CN119407506A - 一种内存条安装装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种内存条安装装置、系统及方法，应用于存储器安装领域，其中压装组件，包括压块和动力部件，压块安装在动力部件上；压力传感器，用于获取压块对内存条的第一压力值和第二压力值；控制器，用于在第一压力值大于第一阈值上限时，以及第一压力值小于等于第一阈值上限，且第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制动力部件停止动作。本发明所提供的内存条安装装置，通过分别检测内存条在第一预设位置和第二预设位置两个位置下的压力值，作为判断内存条是否插偏以及内存条是否安装到位的判断依据，能够有效降低内存条或内存插槽损坏的概率，操作方便，节省成本，能够有效提高内存条的安装效率和自动化程度。

Description

一种内存条安装装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及存储器安装领域，特别是涉及一种内存条安装装置、系统及方法。

背景技术

内存条作为电子设备的核心部件之一，在产品上往往都是大批量使用，在机器人自动安装时，如安装点位方式偏移，或者抓取内存条治具发生磨损造成误差，都可能导致内存条插入插槽时发生插偏现象，造成内存条或插槽物料损坏，如果受损件达不到设备报警条件，可能造成物料批量损伤。

相关技术中，在内存条料盒来料时，一般通过PLC程序绝对位置点位数据抓取内存条，或通过相机拍照定位内存条料盒位置；在内存条安装过程中，机器人抓取内存条后通过相机拍照定位主板位置，将内存条插入主板的插槽中，电子设备监控安装过程中的按压力最大值。

然而，相关技术中的内存条安装方式，由于料盒里的内存条的间距位置基本一致，但料盒的外缘尺寸有误差，导致料盒放置到载板上时，位置并非完全相同，导致机器人抓取内存条时，夹爪位置与内存条的实际位置不匹配，导致内存条夹取不到位；并且，使用相机定位内存条料盒位置或内存条位置，无法准确抓取特征，料盒的结构相对复杂，导致相机视野内会存在多个特征，定位准确性较低。并且，在内存条安装时，压力传感器只监控按压完成时的最大压力值，当内存条插偏造成压力值超限报警时，物料或许已经发生损坏。

因此，如何有效提高内存条安装效率和精度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种内存条安装装置、系统及方法，用于提高内存条的安装效率，减少损坏。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种内存条安装装置，包括：

压装组件，压装组件包括压块和动力部件，压块安装在动力部件上，并跟随动力部件移动；

压力传感器，用于在内存条装入内存插槽内第一预设位置和第二预设位置时，分别获取压块对内存条的第一压力值和第二压力值；且第一预设位置靠近内存插槽的槽口，第二预设位置位于内存插槽的槽底；

控制器，用于在第一压力值大于第一阈值上限时，以及第一压力值小于等于第一阈值上限，且第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制动力部件停止动作。

另一方面，还包括弹性部件，弹性部件安装在压块和动力部件之间，压块在接触内存条后，能够压缩弹性部件；且弹性部件的最大压缩距离等于内存插槽的槽口至第一预设位置之间的距离。

另一方面，压块上设有限位杆，限位杆背离压块的一端活动安装在动力部件上，且弹性部件套设在限位杆上。

另一方面，第一预设位置与槽口的距离为内存插槽的深度的10%-40%。

另一方面，压装组件还包括：

夹取组件，用于获取内存条，并将内存条移动至内存插槽处；控制器与夹取组件连接，用于控制夹取组件将内存条移动至内存插槽的槽口。

另一方面，夹取组件包括至少两个夹爪和夹爪驱动部件，夹爪安装在夹爪驱动部件上，夹爪位于压块的两侧，夹爪驱动部件用于驱动夹爪移动以抓取或释放内存条。

另一方面，压装组件还包括压装支撑部件，动力部件、压块以及夹爪驱动部件均安装在压装支撑部件上，夹爪驱动部件与压装支撑部件滑动连接；压装支撑部件上设有滑槽，夹爪驱动部件包括滑块和气缸，滑块活动设置在滑槽内，且滑块能够朝向靠近远离压块的方向移动。

另一方面，还包括：

图像采集组件，用于获取内存插槽的实际位置；

支撑主体和转动部件，图像采集组件和压装组件均安装在支撑主体上，且转动部件用于带动支撑主体移动和转动；

图像采集组件和转动部件均与控制器连接，控制器还用于根据内存插槽的实际位置与内存插槽的基准位置进行对比，计算支撑主体需要转动的目标角度，并根据目标角度控制转动部件转动。

另一方面，图像采集组件包括图像采集支架和至少两个图像采集部件，图像采集支架设置于支撑主体靠近压装组件的一侧，图像采集部件安装在图像采集支架上。

另一方面，图像采集组件还包括光源部件和光源支架，光源支架安装在图像采集支架背离支撑主体的一侧，光源部件安装在光源支架上，光源部件用于为图像采集部件提供光照。

另一方面，还包括：

第一料盒位置检测部件，用于获取料盒在载板上的实际位置；

第一料盒位置检测部件与控制器连接，控制器还用于根据料盒在载板上的实际位置控制压装组件获取内存条。

另一方面，载板上设有用于放置料盒的承载槽，第一料盒位置检测部件为激光传感器，第一料盒位置检测部件用于获取承载槽的边缘位置以及料盒的边缘位置；控制器用于根据承载槽的边缘位置以及料盒的边缘位置确定料盒在载板上的实际位置。

另一方面，还包括缓存转盘，缓存转盘安装在内存条安装装置的前端，缓存转盘沿其周向设有上料位、缓存位和下料位；缓存转盘用于将内存条由上料位输送至下料位，内存条安装装置还用于获取位于下料位的内存条。

另一方面，还包括输送机构和载板拆盘机构，输送机构用于将叠摞设置的若干载板输送至载板拆盘机构内，载板上放置有内存条料盒，载板拆盘机构用于阻挡并逐一释放载板。

另一方面，载板拆盘机构包括拆盘机构夹爪和载板承载部件，载板承载部件用于承载叠摞放置的载板，拆盘机构夹爪用于抬起自下而上的第二层及以上的载板。

另一方面，还包括内存条转移夹爪和第二料盒位置检测部件，第二料盒位置检测部件用于获取料盒在载板上的实际位置；第二料盒位置检测部件与控制器连接，控制器还用于根据料盒在载板上的实际位置控制内存条转移夹爪获取内存条。

一种内存条安装系统，包括上述内存条安装装置。

一种内存条安装方法，包括以下步骤：

控制内存条装入内存插槽中，并移动至第一预设位置；

获取内存条位于第一预设位置时，内存条所承受的第一压力值，并在第一压力值大于第一阈值上限时，控制内存条停止移动；

在第一压力值小于等于第一阈值上限时，控制内存条继续装入内存插槽中，并移动至第二预设位置；

获取内存条位于第二预设位置时，内存条所承受的第二压力值，并在第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制内存条停止移动。

另一方面，获取内存条位于第二预设位置时，内存条所承受的第二压力值之后，还包括：

在第二压力值小于等于第二阈值下限时，控制内存条停止移动。

另一方面，获取内存条位于第一预设位置时，内存条所承受的第一压力值之后还包括：

在第一压力值大于第一阈值上限时，发出报警信号；

获取内存条位于第二预设位置时，内存条所承受的第二压力值之后，还包括：

在第一压力值小于等于第一阈值下限，且第二压力值小于等于第二阈值下限时，发出报警信号。

本发明所提供的内存条安装装置，其有益效果在于：通过压装组件的设置，利用压块与内存条之间的相互作用力，压力传感器可以安装在压块上，在压块推动内存条装入内存插槽的过程中，内存插槽与内存条之间会产生摩擦力，为了克服该摩擦力，压块则需要对内存条施加一定的作用力，压力传感器能够获取到压块与内存条之间的压力；为了保证压块对内存条施加压力的稳定性，可以通过设定压块的移动速度，通过控制压块平稳的推动内存条，使得内存条在进入内存插槽后，依次移动至第一预设位置和第二预设位置，然后通过压力传感器分别获取压块对内存条的第一压力值和第二压力值；并且，通过控制器的设置，当内存条移动至第一预设位置，且第一压力值大于第一阈值上限时，说明内存条的安装出现偏差，例如内存条相对于内存插槽出现偏斜，此时，通过控制动力部件停止动作，压块不再对内存条施加压力，从而避免内存条或者内存插槽损坏；进一步，当第一压力值小于等于第一阈值上限时，说明内存条的安装过程没有阻挡，此时便可控制动力部件继续推动压块移动，压块继续推动内存条朝向第二预设位置移动，即推动内存条朝向内存插槽的槽底移动，当内存条移动至第二预设位置时，通过检测压块对内存条施加的压力值，并在第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，说明内存条安装到位，此时便可控制动力部件停止动作，完成内存条的安装过程。

该内存条安装装置，通过分别检测内存条在第一预设位置和第二预设位置两个位置下的压力值，作为判断内存条是否插偏以及内存条是否安装到位的判断依据，能够有效避免内存条在插偏的情况下，继续推动内存条移动而导致内存条或内存插槽损坏，操作方便，能够有效节省成本，提高内存条的安装效率和自动化程度。

在一种实施方式中，通过图像采集组件来获取内存插槽的实际位置，并通过内存插槽的实际位置与内存插槽的基准位置进行对比，计算出支撑主体需要转动的目标角度，并根据目标角度控制转动部件转动，支撑主体转动，带动压装组件，压装组件带动内存条转动，从而实现内存条与内存插槽之间的定位精度，保证内存条能够顺利的装入内存插槽中，减少内存条插偏的风险，进一步降低内存条或者内存插槽损坏的概率；进一步，由于内存插槽的结构相对简单，因此采用图像采集组件的方式获取内存插槽的位置，效率更高。

本发明所提供的内存条安装系统设有上述内存条安装装置，由于内存条安装装置具有上述技术效果，因此，设有该内存条安装装置的内存条安装系统也应当具有相应的技术效果。

本发明所提供的内存条安装方法，通过控制内存条安装至内存插槽中，并在内存条移动至内存插槽内的第一预设位置时，获取内存条所承受的第一压力值，第一压力值为压块或其他部件施加给内存条的压力值，判断第一压力值是否大于第一阈值上限，当第一压力值大于第一阈值上限时，说明内存条的安装位置出现偏差，并未成功装入内存插槽中，此时，便可控制内存条停止移动，减少内存条或者内存插槽的损坏概率；当第一压力值小于等于第一阈值上限时，说明内存条在安装过程中没有阻碍，此时便可继续推动内存条朝向第二预设位置移动，即推动内存条朝向内存插槽的槽底移动，当内存条移动至第二预设位置时，通过检测内存条在第二预设位置时所承受的压力值，判断内存条是否安装到位，此时，便可在第二阈值中选择预设压力值，当第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，说明内存条安装到位，此时便可控制内存条停止移动，并可完成内存条的安装过程；内存条的安装可靠，减少内存条或内存插槽的损伤。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的内存条安装装置一种具体实施方式的结构示意图。

图2为图1所示内存条安装装置中压装组件的结构示意图。

图3为图1所示内存条安装装置中压装组件与图像采集组件的结构示意图。

图4为图1所示内存条安装装置中夹取组件的结构示意图。

图5为内存条安装至内存插槽时的结构示意图。

图6为料盒与载板的结构示意图。

图7为图6所示载板的结构示意图。

图8为本发明所提供的内存条安装装置的控制过程示意图。

图9为本发明所提供的内存条安装装置中缓存转盘、输送机构、载板拆盘机构以及内存条转移夹爪的位置示意图。

图10为图9所示内存条安装装置的局部结构示意图。

图11为本发明所提供的内存条安装方法的流程图。

附图标记：

100-内存条；200-内存插槽；300-料盒；400-载板；401-承载槽；

1-压装组件；11-压块；12-动力部件；13-夹取组件；131-夹爪；132-滑块；14-压装支撑部件；2-压力传感器；3-控制器；4-弹性部件；41-限位杆；5-图像采集组件；51-图像采集支架；52-图像采集部件；53-光源部件；54-光源支架；6-支撑主体；61-转动部件；7-第一料盒位置检测部件；8-缓存转盘；81-上料位；82-缓存位；83-待下料位；84-下料位；9-输送机构；10-载板拆盘机构；20-内存条转移夹爪。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种内存条安装装置、系统及方法，能够显著提高内存条的安装精度和效率，节省成本。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

在该实施方式中，请参考图1和图2，内存条安装装置包括：

压装组件1，压装组件1包括压块11和动力部件12，压块11安装在动力部件12上，并跟随动力部件12移动；

压力传感器2，用于在内存条100装入内存插槽200内第一预设位置和第二预设位置时，分别获取压块11对内存条100的第一压力值和第二压力值；且第一预设位置靠近内存插槽200的槽口，第二预设位置位于内存插槽200的槽底；压力传感器2可以设置在压块11与动力部件12之间，通过内存条100给压块11的反作用力，通过压块11传递给动力部件12，压力传感器2通过获取压块11与动力部件12之间的压力，便可获取压块11与内存条100之间的压力；当然，压力传感器2也可以设置在其他位置，例如压块11与内存条100之间；

控制器3，用于在第一压力值大于第一阈值上限时，以及第一压力值小于等于第一阈值上限，且第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制动力部件12停止动作。

具体的，压装组件1起到推动内存条100移动的目的，对于内存条100的获取，可以通过机械手的方式，或者人工移动至内存条100的方式均可；在实际操作过程中，对于内存条100是否移动至第一预设位置和第二预设位置，可以通过压块11的移动位置进行的判断，例如，可以根据压块11朝向内存插槽200移动的距离，判断内存条100的移动距离，在内存条100的金手指端面与内存插槽200的槽口平齐时，作为基准位置；请参考图5，从内存插槽200的槽口到第一预设位置的距离为h，从内存插槽200的槽口到第二预设位置的距离为H，即从内存插槽200的深度为H，当内存条100的金手指端面与内存插槽200的槽口平齐时，此时压块11的位置为初始位置，当压块11从初始位置向下移动距离h后，压力传感器2获取第一压力值，当压块11从初始位置向下移动距离H后，压力传感器2获取第二压力值；其中，由于内存条100在移动至第二预设位置时，即内存条100移动至内存插槽200的槽底后，内存条100的位置不再移动，因此，对于第二压力值的获取是连续进行的，当内存条100移动至第二预设位置后，第二压力值会不断的增加，至第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，说明安装到位，便可停止动力部件12继续动作；或者，可以在内存条100移动至第二预设位置时，获取预设时间下压块11施加给内存条100的连续压力值，并记录最大压力值作为第二压力值；第二压力值在第二阈值内，说明内存条100受到的压力值不会太大，不容易损坏，当第二压力值大于第二阈值上限时，内存条100容易损坏，说明动力部件12并未停止动作，此时可以发出报警信号，提供工作人员及时处理。需要说明的是，第一阈值和第二阈值均为一定的压力范围，第一阈值上限是指第一阈值范围内的最大值，第一阈值下限是指第一阈值范围内的最小值；第二阈值上限是指第二阈值范围内的最大值，第二阈值下限是指第二阈值范围内的最小值。

该内存条安装装置，通过压装组件1的设置，利用压块11与内存条100之间的相互作用力，压力传感器2可以安装在压块11上，在压块11推动内存条100装入内存插槽200的过程中，内存插槽200与内存条100之间会产生摩擦力，为了克服该摩擦力，压块11则需要对内存条100施加一定的作用力，压力传感器2能够获取到压块11与内存条100之间的压力；为了保证压块11对内存条100施加压力的稳定性，可以通过设定压块11的移动速度，通过控制压块11平稳的推动内存条100，使得内存条100在进入内存插槽200后，依次移动至第一预设位置和第二预设位置，然后通过压力传感器2分别获取压块11对内存条100的第一压力值和第二压力值；并且，通过控制器3的设置，当内存条100移动至第一预设位置，且第一压力值大于第一阈值上限时，说明内存条100的安装出现偏差，例如内存条100相对于内存插槽200出现偏斜，此时，通过控制动力部件12停止动作，压块11不再对内存条100施加压力，从而避免内存条100或者内存插槽200损坏；进一步，当第一压力值小于等于第一阈值上限时，说明内存条100的安装过程没有阻挡，此时便可控制动力部件12继续推动压块11移动，压块11继续推动内存条100朝向第二预设位置移动，即推动内存条100朝向内存插槽200的槽底移动，当内存条100移动至第二预设位置时，通过检测压块11对内存条100施加的压力值，并在第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，说明内存条100安装到位，此时便可控制动力部件12停止动作，完成内存条100的安装过程。

该内存条安装装置，通过分别检测内存条100在第一预设位置和第二预设位置两个位置下的压力值，作为判断内存条100是否插偏以及内存条100是否安装到位的判断依据，能够有效避免内存条100在插偏的情况下，继续推动内存条100移动而导致内存条100或内存插槽200损坏，操作方便，能够有效节省成本，提高内存条100的安装效率和自动化程度。

本发明所提供的内存条安装装置，使用压力传感器2监测内存条100安装初始和结束时的压力值，第一阈值和第二阈值的上下极限值可以手动设置，根据生产作业情况调节；可以针对不同主板或内存条100适配不同压力值配方，根据生产订单配置自动调用压力值，实现精确监控预防；当然，也可以应用在其他插槽类产品的安装动作中，公头插入母头时，压力传感器2均可监控其在多个位置下的压力状况。

在一些实施方式中，请参考图3，还包括弹性部件4，弹性部件4安装在压块11和动力部件12之间，压块11在接触内存条100后，能够压缩弹性部件4；且弹性部件4的最大压缩距离等于内存插槽200的槽口至第一预设位置之间的距离；具体的，当设置有弹性部件4时，弹性部件4背离压块11的一端可以抵接在压力传感器2上，即弹性部件4设置在压块11与压力传感器2之间，通过弹性部件4的反作用力，确定压块11对内存条100施加的压力。当内存条100插偏时，压块11继续下压，内存条100顶住压块11并压缩弹性部件4，抵消下压行程，弹性部件4的变形弹力逐渐增大，达到第一阈值上限时，检测压力值超出范围，控制动力部件12停止动作，设备可以进行报警提示；当内存条100准确插入插槽时，弹性部件4的弹性力大于内存条100进入内存插槽200的摩擦力，弹性部件4的变形微小，压力传感器2检测到第一压力值即为插入内存插槽200时摩擦力；如此设置，可以避免内存条100插偏时，由于压块11继续下压而导致内存条100损坏；当设置有弹性部件4，且内存条100的安装位置根据压块11的位置进行判断时，则需要将弹性部件4的压缩量增加在压块11的行程中。

在一些实施方式中，请参考图2，压块11上设有限位杆41，限位杆41背离压块11的一端活动安装在动力部件12上，且弹性部件4套设在限位杆41上，弹性部件4可以为弹簧，限位杆41起到良好的限位作用，防止弹性部件4脱离。

在一些实施方式中，第一预设位置与槽口的距离为内存插槽200的深度的10%-40%，即h=0.1 H~0.4 H，该数值可以根据需要设定，例如，第一预设位置与槽口的距离可以为内存插槽200的深度三分之一处。

在一些实施方式中，请参考图3和图4，压装组件1还包括：

夹取组件13，用于获取内存条100，并将内存条100移动至内存插槽200处，夹取组件13可以为机械手或者抓手；控制器3与夹取组件13连接，用于控制夹取组件13将内存条100移动至内存插槽200的槽口；当夹取组件13夹取内存条100后，内存条100的上表面和压块11刚好接触，压块11下降，压块11将内存条100压至内存插槽200内；压块11将内存条100按压至第一预设位置之前，由于内存条100在刚进入内存插槽200的槽口时，没有支撑，此时夹取组件13需要夹持内存条100，在内存条100成功进入第一预设位置后，夹取组件13可释放内存条100，减少对压块11的压力产生影响。

在一些实施方式中，夹取组件13包括至少两个夹爪131和夹爪驱动部件，夹爪131安装在夹爪驱动部件上，夹爪131位于压块11的两侧，夹爪驱动部件用于驱动夹爪131移动以抓取或释放内存条100；具体的，夹爪驱动部件可以为气缸，气缸驱动两个夹爪131相互靠近，便可抓取内存条100，气缸驱动两个夹爪131相互远离，便可释放内存条100；进一步，夹爪131上设有供内存条100的两侧卡入的限位槽，保证内存条100的稳定性。

在一些实施方式中，压装组件1还包括压装支撑部件14，动力部件12、压块11以及夹爪驱动部件均安装在压装支撑部件14上，具体的，压力传感器2也可以设置在压装支撑部件14上，压力传感器2位于压装支撑部件14与压块11之间，保证压力传感器2的检测精度，夹爪驱动部件与压装支撑部件14滑动连接；压装支撑部件14上设有滑槽，夹爪驱动部件包括滑块132和气缸，滑块132活动设置在滑槽内，方便滑块132的移动，对滑块132起到导向作用，且滑块132能够朝向靠近远离压块11的方向移动，具体的，为了保证压块11的压力能够作用在内存条100的中间位置，滑块132可以设置两个，滑块132上安装夹爪131，两个滑块132相对于压块11对称设置，保证夹爪131、压块11与内存条100之间的稳定性。

在一些实施方式中，请参考图3，还包括：

图像采集组件5，用于获取内存插槽200的实际位置；

支撑主体6和转动部件61，图像采集组件5和压装组件1均安装在支撑主体6上，且转动部件61用于带动支撑主体6移动和转动；具体的，支撑主体6的移动，可以通过控制转动部件61的移动来实现；

图像采集组件5和转动部件61均与控制器3连接，控制器3还用于根据内存插槽200的实际位置与内存插槽200的基准位置进行对比，计算支撑主体6需要转动的目标角度，并根据目标角度控制转动部件61转动。

具体的，通过图像采集组件5来获取内存插槽200的实际位置，并通过内存插槽200的实际位置与内存插槽200的基准位置进行对比，计算出支撑主体6需要转动的目标角度，并根据目标角度控制转动部件61转动，支撑主体6转动，带动压装组件1，压装组件1带动内存条100转动，从而实现内存条100与内存插槽200之间的定位精度，保证内存条100能够顺利的装入内存插槽200中，减少内存条100插偏的风险，进一步降低内存条100或者内存插槽200损坏的概率；进一步，由于内存插槽200的结构相对简单，因此采用图像采集组件5的方式获取内存插槽200的位置，效率更高。

在一些实施方式中，图像采集组件5包括图像采集支架51和至少两个图像采集部件52，图像采集支架51设置于支撑主体6靠近压装组件1的一侧，图像采集部件52安装在图像采集支架51上；图像采集支架51可以为相机，图像获取方便，精度高；图像采集支架51可以方便图像采集部件52的安装，图像采集部件52与图像采集支架51可拆卸连接，方便图像采集部件52的拆装维护；使用双相机对主板的内存插槽200拍照定位，准确快速识别内存插槽200的偏移值及旋转角度；具体的，采用双相机定位，使用相机各拍一侧内存插槽200边缘特征点，抓取特征点后计算坐标，与原调试坐标比较，计算偏移量及偏移角度。

在一些实施方式中，图像采集组件5还包括光源部件53和光源支架54，光源支架54安装在图像采集支架51背离支撑主体6的一侧，光源部件53安装在光源支架54上，光源部件53用于为图像采集部件52提供光照。具体的，采用两组图像采集部件52，用于拍摄内存插槽200的两侧位置，识别并纠偏内存条100插入内存插槽200时的点位；并通过光源部件53为图像采集部件52补光，提高准确率。

在一些实施方式中，还包括：

第一料盒位置检测部件7，用于获取料盒300在载板400上的实际位置；

第一料盒位置检测部件7与控制器3连接，控制器3还用于根据料盒300在载板400上的实际位置控制压装组件1获取内存条100。

具体的，第一料盒位置检测部件7可以单独设置，例如在载板400的上方设置横移机构，第一料盒位置检测部件7安装在横移机构上，配有伺服电机控制，独立设计；也可以安装在支撑主体6上，从而实现料盒300的检测、内存条100的拿取和安装、以及内存插槽200的位置检测，可以集成在同一个支撑主体6上实现，有利于简化整个装置，减少体积，方便布置。进一步，第一料盒位置检测部件7可以检测料盒300同一边的至少两个位置，按X/Y坐标，检测了X坐标，夹爪131松开夹紧的动作，对Y坐标的偏移有一定范围的兼容。

在一些实施方式中，载板400上设有用于放置料盒300的承载槽401，第一料盒位置检测部件7为激光传感器，第一料盒位置检测部件7用于获取承载槽401的边缘位置以及料盒300的边缘位置，承载槽401的边缘位置如图6中A位置所示，料盒300的边缘位置如图6中B位置所示，此处承载槽401的边缘位置以及料盒300的边缘位置应当位于同一侧，而且至少选取两个点进行测量精度；控制器3用于根据承载槽401的边缘位置以及料盒300的边缘位置确定料盒300在载板400上的实际位置。例如，激光传感器配合伺服电机使用，激光传感器固定在横杆上，横杆可由伺服电机控制移动。选取一块装有料盒300的载板400作为基准板，激光传感器竖直向下照射到载板400上；如图6所示，激光传感器照射到载板400内边沿A位置时，程序记录此时激光传感器位置数据作第一基准值，记录激光传感器反馈数值为第一反馈值；激光传感器至料盒300外侧上边沿B位置时，此时激光传感器接收反射值因高度变化发生改变，程序记录此时激光传感器位置数据作第二基准值，激光传感器反馈数值作第二反馈值；其基准板上料盒300在载板400上的基准位置=第二基准值-第一基准值；调试夹取组件13抓取料盒300中的内存条100时使用基准板进行调试；内存条安装装置运行生产时，激光传感器到达第一基准值位置，即激光传感器到达载板400内边沿A位置，触发程序开始记数，激光传感器开始向料盒300外侧上边沿，即B位置移动，直至激光传感器反馈数值到达第二反馈值，此时程序记录激光传感器位置作第一检测值。由此程序可计算出料盒300整体在载板400上的偏移值=（第一检测值-第一基准值）-（第二基准值-第一基准值）。当夹取组件13中的夹爪131从料盒300中夹取内存条100时，程序调用基准板调试时，夹爪131夹取每根内存条100的位置数据，加上偏移值，即可得到内存条100实际的位置数据，达到纠偏效果。通过激光传感器检测不同高度物体反射值不同，配合伺服电机控制的机构移动行程来实现检测料盒300在载板400上的偏移值检测，快速有效解决多类料盒300尺寸偏差带来的内存条100夹取不准问题。

具体的，在一种具体实施例中，动力部件12带动压块11升降，动力部件12上连接压装支撑部件14，压装支撑部件14上安装有夹爪驱动部件和压力传感器2；夹爪驱动部件上可以设置两个滑块132，每个滑块132分别连接一个夹爪131，用于夹取内存条100；压力传感器2连接压块11，当夹爪131夹取内存条100后，内存条100上表面和压块11刚好接触，动力部件12沿Z轴推动时，压块11将内存条100压至内存插槽200；支撑主体6上设计使用两组图像采集部件52，用于拍摄内存插槽200的两侧，识别并纠偏内存条100插入内存插槽200时的点位；相机光源给相机补光；

当控制器3接收设备控制系统给到的料盒300实际位置数据后，移动到料盒300第一根内存条100上方，动力部件12动作，气缸轴伸出，夹爪131下降位于内存条100两侧，夹爪驱动部件动作，夹爪131将内存条100夹紧；动力部件12带动压装支撑部件14沿Z轴上升，带动内存条100上升，然后旋转至主板上第一个内存插槽200位置，双相机分别位于内存插槽200的海马扣正上方，分别拍摄内存插槽200的两边，通过控制器3中的视觉模块，分别找出内存插槽200两短边的中心位置（X1，Y1）、（X2，Y2）数据，与原插入内存插槽200调试位置分别比较计算出X轴、Y轴和中心旋转角度R的偏移；视觉模块将X、Y、R轴的偏移值发送给控制器3，控制器3在原调试位置数据上叠加偏移值后，计算出内存插槽200实际位置数据。

控制器3移动、旋转夹爪131上的内存条100对准内存插槽200，控制动力部件12驱动压装支撑部件14沿Z轴下降，当内存条100刚插入内存插槽200时，内存条100和内存插槽200内侧接触产生一个摩擦力，内存条100受力向上有一个微小移动，致使压力传感器2监控到一个微小的力，程序记作第一压力值；当内存条100插入内存插槽200一段行程后，夹爪131松开，内存条100在压块11的作用下继续插入内存插槽200中，压装支撑部件14沿Z轴继续下降，直至压块11将内存条100完全压入内存插槽200中，此时压力传感器2监控压入时的连续压力值，程序记录最大压力值作第二压力值；在系统程序内设置第一压力值和第二压力值的上下极限值，内存条100安装时压力值超出极限值时，设备报警停机。

在另一种具体实施例中，第一压力值和第二压力值可使用两个压力传感器2来获取，一个压力传感器2安装在压装支撑部件14与夹爪驱动部件之间，作用于夹爪131的动作，直接监控第一压力值，另一个压力传感器2安装于前述的位置，用于监控第二压力值。

在一些实施方式中，方式中，还包括缓存转盘8，缓存转盘8安装在内存条安装装置的前端，缓存转盘8沿其周向设有上料位81、缓存位82和下料位84；缓存转盘8用于将内存条100由上料位81输送至下料位84，内存条安装装置还用于获取位于下料位84的内存条100；具体的，缓存转盘8上还可以设置待下料位83，上料位81、缓存位82、待下料位83、下料位84依次沿缓存转盘8的周部分布；内存条100的取料和放料可以通过不同的机构执行，通过缓存转盘8过渡，可保证供料连续性。进一步，夹取组件13还可以包括CCD（Charge-CoupledDevice，电荷耦合器件）相机；夹爪131从缓存转盘8上夹取内存条100后，支撑主体6移动至主板上方，CCD相机拍照定位后，压装组件1下压完成内存条100的安装。

在一些实施方式中，还包括输送机构9和载板拆盘机构10，输送机构9用于将叠摞设置的若干载板400输送至载板拆盘机构10内，载板400上放置有料盒300，载板拆盘机构10用于阻挡并逐一释放载板400；输送机构9可以为辊筒模组，通过若干辊筒平行排列，实现载板400的运输。

在一些实施方式中，载板拆盘机构10包括拆盘机构夹爪和载板承载部件，载板承载部件用于承载叠摞放置的载板400，拆盘机构夹爪用于抬起自下而上的第二层及以上的载板400；通过载板拆盘机构10，可以在多盘载板400同时供料时，拆分多盘载板400，载板拆盘机构10将从下至上第二盘及以上层数抬起，放行第一盘载板400，从减少物料搬运次数；输送机构9用于对接AGV（Automated Guided Vehicle，自动搬运小车）搬运接驳，同时作为载板拆盘机构10的缓存位82，当载板拆盘机构10内有物料时，物料不进入，缓存在输送机构9中。

在一些实施方式中，还包括内存条转移组件，内存条转移组件与压装组件1单独设置，内存条转移组件包括内存条转移夹爪20和第二料盒位置检测部件，第二料盒位置检测部件用于获取料盒300在载板400上的实际位置；第二料盒位置检测部件与控制器3连接，控制器3还用于根据料盒300在载板400上的实际位置控制内存条转移夹爪20获取内存条100；具体的，在上述方式中，内存条100的夹取通过单独设计的内存条转移夹爪20来实现，内存条转移夹爪20可以为三轴机械手，第二料盒位置检测部件可以为激光传感器，内存条转移组件还可以包括CCD相机；三轴机械手用于抓取内存，激光传感器用于检测料盒300的偏移，CCD相机用于判断料盒300中内存条100的数量及位置。

在一些实施方式中，缓存转盘8的中间固定安装扫码器，缓存转盘8上设计有四个内存条100放置治具，分别记作上料位81、缓存位82、待下料位83、下料位84；内存条转移组件从料盒300中夹取内存条100后，扫码器对内存条100条码读取信息，储存至产品档案信息；读完条码后，内存条转移夹爪20将内存条100放置到缓存转盘8的治具中，放置完成后，缓存转盘8旋转90度，治具旋转至缓存位82，待治具旋转至上料位81，内存条转移夹爪20继续取料放料；当内存条100旋转至下料位84时，压装组件1中的夹爪131从缓存转盘8的治具中夹取内存条100，内存条100取走后，缓存转盘8继续旋转，内存条转移夹爪20继续从料盒300中取料放置在缓存转盘8上；压装组件1中的夹爪131和内存条转移夹爪20独立工作，设计两者工作周期一致，即可实现同频率工作，无等待时间，提高工作效率。

在一种具体实施例中，料盒300放到载板400上，自动搬运小车将载板400运送至内存条安装装置，与内存条安装装置的上料滚筒，即输送机构9接驳，载板400输送至安装设备上，激光传感器对载板400上的料盒300进行定位纠偏，使得压装组件1中的夹爪131或者内存条转移夹爪20能快速准确的抓取到料盒300内的每一根内存条100。

除上述内存条安装装置外，本发明还提供了一种包括上述内存条安装装置的内存条安装系统，内存条安装系统的其他结构请参考相关技术，本文不再赘述。

除上述内存条安装装置外，本发明还提供了一种内存条安装方法。请参考图11，该内存条安装方法包括以下步骤：

步骤S1：控制内存条100装入内存插槽200中，并移动至第一预设位置；

步骤S2：获取内存条100位于第一预设位置时，内存条100所承受的第一压力值，并在第一压力值大于第一阈值上限时，控制内存条100停止移动；

步骤S3：在第一压力值小于等于第一阈值上限时，控制内存条100继续装入内存插槽200中，并移动至第二预设位置；

步骤S4：获取内存条100位于第二预设位置时，内存条100所承受的第二压力值，并在第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制内存条100停止移动。

该内存条安装方法，通过控制内存条100安装至内存插槽200中，并在内存条100移动至内存插槽200内的第一预设位置时，获取内存条100所承受的第一压力值，第一压力值为压块11或其他部件施加给内存条100的压力值，判断第一压力值是否大于第一阈值上限，当第一压力值大于第一阈值上限时，说明内存条100的安装位置出现偏差，并未成功装入内存插槽200中，此时，便可控制内存条100停止移动，减少内存条100或者内存插槽200的损坏概率；当第一压力值小于等于第一阈值上限时，说明内存条100在安装过程中没有阻碍，此时便可继续推动内存条100朝向第二预设位置移动，即推动内存条100朝向内存插槽200的槽底移动，当内存条100移动至第二预设位置时，通过检测内存条100在第二预设位置时所承受的压力值，判断内存条100是否安装到位，此时，便可在第二阈值中选择预设压力值，当第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，说明内存条100安装到位，此时便可控制内存条100停止移动，并可完成内存条100的安装过程。

在一些实施方式中，获取内存条100位于第二预设位置时，内存条100所承受的第二压力值之后，还包括：

步骤S41：在第二压力值小于等于第二阈值下限时，控制内存条100停止移动。

在一些实施方式中，获取内存条100位于第一预设位置时，内存条100所承受的第一压力值之后还包括：

步骤S21：在第一压力值大于第一阈值上限时，发出报警信号；

获取内存条100位于第二预设位置时，内存条100所承受的第二压力值之后，还包括：

步骤S42：在第一压力值小于等于第一阈值下限，且第二压力值小于等于第二阈值下限时，发出报警信号。

具体的，当需要安装内存条100时，首先自动计算CPU（Central Processing Unit，中央处理器）、内存条100等物料的安装位置，其安装规则预先维护，一个CPU配置一条内存条100或者多根内存条100的安装规则，两个CPU配置多根内存条100的安装规则，对内存插槽200位置进行唯一命名。根据内存条100的数量，自动匹配内存条100需要插入的内存插槽200，MES（Manufacturing Execution System，制造执行系统）将需要安装的内存插槽200的点位名称下发至内存条安装装置的控制器3中，夹爪131从料盒300中抓取内存条100后，根据收到的内存插槽200的位置依次进行安装。

本发明所提供的内存条安装装置、系统及方法，能够提升内存条100自动安装智能化程度，提升内存条100自动安装效率，有效防止在内存条100安装过程中因偏移误差造成的损件。

以上对本发明所提供的内存条安装装置、系统及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明的保护范围内。

Claims (20)

1.一种内存条安装装置，其特征在于，包括：

压装组件（1），所述压装组件（1）包括压块（11）和动力部件（12），所述压块（11）安装在所述动力部件（12）上，并跟随所述动力部件（12）移动；

压力传感器（2），用于在内存条（100）装入内存插槽（200）内第一预设位置和第二预设位置时，分别获取所述压块（11）对所述内存条（100）的第一压力值和第二压力值；且所述第一预设位置靠近所述内存插槽（200）的槽口，所述第二预设位置位于所述内存插槽（200）的槽底；

控制器（3），用于在所述第一压力值大于第一阈值上限时，以及所述第一压力值小于等于所述第一阈值上限，且所述第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制所述动力部件（12）停止动作。

2.根据权利要求1所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括弹性部件（4），所述弹性部件（4）安装在所述压块（11）和所述动力部件（12）之间，所述压块（11）在接触所述内存条（100）后，能够压缩所述弹性部件（4）；且所述弹性部件（4）的最大压缩距离等于所述内存插槽（200）的槽口至所述第一预设位置之间的距离。

3.根据权利要求2所述的内存条安装装置，其特征在于，所述压块（11）上设有限位杆（41），所述限位杆（41）背离所述压块（11）的一端活动安装在所述动力部件（12）上，且所述弹性部件（4）套设在所述限位杆（41）上。

4.根据权利要求1所述的内存条安装装置，其特征在于，所述第一预设位置与所述槽口的距离为所述内存插槽（200）的深度的10%-40%。

5.根据权利要求1所述的内存条安装装置，其特征在于，所述压装组件（1）还包括：

夹取组件（13），用于获取内存条（100），并将所述内存条（100）移动至所述内存插槽（200）处；所述控制器（3）与所述夹取组件（13）连接，用于控制所述夹取组件（13）将所述内存条（100）移动至所述内存插槽（200）的槽口。

6.根据权利要求5所述的内存条安装装置，其特征在于，所述夹取组件（13）包括至少两个夹爪（131）和夹爪驱动部件，所述夹爪（131）安装在所述夹爪驱动部件上，所述夹爪（131）位于所述压块（11）的两侧，所述夹爪驱动部件用于驱动所述夹爪（131）移动以抓取或释放所述内存条（100）。

7.根据权利要求6所述的内存条安装装置，其特征在于，所述压装组件（1）还包括压装支撑部件（14），所述动力部件（12）、所述压块（11）以及所述夹爪驱动部件均安装在所述压装支撑部件（14）上，所述夹爪驱动部件与所述压装支撑部件（14）滑动连接；所述压装支撑部件（14）上设有滑槽，所述夹爪驱动部件包括滑块（132）和气缸，所述滑块（132）活动设置在所述滑槽内，且所述滑块（132）能够朝向靠近远离所述压块（11）的方向移动。

8.根据权利要求1至7任意一项所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括：

图像采集组件（5），用于获取内存插槽（200）的实际位置；

支撑主体（6）和转动部件（61），所述图像采集组件（5）和所述压装组件（1）均安装在所述支撑主体（6）上，且所述转动部件（61）用于带动所述支撑主体（6）移动和转动；

所述图像采集组件（5）和所述转动部件（61）均与所述控制器（3）连接，所述控制器（3）还用于根据所述内存插槽（200）的实际位置与所述内存插槽（200）的基准位置进行对比，计算所述支撑主体（6）需要转动的目标角度，并根据所述目标角度控制所述转动部件（61）转动。

9.根据权利要求8所述的内存条安装装置，其特征在于，所述图像采集组件（5）包括图像采集支架（51）和至少两个图像采集部件（52），所述图像采集支架（51）设置于所述支撑主体（6）靠近所述压装组件（1）的一侧，所述图像采集部件（52）安装在所述图像采集支架（51）上。

10.根据权利要求9所述的内存条安装装置，其特征在于，所述图像采集组件（5）还包括光源部件（53）和光源支架（54），所述光源支架（54）安装在所述图像采集支架（51）背离所述支撑主体（6）的一侧，所述光源部件（53）安装在所述光源支架（54）上，所述光源部件（53）用于为所述图像采集部件（52）提供光照。

11.根据权利要求1至7任意一项所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括：

第一料盒位置检测部件（7），用于获取料盒（300）在载板（400）上的实际位置；

所述第一料盒位置检测部件（7）与所述控制器（3）连接，所述控制器（3）还用于根据所述料盒（300）在载板（400）上的实际位置控制所述压装组件（1）获取所述内存条（100）。

12.根据权利要求11所述的内存条安装装置，其特征在于，所述载板（400）上设有用于放置所述料盒（300）的承载槽（401），所述第一料盒位置检测部件（7）为激光传感器，所述第一料盒位置检测部件（7）用于获取所述承载槽（401）的边缘位置以及所述料盒（300）的边缘位置；所述控制器（3）用于根据所述承载槽（401）的边缘位置以及所述料盒（300）的边缘位置确定所述料盒（300）在所述载板（400）上的实际位置。

13.根据权利要求1至7任意一项所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括缓存转盘（8），所述缓存转盘（8）安装在所述内存条安装装置的前端，所述缓存转盘（8）沿其周向设有上料位（81）、缓存位（82）和下料位（84）；所述缓存转盘（8）用于将内存条（100）由所述上料位（81）输送至所述下料位（84），所述内存条安装装置还用于获取位于所述下料位（84）的内存条（100）。

14.根据权利要求13所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括输送机构（9）和载板拆盘机构（10），所述输送机构（9）用于将叠摞设置的若干载板（400）输送至所述载板拆盘机构（10）内，所述载板（400）上放置有料盒（300），所述载板拆盘机构（10）用于阻挡并逐一释放所述载板（400）。

15.根据权利要求14所述的内存条安装装置，其特征在于，所述载板拆盘机构（10）包括拆盘机构夹爪和载板承载部件，所述载板承载部件用于承载叠摞放置的所述载板（400），所述拆盘机构夹爪用于抬起自下而上的第二层及以上的所述载板（400）。

16.根据权利要求13所述的内存条安装装置，其特征在于，还包括内存条转移夹爪（20）和第二料盒位置检测部件，所述第二料盒位置检测部件用于获取料盒（300）在载板（400）上的实际位置；所述第二料盒位置检测部件与所述控制器（3）连接，所述控制器（3）还用于根据所述料盒（300）在载板（400）上的实际位置控制所述内存条转移夹爪（20）获取所述内存条（100）。

17.一种内存条安装系统，包括内存条安装装置，其特征在于，所述内存条安装装置为权利要求1至16任意一项所述的内存条安装装置。

18.一种内存条安装方法，其特征在于，包括以下步骤：

控制内存条（100）装入内存插槽（200）中，并移动至第一预设位置；

获取所述内存条（100）位于所述第一预设位置时，所述内存条（100）所承受的第一压力值，并在所述第一压力值大于第一阈值上限时，控制所述内存条（100）停止移动；

在所述第一压力值小于等于所述第一阈值上限时，控制所述内存条（100）继续装入所述内存插槽（200）中，并移动至第二预设位置；

获取所述内存条（100）位于所述第二预设位置时，所述内存条（100）所承受的第二压力值，并在所述第二压力值大于第二阈值中的预设压力值时，控制所述内存条（100）停止移动。

19.根据权利要求18所述的内存条安装方法，其特征在于，所述获取所述内存条（100）位于所述第二预设位置时，所述内存条（100）所承受的第二压力值之后，还包括：

在所述第二压力值小于等于第二阈值下限时，控制所述内存条（100）停止移动。

20.根据权利要求19所述的内存条安装方法，其特征在于，所述获取所述内存条（100）位于所述第一预设位置时，所述内存条（100）所承受的第一压力值之后还包括：

在所述第一压力值大于第一阈值上限时，发出报警信号；

所述获取所述内存条（100）位于所述第二预设位置时，所述内存条（100）所承受的第二压力值之后，还包括：

在所述第一压力值小于等于第一阈值下限，且所述第二压力值小于等于第二阈值下限时，发出报警信号。