CN119457769A - 一种水表安装用机芯自由定位装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机芯安装技术领域，提供了一种水表安装用机芯自由定位装置，包括机芯定位支撑架，机芯定位支撑架的后端设有上料组件和下料组件，上料组件和下料组件内分别设有萃盘，上料组件内的萃盘内设有待吸取机芯，机芯定位支撑架的前端设有生产流水线，生产流水线的上端设有载具组件和表壳体，还包括：表口找平组件，用于待吸取机芯和表壳体之间的稳定放置，表口找平组件包括有载具顶升板、水平固定板和移位限定轮，载具顶升板的下端设有顶升气缸和伸缩支撑件，水平固定板的上端设有找平滑块，移位限定轮外端接触载具组件的外侧。本申请解决了不能稳定对机芯和表壳体的安装角度进行控制，实现无偏移安装的问题。

Description

一种水表安装用机芯自由定位装置

技术领域

本发明涉及机芯安装技术领域，具体而言，涉及一种水表安装用机芯自由定位装置。

背景技术

水表机芯安装结构是用于将水表机芯稳固地安装在水表外壳内，并保障其正常工作的一系列机械构造组合。主要结构部分有：表壳体连接结构，通常采用螺纹连接、法兰连接或卡箍连接等方式，使机芯与水表的外壳紧密相连，确保密封性能，防止水泄漏；定位装置，一般由定位槽、定位凸起或定位销等组成，能准确地确定机芯在表壳体内的位置，保证各个部件之间的相对位置精度，使水流能够按照设计的路径流经机芯的各个测量部件；固定装置，常见的有螺丝、卡扣或弹性夹子等，将机芯牢固地固定在表壳体内，避免在水流冲击、振动或外界环境影响下发生位移或晃动；密封结构，多采用橡胶密封圈、密封垫等部件，安装在机芯与表壳体的连接处，阻止水从机芯与表壳体之间的缝隙渗出，同时防止外界灰尘、杂物等进入机芯内部，影响水表的正常运行。

机芯安装水平角度决定了水表计量性能的一致性与稳定性，安装水平角度差异过大，将导致水表整体计量性能不符合国家标准。机芯安装水平角度控制的一致性与稳定性决定水表的产品性能的一致性与产品的合格率。

国内现有行业内机芯安装是通过肉眼与人工手动来完成机芯装入水表表壳体，有着以下缺点：

机芯安装角度偏差范围较大（偏离水表外壳中心线角度±3°以内），导致水表计量性能稳定性与一致性较差；

安装效率偏低，单个水表安装时间较长；

无法实现连续、稳定、自动机芯安装；

员工操作过程中依靠肉眼进行机芯外观品质检查，无法避免人为因素对机芯检测的干扰；

缺乏实时水表机芯安装的数据记录；

无法快速实现任意机芯安装角度进行机芯安装；

因此我们对此做出改进，提出一种水表安装用机芯自由定位装置。

发明内容

本发明的目的在于：针对目前机芯安装的设计不能稳定对机芯和表壳体的安装角度进行控制，实现无偏移安装的问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种水表安装用机芯自由定位装置，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

一种水表安装用机芯自由定位装置，包括机芯定位支撑架，机芯定位支撑架的后端设有上料组件和下料组件，上料组件和下料组件内分别设有萃盘，上料组件内的萃盘内设有待吸取机芯，机芯定位支撑架的前端设有生产流水线，生产流水线的上端设有载具组件和表壳体，还包括：

表口找平组件，用于待吸取机芯和表壳体之间的稳定放置，表口找平组件包括有载具顶升板、水平固定板和移位限定轮，载具顶升板的下端设有顶升气缸和伸缩支撑件，水平固定板的上端设有找平滑块，移位限定轮外端接触载具组件的外侧，移位限定轮的外端设有移位限定座，移位限定座的下端设有移位限定轴，移位限定轴的下端设有移位限定气缸。

作为本申请优选的技术方案，载具顶升板的下端通过顶升气缸和伸缩支撑件活动连接，顶升气缸的下端固定有固定板，固定板固定在机芯定位支撑架上，固定板的一端固定有L型件，L型件的上端与移位限定气缸之间活动连接，移位限定气缸的活动端活动在移位限定座的下端内表面，移位限定座的下端沿着移位限定轴转动，移位限定座的上端与移位限定轮之间活动连接。

作为本申请优选的技术方案，载具组件包括载具体，载具体的上端设有两组载具挂耳和两组载具滑动块，两组载具滑动块的外端分别连接有弹动结构，表壳体的进出水端分别与两组载具挂耳活动卡嵌，表壳体的前后端分别与两组载具滑动块活动连接。

作为本申请优选的技术方案，还包括机芯吸取组件，用于待吸取机芯的吸取和移动，机芯吸取组件包括吸芯z轴伺服模组、吸芯x轴运动模组和吸芯Y轴运动模组，吸芯z轴伺服模组的下端设有吸芯相机、吸取盘和吸芯光源，吸取盘的内端设有吸取伸缩件，吸取伸缩件的下端设有真空吸附头。

作为本申请优选的技术方案，吸芯Y轴运动模组固定在机芯定位支撑架的上端，吸芯x轴运动模组滑动在吸芯Y轴运动模组的上端，吸芯z轴伺服模组滑动在吸芯x轴运动模组的上端。

作为本申请优选的技术方案，吸芯相机固定在吸芯z轴伺服模组的下端，吸芯相机的外端与吸芯光源固定连接，吸取盘固定在吸芯z轴伺服模组的另一端。

作为本申请优选的技术方案，吸取盘的下端固定有两组表盘定位柱，吸取盘的内端设有吸取槽，吸取槽的内端设有吸取伸缩件，吸取伸缩件的下端设有真空吸附头。

作为本申请优选的技术方案，还包括：机芯侧视检测组件，机芯侧视检测组件包括侧视相机和侧视支撑架，侧视支撑架固定在机芯定位支撑架上，侧视相机固定在侧视支撑架的上端，侧视相机的相机口端设有光源。

作为本申请优选的技术方案，还包括：表壳下视坐标获取组件，表壳下视坐标获取组件包括下视相机和下视X轴伺服模组，下视X轴伺服模组固定在机芯定位支撑架上，下视X轴伺服模组的上端滑动有下视支撑架，下视支撑架的上端设有下视相机，下视相机的相机口端设有光源。

作为本申请优选的技术方案，还包括：机芯拍照检测组件和移料组件，机芯拍照检测组件用于机芯装配之后的检测，移料组件用于萃盘的移动。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

在本申请的方案中：

1、通过可以自动找平的表壳与监控好位置的机芯相互对应，便于对机芯的安装，减小了机芯安装角度偏差范围，实现偏离水表外壳中心线角度±0.5°以内，大幅度提升了水表计量性能稳定性与一致性；

2、通过侧视相机检测，减少了品质缺陷机芯被误装入水表中制造不良产品的风险；

3、大幅度提升了水表机芯安装的效能，单个机芯的安装时间小于5S；

4、实时记录机芯安装过程的安装数据，实现机芯安装数据追踪；

5、能够实现水表整表自动化组装生产；

6、水表表壳表口水平找平组件与相机下视组件解决了水表机芯与水表外壳的精确装配问题；

7、吸芯相机解决了水表机芯来料摆放角度随机性的问题（不同水表机芯摆放萃盘中计数字轮方向是随机的）；

8、机芯吸取组件解决了水表机芯来料摆放不在同一水平面的问题。

附图说明

图1为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的整体结构示意图；

图2为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的机芯吸取组件和移料组件的放大结构示意图；

图3为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的移料组件放大结构示意图；

图4为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的机芯吸取组件中吸取盘的剖面结构示意图；

图5为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的表口找平组件和载具组件的放大结构示意图；

图6为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的图5的侧剖结构示意图；

图7为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的图5的前剖结构示意图；

图8为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的图7中B的放大结构示意图；

图9为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的图7中A的放大结构示意图；

图10为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的图5中C的放大结构示意图；

图11为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的机芯侧视检测组件放大结构示意图；

图12为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的表壳下视坐标获取组件放大结构示意图；

图13为本申请提供的一种水表安装用机芯自由定位装置的机芯拍照检测组件放大结构示意图。

图中标示：

1、机芯定位支撑架；3、待吸取机芯；4、萃盘；

2、机芯吸取组件；21、吸芯相机；22、真空吸附头；23、吸芯z轴伺服模组；24、吸芯光源；25、吸取盘；26、吸取伸缩件；27、吸芯x轴运动模组；28、吸芯Y轴运动模组；

5、机芯侧视检测组件；51、侧视相机；52、侧视支撑架；

6、表壳下视坐标获取组件；61、下视相机；62、下视X轴伺服模组；

7、表口找平组件；71、载具顶升板；72、顶升气缸；73、水平固定板；74、伸缩支撑件；75、移位限定轮；76、移位限定座；77、移位限定轴；78、移位限定气缸；79、找平滑块；

8、载具组件；81、载具体；82、载具挂耳；83、载具滑动块；84、弹动结构；

9、机芯拍照检测组件；10、生产流水线；11、上料组件；12、下料组件；13、移料组件；14、表壳体。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围，需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

如图1所示，本实施方式提出一种水表安装用机芯自由定位装置，包括机芯定位支撑架1，机芯定位支撑架1的后端设有上料组件11和下料组件12，上料组件11和下料组件12内分别设有萃盘4，上料组件11内的萃盘4内设有待吸取机芯3，机芯定位支撑架1的前端设有生产流水线10，生产流水线10的上端设有载具组件8和表壳体14。

如图5-图10所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，表口找平组件7，用于待吸取机芯3和表壳体14之间的稳定放置，表口找平组件7包括有载具顶升板71、水平固定板73和移位限定轮75，载具顶升板71的下端设有顶升气缸72和伸缩支撑件74，水平固定板73的上端设有找平滑块79，移位限定轮75外端接触载具组件8的外侧，移位限定轮75的外端设有移位限定座76，移位限定座76的下端设有移位限定轴77，移位限定轴77的下端设有移位限定气缸78。

载具顶升板71的下端通过顶升气缸72和伸缩支撑件74活动连接，顶升气缸72的下端固定有固定板，固定板固定在机芯定位支撑架1上，固定板的一端固定有L型件，L型件的上端与移位限定气缸78之间活动连接，移位限定气缸78的活动端活动在移位限定座76的下端内表面，移位限定座76的下端沿着移位限定轴77转动，移位限定座76的上端与移位限定轮75之间活动连接。

载具组件8包括载具体81，载具体81的上端设有两组载具挂耳82和两组载具滑动块83，两组载具滑动块83的外端分别连接有弹动结构84，表壳体14的进出水端分别与两组载具挂耳82活动卡嵌，表壳体14的前后端分别与两组载具滑动块83活动连接。

特点：通过利用水表表口处于同一水平的特点，在水表表口上部安装水平固定板73（可以依据不同口径调整不同固定板）作为表口定位的水平标准，通过下部顶升板将水表表壳体14整体从下向上提升，实现水表表口与水平固定板73顶部积压与压实，从而实现水表表口与水平固定板73水平一致。

优点1：通过简单的组件实现水表表口与机芯吸取装置Z轴的垂直，避免了因表壳体14倾斜导致的表口与机芯安装方向不垂直状态（因为机芯外径与表口内径相差≤1mm，表口的倾斜将导致机芯安装过程中与表壳体14内壁碰撞或机芯与表口碰撞，进而导致机芯安装失败，能否保障机芯正常装入的难点也在此处），保障了机芯能够精准装入表壳体14。

优点2：替代了人工通过肉眼与手工去感知与调整表壳体14表口的过程；

优点3：组件可以通过调整水平固定板73中间开口的大小适应不同口径大小的表壳体14，结构简单易于调整与适配不同表壳体14。

如图2和图4所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括机芯吸取组件2，用于待吸取机芯3的吸取和移动，机芯吸取组件2包括吸芯z轴伺服模组23、吸芯x轴运动模组27和吸芯Y轴运动模组28，吸芯z轴伺服模组23的下端设有吸芯相机21、吸取盘25和吸芯光源24，吸取盘25的内端设有吸取伸缩件26，吸取伸缩件26的下端设有真空吸附头22。

在吸芯z轴伺服模组23上设有转动用的R轴伺服电机，用于吸取盘25的转动，R轴伺服电机与吸取盘25相互连接。

吸芯相机21拍照的图像信息，通过其自带的相机识别软件将机芯表面的选定的特征点转化为设定方向（通常是载具流线方向的水平线）的平面坐标（X/Y）以及设定中心点（通常是吸盘的中心点）的平面坐标距离；

例如，在机芯上寻找两个圆，将两个圆心连城一条虚拟直线两个圆心的连线与设定中心线的存在一个夹角，从而可以标定出机芯的相对设定方向的角度信息，同理，也将获取到两个圆心连线的中心点与设定中心点的相对位置。

软件根据获取的夹角与相对距离信息输出给PLC（内置设备驱动程序），PLC（内置设备驱动程序）控制伺服驱动器，由伺服驱动器控制伺服电机驱动运动模组移动到对应的平面坐标位置，同步、PLC（内置设备驱动程序）控制伺服驱动器通过伺服电机调整吸盘吸取方向，按照自由设定的角度吸取机芯。

吸芯Y轴运动模组28固定在机芯定位支撑架1的上端，吸芯x轴运动模组27滑动在吸芯Y轴运动模组28的上端，吸芯z轴伺服模组23滑动在吸芯x轴运动模组27的上端。

吸芯相机21固定在吸芯z轴伺服模组23的下端，吸芯相机21的外端与吸芯光源24固定连接，吸取盘25固定在吸芯z轴伺服模组23的另一端。

吸取盘25的下端固定有两组表盘定位柱，吸取盘25的内端设有吸取槽，吸取槽的内端设有吸取伸缩件26，吸取伸缩件26的下端设有真空吸附头22。

其一：机芯吸取组件2可以吸取DN15-DN100口径内的各种类型的机芯；

优点1：机芯吸取组件2的适用性广泛，针对不同大小、不同类型、不同功能的机芯都能够完成吸取；

优点2：替代了人工通过肉眼识别与用手去抓取机芯过程；

其二：机芯吸取组件2可以吸取萃盘4内水平方向任意摆放的机芯；

优点：不要机芯按照统一方向摆放，大大降低了员工将机芯装萃盘4的工作强度与难度，并且大幅度提升了机芯装萃盘4的速度；

其三：机芯吸取组件2在Z轴方向上下可调，机芯真空吸附头22在Z轴方向拥有吸附余量，可以适应同一萃盘4上的机芯在不同位置垂直高度上存在高度差；

优点：大幅度降低了对机芯装配萃盘4的要求，降低了萃盘4的投入成本，也降低了员工的劳动强度，要保障萃盘4内不同位置机芯在同一水平上，就必须采用高强度金属做萃盘4。

如图11所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括：机芯侧视检测组件5，机芯侧视检测组件5包括侧视相机51和侧视支撑架52，侧视支撑架52固定在机芯定位支撑架1上，侧视相机51固定在侧视支撑架52的上端，侧视相机51的相机口端设有光源。

在生产组装中，对于机芯的瑕疵判断主要为：机芯组件脱落、组件缺失两大类；本装置通过机芯检测组件包括侧视相机51和侧视支撑架52，与该组件相连的是本领域技术人员公知的相机识别软件，通过对合格的机芯进行拍照制作标准参照模板予以存储在系统内部，并且在生产过程中通过程序选择不同类型的机芯标准参照模板来识别不同类型机芯的瑕疵情况；

其中的一个实施例：机芯底部滤网因为运输过程脱落现象，本装置通过侧视相机51拍照获取机芯图像信息，通过与系统内部存储的机芯标准参照模板对比，可以发现滤网脱落的现象，由此将进行判定为不合格品，放入不良品区域，避免不合格机芯装入表壳；

另一个实施例：机芯外壳上存在孔洞，本装置通过侧视相机51拍照获取机芯图像信息，通过与系统内部存储的机芯标准参照模板对比，可以发现外壳存在孔洞的现象，由此将进行判定为不合格品，放入不良品区域，避免不合格机芯装入表壳；

特点1：机芯侧视检测组件5通过侧视相机51对机芯吸取组件2吸取的机芯侧面进行0-360°设定角度拍摄，可以完成对机芯是否存在缺少组件、机芯是否存在结构瑕疵等的检测与判断；

优点：通过设定角度拍摄可以大幅度减少机芯缺少组件或存在明显瑕疵的机芯流入下一道装配环节，替代了人工通过肉眼识别过程；

特点2：如果视觉检测到机芯不符合设定要求，则判定机芯不合格，并将不合格进行放置如不良品回收箱。

优点：通过相机识别软件与机芯吸取组件2共同完成机芯品质的检测，一方面避免了人工肉眼判断的误差，另一方面避免了人为将不良机芯装入表壳体14的情况。

如图12所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括：表壳下视坐标获取组件6，表壳下视坐标获取组件6包括下视相机61和下视X轴伺服模组62，下视X轴伺服模组62固定在机芯定位支撑架1上，下视X轴伺服模组62的上端滑动有下视支撑架，下视支撑架的上端设有下视相机61，下视相机61的相机口端设有光源。

特点1：通过下视相机61与下视X轴伺服模组62实现对已完成表口找平的表壳体14表口进行拍照并获取X轴Y轴坐标，可以适应水表表壳体14尺寸差异较大带来的表口X轴Y轴重复性差的问题。

优点1：通过X轴Y轴进行拍照获取X轴Y轴坐标可以不受水表外壳尺寸差异的影响，也能够适应不同尺寸水表的坐标获取需求，极大提高了本组件对水表种类的适应性；

优点2：替代了人工通过肉眼去感知表壳体14表口的过程；

特点2：本组件的拍照获取表壳体14表口X轴Y轴坐标的过程与机芯吸取、侧视拍照检测是同步进行的动作；

优点：动作并行大幅度缩短了整个机芯安装的检测。

如图13所示，作为优选的实施方式，在上述方式的基础上，进一步的，还包括：机芯拍照检测组件9和移料组件13，机芯拍照检测组件9用于机芯装配之后的检测，移料组件13用于萃盘4的移动。

本装置中的吸芯相机21、侧视相机51和下视相机61均连接有本领域技术人员公知的相机识别软件，分别对机芯在取之前、取过程中和安装之后的检测，保证机芯在安装的过程中，不会出现瑕疵和安装的不稳定。

本申请在使用时：

首先，吸芯相机21拍照将数据坐标传给伺服电机，推动伺服电机旋转调整吸取盘25的水平角度，吸芯Z轴伺服模组下降一定高度，推动吸芯内的真空吸附头22开启真空吸附，进而对萃盘4中的待吸取机芯3吸取；

其次，机芯吸取组件2将吸取的机芯运到侧视相机51的拍照位置，传给侧视相机51拍照信号，同时开始拍照，机芯吸取组件2伺服电机旋转设定角度，侧视相机51完成拍照，并输出检测结果，这一步能够对机芯是否组装完整进行检测，并且将机芯的水平转动距离进行转动，便于和表壳体14相互安装；

再者，载具体81通过生产流水线10移动到载具顶升板71上面，并给顶升气缸72到位信号，顶升气缸72顶升载具顶升板71，带动载具顶升板71上移，表壳体14表口与水平固定板73贴合；（在这之前，水平固定板73上的找平滑块79向内移动到当前组装的表壳体14口径大小，便于能够对表壳体14上端卡住，防止在载具顶升板71顶升的时候，推动表壳体14向上移动的距离的变动；其次，在这之前，位于载具顶升板71外端的移位限定轮75通过移位限定气缸78调节移位限定座76的角度，便于移位限定轮75贴合在载具体81的外端，便于载具体81的上下移动稳定）。

最后，表壳下视坐标获取组件6传给下视X轴伺服模组62移动信号——伺下视X轴伺服模组62移动到下视拍照位置并给出到位信号，下视相机61拍照并输出表壳体14表口的坐标信息，机芯吸取组件2获取表壳体14表口坐标信息，根据吸芯z轴伺服模组23、吸芯x轴运动模组27和吸芯Y轴运动模组28将吸取的机芯装入水表表壳体14内。

第一步：机芯吸取组件2使用吸芯相机21拍摄萃盘4中的机芯，获取机芯设定标志的平面X轴Y轴坐标；

第二步：机芯吸取组件2通过伺服电机控制X轴Y轴Z轴R轴调整到吸芯相机21给定的X轴Y轴坐标位置，向下吸取机芯；

第三步：机芯吸取组件2移动到机芯侧视检测组件5进行任意设定旋转角度拍照并判定机芯是否符合设定品质要求（旋转角度可以在0-360°调整，完成机芯侧面完整外观检测，品质要求可以事先设定）；

第四步：水表外壳通过载具输入水表外壳表口找平组件7进行找平，(找平原理：通过上部安装水平固定板73，下部用气缸顶升整个水表外壳，水表外壳表口在同一水平面，通过上下挤压力实现水表外壳表口与水平固定板73平行）；

第五步：表壳下视坐标获取组件6对已完成找平的水表外壳通过下视相机61拍照进行X轴Y轴坐标获取并同步输送给机芯吸取组件22；

第六步：机芯吸取组件2依据表壳下视坐标获取组件6获取的水表外壳X轴Y轴坐标，通过R轴伺服对机芯的X轴Y轴安装坐标进行调整，以满足设定的机芯安装水表角度（机芯安装角度可以360°内依据需求任意设定）；

第七步：机芯吸取组件2将调整好安装坐标的机芯通过伺服电机控制X轴Y轴Z轴装入水表表壳并回到安全等待位。

以上实施例仅用以说明本发明而并非限制本发明所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的各个实施例对本发明已进行了详细的说明，但本发明不局限于上述具体实施方式，因此任何对本发明进行修改或等同替换；而一切不脱离发明的精神和范围的技术方案及其改进，其均涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种水表安装用机芯自由定位装置，包括机芯定位支撑架（1），其特征在于，所述机芯定位支撑架（1）的后端设有上料组件（11）和下料组件（12），所述上料组件（11）和下料组件（12）内分别设有萃盘（4），所述上料组件（11）内的萃盘（4）内设有待吸取机芯（3），所述机芯定位支撑架（1）的前端设有生产流水线（10），所述生产流水线（10）的上端设有载具组件（8）和表壳体（14），还包括：

表口找平组件（7），用于待吸取机芯（3）和表壳体（14）之间的稳定放置，所述表口找平组件（7）包括有载具顶升板（71）、水平固定板（73）和移位限定轮（75），所述载具顶升板（71）的下端设有顶升气缸（72）和伸缩支撑件（74），所述水平固定板（73）的上端设有找平滑块（79），所述移位限定轮（75）外端接触载具组件（8）的外侧，所述移位限定轮（75）的外端设有移位限定座（76），所述移位限定座（76）的下端设有移位限定轴（77），所述移位限定轴（77）的下端设有移位限定气缸（78）。

2.根据权利要求1所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，所述载具顶升板（71）的下端通过顶升气缸（72）和伸缩支撑件（74）活动连接，所述顶升气缸（72）的下端固定有固定板，所述固定板固定在机芯定位支撑架（1）上，所述固定板的一端固定有L型件，所述L型件的上端与移位限定气缸（78）之间活动连接，所述移位限定气缸（78）的活动端活动在移位限定座（76）的下端内表面，所述移位限定座（76）的下端沿着移位限定轴（77）转动，所述移位限定座（76）的上端与移位限定轮（75）之间活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，所述载具组件（8）包括载具体（81），所述载具体（81）的上端设有两组载具挂耳（82）和两组载具滑动块（83），两组所述载具滑动块（83）的外端分别连接有弹动结构（84），所述表壳体（14）的进出水端分别与两组载具挂耳（82）活动卡嵌，所述表壳体（14）的前后端分别与两组载具滑动块（83）活动连接。

4.根据权利要求1所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，还包括机芯吸取组件（2），用于待吸取机芯（3）的吸取和移动，所述机芯吸取组件（2）包括吸芯z轴伺服模组（23）、吸芯x轴运动模组（27）和吸芯Y轴运动模组（28），所述吸芯z轴伺服模组（23）的下端设有吸芯相机（21）、吸取盘（25）和吸芯光源（24），所述吸取盘（25）的内端设有吸取伸缩件（26），所述吸取伸缩件（26）的下端设有真空吸附头（22）。

5.根据权利要求4所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，所述吸芯Y轴运动模组（28）固定在机芯定位支撑架（1）的上端，所述吸芯x轴运动模组（27）滑动在吸芯Y轴运动模组（28）的上端，所述吸芯z轴伺服模组（23）滑动在吸芯x轴运动模组（27）的上端。

6.根据权利要求5所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，所述吸芯相机（21）固定在吸芯z轴伺服模组（23）的下端，所述吸芯相机（21）的外端与吸芯光源（24）固定连接，所述吸取盘（25）固定在吸芯z轴伺服模组（23）的另一端。

7.根据权利要求6所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，所述吸取盘（25）的下端固定有两组表盘定位柱，所述吸取盘（25）的内端设有吸取槽，所述吸取槽的内端设有吸取伸缩件（26），所述吸取伸缩件（26）的下端设有真空吸附头（22）。

8.根据权利要求1所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，还包括：机芯侧视检测组件（5），所述机芯侧视检测组件（5）包括侧视相机（51）和侧视支撑架（52），所述侧视支撑架（52）固定在机芯定位支撑架（1）上，所述侧视相机（51）固定在侧视支撑架（52）的上端，所述侧视相机（51）的相机口端设有光源。

9.根据权利要求1所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，还包括：表壳下视坐标获取组件（6），所述表壳下视坐标获取组件（6）包括下视相机（61）和下视X轴伺服模组（62），所述下视X轴伺服模组（62）固定在机芯定位支撑架（1）上，所述下视X轴伺服模组（62）的上端滑动有下视支撑架，所述下视支撑架的上端设有下视相机（61），所述下视相机（61）的相机口端设有光源。

10.根据权利要求1所述的一种水表安装用机芯自由定位装置，其特征在于，还包括：机芯拍照检测组件（9）和移料组件（13），所述机芯拍照检测组件（9）用于机芯装配之后的检测，所述移料组件（13）用于萃盘（4）的移动。