CN119609643A - 一种机器人转座的生产加工设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人转座生产加工技术领域，尤其涉及一种机器人转座的生产加工设备，包括支撑部，所述支撑部用于连接升降抵接组件，所述升降抵接组件用于控制上侧工件和下侧工件相互接触，所述升降抵接组件连接下侧工件夹紧组件和上侧工件夹紧组件，所述下侧工件夹紧组件用于对下侧工件的夹紧，所述上侧工件夹紧组件用于对上侧工件的夹紧，本发明能够完成上侧工件和下侧工件的夹紧，能够在对工件夹紧后自动完成对工件的对位抵接，通过螺栓旋拧组件实现上侧工件和下侧工件之间的螺栓连接，能同时对对个螺栓进行旋入操作，显著提高了生产效率。

Description

一种机器人转座的生产加工设备

技术领域

本发明涉及机器人转座生产加工技术领域，尤其涉及一种机器人转座的生产加工设备。

背景技术

在机器人转座的生产加工过程中，需要将上侧工件和下侧工件进行精确的装配与连接。传统的加工方式往往依赖人工操作来完成工件的夹紧、对位以及螺栓连接等工序。

这种人工操作方式存在诸多弊端，例如，人工夹紧工件难以保证每次夹紧力的一致性，容易导致工件在加工过程中出现位移或松动，影响产品质量的稳定性；人工旋拧螺栓不仅效率低下，而且难以精确控制螺栓的拧紧力矩，可能造成螺栓拧紧不足或过度拧紧，进而影响机器人转座的结构强度和整体性能。

此外，随着生产规模的扩大和对产品精度要求的不断提高，人工操作方式难以满足高效、高精度的生产需求；

经检索，公开号为CN218856700U的一种机器人转座加工用装夹装置，包括底座和固定框，所述底座的上端固定连接有固定框，所述固定框的内侧上端转动连接有转动盘，所述转动盘的上端外侧固定连接有固定栓，所述固定栓的外侧转动连接有传动杆，所述传动杆的外端转动连接有滑动板，所述滑动板的内侧滑动连接有升降杆，所述升降杆的上端固定连接有卡板。本发明中，通过设置的转动盘、传动杆和蜗杆，利用对蜗杆的转动使蜗轮能够带动转动盘进行转动，从而使固定栓带动传动杆进行移动，从而使滑动板能够带动升降杆进行移动，以使卡板能够对机器人转座进行固定夹持，并能够对机器人转座进行精准定位，提升加工精准度。

上述申请能够对机器人转座零件加工时进行定位夹持作用，但是不能实现对转座加工过程中两个零件的安装操作，也不能对零件同时进行多个螺栓的安装操作，因此，迫切需要一种机器人转座生产加工的设备来解决上述至少部分问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种机器人转座的生产加工设备，能够完成上侧工件和下侧工件的夹紧，能够在对工件夹紧后自动完成对工件的对位抵接，通过螺栓旋拧组件实现上侧工件和下侧工件之间的螺栓连接，能同时对对个螺栓进行旋入操作，显著提高了生产效率。

一种机器人转座的生产加工设备，其特征在于：包括支撑部，所述支撑部用于连接升降抵接组件，所述升降抵接组件用于控制上侧工件和下侧工件相互接触，所述升降抵接组件连接下侧工件夹紧组件和上侧工件夹紧组件，所述下侧工件夹紧组件用于对下侧工件的夹紧，所述上侧工件夹紧组件用于对上侧工件的夹紧；

所述升降抵接组件还连接螺栓旋拧组件，所述螺栓旋拧组件设置在所述上侧工件夹紧组件的上侧，用于旋拧螺栓，实现上侧工件和下侧工件的螺栓连接。

作为本技术方案的进一步限定，所述升降抵接组件包括支撑座、第一升降杆、第二升降杆、连杆和旋转杆，所述支撑座的内部后侧两端分别固定连接所述第一升降杆的两侧下端，所述支撑座连接所述下侧工件夹紧组件，所述第一升降杆的上部一侧固定连接升降组件的活动端，所述升降组件的外壳固定连接所述支撑部的上部，所述升降组件对称设置，分别设置于所述支撑部的上部两侧，所述升降组件为第一电动推杆；

所述支撑部的一侧固定连接支撑板，所述支撑板的两端分别被所述第一升降杆的两侧穿过，所述支撑部的两端还分别被所述第二升降杆的两侧穿过，所述第一升降杆环绕所述第二升降杆设置，所述第二升降杆的上侧中部的凸轴和第一升降杆的上侧中部的凸轴分别转动连接所述连杆的一端，两个所述连杆的另一端分别转动连接所述旋转杆的两端，所述旋转杆的中部转动连接所述支撑部的一侧上端。

作为本技术方案的进一步限定，所述第二升降杆的上侧中部连接所述螺栓旋拧组件，所述第二升降杆的下侧中部连接所述上侧工件夹紧组件。

作为本技术方案的进一步限定，所述上侧工件夹紧组件包括第四电动推杆、直槽杆、限位轴、短连杆和夹持杆，所述第二升降杆的下侧设置的中部凸板的两端分别转动连接所述短连杆，每个所述短连杆的上端分别固定连接所述限位轴，两个所述限位轴均设置在所述直槽杆的滑槽内，所述直槽杆的滑槽匹配所述限位轴，所述直槽杆固定所述第四电动推杆的活动端，每个所述连杆的另一端下侧分别固定连接夹持杆一端，所述夹持杆为半圆弧形，所述第四电动推杆的固定端固定在所述第二升降杆的下部上侧。

作为本技术方案的进一步限定，所述下侧工件夹紧组件包括限位板和第三电动推杆，所述第三电动推杆的外壳固定连接所述支撑座的两侧中部，所述第三电动推杆的伸缩杆端部固定连接所述限位板的中心，所述限位板的下侧贴合所述支撑座的内部上侧，所述限位板的表面和支撑座的表面为光滑平面，所述限位板设置在所述支撑座内。

作为本技术方案的进一步限定，所述螺栓旋拧组件包括支撑臂、第二电动推杆、固定盘、电机、第一齿轮、第二齿轮、支撑盘和螺丝刀，所述第二升降杆上侧中部的凸轴通过所述支撑臂固定连接所述第二电动推杆的固定端，所述第二电动推杆的活动端的下侧固定连接所述固定盘，所述固定盘的下侧设置有所述支撑盘，所述支撑盘的两侧上部固定所述固定盘，所述支撑盘的上侧转动连接若干个所述第二齿轮的中心轴，每个所述第二齿轮的中心轴下端分别固定连接所述螺丝刀，每个所述第二齿轮均啮合第一齿轮，所述第一齿轮的中心固定连接所述电机的输出轴，所述电机固定在所述固定盘的下侧。

作为本技术方案的进一步限定，所述第一升降杆包括第一移动杆和第一导向柱，所述第一移动杆的两端下侧分别固定有所述第一导向柱，所述第一导向柱和所述支撑座固定连接，所述第一移动杆的一侧固定所述升降组件的活动端，所述第一导向柱穿过所述支撑板。

作为本技术方案的进一步限定，所述第二升降杆包括第二移动杆、第二导向柱和伸出板，所述第二移动杆的两端下侧分别固定有所述第二导向柱，两个所述第二导向柱的下端固定所述伸出板两侧，所述第二移动杆连接所述伸出臂，所所述第二导向柱穿过所述支撑板，所述第二导向柱的下端固定所述伸出板的两端，所述伸出板固定所述第四电动推杆，所述伸出板转动连接所述短连杆。

作为本技术方案的进一步限定，所述支撑板的下端固定底座。

本发明的优点和有益效果为：

1.能够完成上侧工件和下侧工件的夹紧，能够在对工件夹紧后自动完成对工件的对位抵接，通过螺栓旋拧组件实现上侧工件和下侧工件之间的螺栓连接，能同时对对个螺栓进行旋入操作，显著提高了生产效率；

2.通过下侧工件夹紧组件和上侧工件夹紧组件的设计，能够精确地对工件进行夹紧定位，且夹紧力稳定可靠，有效避免了工件在加工过程中的位移和松动；

3.螺丝旋拧组件可以精确控制螺栓的旋拧过程，确保每个螺栓都能按照预定的力矩进行拧紧，提高了机器人转座的连接强度和整体性能，减少了因螺栓连接不当而导致的产品缺陷；

4.升降抵接组件采用独特的连杆和旋转杆结构，通过第一升降杆和第二升降杆的运动相反的特点，在实现工件升降和对位的同时，能够保证运动的平稳性和准确性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明一种实施例的立体结构示意图一；

图2为本发明一种实施例的立体结构示意图二；

图3为本发明一种实施例的图2中A处的局部放大图；

图4为本发明一种实施例的立体结构示意图三。

附图标记：1、支撑部；101、支撑板；2、升降组件；3、螺栓旋拧组件；301、支撑臂；302、第二电动推杆；303、固定盘；304、电机；305、第一齿轮；306、第二齿轮；307、支撑盘；308、螺丝刀；4、升降抵接组件；401、支撑座；4011、下侧工件夹紧组件；40111、限位板；40112、第三电动推杆；402、第一升降杆；4021、第一移动杆；4022、第一导向柱；403、第二升降杆；4031、第二移动杆；4032、第二导向柱；404、连杆；405、旋转杆；5、上侧工件夹紧组件；501、第四电动推杆；502、直槽杆；503、限位轴；504、短连杆；505、夹持杆；6、底座。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、内、外等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

由于机器人转座需要对支撑部件进行螺栓连接，螺栓连接一般是人工使用工具或者手动进行螺栓的逐个安装，达到对支撑部件的连接作用，效率低、用时长且浪费人力资源。

为此，本发明提出一种机器人转座的生产加工设备，具体参照说明书附图所示。

参照图1-图4所示，本发明一种实施例的一种机器人转座的生产加工设备，包括支撑部1，支撑部1用于连接升降抵接组件4，升降抵接组件4用于控制上侧工件和下侧工件相互接触，升降抵接组件4连接下侧工件夹紧组件4011和上侧工件夹紧组件5，下侧工件夹紧组件4011用于对下侧工件的夹紧，上侧工件夹紧组件5用于对上侧工件的夹紧；

在本实施例中，上侧工件和下侧工件为机器人转座的支撑部件；

升降抵接组件4还连接螺栓旋拧组件3，螺栓旋拧组件3设置在上侧工件夹紧组件5的上侧，用于旋拧螺栓，实现上侧工件和下侧工件的螺栓连接。

升降抵接组件4包括支撑座401、第一升降杆402、第二升降杆403、连杆404和旋转杆405，支撑座401的内部后侧两端分别固定连接第一升降杆402的两侧下端，支撑座401连接下侧工件夹紧组件4011，第一升降杆402的上部一侧固定连接升降组件2的活动端，升降组件2的外壳固定连接支撑部1的上部，升降组件2对称设置，分别设置于支撑部1的上部两侧，升降组件2为第一电动推杆；第一升降杆402包括第一移动杆4021和第一导向柱4022，第一移动杆4021的两端下侧分别固定有第一导向柱4022，第一导向柱4022和支撑座401固定连接，第一移动杆4021的一侧固定升降组件2的活动端，第一导向柱4022穿过支撑板101。

支撑部1的一侧固定连接支撑板101，支撑板101的两端分别被第一升降杆402的两侧穿过，支撑部1的两端还分别被第二升降杆403的两侧穿过，第一升降杆402环绕第二升降杆403设置，第二升降杆403的上侧中部的凸轴和第一升降杆402的上侧中部的凸轴分别转动连接连杆404的一端，两个连杆404的另一端分别转动连接旋转杆405的两端，旋转杆405的中部转动连接支撑部1的一侧上端。第二升降杆403包括第二移动杆4031、第二导向柱4032和伸出板4033，第二移动杆4031的两端下侧分别固定有第二导向柱4032，两个第二导向柱4032的下端固定伸出板4033两侧，所述第二移动403杆连接所述伸出臂301，第二导向柱4032穿过支撑板101，第二导向柱4033的下端固定伸出板4033的两端，伸出板4033固定第四电动推杆501，伸出板4033转动连接短连杆504。

当第一电动推杆工作时，其活动端带动第一移动杆4021和第一导向柱4022沿穿过支撑板101的圆孔上下移动，由于连杆404和旋转杆405的连接关系，第一升降杆402的升降运动将转化为第二升降杆403的相对运动，第二升降杆403的第二移动杆4031和第二导向柱4032沿穿过支撑板101的圆孔上下移动，实现上侧工件和下侧工件的升降抵接动作，使它们能够准确对位，为后续的螺栓连接工序做好准备。

第二升降杆403的上侧中部连接螺栓旋拧组件3，第二升降杆403的下侧中部连接上侧工件夹紧组件5。

在本实施例中，螺栓旋拧组件3能够辅助进行螺栓的转动，实现将螺栓旋入上侧工件和下侧工件对齐的螺栓孔内。

上侧工件夹紧组件5包括第四电动推杆501、直槽杆502、限位轴503、短连杆504和夹持杆505，第二升降杆403的下侧设置的中部凸板的两端分别转动连接短连杆504，每个短连杆504的上端分别固定连接限位轴503，两个限位轴503均设置在直槽杆502的滑槽内，直槽杆502的滑槽匹配限位轴503，直槽杆502固定第四电动推杆501的活动端，每个连杆404的另一端下侧分别固定连接夹持杆505一端，夹持杆505为半圆弧形，第四电动推杆501的固定端固定在第二升降杆403的下部上侧。

在本实施例中，上侧工件夹紧组件5能够对上侧工件进行夹紧操作，第四电动推杆501工作，推动直槽杆502移动，由于限位轴503在直槽杆502滑槽内的限制作用，短连杆504将发生转动，从而带动夹持杆505实现对上侧工件的夹紧动作，半圆弧形的夹持杆505能够更好地贴合工件形状，提高夹紧的稳定性。

下侧工件夹紧组件4011包括限位板40111和第三电动推杆40112，第三电动推杆40112的外壳固定连接支撑座401的两侧中部，第三电动推杆40112的伸缩杆端部固定连接限位板40111的中心，限位板40111的下侧贴合支撑座401的内部上侧，限位板40111的表面和支撑座401的表面为光滑平面，限位板40111设置在支撑座401内。

在本实施例中，下侧夹紧组件能够对下侧工件进行夹紧，启动下侧工件夹紧组件4011的第三电动推杆40112，第三电动推杆40112的伸缩杆开始横向伸出(沿着支撑座401表面水平方向)，推动与之固定连接的限位板40111横向移动，由于限位板40111的下侧与支撑座401的上表面紧密贴合且相互作用，在推力作用下，下侧工件被稳定地夹紧在支撑座401与横向移动过来的限位板40111之间，防止其在后续加工过程中发生水平方向的位移。

所螺栓旋拧组件3括支撑臂301、第二电动推杆302、固定盘303、电机304、第一齿轮305、第二齿轮306、支撑盘307和螺丝刀308，第二升降杆403上侧中部的凸轴通过支撑臂301固定连接第二电动推杆302的固定端，第二电动推杆302的活动端的下侧固定连接固定盘303，固定盘303的下侧设置有支撑盘307，支撑盘307的两侧上部固定固定盘303，支撑盘307的上侧转动连接若干个第二齿轮306的中心轴，每个第二齿轮306的中心轴下端分别固定连接螺丝刀308，每个第二齿轮306均啮合第一齿轮305，第一齿轮305的中心固定连接电机304的输出轴，电机304固定在固定盘303的下侧。

在本实施例中，螺栓旋钮组件3能够在上侧工件和下侧工件被夹紧抵接对齐后，对上侧工和下侧工件进行螺栓旋拧操作，在螺栓孔初步旋入螺栓的一端后，控制螺丝刀308转动且下移实现对螺栓的安装，实现上侧工件和下侧工件的螺接。

当需要旋拧螺栓时，首先第二电动推杆302工作，调整螺丝刀308的高度位置，使其对准螺栓头部，然后电机304启动，带动第一齿轮305转动，由于第一齿轮305与第二齿轮306的啮合关系，第二齿轮306将带动螺丝刀308旋转，从而实现对螺栓的旋拧操作，在转动过程中，第二电动推杆302的伸缩杆控制螺丝刀308等逐渐跟随下移，直至螺栓完全旋入，实现对上侧工件和下侧工件的连接。

支撑板101的下端固定底座6座，用于对支撑板101的安装支撑。

在使用时，操作人员将下侧工件小心地放置在支撑座401的预定位置上，确保工件放置平稳且其定位基准与支撑座401的相应结构对齐，下侧工件夹紧组件4011的第三电动推杆40112的伸缩杆开始沿着支撑座401的表面横向伸出，推动与之相连的限位板40111沿着支撑座401表面平稳地横向移动，由于限位板40111与支撑座401的配合面经过精密加工，表面光滑且贴合紧密，随着限位板40111的横向移动，下侧工件被逐渐夹紧在限位板40111与支撑座401之间，形成稳定的夹持状态，有效防止工件在后续加工中出现水平方向的位移，此夹紧力的大小可通过控制第三电动推杆40112的推力来精确调整，以适应不同规格和材质的工件，将上侧工件置于上侧工件夹紧组件5的夹持杆505之间，使上侧工件的螺栓孔对准下侧工件的螺栓孔后上侧工件夹紧组件5的第四电动推杆501启动。第四电动推杆501的伸缩杆伸出，推动直槽杆502沿着设定方向移动。由于直槽杆502的滑槽内安装有限位轴503，且限位轴503与短连杆504的上端固定连接，直槽杆502的移动使得短连杆504绕其与第二升降杆403的连接点发生转动。短连杆504的转动带动其另一端下侧固定连接的夹持杆505向内收紧。由于夹持杆505呈半圆弧形设计，能够很好地贴合上侧工件的外形轮廓，随着夹持杆505的收紧，上侧工件被牢固地夹紧在夹持杆505之间，保证在后续螺栓连接操作中不会出现松动或位移现象。然后控制升降抵接组件4工作，第一电动推杆的活动端推动第一升降杆402向上平稳移动，在这个过程中，由于第一升降杆402与第二升降杆403之间通过连杆404和旋转杆405巧妙地连接成一个联动机构，第一升降杆402的上升运动引发连杆404绕相应轴转动，进而带动旋转杆405在支撑部1的一侧上端进行转动，这种转动运动使得第二升降杆403相对于第一升降杆402产生特定的相对运动，从而实现上侧工件的精确下降，且第一升降杆402带动支撑座401和其内部被夹紧的下侧工件上移，实现上侧工件与已经夹紧的下侧工件进行精准对位，当上下侧工件对位完成后，将每个螺纹孔内都放置螺栓，螺丝旋拧组件进入工作状态，首先第二电动推杆302启动，根据预先设定在控制系统中的程序，第二电动推杆302的活动端带动固定盘303(以及固定盘303下方连接的支撑盘307和螺丝刀308)精确下降，使螺丝刀308的头部准确对准上侧工件与下侧工件连接处预先设置的螺栓头部，然后电机304启动，电机304的输出轴开始高速旋转，带动与之固定连接的第一齿轮305快速转动，由于多个第二齿轮306与第一齿轮305相互啮合，第一齿轮305的转动动力传递给第二齿轮306，使第二齿轮306绕其各自的中心轴同步转动，每个第二齿轮306的中心轴下端都固定连接有螺丝刀308，因此螺丝刀308在第二齿轮306的带动下开始快速旋转，对螺栓进行旋拧操作，在旋拧过程中，控制系统根据螺栓的规格、材质以及机器人转座对连接强度的要求，精确控制电机304的转速、转向以及转动时间，从而确保每个螺栓都能被拧紧到规定的力矩范围，实现上侧工件与下侧工件之间的可靠连接。例如，对于高强度螺栓，可能需要较高的转速和较长的转动时间来达到合适的拧紧力矩；而对于较小规格或材质较软的螺栓，则相应地调整电机304参数，以避免过度拧紧导致螺栓损坏或工件变形。螺丝刀308旋转的过程中带动螺栓旋入，随着螺栓的旋入螺栓会下降，第二电动推杆302的活动端能够带动螺丝刀308随之下降，实现对螺栓的旋入操作，当所有预定的螺栓连接工作完成后，设备各组件按照预设的程序依次进行复位操作。电机304停止转动，使螺丝刀308停止旋转；第二电动推杆302的活动端缩回，将螺丝刀308抬起至初始的高度位置，远离工件区域；第四电动推杆501的伸缩杆缩回，带动夹持杆505松开上侧工件；第三电动推杆40112的伸缩杆缩回，带动限位板40111沿着支撑座401表面横向回缩，松开下侧工件，将加工完成的机器人转座取出。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明的各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种机器人转座的生产加工设备，其特征在于：包括支撑部(1)，所述支撑部(1)用于连接升降抵接组件(4)，所述升降抵接组件(4)用于控制上侧工件和下侧工件相互接触，所述升降抵接组件(4)连接下侧工件夹紧组件(4011)和上侧工件夹紧组件(5)，所述下侧工件夹紧组件(4011)用于对下侧工件的夹紧，所述上侧工件夹紧组件(5)用于对上侧工件的夹紧；

所述升降抵接组件(4)还连接螺栓旋拧组件(3)，所述螺栓旋拧组件(3)设置在所述上侧工件夹紧组件(5)的上侧，用于旋拧螺栓，实现所述上侧工件和下侧工件的螺栓连接。

2.根据权利要求1所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述升降抵接组件(4)包括支撑座(401)、第一升降杆(402)、第二升降杆(403)、连杆(404)和旋转杆(405)，所述支撑座(401)的内部后侧两端分别固定连接所述第一升降杆(402)的两侧下端，所述支撑座(401)连接所述下侧工件夹紧组件(4011)，所述第一升降杆(402)的上部一侧固定连接升降组件(2)的活动端，所述升降组件(2)的外壳固定连接所述支撑部(1)的上部，所述升降组件(2)对称设置，分别设置于所述支撑部(1)的上部两侧，所述升降组件(2)为第一电动推杆；

所述支撑部(1)的一侧固定连接支撑板(101)，所述支撑板(101)的两端分别被所述第一升降杆(402)的两侧穿过，所述支撑部(1)的两端还分别被所述第二升降杆(403)的两侧穿过，所述第一升降杆(402)环绕所述第二升降杆(403)设置，所述第二升降杆(403)的上侧中部的凸轴和第一升降杆(402)的上侧中部的凸轴分别转动连接所述连杆(404)的一端，两个所述连杆(404)的另一端分别转动连接所述旋转杆(405)的两端，所述旋转杆(405)的中部转动连接所述支撑部(1)的一侧上端。

3.根据权利要求2所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述第二升降杆(403)的上侧中部连接所述螺栓旋拧组件(3)，所述第二升降杆(403)的下侧中部连接所述上侧工件夹紧组件(5)。

4.根据权利要求3所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述上侧工件夹紧组件(5)包括第四电动推杆(501)、直槽杆(502)、限位轴(503)、短连杆(504)和夹持杆(505)，所述第二升降杆(403)的下侧设置的中部凸板的两端分别转动连接所述短连杆(504)，每个所述短连杆(504)的上端分别固定连接所述限位轴(503)，两个所述限位轴(503)均设置在所述直槽杆(502)的滑槽内，所述直槽杆(502)的滑槽匹配所述限位轴(503)，所述直槽杆(502)固定所述第四电动推杆(501)的活动端，每个所述连杆(404)的另一端下侧分别固定连接夹持杆(505)一端，所述夹持杆(505)为半圆弧形，所述第四电动推杆(501)的固定端固定在所述第二升降杆(403)的下部上侧。

5.根据权利要求4所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述下侧工件夹紧组件(4011)包括限位板(40111)和第三电动推杆(40112)，所述第三电动推杆(40112)的外壳固定连接所述支撑座(401)的两侧中部，所述第三电动推杆(40112)的伸缩杆端部固定连接所述限位板(40111)的中心，所述限位板(40111)的下侧贴合所述支撑座(401)的内部上侧，所述限位板(40111)的表面和支撑座(401)的表面为光滑平面，所述限位板(40111)设置在所述支撑座(401)内。

6.根据权利要求5所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述螺栓旋拧组件(3)包括支撑臂(301)、第二电动推杆(302)、固定盘(303)、电机(304)、第一齿轮(305)、第二齿轮(306)、支撑盘(307)和螺丝刀(308)，所述第二升降杆(403)上侧中部的凸轴通过所述支撑臂(301)固定连接所述第二电动推杆(302)的固定端，所述第二电动推杆(302)的活动端的下侧固定连接所述固定盘(303)，所述固定盘(303)的下侧设置有所述支撑盘(307)，所述支撑盘(307)的两侧上部固定所述固定盘(303)，所述支撑盘(307)的上侧转动连接若干个所述第二齿轮(306)的中心轴，每个所述第二齿轮(306)的中心轴下端分别固定连接所述螺丝刀(308)，每个所述第二齿轮(306)均啮合第一齿轮(305)，所述第一齿轮(305)的中心固定连接所述电机(304)的输出轴，所述电机(304)固定在所述固定盘(303)的下侧。

7.根据权利要求5所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述第一升降杆(402)包括第一移动杆(4021)和第一导向柱(4022)，所述第一移动杆(4021)的两端下侧分别固定有所述第一导向柱(4022)，所述第一导向柱(4022)和所述支撑座(401)固定连接，所述第一移动杆(4021)的一侧固定所述升降组件(2)的活动端，所述第一导向柱(4022)穿过所述支撑板(101)。

8.根据权利要求5所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述第二升降杆(403)包括第二移动杆(4031)、第二导向柱(4032)和伸出板(4033)，所述第二移动杆(4031)的两端下侧分别固定有所述第二导向柱(4032)，两个所述第二导向柱(4032)的下端固定所述伸出板(4033)两侧，所述第二移动杆(4031)连接所述伸出臂(301)，所述第二导向柱(4032)穿过所述支撑板(101)，所述第二导向柱(4033)的下端固定所述伸出板(4033)的两端，所述伸出板(4033)固定所述第四电动推杆(501)，所述伸出板(4033)转动连接所述短连杆(504)。

9.根据权利要求6所述的机器人转座的生产加工设备，其特征在于：所述支撑板(101)的下端固定底座(6)。