CN119347833B - 一种汽车零部件加工机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及汽车零部件加工技术领域，特别涉及一种汽车零部件加工机械手；包括固定安装在机械手旋转端的连接座；所述的连接座呈工字型结构，连接座的下部水平段下端固定安装有柱体，柱体上从内到外依次设置有固定机构和整形机构；本发明的整形机构和固定机构均集中在机械手上无需额外占地，有助于提高工厂空间的利用率，其次先通过整形机构将制动盘边夹持提起移动边进行整形摆正，以保证后续对制动盘打磨位置的准确打磨以及后续的码垛，摆正后通过固定机构将制动盘固定，且固定时避让出打磨部分，使得一次固定可进行制动盘两个工作面的打磨加工，从而提高了制动盘的加工效率和保证了制动盘的打磨质量。

Description

一种汽车零部件加工机械手

技术领域

本发明涉及汽车零部件加工技术领域，特别涉及一种汽车零部件加工机械手。

背景技术

汽车零部件是指用于制造或维修汽车的各种零件和组件，包括动力系统、底盘系统和电气系统等，底盘系统又包括减震器、刹车片和制动盘等，其中制动盘加工成型后则需要通过磨削工具对制动盘的两个工作面进行精密磨削，使制动盘达到规定的粗糙度和平面度要求。

而现有制动盘的磨削方式是通过机械手对制动盘一端接触并将其固定，然后将其移动至打磨处进行单面打磨，打磨完成后，再将打磨过一面的制动盘放置到支撑座上，通过支撑座的转动调换制动盘的位置，使机械手对制动盘打磨过的一端接触并将其固定，以便对制动盘另一面进行打磨加工，打磨完成后对制动盘进行有序码垛。

但目前在对制动盘抓取移动打磨的过程中存在以下问题：机械手抓取制动盘进行打磨和后续码垛时，为了保证打磨位置以及码垛位置的准确性，需要外部增设整形装置先对制动盘进行推挤摆正，再进行抓取加工，从而会占用更多的空间，其次，现有加工机械手夹持制动盘时会遮挡打磨位置，导致制动盘的两个工作面的打磨需要进行两次夹持打磨，从而影响制动盘打磨加工的效率，且两次固定无法保证平行度的一致性，从而影响制动盘打磨的质量。

发明内容

鉴于上述问题，本申请实施例提供一种汽车零部件加工机械手，以解决上述提到的现有加工占用空间以及分次固定打磨影响打磨效率和质量的技术问题。

为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：本申请实施例的提供一种汽车零部件加工机械手，包括固定安装在机械手旋转端的连接座；所述的连接座呈工字型结构，连接座的下部水平段下端固定安装有柱体，柱体上从内到外依次设置有固定机构和整形机构。

所述的固定机构包括矩形孔，所述柱体的上端中部开设有矩形孔，矩形孔内上下滑动安装有上端开口的方筒，矩形孔内固定安装有位于方筒下方的挡板，方筒的下端固定安装有轴柱，轴柱的下端滑动贯穿挡板，轴柱上设置有与制动盘非打磨处抵触配合用于固定制动盘的限位部，柱体上设置有用于驱动方筒上下移动的执行部。

所述的整形机构包括滑槽，所述柱体的下端沿其周向均匀开设有滑槽，滑槽与矩形孔连通，滑槽内设置有用于将制动盘预固定的预固部和用于将制动盘推挤摆正的推挤部，柱体上设置有用于驱动预固部和推挤部移动的驱动部。

作为优选方案，所述的限位部包括圆盘，所述的轴柱上转动安装有位于柱体下方的圆盘，圆盘上沿其周向均匀设置有T型柱，T型柱的竖直段滑动贯穿圆盘，T型柱的下端滚动安装有滚珠，T型柱的水平段下端与圆盘的上端之间固定安装有套设在对应的T型柱竖直段的一号拉簧，轴柱上设置有用于引导T型柱插入制动盘上的安装孔内的导引件，轴柱的下端设置有用于抵压制动盘与圆盘紧贴的挤压件。

作为优选方案，所述的挤压件包括通孔，所述轴柱的中部同轴开设有通孔，轴柱的下端沿其周向均匀开设有与通孔连通的倒凵型槽，倒凵型槽内均上下滑动安装有滑筒，滑筒内滑动安装有压板，压板靠近轴柱轴心的一端与对应的滑筒的内壁之间固定安装有二号拉簧，倒凵型槽的两个竖直段内壁均开设有从上往下向轴柱轴心倾斜的斜槽，压板上固定安装有与斜槽配合的一号导柱，滑筒上与一号导柱对应的位置开设有腰槽，一号导柱滑动贯穿对应的腰槽至对应的斜槽内，轴柱上设置有用于驱动方筒上下移动的推拉件。

作为优选方案，所述的执行部包括一号气缸，所述柱体的上端固定安装有位于连接座右侧的一号气缸，柱体的下端与一号气缸对应的位置开设有与矩形孔连通的槽口，一号气缸的伸缩段滑动贯穿柱体上部至槽口内后固定安装有连接板，连接板的左端与方筒固定连接。

作为优选方案，所述的预固部包括方槽，所述柱体下端与滑槽一一对应的位置开设有方槽，方槽与对应的滑槽连通，方槽内腔相对的两个内壁上均开设有腰型槽，腰型槽内滑动安装有辊轴，同一方槽内的两个辊轴之间固定安装有支座，支座的下端球铰接有支杆，支杆的下端球铰接有一号吸盘，支座上设置有用于限制支杆转动的锁止件。

作为优选方案，所述的锁止件包括孔槽，所述支座的上端开设有孔槽，孔槽内安装有与对应的支杆上部的球铰接部配合的二号吸盘，支座的上端固定安装有与二号吸盘连通的管道，管道的上端滑动贯穿柱体。

作为优选方案，所述的推挤部包括导引槽，所述滑槽的内腔相对的两个内壁上均开设有导引槽，导引槽由上部为竖直段和下部为从上往下向矩形孔倾斜的倾斜段组成，导引槽内均滑动安装有滚轴，同一滑槽内的两个滚轴之间固定安装有滑块，滑块的下端固定安装有推挤杆。

作为优选方案，所述的驱动部包括滑板，所述的滑槽内均上下滑动安装有滑板，柱体的外壁上下滑动套设有圆环，滑板远离矩形孔的一端均与圆环固定连接，滑块滑动安装在滑板的下端，管道滑动贯穿滑板，滑板下端与对应的支座的上端之间固定安装有套设在管道上的压簧，柱体的上端固定安装有位于连接座左侧的三号气缸，三号气缸的伸缩段滑动贯穿柱体上部至滑槽内后与对应的滑板固定连接。

作为优选方案，所述的推拉件包括二号气缸，所述方筒的上端固定安装有二号气缸，二号气缸的伸缩段滑动贯穿方筒至通孔内后固定安装有驱动杆，滑筒靠近轴柱轴心的一端均与驱动杆固定连接。

作为优选方案，所述的导引件包括环板，所述T型柱的上端共同固定安装有环板，环板活动套设在轴柱上，轴柱的外壁沿其周向向上倾斜开设有引导槽，环板上固定安装有与引导槽配合的二号导柱。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：一、本发明的整形机构和固定机构均集中在机械手上无需额外占地，有助于提高工厂空间的利用率，其次先通过整形机构将制动盘边夹持提起移动边进行整形摆正，以保证后续对制动盘打磨位置的准确打磨以及后续的码垛，摆正后通过固定机构将制动盘固定，且固定时避让出打磨部分，使得一次固定可进行制动盘两个工作面的打磨加工，从而提高了制动盘的加工效率和保证了制动盘的打磨质量。

二、本发明设置的整形机构先通过预固部将制动盘吸附以便将其提起，然后通过推挤部对制动盘进行推挤摆正，再将预固部固定使制动盘保持被摆正的状态进行固定，且整形机构安装在机械手上随机械手移动，无需额外占地，有助于提高工厂空间的利用率，而在制动盘打磨完成后可再次对制动盘进行固定，以便于后续的码垛。

三、本发明设置的固定机构通过圆盘与制动盘上端抵触，以及通过挤压件对制动盘的推挤，使制动盘与圆盘紧贴，以限制制动盘的上下移动，而通过T型柱插入制动盘上的安装孔内，以限制制动盘的转动，从而保证了制动盘的稳定性，且固定位置为制动盘的非打磨区域，从而通过一次固定可实现制动盘两个工作面的打磨加工，进而提高了制动盘的加工效率，保证了制动盘的打磨质量。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明固定制动盘时的立体结构示意图。

图2为图1的第二视角结构示意图。

图3为本发明的驱动部的结构示意图。

图4为本发明的推挤部的结构示意图。

图5为本发明的锁止件的部分结构剖视图。

图6为本发明的挤压件的结构示意图。

图7为本发明的挤压件的部分剖视立体结构示意图。

附图标记：10、连接座；11、柱体；2、固定机构；20、矩形孔；21、方筒；22、挡板；23、轴柱；24、限位部；240、圆盘；241、T型柱；242、一号拉簧；4、导引件；40、环板；41、引导槽；42、二号导柱；5、挤压件；50、倒凵型槽；51、滑筒；52、压板；53、二号拉簧；54、斜槽；55、一号导柱；6、推拉件；60、二号气缸；61、驱动杆；25、执行部；250、一号气缸；251、连接板；3、整形机构；30、滑槽；31、预固部；310、方槽；311、腰型槽；312、辊轴；313、支座；314、支杆；315、一号吸盘；7、锁止件；70、二号吸盘；71、管道；32、推挤部；320、导引槽；321、滚轴；322、滑块；323、推挤杆；33、驱动部；330、滑板；331、圆环；332、压簧；333、三号气缸。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，一种汽车零部件加工机械手，包括固定安装在机械手旋转端的连接座10；所述的连接座10呈工字型结构，连接座10的下部水平段下端固定安装有柱体11，柱体11上从内到外依次设置有固定机构2和整形机构3。

如图1、图2、图3和图4所示，所述的固定机构2包括矩形孔20，所述柱体11的上端中部开设有矩形孔20，矩形孔20内上下滑动安装有上端开口的方筒21，矩形孔20内固定安装有位于方筒21下方的挡板22，方筒21的下端固定安装有轴柱23，轴柱23的下端滑动贯穿挡板22，轴柱23上设置有与制动盘非打磨处抵触配合用于固定制动盘的限位部24，柱体11上设置有用于驱动方筒21上下移动的执行部25。

如图1、图2和图3所示，所述的整形机构3包括滑槽30，所述柱体11的下端沿其周向均匀开设有滑槽30，滑槽30与矩形孔20连通，滑槽30内设置有用于将制动盘预固定的预固部31和用于将制动盘推挤摆正的推挤部32，柱体11上设置有用于驱动预固部31和推挤部32移动的驱动部33。

具体工作时，外部输送机构将凸起部朝上的制动盘输送至汽车零部件加工机械手位置，然后机械手带动柱体11靠近制动盘，使预固部31先与制动盘接触以将制动盘吸附，之后机械手通过预固部31将制动盘提起远离外部输送机构，并向外部打磨机构移动，移动过程中通过推挤部32对制动盘摆正使其与柱体11同轴。

之后执行部25推动方筒21下移，方筒21则带动轴柱23贯穿制动盘，通过限位部24对制动盘的非打磨部位抵触，以将制动盘固定，之后整形机构3远离制动盘，以避免干涉制动盘的打磨，紧接着机械手带动被固定机构2固定的制动盘移动至外部打磨机构进行打磨加工。

打磨完成后，预固部31再次将制动盘吸附固定，然后固定机构2远离制动盘，此时机械手可将预固部31固定的制动盘移动至堆料区进行码垛。

如图2、图3、图4和图5所示，所述的预固部31包括方槽310，所述柱体11下端与滑槽30一一对应的位置开设有方槽310，方槽310与对应的滑槽30连通，方槽310内腔相对的两个内壁上均开设有腰型槽311，腰型槽311内滑动安装有辊轴312，同一方槽310内的两个辊轴312之间固定安装有支座313，支座313的下端球铰接有支杆314，支杆314的下端球铰接有一号吸盘315，支座313上设置有用于限制支杆314转动的锁止件7。

如图4和图5所示，所述的锁止件7包括孔槽，所述支座313的上端开设有孔槽，孔槽内安装有与对应的支杆314上部的球铰接部配合的二号吸盘70，支座313的上端固定安装有与二号吸盘70连通的管道71，管道71的上端滑动贯穿柱体11。

如图2、图3和图4所示，所述的推挤部32包括导引槽320，所述滑槽30的内腔相对的两个内壁上均开设有导引槽320，导引槽320由上部为竖直段和下部为从上往下向矩形孔20倾斜的倾斜段组成，导引槽320内均滑动安装有滚轴321，同一滑槽30内的两个滚轴321之间固定安装有滑块322，滑块322的下端固定安装有推挤杆323。

如图2、图3和图4所示，所述的驱动部33包括滑板330，所述的滑槽30内均上下滑动安装有滑板330，柱体11的外壁上下滑动套设有圆环331，滑板330远离矩形孔20的一端均与圆环331固定连接，滑块322滑动安装在滑板330的下端，管道71滑动贯穿滑板330，滑板330下端与对应的支座313的上端之间固定安装有套设在管道71上的压簧332，柱体11的上端固定安装有位于连接座10左侧的三号气缸333，三号气缸333的伸缩段滑动贯穿柱体11上部至滑槽30内后与对应的滑板330固定连接。

具体工作时，三号气缸333推动对应的滑板330向下移动，其余滑板330则通过圆环331同步向下移动，滑板330下移则带动滑块322向下移动，滑块322则带动初始状态下位于导引槽320竖直段上部的滚轴321沿导引槽320竖直段向下移动，滑块322则带动推挤杆323下移，而滑板330的下移过程中还会通过压簧332推动支座313下移，支座313则带动辊轴312在对应的腰型槽311内滑动，直至辊轴312与腰型槽311的下部弧形段抵触，以限制支座313的进一步下移，此时滚轴321位于导引槽320竖直段的中部位置，推挤杆323位于制动盘的上方，而一号吸盘315与制动盘贴合并将制动盘吸附固定，然后机械手将被预固部31吸附固定的制动盘提起远离外部输送机构，之后三号气缸333继续推动滑板330向下移动，滑板330则压缩压簧332并下移，滑板330下移则带动滑块322继续下移，然后滑块322带动推挤杆323下移，使推挤杆323的下端面低于制动盘的下端面，此时滚轴321位于导引槽320的竖直段与倾斜段的连接处，然后三号气缸333继续推动滑板330下移，滑板330则带动滑块322继续下移，滑块322则通过滚轴321与导引槽320倾斜段的配合带动滑块322边下移边向制动盘靠近，滑块322则带动推挤杆323对制动盘进行推挤，以将制动盘摆正，使制动盘与柱体11同轴。

然后经管道71使二号吸盘70对对应的支杆314上部的球铰接部进行吸附，以限制支杆314的活动，从而使制动盘保持被摆正的状态，然后固定机构2下移对摆正后的制动盘固定，之后三号气缸333拉动滑板330上移，由于压簧332被压缩且一号吸盘315与制动盘吸附，此时滑板330的上移则会带动推挤杆323远离制动盘并上移，同时压簧332渐渐复位，直至压簧332完全复位后，此时滚轴321位于导引槽320的竖直段中部，然后解除一号吸盘315对制动盘的吸附，三号气缸333继续拉动滑板330上移，滑板330则通过压簧332带动预固部31远离制动盘。

之后机械手带动被固定机构2固定的制动盘移动至外部打磨机构位置进行打磨加工，打磨加工完成后，驱动部33推动预固部31和推挤部32下移，使预固部31上的被限制活动的支杆314下移，以使支杆314上的一号吸盘315先与制动盘贴合并将其吸附固定，然后固定机构2远离制动盘，机械手带动被预固部31所固定的摆正后的制动盘移动至堆料区进行码垛。之后重复上述操作继续进行制动盘的吸附—摆正—固定—打磨—码垛。

如图3、图4所示，所述的限位部24包括圆盘240，所述的轴柱23上转动安装有位于柱体11下方的圆盘240，圆盘240上沿其周向均匀设置有T型柱241，T型柱241的竖直段滑动贯穿圆盘240，T型柱241的下端滚动安装有滚珠，T型柱241的水平段下端与圆盘240的上端之间固定安装有套设在对应的T型柱241竖直段的一号拉簧242，轴柱23上设置有用于引导T型柱241插入制动盘上的安装孔内的导引件4，轴柱23的下端设置有用于抵压制动盘与圆盘240紧贴的挤压件5。

如图1和图3所示，所述的执行部25包括一号气缸250，所述柱体11的上端固定安装有位于连接座10右侧的一号气缸250，柱体11的下端与一号气缸250对应的位置开设有与矩形孔20连通的槽口，一号气缸250的伸缩段滑动贯穿柱体11上部至槽口内后固定安装有连接板251，连接板251的左端与方筒21固定连接。

如图1和图3所示，所述的导引件4包括环板40，所述T型柱241的上端共同固定安装有环板40，环板40活动套设在轴柱23上，轴柱23的外壁沿其周向向上倾斜开设有引导槽41，环板40上固定安装有与引导槽41配合的二号导柱42。

具体工作时，一号气缸250通过连接板251推动方筒21向下移动，随着方筒21的下移会带动轴柱23贯穿制动盘，而轴柱23下移过程中T型柱241会先通过滚珠与制动盘的上端抵触，随着轴柱23的下移T型柱241受到抵触而相对与圆盘240向上移动同时拉伸拉簧，T型柱241的上移则推动环板40上移，环板40则通过二号导柱42与引导槽41的配合，经T型柱241带动圆盘240转动，使T型柱241能够移动至制动盘的安装孔的正上方，此时T型柱241不受抵触，从而随着轴柱23的继续下移，T型柱241的竖直段会插入制动盘的安装孔内以限制圆盘240的转动，之后挤压件5推挤制动盘与圆盘240紧贴，以将制动盘固定。

如图4、图5、图6和图7所示，所述的挤压件5包括通孔，所述轴柱23的中部同轴开设有通孔，轴柱23的下端沿其周向均匀开设有与通孔连通的倒凵型槽50，倒凵型槽50内均上下滑动安装有滑筒51，滑筒51内滑动安装有压板52，压板52靠近轴柱23轴心的一端与对应的滑筒51的内壁之间固定安装有二号拉簧53，倒凵型槽50的两个竖直段内壁均开设有从上往下向轴柱23轴心倾斜的斜槽54，压板52上固定安装有与斜槽54配合的一号导柱55，滑筒51上与一号导柱55对应的位置开设有腰槽，一号导柱55滑动贯穿对应的腰槽至对应的斜槽54内，轴柱23上设置有用于驱动方筒21上下移动的推拉件6。

如图4、图5和图6所示，所述的推拉件6包括二号气缸60，所述方筒21的上端固定安装有二号气缸60，二号气缸60的伸缩段滑动贯穿方筒21至通孔内后固定安装有驱动杆61，滑筒51靠近轴柱23轴心的一端均与驱动杆61固定连接。

具体工作时，二号气缸60拉动驱动杆61向上移动，驱动杆61则带动滑筒51向上移动，而压板52通过一号导柱55与斜槽54的配合，使压板52随滑筒51边上移边从对应的滑筒51内滑出，直至压板52与制动盘抵触，以保证制动盘与圆盘240紧贴被固定，从而保证制动盘后续打磨过程中的稳定性；打磨完成后，预固部31先与制动盘贴合固定，再通过二号气缸60推动驱动杆61下移，驱动杆61则带动滑筒51下移，压板52则通过滑筒51的下移以及一号导柱55与斜槽54的配合，使压板52移动至倒凵型槽50内以避免干涉轴柱23从制动盘移出，然后一号气缸250通过连接板251带动方筒21上移，使轴柱23脱离制动盘，之后机械手带动被预固部31固定的被摆正的制动盘继续后续码垛。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

此外，术语“第一”、“第二”、“一号”、“二号”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“一号”、“二号”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种汽车零部件加工机械手，包括固定安装在机械手旋转端的连接座；其特征在于：连接座呈工字型结构，连接座的下部水平段下端固定安装有柱体，柱体上从内到外依次设置有固定机构和整形机构；其中：

固定机构包括矩形孔，柱体的上端中部开设有矩形孔，矩形孔内上下滑动安装有上端开口的方筒，矩形孔内固定安装有位于方筒下方的挡板，方筒的下端固定安装有轴柱，轴柱的下端滑动贯穿挡板，轴柱上设置有与制动盘非打磨处抵触配合用于固定制动盘的限位部，柱体上设置有用于驱动方筒上下移动的执行部；

整形机构包括滑槽，柱体的下端沿其周向均匀开设有滑槽，滑槽与矩形孔连通，滑槽内设置有用于将制动盘预固定的预固部和用于将制动盘推挤摆正的推挤部，柱体上设置有用于驱动预固部和推挤部移动的驱动部；

限位部包括圆盘，轴柱上转动安装有位于柱体下方的圆盘，圆盘上沿其周向均匀设置有T型柱，T型柱的竖直段滑动贯穿圆盘，T型柱的下端滚动安装有滚珠，T型柱的水平段下端与圆盘的上端之间固定安装有套设在对应的T型柱竖直段的一号拉簧，轴柱上设置有用于引导T型柱插入制动盘上的安装孔内的导引件，轴柱的下端设置有用于抵压制动盘与圆盘紧贴的挤压件；

挤压件包括通孔，轴柱的中部同轴开设有通孔，轴柱的下端沿其周向均匀开设有与通孔连通的倒凵型槽，倒凵型槽内均上下滑动安装有滑筒，滑筒内滑动安装有压板，压板靠近轴柱轴心的一端与对应的滑筒的内壁之间固定安装有二号拉簧，倒凵型槽的两个竖直段内壁均开设有从上往下向轴柱轴心倾斜的斜槽，压板上固定安装有与斜槽配合的一号导柱，滑筒上与一号导柱对应的位置开设有腰槽，一号导柱滑动贯穿对应的腰槽至对应的斜槽内，轴柱上设置有用于驱动方筒上下移动的推拉件；

导引件包括环板，T型柱的上端共同固定安装有环板，环板活动套设在轴柱上，轴柱的外壁沿其周向向上倾斜开设有引导槽，环板上固定安装有与引导槽配合的二号导柱。

2.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的执行部包括一号气缸，所述柱体的上端固定安装有位于连接座右侧的一号气缸，柱体的下端与一号气缸对应的位置开设有与矩形孔连通的槽口，一号气缸的伸缩段滑动贯穿柱体上部至槽口内后固定安装有连接板，连接板的左端与方筒固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的预固部包括方槽，所述柱体下端与滑槽一一对应的位置开设有方槽，方槽与对应的滑槽连通，方槽内腔相对的两个内壁上均开设有腰型槽，腰型槽内滑动安装有辊轴，同一方槽内的两个辊轴之间固定安装有支座，支座的下端球铰接有支杆，支杆的下端球铰接有一号吸盘，支座上设置有用于限制支杆转动的锁止件。

4.根据权利要求3所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的锁止件包括孔槽，所述支座的上端开设有孔槽，孔槽内安装有与对应的支杆上部的球铰接部配合的二号吸盘，支座的上端固定安装有与二号吸盘连通的管道，管道的上端滑动贯穿柱体。

5.根据权利要求4所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的推挤部包括导引槽，所述滑槽的内腔相对的两个内壁上均开设有导引槽，导引槽由上部为竖直段和下部为从上往下向矩形孔倾斜的倾斜段组成，导引槽内均滑动安装有滚轴，同一滑槽内的两个滚轴之间固定安装有滑块，滑块的下端固定安装有推挤杆。

6.根据权利要求5所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的驱动部包括滑板，所述的滑槽内均上下滑动安装有滑板，柱体的外壁上下滑动套设有圆环，滑板远离矩形孔的一端均与圆环固定连接，滑块滑动安装在滑板的下端，管道滑动贯穿滑板，滑板下端与对应的支座的上端之间固定安装有套设在管道上的压簧，柱体的上端固定安装有位于连接座左侧的三号气缸，三号气缸的伸缩段滑动贯穿柱体上部至滑槽内后与对应的滑板固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种汽车零部件加工机械手，其特征在于：所述的推拉件包括二号气缸，所述方筒的上端固定安装有二号气缸，二号气缸的伸缩段滑动贯穿方筒至通孔内后固定安装有驱动杆，滑筒靠近轴柱轴心的一端均与驱动杆固定连接。