杆二、连杆四同时以其与连杆一的枢接点为支点上下摆动，进而带动连杆三上下移动，实现连杆三上的前轮组件33在竖向上的往复移动。

前轮抬升驱动件312为气缸或电缸等直线驱动件，且前轮抬升驱动件312的壳体与连杆一铰接，前轮抬升驱动件312的活塞杆和连杆二铰接。当前轮抬升驱动件312的活塞杆伸出时，连杆二能向上摆动，进而让连杆三和前轮组件33向上移动。

前轮组件33包括前轮立架331，前轮立架331沿竖向布设并与连杆三固接，且前轮立架331的下端部安装有前轮332，上端部高出皮带传送组件23。由于两组前轮组件33分别位于皮带传送组件23的两侧，将前轮立架331设定为上端部高出皮带传送组件23，能对皮带传送组件23的左右摆动范围进行限定。

参见附图12所示，后轮组件34包括沿竖向滑动设置在固定机架1上的后轮安装座341，后轮安装座341的底部沿左右方向上对称设置有后轮342。后轮抬升驱动部32包括沿竖向布设的后轮抬升驱动件，后轮抬升驱动件的壳体与固定机架1枢接，后轮抬升驱动件的活塞杆与后轮安装座341枢接。示例性地，后轮抬升驱动件为气缸或电缸等直线驱动件。通过后轮抬升驱动部32的设置能带动后轮组件34升降，以利于后轮组件34进入到车厢内。

当装卸系统需要进入到车厢内时，首先前轮抬升驱动件312带动前轮组件33上移，以使前轮组件33的高度位置高于车厢内底面的高度，然后前轮组件33进入到车厢内并下降至抵接到车厢内底面上，在该过程中，由于输送设备始终支撑着装卸系统，同时，前轮组件33是通过连杆组件311驱动升降的，后轮组件34始终与地面抵接并滚动，因此，整个装卸系统能保持平稳，不会翻倒。当后轮组件34准备进入到车厢时，后轮抬升驱动部32驱动后轮组件34抬升，直至后轮组件34的高度位置高于车厢内底面的高度，随即后轮组件34进入到车厢内并抵接在车厢内底面上，在该过程中，输送设备始终支撑着装卸系统，前轮组件33与车厢内底面抵接并滚动，因此，整个装卸系统能保持平稳，不会翻倒。

更进一步地，为了获知前轮组件33、后轮组件34的高度位置，行走机构3还包括检测机构，检测机构包括检测前轮组件33高度位置的前检测部35、检测后轮组件34高度位置的后检测部。

其中，前检测部35包括沿前后方向上分别位于前轮组件33两侧的第一距离传感器和第二距离传感器，后检测部包括沿前后方向上分别位于后轮组件34两侧的第三距离传感器和第四距离传感器。通过前检测部35检测前轮332是否低于或高于车厢，通过后检测部36检测后轮342是否高于或低于车厢，以及时启动前轮抬升驱动部31、后轮抬升驱动部32。在前检测部35中，通过第一距离传感器、第二距离传感器的设置能够对前轮组件33的前侧、后侧的高度位置分别进行检测，以保证在进入车厢时前轮组件33能完全高于车厢内底面；同理，在后检测部中，通过第三距离传感器、第四距离传感器的设置能够对后轮组件34的前侧、后侧的高度位置分别进行检测，以保证在进入车厢时后轮组件34能完全高于车厢内底面。

示例性地，第一距离传感器、第二距离传感器、第三距离传感器、第四距离传感器均发射竖向向下的检测光线，检测光线接触到地面或车厢时能反射回来，被距离传感器接收到，进而了解到距离传感器到地面或车厢的距离。检测光线竖直向下，检测两者之间的最小距离，让前轮332或后轮342前后两侧的距离传感器的检测标准统一，便于安装。

在一些实施例中，为了便于在装卸系统的前端进行货物装卸动作，两组前轮组件33上共同设置有能升降移动的站人平台5。具体的，每一前轮立架331的前侧均设有能在直线模组51驱动下升降移动的立板52，两个立板52上共同连接有供人体站立的平台支板53。通过站人平台5的设置以利于人工在装卸系统前侧进行货物的搬运，而通过平台支板53的升降移动能适配皮带传送组件23的上下摆动，节省人工上下搬运的工作量。

示例性地，初始状态下，皮带传送组件23处于水平方向，当升降驱动件22驱动皮带传送组件23上升时，直线模组51同步驱动立板52上升，以使平台支板53能随皮带传送组件23同步上升，避免因工人搬运过高的货物而导致的过大的劳动强度。

更进一步地，传送机架231的两侧设有供工人手扶的把手，以保证站人平台5升降过程中工人的安全性。需要说明的是，当皮带传送组件23自水平方向向下摆动时，站人平台5无需同步下降。

本发明还提供了一种装卸方法，包括如下步骤：

（1）前检测部35检测前轮组件33高度位置，若前轮组件33高度不高于车厢内底面高度时，前轮抬升驱动部31驱动前轮组件33抬升至高于车厢内底面高度；若前轮组件33高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至前轮组件33完全进入到车厢内，随即前轮抬升驱动部31驱动前轮组件33下降至抵接到车厢内底面上；

（2）后检测部36检测后轮组件34高度位置，若后轮组件34高度不高于车厢内底面高度时，后轮抬升驱动部32驱动后轮组件34抬升至高于车厢内底面高度；若后轮组件34高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至后轮组件34完全进入到车厢内，随即后轮抬升驱动部32驱动后轮组件34下降至抵接到车厢内底面上；

（3）前轮组件33、后轮组件34沿车厢内底面移动至指定位置后，皮带传送组件23左右摆动至待装卸的区域内，升降驱动件22随即带动皮带传送组件23上下摆动至设定的高度上；随即皮带传送组件23开始传送待装卸的货物。

在步骤（1）中，第一距离传感器、第二距离传感器同时检测前轮组件33的高度，当第一距离传感器、第二距离传感器均检测到前轮组件33的高度高于车厢内底面高度时，前轮组件33可进入至车厢内部；进入车厢内部后，当第一距离传感器、第二距离传感器检测到的前轮组件33高度相同时，说明前轮组件33位于同一水平面上，此时，通过前轮抬升驱动部31驱动前轮组件33下降至抵接到车厢内底面上。

在步骤（2）中，第三距离传感器、第四距离传感器同时检测后轮组件34的高度，当第一距离传感器、第二距离传感器均检测到后轮组件34的高度高于车厢内底面高度时，后轮组件34可进入到车厢内部；进入车厢内部后，当第三距离传感器、第四距离传感器检测到的后轮组件34高度相同时，说明后轮组件34位于同一水平面上，此时，通过后轮抬升驱动部32驱动后轮组件34下降至抵接到车厢内底面上。

在步骤（3）中，在升降驱动件22带动皮带传送组件23上下摆动的过程中，站人平台5能同步进行升降移动。

需要说明的是，在装卸系统向车厢行进的过程中，承接板4始终对接在输送设备上，进而能利用输送设备保证装卸系统远离车厢一侧的稳定性。

以上实施方式只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本发明的内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡根据本发明精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (7)

1.一种装卸系统，其特征在于：包括

固定机架；

传送机构，包括旋转支撑件、升降驱动件、皮带传送组件；所述旋转支撑件安装在所述固定机架上，用以带动所述皮带传送组件沿所述固定机架左右摆动；所述皮带传送组件沿前后方向布设，其一端枢接在所述旋转支撑件上，另一端能在所述升降驱动件的作用下上下摆动；

行走机构，安装在所述固定机架上，用以所述装卸系统的行走移动；所述行走机构包括前轮抬升驱动部、后轮抬升驱动部、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件沿前后方向布设，所述前轮抬升驱动部用以驱动所述前轮组件升降移动，所述后轮抬升驱动部用以驱动所述后轮组件升降移动；

所述旋转支撑件包括支撑架、旋转平台、凸轮摆动部，所述旋转平台安装在所述固定机架上，用以带动所述支撑架摆动；所述凸轮摆动部包括凸轮板、摆杆、弹簧，所述凸轮板固接在所述固定机架上，并与所述旋转平台同轴设置；所述摆杆沿前后方向布设，其一端连接在所述支撑架上，另一端抵接在所述凸轮板上；所述弹簧套装在所述摆杆上，其两端分别抵接在所述摆杆、支撑架上，且所述弹簧始终处于压缩状态；

所述摆杆包括杆本体，所述杆本体朝向所述凸轮板的一端枢接有弧形摆动板，所述弧形摆动板上设有抵接在所述凸轮板上的滚轮；

所述杆本体的侧壁上设有供所述弹簧抵接的杆体凸台；

所述皮带传送组件包括传送带以及用以调节传送带张力的张力调节部，张力调节部包括安装座及与安装座一一对应设置的调节件。

2.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于：所述旋转平台包括同轴设置的固定平台、活动平台，所述固定平台与所述固定机架固接，所述活动平台与所述支撑架固接；所述固定平台、活动平台之间通过磁吸结构锁定或解锁，且当所述磁吸结构通电时，所述活动平台能相对于所述固定平台转动；当所述磁吸结构失电时，所述活动平台不能相对于所述固定平台转动。

3.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于：所述前轮抬升驱动部包括形成平行四边形结构的连杆组件和前轮抬升驱动件，所述连杆组件包括四个首尾依次枢接的连杆，其中两个所述连杆沿竖向布设，且一个沿竖向布设的连杆固接在所述固定机架上，另一个沿竖向布设的连杆上连接有所述前轮组件；所述前轮抬升驱动件用以驱动所述连杆组件联动以使连接有所述前轮组件的所述连杆升降移动。

4.根据权利要求3所述的装卸系统，其特征在于：所述前轮抬升驱动部设置有两组并分别位于所述皮带传送组件的两侧；所述前轮组件与所述前轮抬升驱动部一一对应设置，且两组所述前轮组件上共同设有能升降移动的站人平台。

5.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于：所述后轮组件包括沿竖向滑动设置在所述固定机架上的后轮安装座，所述后轮安装座的底部设有后轮；所述后轮抬升驱动部包括沿竖向布设的后轮抬升驱动件，所述后轮抬升驱动件的壳体与所述固定机架枢接，所述后轮抬升驱动件的活塞杆与所述后轮安装座枢接。

6.根据权利要求1所述的装卸系统，其特征在于：所述行走机构还包括检测机构，所述检测机构包括检测前轮组件高度位置的前检测部、检测后轮组件高度位置的后检测部；所述前检测部包括沿前后方向上分别位于所述前轮组件两侧的第一距离传感器和第二距离传感器，所述后检测部包括沿前后方向上分别位于所述后轮组件两侧的第三距离传感器和第四距离传感器。

7.一种应用于权利要求6所述的装卸系统的装卸方法，其特征在于：包括如下步骤：

前检测部检测前轮组件高度位置，若前轮组件高度不高于车厢内底面高度时，前轮抬升驱动部驱动前轮组件抬升至高于车厢内底面高度；若前轮组件高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至前轮组件完全进入到车厢内，随即前轮抬升驱动部驱动前轮组件下降至抵接到车厢内底面上；

后检测部检测后轮组件高度位置，若后轮组件高度不高于车厢内底面高度时，后轮抬升驱动部驱动后轮组件抬升至高于车厢内底面高度；若后轮组件高度高于车厢内底面高度时，装卸系统朝向车厢方向移动直至后轮组件完全进入到车厢内，随即后轮抬升驱动部驱动后轮组件下降至抵接到车厢内底面上；

前轮组件、后轮组件沿车厢内底面移动至指定位置后，皮带传送组件左右摆动至待装卸的区域内，升降驱动件随即带动皮带传送组件上下摆动至设定的高度上；随即皮带传送组件开始传送待装卸的货物。