CN119319349B - 一种具有多自由度焊接机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有多自由度焊接机械手，本发明涉及焊接机械手技术领域，包括工作框架，所述工作框架的外壁固定连接有X轴电机，所述X轴电机的输出端固定连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆的外壁螺纹连接有X轴横梁，通过设置X轴横梁、Y轴横梁和升降框架，X轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Y轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Z轴电机工作通过Z轴丝杆带动升降框架底端的焊机焊枪同步滑动，实现对焊机焊枪的Z轴定位操作，然后，旋转电机工作带动旋转底座底端的焊机焊枪转动，以便于将焊机焊枪快速运动至焊接件的焊接区域，焊机焊枪的定位速度较快，实现对焊接件的多自由度焊接操作。

Description

一种具有多自由度焊接机械手

技术领域

本发明涉及焊接机械手技术领域，具体是一种具有多自由度焊接机械手。

背景技术

焊接，也称作熔接，是一种以加热、高温或者高压的方式接合金属或其他热塑性材料如塑料的制造工艺及技术，为了提高产品产量，需要焊接机械手对焊接件进行焊接操作。

例如公开号为CN114473321A的专利，公开了一种具有多自由度智能焊接机械手，包括：三轴机械手滑台、焊机焊枪、识别装置；三轴机械手滑台通过机械手固定架安装在设备上，焊接焊枪通过焊枪连接架安装在三轴机械手滑台上，识别装置通过可调节组件安装在焊接焊枪的下方；可调节组件包括活动安装架、连接板，连接板一端固定在焊枪连接架上，活动安装架旋转安装在连接板的另一端，识别装置安装在活动安装架内。本发明所述的一种具有多自由度智能焊接机械手，具有焊接速度快，焊接位置精确，焊接强度高，焊接更加灵活特点。

现有的具有多自由度焊接机械手在使用时，焊机焊枪定位较为困难，导致焊接件焊接结果不满足标准，不满足人们的使用需求，为此我们提出一种具有多自由度焊接机械手。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有多自由度焊接机械手，以解决上述背景技术中提出的焊机焊枪定位较为困难，导致焊接件焊接结果不满足标准的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有多自由度焊接机械手，包括工作框架，所述工作框架的外壁固定连接有X轴电机，所述X轴电机的输出端固定连接有X轴丝杆，所述X轴丝杆的外壁螺纹连接有X轴横梁，所述X轴横梁横向滑动连接在工作框架内，所述X轴横梁的外壁套接有联动块；

所述工作框架的侧壁固定连接有Y轴电机，Y轴电机的输出端固定连接有Y轴丝杆，所述Y轴丝杆的外壁螺纹连接有贯穿于联动块内壁的Y轴横梁，所述Y轴横梁纵向滑动连接在工作框架内；

所述联动块的底端固定连接有Z轴框架，所述Z轴框架的内壁固定连接有Z轴电机，所述Z轴电机的输出端固定连接有Z轴丝杆，所述Z轴丝杆的外壁螺纹连接升降框架，所述升降框架滑动连接在Z轴框架内，所述升降框架的内壁固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有旋转底座，所述旋转底座的底端旋接有焊接底座，所述焊接底座的底端固定连接有焊机焊枪。

基于上述结构，X轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Y轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Z轴电机工作通过Z轴丝杆带动升降框架底端的焊机焊枪同步滑动，实现对焊机焊枪的Z轴定位操作，然后，旋转电机工作带动旋转底座底端的焊机焊枪转动，以便于将焊机焊枪快速运动至焊接件的焊接区域，焊机焊枪定位速度较快，实现对焊接件的多自由度焊接操作。

优选的，所述旋转底座的外壁固定连接有微调框架，所述工作框架的底端固定连接有上料底座，所述上料底座的顶端旋接有上料台，所述上料台的顶端设置有定位框架，所述定位框架的顶端边缘固定连接有支撑块，所述支撑块的顶端设置有焊接件，所述焊接件的侧壁贴合有与定位框架顶端固定连接的定位挡板，所述定位框架顶端中间固定连接有防护挡板，工作时，通过设置防护挡板，避免焊接件在焊接时发生的强光危害工作人员的眼部，实现的控制操作。

优选的，所述X轴横梁、Y轴横梁和Z轴框架相互垂直，所述工作框架与上料台相平行，所述定位框架设置有两组，两组所述定位框架关于防护挡板相对称，工作时，通过设置X轴横梁、Y轴横梁和升降框架，有利于实现焊机焊枪快速定位操作，通过设置两组定位框架，有利于实现焊接件双工位上料操作，大大减少焊接件焊接工作的时间。

优选的，所述微调框架的外壁固定连接有微调马达，所述微调马达的输出端固定连接有微调螺杆，所述微调螺杆的外壁螺纹连接有螺纹滑块，所述螺纹滑块的底端固定连接有滑动孔板，所述滑动孔板的孔内活动连接有与焊接底座外壁固定连接的微调导板，工作时，微调马达工作通过微调螺杆带动螺纹滑块滑动，螺纹滑块滑动通过滑动孔板带动微调导板转动，微调导板转动带动焊接底座底端的焊机焊枪同步转动，以便于焊机焊枪中的焊丝与焊接件的焊接区域紧密贴合。

优选的，所述微调导板通过滑动孔板与旋转底座之间构成旋转结构，所述焊接底座的旋转中心与微调导板的旋转中心相重合，所述焊接底座和微调导板为一体式连接，工作时，螺纹滑块滑动通过滑动孔板带动微调导板转动，微调导板转动带动焊接底座底端的焊机焊枪同步转动，实现焊机焊枪的微调操作。

优选的，所述上料底座内壁固定连接有往复电机，所述往复电机的输出端固定连接有旋转盘，所述旋转盘的顶端固定连接有旋转导轨，所述旋转导轨的外壁滑动连接有导轨滑块，所述导轨滑块的顶端固定连接有与定位框架底端固定连接的连接滑块，上料底座与连接滑块的连接部位开设有连接滑槽，所述定位框架的底端边缘固定连接有限位滑块，所述上料底座与限位滑块的连接部位开设有限位滑槽，所述定位框架的侧壁开设有定位槽，所述上料底座的外壁固定连接有与定位槽内壁相配合的定位柱，工作时旋转盘转动带动两组旋转导轨同步转动，旋转导轨转动通过连接滑块和连接滑槽带动定位框架转动，将定位框架转动至工作框架的下方，与此同时，旋转导轨转动通过导轨滑块带动连接滑块顶端的定位框架沿连接滑槽的外壁滑动，以使得定位框架侧壁的定位槽与定位柱相配合，实现对定位框架上的焊接件稳定上料操作，同时，通过设置两组定位框架，有利于实现焊接件双工位上料操作，大大减少焊接件焊接工作的时间。

优选的，所述旋转导轨设置有两组，两组所述旋转导轨关于旋转盘的圆心呈中心对称，所述旋转导轨的外形呈圆弧状，所述旋转导轨和旋转盘呈偏心分布，所述上料台通过旋转盘和连接滑槽与上料底座之间构成旋转结构，所述定位框架通过旋转导轨和导轨滑块与连接滑槽之间构成滑动结构，所述限位滑块设置有两组，两组所述限位滑块和连接滑块呈等腰三角形分布，工作时，旋转导轨转动通过连接滑块和连接滑槽带动定位框架转动，将定位框架转动至工作框架的下方，与此同时，旋转导轨转动通过导轨滑块带动连接滑块顶端的定位框架沿连接滑槽的外壁滑动，实现定位框架的精确上料操作。

优选的，所述定位框架的内壁贯穿有夹紧螺杆，所述夹紧螺杆的外壁螺纹连接有连接板，所述连接板的顶端固定连接有滑动连板，所述滑动连板的一端固定连接有主动板，所述定位框架的外壁开设有与主动板底端滑动连接的主动滑槽，所述主动板的内壁贯穿有伸缩柱，所述伸缩柱的一端固定连接有与焊接件侧壁相贴合的主动夹板，所述主动夹板与主动板的连接部位固定连接有弹簧，所述连接板的两端均固定连接有从动孔板，所述从动孔板的孔内活动连接有滑动板，所述滑动板的一端固定连接有从动夹板，所述定位框架外壁开设有与从动夹板底端滑动连接的从动滑槽，工作时，连接板滑动通过滑动连板带动主动板沿主动滑槽的槽内滑动，主动板滑动通过主动夹板带动焊接件与定位挡板的外壁相贴合，同时，连接板滑动带动两组从动孔板同步运动，从动孔板滑动通过滑动板带动从动夹板与焊接件的两侧相贴合，实现对焊接件两侧的固定操作，便于对焊接件快速安装定位，通过设置弹簧，避免主动夹板和从动夹板无法与焊接件稳定贴合。

优选的，所述焊接件通过主动夹板与定位挡板之间构成夹紧结构，所述主动夹板和定位挡板相平行，工作时，连接板滑动通过滑动连板带动主动板沿主动滑槽的槽内滑动，主动板滑动通过主动夹板带动焊接件与定位挡板的外壁相贴合。

优选的，所述从动孔板中孔的形状呈倾斜状，所述从动夹板通过从动孔板和滑动板与焊接件之间构成夹紧结构，工作时，连接板滑动带动两组从动孔板同步运动，从动孔板滑动通过滑动板带动从动夹板与焊接件的两侧相贴合，实现对焊接件两侧的固定操作，便于对焊接件快速安装定位。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置主动夹板和从动夹板，连接板滑动通过滑动连板带动主动板沿主动滑槽的槽内滑动，主动板滑动通过主动夹板带动焊接件与定位挡板的外壁相贴合，同时，连接板滑动带动两组从动孔板同步运动，从动孔板滑动通过滑动板带动从动夹板与焊接件的两侧相贴合，实现对焊接件两侧的固定操作，便于对焊接件快速安装定位，通过设置弹簧，避免主动夹板和从动夹板无法与焊接件稳定贴合。

2、通过设置旋转导轨和连接滑块，旋转导轨转动通过连接滑块和连接滑槽带动定位框架转动，将定位框架转动至工作框架的下方，与此同时，旋转导轨转动通过导轨滑块带动连接滑块顶端的定位框架沿连接滑槽的外壁滑动，以使得定位框架侧壁的定位槽与定位柱相配合，实现对定位框架上的焊接件稳定上料操作。

3、通过设置X轴横梁、Y轴横梁和升降框架，X轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Y轴横梁滑动带动联动块底端的焊机焊枪同步滑动，然后，Z轴电机工作通过Z轴丝杆带动升降框架底端的焊机焊枪同步滑动，实现对焊机焊枪的Z轴定位操作，然后，旋转电机工作带动旋转底座底端的焊机焊枪转动，以便于将焊机焊枪快速运动至焊接件的焊接区域，焊机焊枪定位速度较快，实现对焊接件的多自由度焊接操作。

4、通过设置微调导板，微调马达工作通过微调螺杆带动螺纹滑块滑动，螺纹滑块滑动通过滑动孔板带动微调导板转动，微调导板转动带动焊接底座底端的焊机焊枪同步转动，以便于焊机焊枪中的焊丝与焊接件的焊接区域紧密贴合。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的工作框架结构示意图；

图3为本发明的联动块剖视结构示意图；

图4为本发明的Z轴框架结构示意图；

图5为图4中A处放大图；

图6为本发明的上料台和定位框架连接结构示意图；

图7为本发明的上料底座和上料台剖视结构示意图；

图8为本发明的旋转盘和旋转导轨连接结构示意图；

图9为本发明的定位槽和定位柱配合结构示意图；

图10为本发明的定位框架和焊接件连接结构示意图；

图11为本发明的定位框架内部结构示意图；

图12为本发明的定位框架外部结构示意图；

图13为本发明的主动夹板和从动夹板连接结构示意图。

图中：1、工作框架；101、X轴电机；102、X轴丝杆；103、X轴横梁；104、联动块；105、Y轴电机；106、Y轴丝杆；107、Y轴横梁；108、Z轴框架；109、Z轴电机；110、Z轴丝杆；111、升降框架；112、旋转电机；113、旋转底座；114、焊接底座；115、焊机焊枪；2、微调框架；201、微调马达；202、微调螺杆；203、螺纹滑块；204、滑动孔板；205、微调导板；3、上料底座；301、往复电机；302、旋转盘；303、旋转导轨；304、导轨滑块；305、连接滑块；306、连接滑槽；307、限位滑块；308、限位滑槽；309、定位槽；310、定位柱；4、上料台；5、定位框架；501、夹紧螺杆；502、连接板；503、滑动连板；504、主动板；505、主动滑槽；506、伸缩柱；507、主动夹板；508、弹簧；509、从动孔板；510、滑动板；511、从动夹板；512、从动滑槽；6、支撑块；7、焊接件；8、定位挡板；9、防护挡板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图4，本发明实施例中，一种具有多自由度焊接机械手，包括工作框架1，工作框架1的外壁固定连接有X轴电机101，X轴电机101的输出端固定连接有X轴丝杆102，X轴丝杆102的外壁螺纹连接有X轴横梁103，X轴横梁103横向滑动连接在工作框架1内，X轴横梁103的外壁套接有联动块104；

工作框架1的侧壁固定连接有Y轴电机105，Y轴电机105的输出端固定连接有Y轴丝杆106，Y轴丝杆106的外壁螺纹连接有贯穿于联动块104内壁的Y轴横梁107，Y轴横梁107纵向滑动连接在工作框架1内；

联动块104的底端固定连接有Z轴框架108，Z轴框架108的内壁固定连接有Z轴电机109，Z轴电机109的输出端固定连接有Z轴丝杆110，Z轴丝杆110的外壁螺纹连接升降框架111，升降框架111滑动连接在Z轴框架108内，升降框架111的内壁固定连接有旋转电机112，旋转电机112的输出端固定连接有旋转底座113，旋转底座113的底端旋接有焊接底座114，焊接底座114的底端固定连接有焊机焊枪115。

基于上述结构，X轴横梁103滑动带动联动块104底端的焊机焊枪115同步滑动，然后，Y轴横梁107滑动带动联动块104底端的焊机焊枪115同步滑动，然后，Z轴电机109工作通过Z轴丝杆110带动升降框架111底端的焊机焊枪115同步滑动，实现对焊机焊枪115的Z轴定位操作，然后，旋转电机112工作带动旋转底座113底端的焊机焊枪115转动，以便于将焊机焊枪115快速运动至焊接件7的焊接区域，焊机焊枪115定位速度较快，实现对焊接件7的多自由度焊接操作。

进一步的，参阅图1和图10，旋转底座113的外壁固定连接有微调框架2，工作框架1的底端固定连接有上料底座3，上料底座3的顶端旋接有上料台4，上料台4的顶端设置有定位框架5，定位框架5的顶端边缘固定连接有支撑块6，支撑块6的顶端设置有焊接件7，焊接件7的侧壁贴合有与定位框架5顶端固定连接的定位挡板8，定位框架5顶端中间固定连接有防护挡板9，工作时，通过设置防护挡板9，避免焊接件7在焊接时发生的强光危害工作人员的眼部。

进一步的，参阅图1至图4，X轴横梁103、Y轴横梁107和Z轴框架108相互垂直，工作框架1与上料台4相平行，定位框架5设置有两组，两组定位框架5关于防护挡板9相对称，工作时，通过设置X轴横梁103、Y轴横梁107和升降框架111，有利于实现焊机焊枪115快速定位操作，通过设置两组定位框架5，有利于实现焊接件7双工位上料操作，大大减少焊接件7焊接工作的时间。

进一步的，参阅图4和图5，微调框架2的外壁固定连接有微调马达201，微调马达201的输出端固定连接有微调螺杆202，微调螺杆202的外壁螺纹连接有螺纹滑块203，螺纹滑块203与微调框架2限位滑动连接，螺纹滑块203的底端固定连接有滑动孔板204，滑动孔板204的孔内活动连接有与焊接底座114外壁固定连接的微调导板205，工作时，微调马达201工作通过微调螺杆202带动螺纹滑块203滑动，螺纹滑块203滑动通过滑动孔板204带动微调导板205转动，微调导板205转动带动焊接底座114底端的焊机焊枪115同步转动，以便于焊机焊枪115中的焊丝与焊接件7的焊接区域紧密贴合。

进一步的，参阅图5，微调导板205通过滑动孔板204与旋转底座113之间构成旋转结构，焊接底座114的旋转中心与微调导板205的旋转中心相重合，焊接底座114和微调导板205为一体式连接，工作时，螺纹滑块203滑动通过滑动孔板204带动微调导板205转动，微调导板205转动带动焊接底座114底端的焊机焊枪115同步转动，实现焊机焊枪115的微调操作。

进一步的，参阅图6至图9，上料底座3内壁固定连接有往复电机301，往复电机301的输出端固定连接有旋转盘302，旋转盘302的顶端固定连接有旋转导轨303，旋转导轨303的外壁滑动连接有导轨滑块304，导轨滑块304的顶端固定连接有与定位框架5底端固定连接的连接滑块305，上料底座3与连接滑块305的连接部位开设有连接滑槽306，定位框架5的底端边缘固定连接有限位滑块307，上料底座3与限位滑块307的连接部位开设有限位滑槽308，定位框架5的侧壁开设有定位槽309，上料底座3的外壁固定连接有与定位槽309内壁相配合的定位柱310，工作时旋转盘302转动带动两组旋转导轨303同步转动，旋转导轨303转动通过连接滑块305和连接滑槽306带动定位框架5转动，将定位框架5转动至工作框架1的下方，与此同时，旋转导轨303转动通过导轨滑块304带动连接滑块305顶端的定位框架5沿连接滑槽306的外壁滑动，以使得定位框架5侧壁的定位槽309与定位柱310相配合，实现对定位框架5上的焊接件7稳定上料操作，同时，通过设置两组定位框架5，有利于实现焊接件7双工位上料操作，大大减少焊接件7焊接工作的时间。

进一步的，参阅图6至图9，旋转导轨303设置有两组，两组旋转导轨303关于旋转盘302的圆心呈中心对称，旋转导轨303的外形呈圆弧状，旋转导轨303和旋转盘302呈偏心分布，上料台4通过旋转盘302和连接滑槽306与上料底座3之间构成旋转结构，定位框架5通过旋转导轨303和导轨滑块304与连接滑槽306之间构成滑动结构，限位滑块307设置有两组，两组限位滑块307和连接滑块305呈等腰三角形分布，工作时，旋转导轨303转动通过连接滑块305和连接滑槽306带动定位框架5转动，将定位框架5转动至工作框架1的下方，与此同时，旋转导轨303转动通过导轨滑块304带动连接滑块305顶端的定位框架5沿连接滑槽306的外壁滑动，实现定位框架5的精确上料操作。

进一步的，参阅图10至图13，定位框架5的内壁贯穿有夹紧螺杆501，夹紧螺杆501的外壁螺纹连接有连接板502，连接板502的顶端固定连接有滑动连板503，滑动连板503的一端固定连接有主动板504，定位框架5的外壁开设有与主动板504底端滑动连接的主动滑槽505，主动板504的内壁贯穿有伸缩柱506，伸缩柱506的一端固定连接有与焊接件7侧壁相贴合的主动夹板507，主动夹板507与主动板504的连接部位固定连接有弹簧508，连接板502的两端均固定连接有从动孔板509，从动孔板509的孔内活动连接有滑动板510，滑动板510的一端固定连接有从动夹板511，定位框架5外壁开设有与从动夹板511底端滑动连接的从动滑槽512，工作时，连接板502滑动通过滑动连板503带动主动板504沿主动滑槽505的槽内滑动，主动板504滑动通过主动夹板507带动焊接件7与定位挡板8的外壁相贴合，同时，连接板502滑动带动两组从动孔板509同步运动，从动孔板509滑动通过滑动板510带动从动夹板511与焊接件7的两侧相贴合，实现对焊接件7两侧的固定操作，便于对焊接件7快速安装定位，通过设置弹簧508，避免主动夹板507和从动夹板511无法与焊接件7稳定贴合。

进一步的，参阅图10和图13，焊接件7通过主动夹板507与定位挡板8之间构成夹紧结构，主动夹板507和定位挡板8相平行，工作时，连接板502滑动通过滑动连板503带动主动板504沿主动滑槽505的槽内滑动，主动板504滑动通过主动夹板507带动焊接件7与定位挡板8的外壁相贴合，通过设置主动夹板507和定位挡板8相平行，有利于焊接件7与定位挡板8稳定贴合。

进一步的，参阅图10和图13，从动孔板509中孔的形状呈倾斜状，从动夹板511通过从动孔板509和滑动板510与焊接件7之间构成夹紧结构，工作时，连接板502滑动带动两组从动孔板509同步运动，从动孔板509滑动通过滑动板510带动从动夹板511与焊接件7的两侧相贴合，实现对焊接件7两侧的固定操作，便于对焊接件7快速安装定位。

本发明的工作原理是：该具有多自由度焊接机械手，在使用时，首先，将焊接件7放置在定位框架5的支撑块6上，接着，工作人员转动夹紧螺杆501，夹紧螺杆501通过螺纹带动连接板502滑动，连接板502滑动通过滑动连板503带动主动板504沿主动滑槽505的槽内滑动，主动板504滑动通过主动夹板507带动焊接件7与定位挡板8的外壁相贴合，同时，连接板502滑动带动两组从动孔板509同步运动，从动孔板509滑动通过滑动板510带动从动夹板511与焊接件7的两侧相贴合，实现对焊接件7两侧的固定操作，便于对焊接件7快速安装定位，通过设置弹簧508，避免主动夹板507和从动夹板511无法与焊接件7稳定贴合。

接着，对定位框架5上的焊接件7进行上料操作，在上料底座3中，往复电机301工作带动旋转盘302转动，旋转盘302转动带动两组旋转导轨303同步转动，旋转导轨303转动通过连接滑块305和连接滑槽306带动定位框架5转动，将定位框架5转动至工作框架1的下方，与此同时，旋转导轨303转动通过导轨滑块304带动连接滑块305顶端的定位框架5沿连接滑槽306的外壁滑动，以使得定位框架5侧壁的定位槽309与定位柱310相配合，实现对定位框架5上的焊接件7稳定上料操作，同时，通过设置两组定位框架5，有利于实现焊接件7双工位上料操作，大大减少焊接件7焊接工作的时间。

然后，将市电接入焊接电源通电，焊接电源通电将加热焊机焊枪115中的焊丝加热至熔融状态，对焊接件7的焊接区域进行焊接操作。

接着，对焊机焊枪115进行空间定位操作，X轴电机101工作通过X轴丝杆102带动X轴横梁103水平滑动，X轴横梁103滑动带动联动块104底端的焊机焊枪115同步滑动，实现对焊机焊枪115的X轴定位操作，然后，Y轴电机105工作通过Y轴丝杆106带动Y轴横梁107水平滑动，Y轴横梁107滑动带动联动块104底端的焊机焊枪115同步滑动，实现对焊机焊枪115的Y轴定位操作，然后，Z轴电机109工作通过Z轴丝杆110带动升降框架111底端的焊机焊枪115同步滑动，实现对焊机焊枪115的Z轴定位操作，然后，旋转电机112工作带动旋转底座113底端的焊机焊枪115转动，以便于将焊机焊枪115快速运动至焊接件7的焊接区域，焊机焊枪115定位速度较快，实现对焊接件7的多自由度焊接操作。

最后，在焊接件7焊接时，需要对焊机焊枪115进行微调操作，在微调框架2中，微调马达201工作通过微调螺杆202带动螺纹滑块203滑动，螺纹滑块203滑动通过滑动孔板204带动微调导板205转动，微调导板205转动带动焊接底座114底端的焊机焊枪115同步转动，以便于焊机焊枪115中的焊丝与焊接件7的焊接区域紧密贴合。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有多自由度焊接机械手，包括工作框架，其特征在于：工作框架的外壁固定连接有X轴电机，X轴电机的输出端固定连接有X轴丝杆，X轴丝杆的外壁螺纹连接有X轴横梁，X轴横梁横向滑动连接在工作框架内，X轴横梁的外壁套接有联动块；

工作框架的侧壁固定连接有Y轴电机，Y轴电机的输出端固定连接有Y轴丝杆，Y轴丝杆的外壁螺纹连接有贯穿于联动块内壁的Y轴横梁，Y轴横梁纵向滑动连接在工作框架内；

联动块的底端固定连接有Z轴框架，Z轴框架的内壁固定连接有Z轴电机，Z轴电机的输出端固定连接有Z轴丝杆，Z轴丝杆的外壁螺纹连接升降框架，升降框架滑动连接在Z轴框架内，升降框架的内壁固定连接有旋转电机，旋转电机的输出端固定连接有旋转底座，旋转底座的底端旋接有焊接底座，焊接底座的底端固定连接有焊机焊枪；

旋转底座的外壁固定连接有微调框架，工作框架的底端固定连接有上料底座，上料底座的顶端旋接有上料台，上料台的顶端设置有定位框架，定位框架的顶端边缘固定连接有支撑块，支撑块的顶端设置有焊接件，焊接件的侧壁贴合有与定位框架顶端固定连接的定位挡板，定位框架顶端中间固定连接有防护挡板；

上料底座内壁固定连接有往复电机，往复电机的输出端固定连接有旋转盘，旋转盘的顶端固定连接有旋转导轨，旋转导轨的外壁滑动连接有导轨滑块，导轨滑块的顶端固定连接有与定位框架底端固定连接的连接滑块，上料底座与连接滑块的连接部位开设有连接滑槽，定位框架的底端边缘固定连接有限位滑块，上料底座与限位滑块的连接部位开设有限位滑槽，定位框架的侧壁开设有定位槽，上料底座的外壁固定连接有与定位槽内壁相配合的定位柱；

旋转导轨设置有两组，两组旋转导轨关于旋转盘的圆心呈中心对称，旋转导轨的外形呈圆弧状，旋转导轨和旋转盘呈偏心分布，上料台通过旋转盘和连接滑槽与上料底座之间构成旋转结构，定位框架通过旋转导轨和导轨滑块与连接滑槽之间构成滑动结构，限位滑块设置有两组，两组限位滑块和连接滑块呈等腰三角形分布；

定位框架的内壁贯穿有夹紧螺杆，夹紧螺杆的外壁螺纹连接有连接板，连接板的顶端固定连接有滑动连板，滑动连板的一端固定连接有主动板，定位框架的外壁开设有与主动板底端滑动连接的主动滑槽，主动板的内壁贯穿有伸缩柱，伸缩柱的一端固定连接有与焊接件侧壁相贴合的主动夹板，主动夹板与主动板的连接部位固定连接有弹簧，连接板的两端均固定连接有从动孔板，从动孔板的孔内活动连接有滑动板，滑动板的一端固定连接有从动夹板，定位框架外壁开设有与从动夹板底端滑动连接的从动滑槽。

2.根据权利要求1所述的一种具有多自由度焊接机械手，其特征在于：X轴横梁、Y轴横梁和Z轴框架相互垂直，工作框架与上料台相平行，定位框架设置有两组，两组定位框架关于防护挡板相对称。

3.根据权利要求1所述的一种具有多自由度焊接机械手，其特征在于：微调框架的外壁固定连接有微调马达，微调马达的输出端固定连接有微调螺杆，微调螺杆的外壁螺纹连接有螺纹滑块，螺纹滑块的底端固定连接有滑动孔板，滑动孔板的孔内活动连接有与焊接底座外壁固定连接的微调导板。

4.根据权利要求3所述的一种具有多自由度焊接机械手，其特征在于：微调导板通过滑动孔板与旋转底座之间构成旋转结构，焊接底座的旋转中心与微调导板的旋转中心相重合，焊接底座和微调导板为一体式连接。

5.根据权利要求1所述的一种具有多自由度焊接机械手，其特征在于：焊接件通过主动夹板与定位挡板之间构成夹紧结构，主动夹板和定位挡板相平行。

6.根据权利要求1所述的一种具有多自由度焊接机械手，其特征在于：从动孔板中孔的形状呈倾斜状，从动夹板通过从动孔板和滑动板与焊接件之间构成夹紧结构。