CN119038460A - 变电站户内电气设备搬运方法及搬运装置 - Google Patents

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琚忠明
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程攀
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严宇超
胡辰光
刘飞
马晓迪
连军
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Abstract

本发明涉及运输装置技术领域，具体是变电站户内电气设备搬运方法及搬运装置。本发明包括以下步骤：S1、实时获取搬运设备中全部动力轮承载的压力值；S2、将压力值数据输入中央处理器，并每间隔一个时间周期，分别获得一次各动力轮的驱动信号，并控制各动力轮根据相应驱动信号执行驱动动作；S3、中央处理器根据实时获取的压力值，控制动力轮上的升降架按照预测策略执行升降动作，以使得各动力轮的压力值均等于设定的阈值。本发明能根据动力轮的滞空情况调节不同动力轮位置以及动力输出量，确保了搬运过程中的稳定性。

Description

变电站户内电气设备搬运方法及搬运装置
技术领域
本发明涉及运输装置技术领域，具体是变电站户内电气设备搬运方法及搬运装置。
背景技术
户内变电站逐渐成为主流设计方式。占地面积小，建、构筑物结构设计紧凑，室内空间狭小。主要电气设备GIS、开关柜、电容器、二次屏柜等，均安装于户内，无法采用吊车直接吊装。
变电站的电器设备是指对一次设备的工作进行保护、监测、控制、调节，以及为运行、维护人员提供工况、事故报警及生产指挥信号所需的低压电气设备，如屏柜、配电箱等。
现有的变电站的中小型电气设备大多依靠叉车运送至变电站内，但针对大型甚至超大型设备往往会采用搬运坦克车进行搬运。搬运坦克车如中国专利公开号为CN106672528B的名称为越障式重物搬运坦克车的文本中记载的，主要由钢架平面和通过轴承座安装在钢架平面底部的钢轮构成。使用时，大多依靠多个搬运坦克车作为货物的支撑件以及行走动力源，以实现货物的搬运。
但在实际运输时，由于输送路线上的路面会存在不平整的坑洼或凸起，在行走过程中，总会伴有部分搬运坦克车的动力轮存在滞空的情况。该动力轮的滞空不光会导致货物发生倾斜，还会导致未滞空动力轮承载增加而存在动力不足的问题，因此亟待解决。
发明内容
为了避免和克服现有技术中存在的技术问题，本发明提供了变电站户内电气设备搬运方法及搬运装置，能根据动力轮的滞空情况调节不同动力轮位置以及动力输出量，确保了搬运过程中的稳定性。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
变电站户内电气设备搬运方法，包括以下步骤：
S1、实时获取搬运设备中全部动力轮承载的压力值；
S2、将压力值数据输入中央处理器，并每间隔一个时间周期，分别获得一次各动力轮的驱动信号，并控制各动力轮根据相应驱动信号执行驱动动作；
S3、中央处理器根据实时获取的压力值，控制动力轮上的升降架按照预测策略执行升降动作，以使得各动力轮的压力值均等于设定的阈值。
作为本发明进一步的方案：所述中央处理器获取驱动信号的过程包括：
获取各动力轮的补偿信号B；
其中，t表示第t个时间周期；
i表示第i个动力轮；
Bi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的补偿信号；
Pi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的压力值；
P*(t)表示全部动力轮在第t个时间周期时的压力值的均值；
获取各动力轮的驱动信号A；
Ai(t)＝Ti+Bi(t)
其中，Ai(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的驱动信号；
Ti表示第i个动力轮的原始驱动信号中的占空比调制信号。
作为本发明再进一步的方案：所述预测策略包括：
将实时获取的各动力轮的压力值与步骤S3中预设的阈值比较；
中央处理器控制压力值小于阈值的动力轮的升降架上升，并控制压力值小于阈值的动力轮的升降架下降，直至动力轮的压力值与阈值相等。
搬运装置，该搬运装置应用所述的变电站户内电气设备搬运方法，包括行走轮均设置为动力轮的车体，且动力轮可由车体上的升降架驱动做升降运动。
作为本发明再进一步的方案：所述车体上设置有由动力机构驱动升降的叉车铲，叉车铲上设置有卸料机构，卸料机构包括能与叉车铲形成铅垂方向的滑动配合的卸料承载件，卸料承载件的上表面安装有辊筒，且卸料承载件的上表面包括水平平台和能与水平平台形成平滑连接的下倾平台，卸料承载件在滑动过程中具有水平平台分别位于叉车铲的承载面上方和下方的卸货状态和运货状态。
作为本发明再进一步的方案：所述卸料承载件通过两侧的凸块与叉车铲上的凹槽形成滑动配合，当叉车铲上升时，卸料承载件上的凸块重力下沉至凹槽的下槽端，并形成卸料承载件的所述运货状态；当叉车铲下降时，卸料承载件在地面阻挡下相对叉车铲向上运动，以形成卸料承载组件的所述卸货状态。
作为本发明再进一步的方案：所述卸料承载件包括水平座和倾斜座，由水平座和倾斜座的上表面分别构成水平平台和下倾平台，水平座的底部设置有容纳槽，倾斜座与容纳槽之间形成水平滑动配合，倾斜座具有向内滑动至容纳槽内的收纳状态和向外滑动至与水平座形成平滑连接展开状态，卸料承载组件还包括用于锁止所述展开状态的定位销。
作为本发明再进一步的方案：所述叉车铲上还设置有防前倾机构，防前倾机构包括安装在叉车铲上的阻尼伸缩杆，阻尼伸缩杆的底部通过阻尼水平转轴与叉车铲铰接，且阻尼水平转轴的轴线方向垂直于货物卸料方向，阻尼伸缩杆的上端部固定有用于捆绑货物的绑带，防前倾机构还包括可调节阻尼伸缩杆转动角度行程的行程调节组件。
作为本发明再进一步的方案：所述行程调节件包括与车体回转配合的调节丝杆和与调节丝杆构成第一丝杆滑块驱动机构的移动座，移动座的外端部设置有上下贯通的行程腔，阻尼伸缩杆的一段杆身位于所述行程腔内，由行程腔的腔壁约束阻尼伸缩杆的转动角度。
作为本发明再进一步的方案：所述动力机构包括安装在车体上的立柱，立柱上滑动连接有升降架，叉车铲通过竖直分布的支撑座与升降架的底部固定，立柱上固定有驱动升降架做升降运动的第一液压缸，所述立柱的下部通过水平回转轴与车体转动连接，该水平回转轴垂直于货物卸料方向，车体上安装有驱动立柱绕水平回转轴转动的第二液压缸。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过获取搬运设备中全部动力轮的压力值，获得不同动力轮的驱动信号，实现动力分配的最优分配，确保搬运设备的流畅运行。此外，根据压力值，还对动力轮的高度进行调节，降低搬运设备的倾斜程度的同时，还能确保动力轮之间的载荷均衡。
2、将叉车等搬运装置的行走轮均设置为动力轮的车体，且动力轮可由车体上的升降架驱动做升降运动，以使得叉车等搬运装置也能实现稳定动力分配和高度调节，确保叉车稳定流程运行以及各动力轮之间荷载均衡。
3、在叉车铲上集成有卸料机构，卸料机构的卸料承载件与卸料机构形成铅垂方向的滑动配合。在运货时，卸料承载件的水平平台滑动至位于叉车铲承载面下方的运货状态，此时，由叉车铲承载货物；在卸货时，卸料承载件的水平平台滑动至叉车铲的承载面上方的卸货状态，由卸料承载件承载货物。卸货时，通过卸料承载件上的辊筒降低货物滑动的阻力，货物依次在水平平台和与水平平台平滑连接的下倾平台依次滑动，实现货物的低阻力平滑卸料。
4、卸料承载件和叉车铲之间通过凸块和凹槽形成滑动配合，在叉车铲上升时，卸料承载件在重力作用下向下滑动形成运货状态；并在叉车铲下降时，卸料承载件在地面阻挡下相对叉车铲向上运动，以形成卸料承载组件的卸货状态，从而无需额外设置动力源驱动卸料承载件，确保装置稳定运行的同时，降低了装置的成本。
5、卸料承载件采用水平座和倾斜座采用水平滑动配合收纳的形式，可降低搬运过程中卸料承载件的占用空间。
6、此外，在叉车铲上还设置有防前倾机构，由防前倾机构上的绑带捆绑货物，防止货物在运输过程中发生倾倒。并且，在货物的卸货过程中，可利用调节机构沿货物卸料方向调节绑带，确保了货物在卸货过程中也能处于稳定的防倾倒状态，由此实现了货物的便捷式防倾倒卸料。防前倾机构中的绑带连接在阻尼伸缩杆的伸缩端，且阻尼伸缩杆通过阻尼水平转轴与叉车铲铰接，在卸料过程中，尤其在货物滑动至倾斜座上时，配合行程调节机构增大阻尼伸缩杆的转动角度行程后，在阻尼伸缩杆和阻尼水平转轴的作用下，实现货物的阻尼式缓慢下滑，防止货物在卸货过程发生冲击损伤。
7、安装叉车铲的立柱可通过第二液压缸驱动进行倾斜角度调节，当运输过程中，在运送的屏柜货物高度大于变电站中二次设备室、继保小室的门高时，通过驱动立柱和叉车铲倾斜，降低货物的整体高度，以实现低高度通道的稳定通过。
附图说明
图1为本发明的搬运装置结构示意图。
图2为本发明中卸货机构的结构示意图。
图3为本发明中卸货机构的爆炸结构示意图。
图4为本发明中动力机构与车体的连接结构示意图。
图5为本发明中防侧倾机构的结构示意图。
图6为本发明中侧倾挡板释放状态下的结构示意图。
图7为本发明中车体与防前倾机构的俯视结构示意图。
图8为本发明中防前倾机构的俯视结构示意图。
图9为本发明的搬运方法的工作流程框图。
图中：10、车体；11、车斗；12、站立平台；13、车把；20、防前倾机构；21、阻尼伸缩杆；211、阻尼水平转轴；212、第二缓冲垫；22、绑带；23、移动座；24、调节丝杆；241、转盘；25、铰接板；26、可拆抵板；261、第三缓冲垫；30、卸料机构；31、水平座；311、凸块；312、开口槽；313、定位孔；314、容纳槽；32、倾斜座；321、滑条；3211、插孔；33、辊筒；34、定位销；341、外螺纹；342、插杆；40、动力机构；41、立柱；411、横杆；42、第二液压缸；43、支撑座；44、叉车铲；441、凹槽；442、螺纹槽；443、收纳槽；444、活动挡板；45、第一液压缸；46、升降架；47、防侧倾机构；471、滑轨；472、侧倾挡板；4721、第一缓冲垫；4722、L形连接座；473、滑座；474、铰接杆；4741、螺纹筒；475、双头螺杆；476、定位机构；4761、限位板；4762、连接螺栓；4763、L形板；48、链条；49、链轮。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为便于理解，此处结合附图，对本发明的具体结构及工作方式作以下进一步描述：
本发明具体结构参照图1-8所示，其主要结构包括车体10、安装在车体10上的叉车铲44，驱动叉车铲44升降的动力机构40、辅助叉车铲44上货物卸料的卸料机构30和防止货物卸料过程中倾倒的防前倾机构20。以下针对各部件进行详细说明。
1、动力机构40
如图4所示，动力机构40包括安装在车体10上的立柱41，立柱41上滑动连接有升降架46，叉车铲44通过竖直分布的支撑座43与升降架46的底部固定，保障了叉车铲44升降滑动的稳定性，此外，立柱41上安装有第一液压缸45，以驱动升降架46做升降运动。进一步的，在立柱41的上部还固定有横杆411，升降架46上安装有链轮49，链轮49上啮合有链条48，且链条48的两端分别与横杆411和支撑座43固定。链条48和链轮49的配合使升降架46在升降时保持稳定，通过链条48的张力支撑升降架46，防止升降架46在作业过程中晃动和下垂。
在上述基础上，如图4所示，立柱41的下部通过水平回转轴与车体10转动连接，该水平回转轴垂直于货物卸料方向，车体10上安装有驱动立柱41绕水平回转轴转动的第二液压缸42。通过第二液压缸42伸缩运动，即可驱动立柱41和叉车铲44整体产生倾斜，在运送的屏柜货物高度大于变电站中二次设备室或继保小室的门高时，通过立柱41和叉车铲44整体产生倾斜，降低货物的整体高度，使得搬运装置能稳定通过高度空间不足的门或物料通道。
在上述基础上，如图4和图5所示，立柱41的上部设置有防侧倾机构47，该防侧倾机构47包括平行于货物卸料方向分布的两个侧倾挡板472，两个侧倾挡板472之间具有容纳货物的容纳间隔，可防止货物在运输或卸货过程中发生侧倾。此外，该容纳间隔的宽度可调，以适配不同宽度的货物。
具体的，如图5所示，防侧倾机构47还包括固定在立柱41上的滑轨471，滑轨471沿容纳间隔宽度方向布置，侧倾挡板472滑动配合在滑轨471上，滑轨471上回转配合有双头螺杆475，两个侧倾挡板472上均安装有连接组件，两个连接组件分别与双头螺杆475两端杆身形成第二丝杆滑块驱动机构。通过转动双头螺杆475，即可驱动两个连接组件带动两个侧倾挡板472做相互靠近或相互远离动作，以实现对两个侧倾挡板472之间容纳间隔的调节。此外，侧倾挡板472的内侧壁固定有第一缓冲垫4721，以实现对货物的碰撞缓冲。
进一步的，如图5所示，侧倾挡板472通过滑座473滑动配合在滑轨471上，侧倾挡板472可绕平行于货物卸料方向分布的水平轴线回转配合在滑轨471上，以使得侧倾挡板472可转动调节至水平的工作状态或竖直的释放状态。如图6所示，侧倾挡板472在竖直的释放状态下，可以空出叉车铲44上方的空间，使得货物吊装在叉车铲44上时可以不受阻碍。
具体的，如图5和图6所示，水平轴线布置在侧倾挡板472的一端，优选该水平轴线布置在叉车铲44正上方的旁侧，使得侧倾挡板472转动至竖直后与叉车铲44的正上方空间良好错位。此外，侧倾挡板472上的临近水平轴线的一端固定有L形连接座4722，连接组件包括分别螺纹旋接在双头螺杆475两端杆身上的螺纹筒4741，螺纹筒4741通过铰接杆474与L形连接座4722的悬臂端铰接连接，且铰接杆474与螺纹筒4741和L形连接座4722连接的铰链轴线方向均平行于双头螺杆475；双头螺杆475通过定位机构476与立柱41可拆卸安装。转动侧倾挡板472时，先通过定位机构476解除双头螺杆475与立柱之间的安装固定，此时，将双头螺杆475作为驱动把手，下拉双头螺杆475，带动铰接杆474对L形连接座4722产生翻转作用力，利用杠杆原理驱动侧倾挡板472产生转动至竖直的翻转动作，将侧倾挡板472的转动调节以及容纳间隔的调节一体化集成，具有调节便捷且省力的优点。
具体的，如图5所示，拆装双头螺杆475的定位机构476包括与立柱41或滑轨471固定的L形板4763，L形板4763的水平段端部通过连接螺栓4762可拆卸安装有限位板4761，限位板4761呈向L形板4763竖直段弯曲的折弯式结构，由限位板4761的内壁与L形板4763的内壁围合形成阻止双头螺杆475径向移动的定位空腔，由此实现双头螺杆475与立柱41或滑轨471之间可拆卸的安装。在实际实施时，定位机构476也可采用套设在双头螺杆475螺杆杆身上的固定套，固定套可通过锁紧螺栓与立柱41或滑轨471可拆卸安装。
2、卸料机构30
如图1-3所示，卸料机构30设置在叉车铲44上。卸料机构30包括能与叉车铲44形成铅垂方向的滑动配合的卸料承载件，卸料承载件的上表面安装有辊筒33，以降低货物在卸料承载件上滑动的摩擦阻力，提升了卸料作业的便捷性。
具体的，如图1所示，卸料承载件的上表面包括水平平台和能与水平平台形成平滑连接的下倾平台，货物从水平平台滑动至下倾平台后再滑动至地面，确保了货物在卸料承载件上卸料滑动至地面的平顺性。如图2所示，运货状态下，卸料承载件的水平平台位于叉车铲44承载面的下方，由叉车铲44作为货物的支撑承载结构。如图1所示，在卸货状态下，卸料承载件的水平平台位于叉车铲44承载面的下方，由卸料承载件作为货物的支撑承载结构，此时，可通过卸料承载件进行货物的便捷性卸料。
在上述基础上，如图2和图3所示，卸料承载件通过两侧的凸块311与叉车铲44上的凹槽441形成滑动配合，当叉车铲44上升时，卸料承载件上的凸块311重力下沉至凹槽441的下槽端，并形成卸料承载件的运货状态；当叉车铲44下降时，卸料承载件在地面阻挡下相对叉车铲44向上运动，以形成卸料承载组件的卸货状态，从而无需额外设置动力源驱动卸料承载件，确保装置稳定运行的同时，降低了装置的成本。
进一步的，如图2和图3所示，卸料承载件包括水平座31和倾斜座32，由水平座31和倾斜座32的上表面分别构成水平平台和下倾平台。其中，水平座31的底部设置有容纳槽314，倾斜座32与容纳槽314之间形成水平滑动配合；倾斜座32具有向内滑动至容纳槽314内的收纳状态和向外滑动至与水平座31形成平滑连接展开状态，卸料承载组件还包括用于锁止展开状态的定位销34。通过水平座31与倾斜座32之间可彼此滑动配合的可收纳结构，有效降低搬运过程中卸料承载件的占用空间。
具体的，如图3所示，水平座31上设置有沿倾斜座32滑动方向布置的开口槽312，倾斜座32上固定有与开口槽312形成滑动配合的滑条321，滑条321与开口槽312的滑动配合，可对倾斜座32在收纳状态和展开状态的极限位置定位。定位销34的一端呈光滑构造，另一端设置有外螺纹的341，在倾斜座32位于展开状态下，将定位销34的光滑端依次插入叉车铲44的螺纹槽442和水平座31上的定位孔313，并最终通过外螺纹341与螺纹槽442螺纹旋接，将定位销34的位置固定，此时，定位销34的外表壁与倾斜座32的内壁抵接，实现对倾斜座32展开状态的锁止。进一步的，滑条321上开设有插孔3211，定位销34的端部设置有能与插孔3211形成插接配合的插杆342，以在定位销34与插孔3211插接配合时，由定位销34构成驱动滑条321在开口槽312内滑动的驱动把手，通过该驱动把手则能便捷的驱动倾斜座32向外滑动。
更进一步的，如图2和图3所示，为便于定位销34的收纳，在叉车铲44上设置有存储定位销34的收纳槽443，此外，在收纳槽443的槽口处设置有可活动挡板444，在具体实施时，该活动挡板444可在槽口处滑动，从而实现将定位销34锁定在收纳槽443或解除对定位销34的锁定。在具体实施时，活动挡板444可采用弹簧驱动的滑动形式，确保活动挡板444锁定定位销34时不会发生自由滑动。
3、防前倾机构20
如图1、图7和图8所示，防前倾机构20也设置在叉车铲44上，采用与叉车铲44连接的方式，可确保叉车铲44在升降过程中防前倾机构20能随着叉车铲44同步移动，确保对货物良好的防前倾效果。防前倾机构20包括用于捆绑货物的绑带22和可将绑带22整体沿货物卸料方向移动调节的调节机构，在固定货物的同时，还能随着货物的移动而调节绑带22的位置，实现对卸货过程中的货物稳定固定。
具体的，如图7和图8所示，防前倾机构20包括底部通过阻尼水平转轴211与叉车铲44铰接的阻尼伸缩杆21，且阻尼水平转轴211的轴线方向垂直于货物卸料方向，绑带22固定在阻尼伸缩杆21的顶部伸缩端上，防前倾机构20还包括可调节阻尼伸缩杆21转动角度行程的行程调节组件，由阻尼伸缩杆21和行程调节组件共同构成调节机构。使用时，尤其在货物滑动至倾斜座32上时，配合行程调节机构增大阻尼伸缩杆21的转动角度行程后，在阻尼伸缩杆21和阻尼水平转轴211的作用下，实现货物的阻尼式缓慢下滑，防止货物在卸货过程发生冲击损伤。
在上述基础上，如图7所示，行程调节件包括与车体10回转配合的调节丝杆24和与调节丝杆24构成第一丝杆滑块驱动机构的移动座23，移动座23的外端部设置有上下贯通的行程腔，阻尼伸缩杆21的一段杆身位于行程腔内，由行程腔的腔壁约束阻尼伸缩杆21的转动角度。调节时，通过转动调节丝杆24，驱动移动座23沿货物卸料方向滑动，使得移动座23的行程腔的腔壁位置发生变化，从而对阻尼伸缩杆21的角度约束发生变化，实现对阻尼伸缩杆21转动行程的调节。在实际实施时，为便于转动调节丝杆24，在调节丝杆24的端部设置转盘241。
进一步的，如图7和图8所示，移动座23外端部通过铰接座铰接有两个铰接板25，且铰接座的轴线平行于阻尼水平转轴211，两个铰接板25的外端部固定有可拆抵板26，由两个铰接板25、可拆抵板26和移动座23共同围合形成行程腔。通过铰接板25连接可拆抵板26的方式，在阻尼伸缩杆21转动至任意角度后，可拆抵板26可随着铰接板25的转动，实现可拆抵板26与阻尼伸缩杆21的大面积贴合，避免受力不均匀导致的可拆抵板26或阻尼伸缩杆21损坏。此外，可拆抵板26的可拆式结构，当可拆抵板26阻碍叉车铲44上升时，可通过将可拆抵板26拆卸的方式实现叉车铲44的自身上升。
在实际实施时，如图8所示，可拆抵板26的外侧固定有第三缓冲垫261，阻尼伸缩杆21上的邻近货物的一侧固定有第二缓冲垫212，以实现对货物的碰撞缓冲。
此外，如图1所示，本申请中的车体10结构中还包括车斗11，车斗11可用于储物以及放置配重块保障车体10两端受力均衡，车体10还包括站立平台12，在站立平台12处设置有用于操控车体10形状方向的车把13，具体的站立平台12位于车体10上原理叉车铲44的一端，进一步便于维持车体10两端受力均衡。
值得一提的是，为确保搬运装置的稳定运行，本申请还提供了用于搬运装置运行的搬运方法，并针对车体10构造进行适应性改变，具体的，车体10的行走轮均设置为动力轮，且动力轮可由车体10上的升降架驱动做升降运动(图中未示出)，升降架可采用现有技术中的剪叉式升降机构或齿轮齿条式直线升降机构均可。
如图9所示，搬运方法包括以下步骤：
S1、实时获取搬运设备中全部动力轮承载的压力值；
S2、将压力值数据输入中央处理器，并每间隔一个时间周期，分别获得一次各动力轮的驱动信号，并控制各动力轮根据相应驱动信号执行驱动动作；
S3、中央处理器根据实时获取的压力值，控制动力轮上的升降架按照预测策略执行升降动作，以使得各动力轮的压力值均等于设定的阈值。
通过获取搬运设备中全部动力轮的压力值，获得不同动力轮的驱动信号，实现动力分配的最优分配，确保搬运设备的流畅运行。此外，根据压力值，还对动力轮的高度进行调节，降低搬运设备的倾斜程度的同时，还能确保动力轮之间的载荷均衡。
在实际实施时，上述动力轮的压力值的获取，可通过在动力轮与车体10之间安装压力传感器的方式直接获取。
具体的，中央处理器获取驱动信号的过程包括：
获取各动力轮的补偿信号B；
其中，t表示第t个时间周期；
i表示第i个动力轮；
Bi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的补偿信号；
Pi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的压力值；
P*(t)表示全部动力轮在第t个时间周期时的压力值的均值；
获取各动力轮的驱动信号A；
Ai(t)＝Ti+Bi(t)
其中，Ai(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的驱动信号；
Ti表示第i个动力轮的原始驱动信号中的占空比调制信号。
车体上具有驱动动力轮转动的动力模组，动力模组包括电机，驱动信号采用PWM信号。
相应动力轮的驱动信号的占空比调制信号在生成时，基于相应动力轮处的压力值与全部相应动力轮处的压力值的均值生成补偿值。
中央处理器对相应动力轮出的补偿值以及相应动力轮处的压力信号相关联的占空比调制信号，故而能够较佳地实现对不同动力轮的控制，确保搬运设备的流畅运行。
在上述基础上，预测策略包括：
将实时获取的各动力轮的压力值与步骤S3中预设的阈值比较；
中央处理器控制压力值小于阈值的动力轮的升降架上升，并控制压力值小于阈值的动力轮的升降架下降，直至动力轮的压力值与阈值相等，从而确保动力轮之间的载荷均衡。该荷载均衡的运行方式，还可有效降低由于荷载不均导致的动力轮磨损不均的问题。
当然，在实际实施时，该搬运方法不光可用于本申请的中的叉车式搬运装置，还可用于现有技术中的多个搬运坦克车协同搬运的方式，每个搬运坦克车的行走轮也设置为可升降运动的动力轮。
当然，对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而还包括在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现的相同或类似结构。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (10)

1.变电站户内电气设备搬运方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、实时获取搬运设备中全部动力轮承载的压力值；
S2、将压力值数据输入中央处理器，并每间隔一个时间周期，分别获得一次各动力轮的驱动信号，并控制各动力轮根据相应驱动信号执行驱动动作；
S3、中央处理器根据实时获取的压力值，控制动力轮上的升降架按照预测策略执行升降动作，以使得各动力轮的压力值均等于设定的阈值。
2.根据权利要求1所述的变电站户内电气设备搬运方法，其特征在于，所述中央处理器获取驱动信号的过程包括：
获取各动力轮的补偿信号B；
其中，t表示第t个时间周期；
i表示第i个动力轮；
Bi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的补偿信号；
Pi(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的压力值；
P*(t)表示全部动力轮在第t个时间周期时的压力值的均值；
获取各动力轮的驱动信号A；
Ai(t)＝Ti+Bi(t)
其中，Ai(t)表示第i个动力轮在第t个时间周期时的驱动信号；
Ti表示第i个动力轮的原始驱动信号中的占空比调制信号。
3.根据权利要求1所述的变电站户内电气设备搬运方法，其特征在于，所述预测策略包括：
将实时获取的各动力轮的压力值与步骤S3中预设的阈值比较；
中央处理器控制压力值小于阈值的动力轮的升降架上升，并控制压力值小于阈值的动力轮的升降架下降，直至动力轮的压力值与阈值相等。
4.搬运装置，该搬运装置应用如权利要求1-3任意一项所述的变电站户内电气设备搬运方法，包括行走轮均设置为动力轮的车体(10)，且动力轮可由车体(10)上的升降架驱动做升降运动。
5.根据权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述车体(10)上设置有由动力机构(40)驱动升降的叉车铲(44)，叉车铲(44)上设置有卸料机构(30)，卸料机构(30)包括能与叉车铲(44)形成铅垂方向的滑动配合的卸料承载件，卸料承载件的上表面安装有辊筒(33)，且卸料承载件的上表面包括水平平台和能与水平平台形成平滑连接的下倾平台，卸料承载件在滑动过程中具有水平平台分别位于叉车铲(44)的承载面上方和下方的卸货状态和运货状态。
6.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述卸料承载件通过两侧的凸块(311)与叉车铲(44)上的凹槽(441)形成滑动配合，当叉车铲(44)上升时，卸料承载件上的凸块(311)重力下沉至凹槽(441)的下槽端，并形成卸料承载件的所述运货状态；当叉车铲(44)下降时，卸料承载件在地面阻挡下相对叉车铲(44)向上运动，以形成卸料承载组件的所述卸货状态。
7.根据权利要求6所述的搬运装置，其特征在于，所述卸料承载件包括水平座(31)和倾斜座(32)，由水平座(31)和倾斜座(32)的上表面分别构成水平平台和下倾平台，水平座(31)的底部设置有容纳槽(314)，倾斜座(32)与容纳槽(314)之间形成水平滑动配合，倾斜座(32)具有向内滑动至容纳槽(314)内的收纳状态和向外滑动至与水平座(31)形成平滑连接展开状态，卸料承载组件还包括用于锁止所述展开状态的定位销(34)。
8.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述叉车铲(44)上还设置有防前倾机构(20)，防前倾机构(20)包括安装在叉车铲(44)上的阻尼伸缩杆(21)，阻尼伸缩杆(21)的底部通过阻尼水平转轴(211)与叉车铲(44)铰接，且阻尼水平转轴(211)的轴线方向垂直于货物卸料方向，阻尼伸缩杆(21)的上端部固定有用于捆绑货物的绑带(22)，防前倾机构(20)还包括可调节阻尼伸缩杆(21)转动角度行程的行程调节组件。
9.根据权利要求8所述的搬运装置，其特征在于，所述行程调节件包括与车体(10)回转配合的调节丝杆(24)和与调节丝杆(24)构成第一丝杆滑块驱动机构的移动座(23)，移动座(23)的外端部设置有上下贯通的行程腔，阻尼伸缩杆(21)的一段杆身位于所述行程腔内，由行程腔的腔壁约束阻尼伸缩杆(21)的转动角度。
10.根据权利要求5所述的搬运装置，其特征在于，所述动力机构(40)包括安装在车体(10)上的立柱(41)，立柱(41)上滑动连接有升降架(46)，叉车铲(44)通过竖直分布的支撑座(43)与升降架(46)的底部固定，立柱(41)上固定有驱动升降架(46)做升降运动的第一液压缸(45)，所述立柱(41)的下部通过水平回转轴与车体(10)转动连接，该水平回转轴垂直于货物卸料方向，车体(10)上安装有驱动立柱(41)绕水平回转轴转动的第二液压缸(42)。
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