CN119037963B - 一种仓储机器人及方法 - Google Patents

Abstract

本发明属于仓储机器人技术领域，公开了一种仓储机器人及方法，包括驱动组件，所述驱动组件上安装有夹持组件，所述夹持组件上安装有安装组件，所述夹持组件上安装有输送组件，所述驱动组件用于带动安装组件上的输送组件移动，所述夹持组件用于对仓储物品进行夹持，所述安装组件用于驱动输送组件伸缩，所述输送组件用于对仓储物进行输送。当第二电机启动时，它带动其中一个连接轴转动，这个连接轴通过同步轮和同步带将动力传递给其他所有连接轴，确保多个连接轴同步同向转动，能够使得多个第二电动滚筒能够向外展开，此设计能够最大程度实现多个第二电动滚筒的扩展和收纳，解决方案显著缩小了仓储机器人的整体尺寸。

Description

一种仓储机器人及方法

技术领域

本发明涉及仓储机器人领域，更具体地说，涉及一种仓储机器人及方法。

背景技术

仓储机器人，作为现代工业自动化的杰出代表，专长于自主执行烟草工厂内的货物存储、精细化管理及高效搬运等核心任务。它们不仅能够精准无误地完成烟草产品的入库、细致分类、灵活调度以及无缝运输，还显著提升了生产线的整体效率与产品质量标准。通过引入仓储机器人，烟草工厂不仅实现了生产流程的智能化升级，更在大幅降低人力成本的同时，有效减轻了员工的体力负担，促进了工作环境的优化与安全。

现有技术中的仓储机器人在导航和路径规划系统的引导下，接近目标货物，夹持机构开始工作，对于夹手式夹持机构，机器人通过机械臂伸展将夹手精确地放置在货物上，并施加适当的力以夹持货物，但是，传统机械臂的伸展动作多依赖于气缸驱动，但这种方法存在局限性，气缸的伸缩范围直接受限于其物理尺寸，对于位于货架深处或特定位置的货物，可能需要配置更大尺寸的气缸才能达到，然而，这种解决方案显著增大了仓储机器人的整体尺寸，对空间布局提出了更高要求，鉴于此，我们提出一种仓储机器人及方法。

发明内容

本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种仓储机器人及方法，能够最大程度实现多个第二电动滚筒的扩展和收纳，解决方案显著缩小了仓储机器人的整体尺寸。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种仓储机器人，包括驱动组件，所述驱动组件上安装有夹持组件，所述夹持组件上安装有安装组件，所述夹持组件上安装有输送组件，所述驱动组件用于带动安装组件上的输送组件移动，所述夹持组件用于对仓储物品进行夹持，所述安装组件用于驱动输送组件伸缩，所述输送组件用于对仓储物进行输送。

优选的，所述驱动组件包括移动车，所述移动车顶部固定连接有防护框，所述移动车顶部安装有支撑架，所述支撑架两侧分别固定连接有第一电机，所述支撑架两侧分别固定连接有两个第一支块，其中一侧的两个所述第一支块之间转动连接有第一螺杆，所述第一螺杆与其中一个第一电机输出端固定连接，另一侧的两个所述第一支块之间转动连接有第二螺杆，所述第二螺杆端部与另一个第一电机输出端固定连接。

优选的，其中一侧的两个所述第一支块之间固定连接有第一滑杆，另一侧的两个所述第一支块之间固定连接有第二滑杆，所述第一螺杆圆周外壁螺纹连接有第一连块，所述第一滑杆外壁滑动连接有第一托块，所述第一托块套在第一螺杆上，所述第二螺杆圆周外壁螺纹连接有第二托块，所述第二托块套在第二滑杆上，所述第二滑杆外壁滑动连接有第二连块。

优选的，所述第一连块和第二连块端部均固定连接有对接板，所述第一托块和第二托块端部均固定连接有连接框，两个所述连接框端部均固定连接有侧板，两个所述侧板相对靠近的一侧安装有多个第一电动滚筒。

优选的，所述夹持组件包括固定框，所述固定框顶部固定连接有固定座，所述固定座内壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端安装有电动夹具。

优选的，所述安装组件包括两个支撑板，两个所述支撑板端部分别与对接板固定连接，两个所述支撑板外壁均开设有第一滑槽，两个所述支撑板外壁均开设有第二滑槽，两个所述第二滑槽内壁均开设有第三滑槽，两个所述支撑板相对远离的一侧均固定连接有机架，两个所述机架外壁均固定连接有第二电机。

优选的，两个所述支撑板底部均固定连接有固定板，两个所述固定板内壁均贯穿式滑动连接有支撑杆，两个所述支撑杆外壁均固定连接有限位块，两个所述限位块分别与固定板内壁滑动连接，两个所述支撑杆圆周外壁均滑动连接有多个安装环，多个所述安装环圆周外壁均固定连接有固定杆，两个所述支撑杆端部均固定连接有固定环，靠近所述固定环的安装环与支撑杆固定连接，所述固定杆分别与第三滑槽内壁滑动连接。

优选的，所述输送组件包括多个托架和多个第二电动滚筒，所述托架内壁均转动连接有连接轴，其中一个所述连接轴两端分别与两个第二电机输出端固定连接，所述连接轴两端分别与第一滑槽内壁滑动连接，所述连接轴端部均固定连接有连接盘，所述第二电动滚筒两端分别安装在连接盘上。

优选的，所述托架内壁均固定连接有挡块，所述托架分别与第二滑槽内壁滑动连接，所述托架底部分别与对应的固定杆顶部固定连接，所述连接轴圆周外壁均转动连接有第一支臂，所述第一支臂端部均转动连接有第一转轴，所述第一转轴端部均固定连接有第二支臂，所述第二支臂分别与对应的连接轴转动连接，多个所述第二支臂外壁均固定连接有档杆，相邻两个所述连接轴圆周外壁均固定连接有同步轮，相邻两个所述同步轮之间均套设有传动部件：

所述传动部件包括两个同步带，两个所述同步带之间固定连接有两个橡胶带，两个所述同步带分别与对应的同步轮啮合。

一种仓储机器人的操作方法，包括以下步骤：

S1、通过其中一个第一电机带动第一螺杆转动，使第一连块和第二连块带动对接板移动，通过对接板带动支撑板移动，从而根据货物的放置的高度对安装组件和输送组件进行调节；

S2、通过另一个第一电机带动第二螺杆转动，使第一托块和第二托块分别带动连接框移动，通过连接框带动侧板移动，通过侧板上的多个第一电动滚筒拖动货物上下移动，直至将两个侧板移动至两个支撑板之间，此时第一电动滚筒与第二电动滚筒平齐；

S3、通过第二电机带动其中一个连接轴转动，连接轴通过同步轮和同步带带动多个连接轴同步同向转动，多个连接轴转动时，分别带动第一支臂转动，第一支臂通过第一转轴带动第二支臂转动，通过第二支臂分别推动连接轴沿着第一滑槽内壁滑动，使得相邻两个连接轴之间以相同的距离移动，连接轴移动时带动同步轮移动，此时橡胶带被拉伸，以适应连接轴的移动，同时确保同步带能够始终与同步轮啮齿，连接轴移动时带动托架沿着第二滑槽内壁滑动，托架移动时带动固定杆沿着第三滑槽内壁滑动，通过固定杆带动安装环沿着支撑杆外壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒向外侧扩展，直至将第二电动滚筒延伸至货架内，靠近固定环的安装环移动时带动支撑杆沿着固定板内壁滑动，支撑杆移动时带动限位块沿着固定板内壁滑动；

S4、通过第一电动滚筒对货物进行输送，将货物输送至第二电动滚筒上，通过第二电动滚筒将货物输送至货架内；

S5、卸货时，通过电动推杆推动电动夹具移动，将电动夹具移动至货物两侧，通过电动夹具对货物进行夹持，并将货物夹持至第二电动滚筒上，通过第二电动滚筒将货物输送至第一电动滚筒上，通过侧板升降将货物输送至移动车上，通过改变侧板的高度，能够将货物依次堆放，通过防护框对码放的货物进行防护遮挡，避免移动车在移动时，货物出现倒塌。

相比于现有技术，本发明的有益效果如下：

1、当第二电机启动时，它带动其中一个连接轴转动，这个连接轴通过同步轮和同步带将动力传递给其他所有连接轴，确保多个连接轴同步同向转动，这种同步传动机制保证了所有连接轴在扩展过程中能够保持一致的速度和方向，多个连接轴转动时，分别带动第一支臂转动，第一支臂通过第一转轴带动第二支臂转动，通过第二支臂分别推动连接轴沿着第一滑槽内壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒能够向外展开，第二电机反向转动时，能够对多个第二电动滚筒进行收纳，此设计能够最大程度实现多个第二电动滚筒的扩展和收纳，解决方案显著缩小了仓储机器人的整体尺寸。

2、本发明中装置，能够根据货物放置的实际高度进行灵活调整，通过第一电机驱动第一螺杆和第二螺杆转动，带动对接板和支撑板移动，可以适应不同高度的货物存放需求，同时，通过连接轴、同步轮和同步带的传动机制，使多个第二电动滚筒能够向外侧扩展，适应不同宽度的货架，增强了设备的通用性和适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明驱动组件的整体结构示意图；

图3为本发明第一电动滚筒的安装结构示意图；

图4为本发明第一螺杆和第二螺杆的安装结构示意图；

图5为本发明夹持组件的整体结构示意图；

图6为本发明安装组件的整体结构示意图；

图7为本发明支撑杆的安装结构示意图；

图8为本发明输送组件的整体结构示意图；

图9为本发明输送组件的局部结构示意图。

图中标号说明：1、驱动组件；101、移动车；102、防护框；103、支撑架；104、第一电机；105、第一支块；106、第一螺杆；107、第一滑杆；108、第一连块；109、第一托块；110、第二滑杆；111、第二托块；112、第二连块；113、对接板；114、连接框；115、侧板；116、第一电动滚筒；117、第二螺杆；2、夹持组件；201、固定框；202、固定座；203、电动推杆；204、电动夹具；3、安装组件；301、支撑板；302、第一滑槽；303、第二滑槽；304、第三滑槽；305、机架；306、第二电机；307、固定板；308、支撑杆；309、限位块；310、安装环；311、固定杆；312、固定环；4、输送组件；401、托架；402、挡块；403、连接轴；404、连接盘；405、第二电动滚筒；406、同步轮；407、同步带；408、橡胶带；409、第一支臂；410、第一转轴；411、第二支臂；412、档杆。

具体实施方式

为使本申请实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施方式中的附图，对本申请实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本申请一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本申请保护的范围，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

实施例一：

如图1-图4所示，一种仓储机器人，包括驱动组件1，驱动组件1用于带动安装组件3上的输送组件4移动。

驱动组件1包括移动车101，移动车101顶部固定连接有防护框102，移动车101顶部安装有支撑架103，支撑架103两侧分别固定连接有第一电机104，支撑架103两侧分别固定连接有两个第一支块105，其中一侧的两个第一支块105之间转动连接有第一螺杆106，第一螺杆106与其中一个第一电机104输出端固定连接，另一侧的两个第一支块105之间转动连接有第二螺杆117，第二螺杆117端部与另一个第一电机104输出端固定连接。

其中一侧的两个第一支块105之间固定连接有第一滑杆107，另一侧的两个第一支块105之间固定连接有第二滑杆110，第一螺杆106圆周外壁螺纹连接有第一连块108，第一滑杆107外壁滑动连接有第一托块109，第一托块109套在第一螺杆106上，第二螺杆117圆周外壁螺纹连接有第二托块111，第二托块111套在第二滑杆110上，第二滑杆110外壁滑动连接有第二连块112。

第一连块108和第二连块112端部均固定连接有对接板113，第一托块109和第二托块111端部均固定连接有连接框114，两个连接框114端部均固定连接有侧板115，两个侧板115相对靠近的一侧安装有多个第一电动滚筒116。

本发明中装置，能够根据货物放置的实际高度进行灵活调整，通过第一电机104驱动第一螺杆106和第二螺杆117转动，带动对接板113和支撑板301移动，可以适应不同高度的货物存放需求。

实施例二：

如图1和图2所示，本实施例提供一种仓储机器人，在实施例一的基础上还包括以下结构：

驱动组件1上安装有夹持组件2，夹持组件2用于对仓储物品进行夹持。

夹持组件2包括固定框201，固定框201顶部固定连接有固定座202，固定座202内壁固定连接有电动推杆203，电动推杆203输出端安装有电动夹具204。

实施例三：

如图1、图6和图7所示，本实施例提供一种仓储机器人，在实施例二的基础上还包括以下结构：

夹持组件2上安装有安装组件3，安装组件3用于驱动输送组件4伸缩。

安装组件3包括两个支撑板301，两个支撑板301端部分别与对接板113固定连接，两个支撑板301外壁均开设有第一滑槽302，两个支撑板301外壁均开设有第二滑槽303，两个第二滑槽303内壁均开设有第三滑槽304，两个支撑板301相对远离的一侧均固定连接有机架305，两个机架305外壁均固定连接有第二电机306。

两个支撑板301底部均固定连接有固定板307，两个固定板307内壁均贯穿式滑动连接有支撑杆308，两个支撑杆308外壁均固定连接有限位块309，两个限位块309分别与固定板307内壁滑动连接，两个支撑杆308圆周外壁均滑动连接有多个安装环310，多个安装环310圆周外壁均固定连接有固定杆311，两个支撑杆308端部均固定连接有固定环312，靠近固定环312的安装环310与支撑杆308固定连接，固定杆311分别与第三滑槽304内壁滑动连接。

实施例四：

如图1、图8和图9所示，本实施例提供一种仓储机器人，在实施例三的基础上还包括以下结构：

夹持组件2上安装有输送组件4，输送组件4用于对仓储物进行输送。

输送组件4包括多个托架401和多个第二电动滚筒405，托架401内壁均转动连接有连接轴403，其中一个连接轴403两端分别与两个第二电机306输出端固定连接，连接轴403两端分别与第一滑槽302内壁滑动连接，连接轴403端部均固定连接有连接盘404，第二电动滚筒405两端分别安装在连接盘404上。

托架401内壁均固定连接有挡块402，托架401分别与第二滑槽303内壁滑动连接，托架401底部分别与对应的固定杆311顶部固定连接，连接轴403圆周外壁均转动连接有第一支臂409，第一支臂409端部均转动连接有第一转轴410，第一转轴410端部均固定连接有第二支臂411，第二支臂411分别与对应的连接轴403转动连接，多个第二支臂411外壁均固定连接有档杆412，相邻两个连接轴403圆周外壁均固定连接有同步轮406，相邻两个同步轮406之间均套设有传动部件。

传动部件包括两个同步带407，两个同步带407之间固定连接有两个橡胶带408，两个同步带407分别与对应的同步轮406啮合。

通过同步轮406和同步带407的传动机制，确保了多个连接轴403能够同步同向转动，避免了因不同步而导致的运行不平稳或损坏。同时，这种传动方式还增强了系统的稳定性和可靠性。

连接轴403的设计允许它们沿着第一滑槽302内壁滑动，使得相邻两个连接轴403之间的距离可以调整。这种设计使得整个输送组件4能够根据需要向外侧扩展，以适应不同宽度的货架，提高了设备的灵活性和通用性。

当连接轴403移动时，橡胶带408被拉伸以适应连接轴403的位置变化。这种设计确保了同步带407能够始终与同步轮406保持啮合，即使在连接轴403位置变化的情况下也能保持稳定的传动效果。

工作原理：通过其中一个第一电机104带动第一螺杆106转动，使第一连块108和第二连块112带动对接板113移动，通过对接板113带动支撑板301移动，从而根据货物的放置的高度对安装组件3和输送组件4进行调节；

通过另一个第一电机104带动第二螺杆117转动，使第一托块109和第二托块111分别带动连接框114移动，通过连接框114带动侧板115移动，通过侧板115上的多个第一电动滚筒116拖动货物上下移动，直至将两个侧板115移动至两个支撑板301之间，此时第一电动滚筒116与第二电动滚筒405平齐；

通过第二电机306带动其中一个连接轴403转动，连接轴403通过同步轮406和同步带407带动多个连接轴403同步同向转动，多个连接轴403转动时，分别带动第一支臂409转动，第一支臂409通过第一转轴410带动第二支臂411转动，通过第二支臂411分别推动连接轴403沿着第一滑槽302内壁滑动，使得相邻两个连接轴403之间以相同的距离移动，连接轴403移动时带动同步轮406移动，此时橡胶带408被拉伸，以适应连接轴403的移动，同时确保同步带407能够始终与同步轮406啮齿，连接轴403移动时带动托架401沿着第二滑槽303内壁滑动，托架401移动时带动固定杆311沿着第三滑槽304内壁滑动，通过固定杆311带动安装环310沿着支撑杆308外壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒405向外侧扩展，直至将第二电动滚筒405延伸至货架内，靠近固定环312的安装环310移动时带动支撑杆308沿着固定板307内壁滑动，支撑杆308移动时带动限位块309沿着固定板307内壁滑动；

通过第一电动滚筒116对货物进行输送，将货物输送至第二电动滚筒405上，通过第二电动滚筒405将货物输送至货架内；

卸货时，通过电动推杆203推动电动夹具204移动，将电动夹具204移动至货物两侧，通过电动夹具204对货物进行夹持，并将货物夹持至第二电动滚筒405上，通过第二电动滚筒405将货物输送至第一电动滚筒116上，通过侧板115升降将货物输送至移动车101上，通过改变侧板115的高度，能够将货物依次堆放，通过防护框102对码放的货物进行防护遮挡，避免移动车101在移动时，货物出现倒塌。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种仓储机器人，包括驱动组件（1），其特征在于：所述驱动组件（1）上安装有夹持组件（2），所述夹持组件（2）上安装有安装组件（3），所述夹持组件（2）上安装有输送组件（4），所述驱动组件（1）用于带动安装组件（3）上的输送组件（4）移动，所述夹持组件（2）用于对仓储物品进行夹持，所述安装组件（3）用于驱动输送组件（4）伸缩，所述输送组件（4）用于对仓储物进行输送；

所述驱动组件（1）包括移动车（101），所述移动车（101）顶部安装有支撑架（103），所述支撑架（103）两侧分别固定连接有两个第一支块（105），其中一侧的两个所述第一支块（105）之间转动连接有第一螺杆（106），其中一侧的两个所述第一支块（105）之间固定连接有第一滑杆（107），另一侧的两个所述第一支块（105）之间固定连接有第二滑杆（110），所述第一螺杆（106）圆周外壁螺纹连接有第一连块（108），所述第二滑杆（110）外壁滑动连接有第二连块（112），所述第一连块（108）和第二连块（112）端部均固定连接有对接板（113）；

所述安装组件（3）包括两个支撑板（301），两个所述支撑板（301）端部分别与对接板（113）固定连接，两个所述支撑板（301）外壁均开设有第一滑槽（302），两个所述支撑板（301）外壁均开设有第二滑槽（303），两个所述第二滑槽（303）内壁均开设有第三滑槽（304），两个所述支撑板（301）相对远离的一侧均固定连接有机架（305），两个所述机架（305）外壁均固定连接有第二电机（306）；

两个所述支撑板（301）底部均固定连接有固定板（307），两个所述固定板（307）内壁均贯穿式滑动连接有支撑杆（308），两个所述支撑杆（308）外壁均固定连接有限位块（309），两个所述限位块（309）分别与固定板（307）内壁滑动连接，两个所述支撑杆（308）圆周外壁均滑动连接有多个安装环（310），多个所述安装环（310）圆周外壁均固定连接有固定杆（311），两个所述支撑杆（308）端部均固定连接有固定环（312），靠近所述固定环（312）的安装环（310）与支撑杆（308）固定连接，所述固定杆（311）分别与第三滑槽（304）内壁滑动连接；

所述输送组件（4）包括多个托架（401）和多个第二电动滚筒（405），所述托架（401）内壁均转动连接有连接轴（403），其中一个所述连接轴（403）两端分别与两个第二电机（306）输出端固定连接，所述连接轴（403）两端分别与第一滑槽（302）内壁滑动连接，所述连接轴（403）端部均固定连接有连接盘（404），所述第二电动滚筒（405）两端分别安装在连接盘（404）上；

所述托架（401）内壁均固定连接有挡块（402），所述托架（401）分别与第二滑槽（303）内壁滑动连接，所述托架（401）底部分别与对应的固定杆（311）顶部固定连接，所述连接轴（403）圆周外壁均转动连接有第一支臂（409），所述第一支臂（409）端部均转动连接有第一转轴（410），所述第一转轴（410）端部均固定连接有第二支臂（411），所述第二支臂（411）分别与对应的连接轴（403）转动连接，多个所述第二支臂（411）外壁均固定连接有档杆（412），相邻两个所述连接轴（403）圆周外壁均固定连接有同步轮（406），相邻两个所述同步轮（406）之间均套设有传动部件：

所述传动部件包括两个同步带（407），两个所述同步带（407）之间固定连接有两个橡胶带（408），两个所述同步带（407）分别与对应的同步轮（406）啮合。

2.根据权利要求1所述的仓储机器人，其特征在于：所述移动车（101）顶部固定连接有防护框（102），所述支撑架（103）两侧分别固定连接有第一电机（104），所述第一螺杆（106）与其中一个第一电机（104）输出端固定连接，另一侧的两个所述第一支块（105）之间转动连接有第二螺杆（117），所述第二螺杆（117）端部与另一个第一电机（104）输出端固定连接。

3.根据权利要求2所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一滑杆（107）外壁滑动连接有第一托块（109），所述第一托块（109）套在第一螺杆（106）上，所述第二螺杆（117）圆周外壁螺纹连接有第二托块（111），所述第二托块（111）套在第二滑杆（110）上。

4.根据权利要求3所述的仓储机器人，其特征在于：所述第一托块（109）和第二托块（111）端部均固定连接有连接框（114），两个所述连接框（114）端部均固定连接有侧板（115），两个所述侧板（115）相对靠近的一侧安装有多个第一电动滚筒（116）。

5.根据权利要求4所述的仓储机器人，其特征在于：所述夹持组件（2）包括固定框（201），所述固定框（201）顶部固定连接有固定座（202），所述固定座（202）内壁固定连接有电动推杆（203），所述电动推杆（203）输出端安装有电动夹具（204）。

6.一种仓储机器人的操作方法，适用于权利要求5所述的仓储机器人，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过其中一个第一电机（104）带动第一螺杆（106）转动，使第一连块（108）和第二连块（112）带动对接板（113）移动，通过对接板（113）带动支撑板（301）移动，从而根据货物的放置的高度对安装组件（3）和输送组件（4）进行调节；

S2、通过另一个第一电机（104）带动第二螺杆（117）转动，使第一托块（109）和第二托块（111）分别带动连接框（114）移动，通过连接框（114）带动侧板（115）移动，通过侧板（115）上的多个第一电动滚筒（116）拖动货物上下移动，直至将两个侧板（115）移动至两个支撑板（301）之间，此时第一电动滚筒（116）与第二电动滚筒（405）平齐；

S3、通过第二电机（306）带动其中一个连接轴（403）转动，连接轴（403）通过同步轮（406）和同步带（407）带动多个连接轴（403）同步同向转动，多个连接轴（403）转动时，分别带动第一支臂（409）转动，第一支臂（409）通过第一转轴（410）带动第二支臂（411）转动，通过第二支臂（411）分别推动连接轴（403）沿着第一滑槽（302）内壁滑动，使得相邻两个连接轴（403）之间以相同的距离移动，连接轴（403）移动时带动同步轮（406）移动，此时橡胶带（408）被拉伸，以适应连接轴（403）的移动，同时确保同步带（407）能够始终与同步轮（406）啮齿，连接轴（403）移动时带动托架（401）沿着第二滑槽（303）内壁滑动，托架（401）移动时带动固定杆（311）沿着第三滑槽（304）内壁滑动，通过固定杆（311）带动安装环（310）沿着支撑杆（308）外壁滑动，从而能够使得多个第二电动滚筒（405）向外侧扩展，直至将第二电动滚筒（405）延伸至货架内，靠近固定环（312）的安装环（310）移动时带动支撑杆（308）沿着固定板（307）内壁滑动，支撑杆（308）移动时带动限位块（309）沿着固定板（307）内壁滑动；

S4、通过第一电动滚筒（116）对货物进行输送，将货物输送至第二电动滚筒（405）上，通过第二电动滚筒（405）将货物输送至货架内；

S5、卸货时，通过电动推杆（203）推动电动夹具（204）移动，将电动夹具（204）移动至货物两侧，通过电动夹具（204）对货物进行夹持，并将货物夹持至第二电动滚筒（405）上，通过第二电动滚筒（405）将货物输送至第一电动滚筒（116）上，通过侧板（115）升降将货物输送至移动车（101）上，通过改变侧板（115）的高度，能够将货物依次堆放，通过防护框（102）对码放的货物进行防护遮挡，避免移动车（101）在移动时，货物出现倒塌。