CN119681928B - 一种铝扣板开槽开孔机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种铝扣板开槽开孔机器人及方法，包括：固定机构，用于将不同形状的铝扣板固定住；固定伸缩旋转机构，位于固定机构的下方，用于实现固定机构的上下移动；二轴滑台，位于固定伸缩旋转机构的下方，用于实现固定机构和固定伸缩旋转机构在水平面上的移动；直横斜开槽机构，位于固定机构的上方，用于完成对铝扣板的直横斜开槽任务；开孔装置，位于固定机构的上方，用于实现对铝扣板的开孔任务；磨平机构，用于将铝扣板开槽开孔后的位置磨平；机械臂，安装在二轴滑台的一侧，用于完成夹取加工废料的功能，并将其放入废料收集机构中。本发明兼顾开直横槽、圆孔、磨平和加工废料回收功能，能够确保操作过程中的精准度与效率。

Description

一种铝扣板开槽开孔机器人及方法

技术领域

本发明涉及建筑工程的技术领域，具体涉及一种铝扣板开槽开孔机器人，同时还涉及一种铝扣板开槽开孔方法。

背景技术

铝扣板作为一种常见的建筑装饰材料，因其轻质、耐用且具有良好的美学特性，在室内设计和建筑工程中得到广泛应用。为了满足特定的设计需求或功能要求，如安装灯具、通风设备或是声学优化等，往往需要对铝扣板进行开槽或开孔处理。现场去对铝扣板进行处置，不仅效率低，还存在高处作业风险，产生不少金属粉尘，吸入人体易危害人体健康，由于铝扣板、材质偏软，且受工人手艺影响较大，加工完常有毛刺，因而时常需要返工。传统的开槽开孔装置不够智能，自动化水平低、开槽开孔的加工效率低，不利于工期进度，需要一种能对铝扣板进行高效加工的装置。

发明内容

基于上述现有技术存在的不足，本发明所要解决的技术问题是在于提供一种铝扣板开槽开孔机器人及方法，兼顾开直横槽、圆孔、磨平和加工废料回收功能，能够确保操作过程中的精准度与效率，根据不同需求调整切割深度、角度及孔径大小，并通过自动化控制系统实现连续作业，大大提高了生产效率和成品质量。

为了实现上述的目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的铝扣板开槽开孔机器人，包括：固定机构，包括限位圆套环、转动的安装在所述限位圆套环的内部空腔中并呈圆周分布的一个主动内齿轮和三个从动内齿轮、与所述主动内齿轮和从动内齿轮啮合连接并在所述内部空腔中转动的外齿轮、滑动安装在所述限位圆套环的顶面并与一个主动内齿轮和三个从动内齿轮啮合连接的四个齿条、粘合在所述齿条上并呈扇形的固定壳，用于将不同形状的铝扣板固定住；固定伸缩旋转机构，位于所述固定机构的下方，包括位于中心位置的吸盘伸缩杆、围绕吸盘伸缩杆呈圆周分布的多个固定机构伸缩杆，吸盘伸缩杆的伸缩控制其顶部的吸盘上下移动；所述吸盘伸缩杆通过所述限位圆套环中间的通孔伸入至限位圆套环的内部空腔内，所述吸盘伸缩杆将铝扣板向上顶，使其牢牢贴近固定壳内部的上表面；所述固定机构伸缩杆的顶部插入所述限位圆套环底部的凹槽中，用于实现所述固定机构的上下移动；二轴滑台，位于所述固定伸缩旋转机构的下方，用于实现所述固定机构和固定伸缩旋转机构在水平面上的移动；直横斜开槽机构，位于所述固定机构的上方，用于完成对铝扣板的直横斜开槽任务；开孔装置，位于所述固定机构的上方，用于实现对铝扣板的开孔任务；磨平机构，位于所述固定机构的上方，用于将铝扣板开槽开孔后的位置磨平；机械臂，安装在所述二轴滑台的一侧，用于完成夹取加工废料的功能，并将其放入废料收集机构中。

优选的，所述二轴滑台包括纵向设置的Y轴丝杆、与所述Y轴丝杆螺纹连接的滑台外壳、与所述Y轴丝杆平行设置并与所述滑台外壳滑动连接的支撑杆、位于所述滑台外壳的两端并与所述滑台外壳螺纹连接的从动丝杆、位于所述滑台外壳内并横向设置的X轴丝杆、与所述X轴丝杆螺纹连接的滑台，所述固定伸缩旋转机构固定在所述滑台上。

进一步的，所述Y轴丝杆由第一电机驱动进行转动，所述第一电机同时带动主动滑轮的转动，并通过皮带带动滑轮转动，所述滑轮固定在所述从动丝杆的端部并带动所述从动丝杆转动。

进一步的，所述直横斜开槽机构包括两个平行设置的导轨、位于所述导轨的两端并连接在两个导轨之间的铝合金连接块、与所述导轨平行设置的开槽丝杆、与所述开槽丝杆螺纹连接的定位块、连接于所述定位块上方的开槽平台、固定于所述开槽平台的两端并与所述导轨滑动连接滑块、安装在所述开槽平台上的刀片。

优选的，所述开孔装置包括圆形开孔外壳、位于所述圆形开孔外壳上方的旋转板、驱动所述旋转板绕其中心转动的开孔电机、通过圆柱销和滚珠轴承与所述旋转板的四角转动连接的旋转臂、与所述旋转臂的另一端铰接的车刀固定块，所述圆形开孔外壳的顶部设有四条呈圆周分布的车刀导轨，所述车刀导轨沿圆形开孔外壳的径向延伸，所述车刀导轨中滑动连接有车刀滑块，所述车刀固定块固定在所述车刀滑块的上方，所述车刀固定块上固定有车刀，所述圆形开孔外壳由第二马达带动进行转动。

进一步的，所述限位圆套环的顶部设有与所述齿条下方的凹槽相适配的长方体形限位块，用于限制所述齿条的移动。

进一步的，所述磨平机构为锉刀，铝扣板在通过开槽或开孔任务后，来到磨平机构，固定机构伸缩杆的上下移动以及其在二轴滑台上的移动以将开槽或开孔区域在锉刀上磨平。

相应的，本发明还提供了一种铝扣板开槽开孔方法，其步骤为：

S1、铝扣板开直横斜槽的方法：齿条带动固定壳将铝扣板固定，再通过二轴滑台到达开槽区域，通过固定伸缩旋转机构的第一马达和二轴滑台的联合工作来调整铝扣板的位置，使其开槽位置始终位于刀片的正下方；位置确定后，刀片电机带动刀片转动，固定伸缩机构的固定机构伸缩杆伸长，使刀片切割铝扣板；之后开槽移动电机带动开槽丝杆转动，进一步带动定位块和开槽平台移动，从而实现直线的开槽；之后，固定机构伸缩杆缩短，重复以上操作重新定位、开槽；在开槽完成后，吸盘伸缩杆伸长，将加工废料顶出，二轴滑台将废料带到机械臂的机械爪夹取区域进行废料处理；

S2、铝扣板开孔的方法：二轴滑台将铝扣板带到开孔区域，保证铝扣板的中心与旋转板的中心对齐，之后启动开孔电机，带动旋转板转动，致使旋转臂移动，最终使车刀固定块移动，从而能够改变开孔半径；之后第二马达高速转动，固定机构伸缩杆缓慢伸长，实现铝扣板的开孔。

由上，本发明的铝扣板开槽开孔机器人及方法至少具有如下有益效果：

1、结构简单，便携性强，机台通过功能分区，满足不同的需求。机台中铝扣板的固定机构采取了独特的内外齿轮机构，通过齿条的移动实现铝扣板的固定，扇形的固定壳能够适应不同形状的铝扣板。移动机构使用了丝杆滑块机构，伺服电机的使用能保证定位与移动的精准度。开槽装置使用单刀片，从而适应不同角度的开槽，同时还减少了废料，绿色环保。开孔装置使用伸缩机构，使其能够开出不同直径的孔，使用范围更加宽广，增加了加工废料收集机构，不管是再回收利用还是清理都更加方便。

2、工作效率高，质量有保证，机台开槽、开孔速度快，还能有序进行废料处理，提高了工作效率，使用时通过编程操纵机台，能够精准完成各项任务，作业质量高。

3、适用场景广，机台独特的结构能适应不同的铝扣板，而且满足一般的对铝扣板的再加工。

4、能够确保操作过程中的精准度与效率，根据不同需求调整切割深度、角度及孔径大小。同时，通过自动化控制系统实现连续作业，大大提高了生产效率和成品质量。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本发明的铝扣板开槽开孔机器人的整体结构示意图；

图2是本发明的固定机构的结构示意图；

图3是本发明的固定机构的内部示意图；

图4是本发明的限位圆套环的结构示意图；

图5是本发明的固定伸缩旋转机构的结构示意图；

图6是本发明的二轴滑台的结构示意图；

图7是本发明的直横斜开槽机构的结构示意图；

图8是本发明的开孔装置的结构示意图；

图9是本发明的磨平机构的结构示意图；

图10是本发明的机械臂的结构示意图；

图11是本发明的废料收集机构的结构示意图。

附图说明：

1000-固定机构：

1001-喷嘴；1002-固定壳；1003-齿条；1004-限位圆套环；1005-从动内齿轮；1006-齿轮电机；1007-主动内齿轮；1008-外齿轮；1009-齿轮固定件；

2000-固定伸缩旋转机构：

2001-吸盘；2002-吸盘伸缩杆；2003-固定机构伸缩杆；2004-外壳；2005-第一马达；

3000-二轴滑台：

3001-第一轴承；3002-从动丝杆；3003-滑台；3004-滑台外壳；3005-X轴丝杆；3006-支撑杆；3007-第二轴承；3008-滑轮；3009-固定块；3010-第一电机；3011-主动滑轮；3012-皮带；3013-第二电机；3014-挡板；3015-Y轴丝杆；

4000-直横斜开槽机构：

4001-刀片；4002-刀片外壳；4003-开槽平台；4004-铝合金连接块；4005-开槽移动电机；4006-定位块；4007-导轨；4008-滑块；4009-开槽轴承；4010-开槽丝杆；

5000-开孔装置：

5001-开孔电机；5002-旋转板；5003-圆柱销；5004-旋转臂；5005-滚珠轴承；5006-车刀；5007-车刀固定块；5008-车刀滑块；5009-车刀导轨；5010-圆形开孔外壳；5011-第二马达；

6000-磨平机构：

6001-锉刀；

7000-机械臂：

7001-机械爪；7002-机械爪滑轨；7003-气缸；7004-机械爪转盘；7005-机械臂伸缩杆；7006-机械臂支撑杆；7007-水平调节杆；7008-水平调节电机；7009-水平转盘；7010-底座；

8000-废料收集机构：

8001-箱体；8002-收集柜。

具体实施方式

为了便于本领域普通技术人员理解和实施本发明，下面结合附图及实施示例对本发明作进一步的详细描述，应当理解，此处所描述的实施示例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

下面，结合图1至图11详细介绍本发明提供的铝扣板开槽开孔机器人及方法。

本发明提供一种铝扣板开槽开孔机器人及方法，以解决铝扣板开槽开孔效率低、质量差、不够智能等困难。

由图1所示，本发明的铝扣板开槽开孔机器人的构成有固定机构1000，主要负责将方型、圆形等不同形状的铝扣板固定住，方便后续开槽开孔。固定伸缩旋转机构2000通过固定机构伸缩杆2003与固定机构1000相连，能够实现固定机构1000的上下移动，方便开槽开孔。其下方的第一马达2005能实现上方所有机构的旋转，达到开孔目的。二轴滑台3000则能实现固定机构1000和固定伸缩旋转机构2000在水平面上任意移动，从而保证铝扣板能移动到任意功能区。直横斜开槽机构4000则能完成对铝扣板的直横斜开槽任务，开孔装置5000则实现了对铝扣板的开孔任务。磨平机构6000则能将铝扣板开槽开孔后的位置磨平。机械臂7000主要能完成夹取加工废料的功能，并将其放入废料收集机构8000中。

由图2所示，固定机构1000主要靠齿轮齿条机构完成工作，包括限位圆套环1004、转动的安装在限位圆套环1004的内部空腔中并呈圆周分布的一个主动内齿轮1007和三个从动内齿轮1005、与主动内齿轮1007和从动内齿轮1005啮合连接并在内部空腔中转动的外齿轮1008、滑动安装在限位圆套环1004的顶面并与一个主动内齿轮1007和三个从动内齿轮1005啮合连接的四个齿条1003、粘合在齿条1003上并呈扇形的固定壳1002。固定壳1002具有用于放置铝扣板的定位槽。工作时，齿轮电机1006带动主动内齿轮1007转动，主动内齿轮1007再带动外齿轮1008转动，外齿轮1008再带动从动内齿轮1005转动，从实现四个齿轮的同步转动。齿轮带动齿条1003移动，最终实现粘合在齿条1003上的固定壳1002同步移动，最终通过过盈配合固定住铝扣板。从动内齿轮1005套在齿轮固定件1009上，从动内齿轮1005通过齿轮齿轮电机1006和固定件1009安装在限位圆套环1004的内部空腔底部。限位圆套环1004的结构如图4所示，其顶部的长方体形限位块与齿条1003下方的凹槽相适配，能够限制齿条1003的移动，限位圆套环1004的内部空腔的圆环能够安装外齿轮1008并保证其转动。固定壳1002的顶部安装有喷嘴1001，铝扣板在开槽开孔时喷嘴1001能喷出水将开槽开孔屑清理干净。

由图5所示，固定伸缩旋转机构2000位于固定机构1000的下方，包括位于中心位置的吸盘伸缩杆2002、围绕吸盘伸缩杆2002呈圆周分布的多个固定机构伸缩杆2003，吸盘伸缩杆2002的伸缩控制其顶部的吸盘2001上下移动。吸盘伸缩杆2002通过限位圆套环1004中间的通孔伸入至限位圆套环1004的内部空腔内，吸盘2001可以吸住铝扣板从而使固定更加牢靠，此时吸盘伸缩杆2002将铝扣板向上顶，使其牢牢贴近固定壳1002内部的上表面，实现上述的过盈配合。固定机构伸缩杆2003的顶部插入限位圆套环1004底部的凹槽中，固定机构伸缩杆2003则可以实现固定机构1000的上下移动，保证开槽开孔顺利进行。第一马达2005则能实现上面装载的所有机构的旋转。同时，在开槽开孔完成后，吸盘伸缩杆2002还能将开槽开孔后的大型废料顶出来。外壳2004则将内部结构保护起来。

由图6所示，二轴滑台3000位于固定伸缩旋转机构2000的下方，主要能实现水平方向上XY平面的移动，包括纵向设置的Y轴丝杆3015、与Y轴丝杆3015螺纹连接的滑台外壳3004、与Y轴丝杆3015平行设置并与滑台外壳3004滑动连接的支撑杆3006、位于滑台外壳3004的两端并与滑台外壳3004螺纹连接的从动丝杆3002、位于滑台外壳3004内并横向设置的X轴丝杆3005、与X轴丝杆3005螺纹连接的滑台3003。X方向(横向)上的移动由滑台3003、滑台外壳3004、X轴丝杆3005、第二电机3013的联合工作实现。第一马达2005固定在滑台3003上。第二电机3013驱动X轴丝杆3005转动，X轴丝杆3005便可以带动滑台3003实现X方向的移动。Y方向(纵向)上的移动则由图6所示剩余零件完成。第一电机3010驱动Y轴丝杆3015转动，从而实现滑台外壳3004在Y轴方向上的移动，同时，第一电机3010还会带动主动滑轮3011的转动，进一步带动皮带3012转动，皮带3012的转动又会带动滑轮3008转动，之后固定在从动丝杆3002端部的滑轮3008会带动从动丝杆3002转动，三个丝杆保证了结构的可靠性。支撑杆3006穿过滑台外壳3004，对Y方向上的移动起导向作用。支撑杆3006的两端开有螺纹孔，通过螺钉分别与固定块3009和挡板3014连接，固定块3009和挡板3014又通过螺钉与本发明的开槽开孔机台的机架体连接。第一轴承3001和第二轴承3007安装在从动丝杆3002的两端，保证了从动丝杆3002的稳定性。

由图7所示，直横斜开槽机构4000位于固定机构1000的上方，包括两个平行设置的导轨4007、位于导轨4007的两端并连接在两个导轨4007之间的铝合金连接块4004、与导轨4007平行设置的开槽丝杆4010、与开槽丝杆4010螺纹连接的定位块4006、连接于定位块4006上方的开槽平台4003、固定于开槽平台4003的两端并与导轨4007滑动连接滑块4008、安装在开槽平台4003上的刀片4001，刀片4001能实现开槽功能，刀片外壳4002能保护刀片4001，刀片电机(图中未标出)带动刀片4001转动。开槽平台4003与滑块4008、定位块4006相连。开槽移动电机4005带动开槽丝杆4010转动，开槽丝杆4010带动定位块4006移动，从而实现开槽平台4003和滑块4008的移动。铝合金连接块4004则通过螺钉与导轨4007连接。开槽轴承4009起到固定开槽丝杆4010的作用，同时它还通过螺钉与铝合金连接块4004连接。

由图8所示，开孔装置5000位于固定机构1000的上方，包括圆形开孔外壳5010、位于圆形开孔外壳5010上方的旋转板5002、驱动旋转板5002绕其中心转动的开孔电机5001、通过圆柱销5003和滚珠轴承5005与旋转板5002的四角转动连接的旋转臂5004、与旋转臂5004的另一端铰接的车刀固定块5007，圆形开孔外壳5010的顶部设有四条呈圆周分布的车刀导轨5009，车刀导轨5009沿圆形开孔外壳5010的径向延伸，车刀导轨5009中滑动连接有车刀滑块5008，车刀固定块5007固定在车刀滑块5008的上方，车刀固定块5007上固定有车刀5006，主要功能是实现铝扣板的开孔。车刀5006通过螺栓与车刀固定块5007连接，车刀固定块5007通过螺栓车刀滑块5008连接，车刀滑块5008装在车刀导轨5009上，能够自由移动。开孔电机5001通过键与旋转板5002连接。旋转臂5004和旋转板5002通过滚珠轴承5005和圆柱销5003连接，旋转臂5004就可以绕着圆柱销5003转动，旋转臂5004的另一端与车刀固定块5007的一侧铰接。开孔电机5001带动旋转板5002转动，使旋转板5002四周的旋转臂5004同步移动，进而带动四个车刀固定块5007及车刀滑块5008沿车刀导轨5009同步移动。圆形开孔外壳5010将内部的开孔电机5001保护起来。圆形开孔外壳5010由第二马达5011带动进行转动，第二马达5011能带动上方所有机构的转动。

由图9所示，磨平机构位于固定机构1000的上方，为锉刀6001。铝扣板在通过开槽或开孔任务后，来到磨平机构6000，固定机构伸缩杆2003的上下移动以及其在二轴滑台3000上的移动以将开槽或开孔区域在锉刀6001上磨平。

由图10所示，机械臂7000安装在二轴滑台3000的一侧，其构成有机械爪7001，主要负责开槽或开孔废料的夹取。机械爪7001可在机械爪滑轨7002上移动，机械爪7001与气缸7003连接，气缸7003的伸缩则能控制机械爪7001的松紧。当铝扣板到达抓取区域后吸盘伸缩杆2002将加工废料顶起来，吸盘2001停止吸附，机械爪转盘7004会控制机械爪7001为竖直位置，机械臂伸缩杆7005则向前伸长夹取加工废料，待机械爪7001夹取后，水平转盘7009转到指定位置，机械爪转盘7004再控制机械爪7001为水平位置，松开机械爪7001，废料就会掉进废料收集机构8000。机械臂支撑杆7006保证装置的稳定性。水平调节电机7008与水平调节杆7007相连，水平调节杆7007的另一端与机械臂支撑杆7006连接，水平调节电机7008的转动能调整水平调节杆7007的位置，从而控制机械爪7001的高度。整个机械臂7000通过底座7010与废料收集机构8000相连。

由图11所示，废料收集机构8000由箱体8001和收集柜8002构成。废料被机械爪7001放下后，会掉入收集柜8002中，这样可以按需清理废料，回收利用等。

相应的，本发明的铝扣板开槽开孔方法，包括以下步骤:

铝扣板开直横斜槽的方法：齿条1003带动固定壳1002将铝扣板固定，再通过二轴滑台3000到达开槽区域。由于直横斜开槽机构4000的刀片4001只能在一条直线上移动，所以需要通过固定伸缩旋转机构2000的第一马达2005和二轴滑台3000的联合工作来调整铝扣板的位置，使其开槽位置始终位于刀片4001的正下方。位置确定后，刀片电机带动刀片4001转动，固定伸缩机构2000的固定机构伸缩杆2003伸长，使刀片4001切割铝扣板。之后开槽移动电机4005带动开槽丝杆4010转动，进一步带动定位块4006和开槽平台4003移动，从而实现直线的开槽。之后，固定机构伸缩杆2003缩短，重复以上操作重新定位、开槽。在开槽完成后，吸盘伸缩杆2002伸长，将加工废料顶出，二轴滑台3000将废料带到机械爪7001夹取区域进行废料处理。

铝扣板开孔的方法：二轴滑台3000将铝扣板带到开孔区域，保证铝扣板的中心与旋转板5002的中心对齐，之后启动开孔电机5001，带动旋转板5002转动，此时圆柱销5003也会跟着转动，致使旋转臂5004移动，最终使车刀固定块5007移动，从而能够改变开孔半径。之后第二马达5011高速转动，固定机构伸缩杆2003缓慢伸长，实现铝扣板的开孔。

以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解得到的变换或者替换，都应该涵盖在本发明的包含范围之内。

Claims (8)

1.一种铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，包括：

固定机构(1000)，包括限位圆套环(1004)、转动的安装在所述限位圆套环(1004)的内部空腔中并呈圆周分布的一个主动内齿轮(1007)和三个从动内齿轮(1005)、与所述主动内齿轮(1007)和从动内齿轮(1005)啮合连接并在所述内部空腔中转动的外齿轮(1008)、滑动安装在所述限位圆套环(1004)的顶面并与一个主动内齿轮(1007)和三个从动内齿轮(1005)啮合连接的四个齿条(1003)、粘合在所述齿条(1003)上并呈扇形的固定壳(1002)，用于将不同形状的铝扣板固定住；

固定伸缩旋转机构(2000)，位于所述固定机构(1000)的下方，包括位于中心位置的吸盘伸缩杆(2002)、围绕所述吸盘伸缩杆(2002)呈圆周分布的多个固定机构伸缩杆(2003)，所述吸盘伸缩杆(2002)的伸缩控制其顶部的吸盘(2001)上下移动；所述吸盘伸缩杆(2002)通过所述限位圆套环(1004)中间的通孔伸入至限位圆套环(1004)的内部空腔内，所述吸盘伸缩杆(2002)将铝扣板向上顶，使其牢牢贴近固定壳(1002)内部的上表面；所述固定机构伸缩杆(2003)的顶部插入所述限位圆套环(1004)底部的凹槽中，用于实现所述固定机构(1000)的上下移动；

二轴滑台(3000)，位于所述固定伸缩旋转机构(2000)的下方，用于实现所述固定机构(1000)和固定伸缩旋转机构(2000)在水平面上的移动；

直横斜开槽机构(4000)，位于所述固定机构(1000)的上方，用于完成对铝扣板的直横斜开槽任务；

开孔装置(5000)，位于所述固定机构(1000)的上方，用于实现对铝扣板的开孔任务；

磨平机构(6000)，位于所述固定机构(1000)的上方，用于将铝扣板开槽开孔后的位置磨平；

机械臂(7000)，安装在所述二轴滑台(3000)的一侧，用于完成夹取加工废料的功能，并将其放入废料收集机构(8000)中。

2.根据权利要求1所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述二轴滑台(3000)包括纵向设置的Y轴丝杆(3015)、与所述Y轴丝杆(3015)螺纹连接的滑台外壳(3004)、与所述Y轴丝杆(3015)平行设置并与所述滑台外壳(3004)滑动连接的支撑杆(3006)、位于所述滑台外壳(3004)的两端并与所述滑台外壳(3004)螺纹连接的从动丝杆(3002)、位于所述滑台外壳(3004)内并横向设置的X轴丝杆(3005)、与所述X轴丝杆(3005)螺纹连接的滑台(3003)，所述固定伸缩旋转机构(2000)固定在所述滑台(3003)上。

3.根据权利要求2所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述Y轴丝杆(3015)由第一电机(3010)驱动进行转动，所述第一电机(3010)同时带动主动滑轮(3011)的转动，并通过皮带(3012)带动滑轮(3008)转动，所述滑轮(3008)固定在所述从动丝杆(3002)的端部并带动所述从动丝杆(3002)转动。

4.根据权利要求1所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述直横斜开槽机构(4000)包括两个平行设置的导轨(4007)、位于所述导轨(4007)的两端并连接在两个导轨(4007)之间的铝合金连接块(4004)、与所述导轨(4007)平行设置的开槽丝杆(4010)、与所述开槽丝杆(4010)螺纹连接的定位块(4006)、连接于所述定位块(4006)上方的开槽平台(4003)、固定于所述开槽平台(4003)的两端并与所述导轨(4007)滑动连接滑块(4008)、安装在所述开槽平台(4003)上的刀片(4001)。

5.根据权利要求1所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述开孔装置(5000)包括圆形开孔外壳(5010)、位于所述圆形开孔外壳(5010)上方的旋转板(5002)、驱动所述旋转板(5002)绕其中心转动的开孔电机(5001)、通过圆柱销(5003)和滚珠轴承(5005)与所述旋转板(5002)的四角转动连接的旋转臂(5004)、与所述旋转臂(5004)的另一端铰接的车刀固定块(5007)；

所述圆形开孔外壳(5010)的顶部设有四条呈圆周分布的车刀导轨(5009)，所述车刀导轨(5009)沿圆形开孔外壳(5010)的径向延伸，所述车刀导轨(5009)中滑动连接有车刀滑块(5008)，所述车刀固定块(5007)固定在所述车刀滑块(5008)的上方，所述车刀固定块(5007)上固定有车刀(5006)，所述圆形开孔外壳(5010)由第二马达(5011)带动进行转动。

6.根据权利要求1所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述限位圆套环(1004)的顶部设有与所述齿条(1003)下方的凹槽相适配的长方体形限位块，用于限制所述齿条(1003)的移动。

7.根据权利要求1所述的铝扣板开槽开孔机器人，其特征在于，所述磨平机构为锉刀(6001)，铝扣板在通过开槽或开孔任务后，来到磨平机构(6000)，固定机构伸缩杆(2003)的上下移动以及其在二轴滑台(3000)上的移动以将开槽或开孔区域在锉刀(6001)上磨平。

8.一种采用权利要求1至7任一项所述的机器人的铝扣板开槽开孔方法，其特征在于，其步骤为：

S1、铝扣板开直横斜槽的方法：齿条(1003)带动固定壳(1002)将铝扣板固定，再通过二轴滑台(3000)到达开槽区域，通过固定伸缩旋转机构(2000)的第一马达(2005)和二轴滑台(3000)的联合工作来调整铝扣板的位置，使其开槽位置始终位于刀片(4001)的正下方；位置确定后，刀片电机带动刀片(4001)转动，固定伸缩旋转机构(2000)的固定机构伸缩杆(2003)伸长，使刀片(4001)切割铝扣板；之后开槽移动电机(4005)带动开槽丝杆(4010)转动，进一步带动定位块(4006)和开槽平台(4003)移动，从而实现直线的开槽；之后，固定机构伸缩杆(2003)缩短，重复以上操作重新定位、开槽；在开槽完成后，吸盘伸缩杆(2002)伸长，将加工废料顶出，二轴滑台(3000)将废料带到机械臂(7000)的机械爪(7001)夹取区域进行废料处理；

S2、铝扣板开孔的方法：二轴滑台(3000)将铝扣板带到开孔区域，保证铝扣板的中心与旋转板(5002)的中心对齐，之后启动开孔电机(5001)，带动旋转板(5002)转动，致使旋转臂(5004)移动，最终使车刀固定块(5007)移动，从而能够改变开孔半径；之后第二马达(5011)高速转动，固定机构伸缩杆(2003)缓慢伸长，实现铝扣板的开孔。