CN118651779B - 一种自定义轨迹的龙门并联式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自定义轨迹的龙门并联式起重机，涉及起重机辅助器械技术领域；包括起重机，还包括提升组件，所述提升组件包括滑动设置在所述传动块上的提货件，标记组件，用于定位提升组件，限位组件，用于对所述标记件的位置进行限制，推拉组件，用于推拉所述推动件沿滑轨的延伸方向移动，行走组件，用于移动所述传动块在所述滑轨延伸方向上的位置；本发明结构巧妙、使用方便、构思新颖、实用性强。

Description

一种自定义轨迹的龙门并联式起重机

技术领域

本发明涉及起重机辅助器械技术领域，特别是一种自定义轨迹的龙门并联式起重机。

背景技术

目前在车间等地方对重物进行搬运时，人工进行货物搬运操作时不仅费时费力，而且容易造成工人受伤的情况发生，借助机械的搬运方式进行室内的货物搬运时则能够解决上述问题。

由于仓库或车间等室内空间一般存放有较多物品，在搬运货物移动的过程中，可能会遇到其他货物等障碍物的情况，因此需要对出现的物品进行避让操作，避免货物的撞击导致货物损坏，造成损失的情况发生。

目前有些起重机进行提货时，通常是用程序控制的方式进行操作，在进行提起货物或放置货物时，则使用传感器进行扫描位置，然后控制货物的提升和放置，但是使用传感器等部件进行工作时，由于存在累积误差，有的货物需要堆积一定高度，避免空间的占用，货物在累积时，上下端面不能完全对齐，两个上下放置的货物之间存在一定的不重合面，可能导致货物累计过多和过高时，出现货物之间存在交错的情况发生，不如机械定位放置时稳定，堆积过高时可能会导致货物的倾倒情况发生。

发明内容

针对上述情况，为了弥补现有技术的不足，本发明的目的就是提供一种自定义轨迹的龙门并联式起重机，有效的解决了现有起重机放置货物时累积误差大的问题。

其解决的技术方案是，本发明包括起重机，所述起重机上设置有滑轨，所述滑轨上滑动设有多个沿所述滑轨延伸方向均布的滑动块，所述滑动块下端设有传动块，其特征在于，还包括：

提升组件，所述提升组件包括滑动设置在所述传动块上的提货件；

标记组件，所述标记组件包括滑动设置在所述传动块内的移动件，所述移动件远离提货件的一侧开设有第一倾斜槽，所述第一倾斜槽内滑动设有插件，所述插件伸出所述第一倾斜槽的一端设有推动件，所述传动块内设置有标记件，所述推动件上端面与所述标记件下端面接触，所述标记件远离所述滑轨的一端开设有标记槽，所述滑轨上开设有多个容纳槽，所述标记件能够插入所述容纳槽内，所述标记件能够插入其他标记件上的所述标记槽内；

限位组件，用于对所述标记件的位置进行限制；

推拉组件，用于推拉所述推动件沿所述滑轨的延伸方向移动；

行走组件，用于移动所述传动块在所述滑轨延伸方向上的位置。

优选的，所述提升组件还包括设置在传动块内的第一电机，所述提货件一端设有第一齿条，所述第一电机输出端设有能够与所述第一齿条相啮合的第一齿轮。

优选的，所述标记组件还包括滑动设置在提货件上的按压件，所述按压件上滑动设有连接件，所述移动件上开设有第二倾斜槽，第二倾斜槽内滑动设有插杆，所述插杆伸出第二倾斜槽的一端与连接件固定连接，所述传动块上端和所述按压件下端之间设有第一弹性件。

优选的，所述标记组件还包括多个与所述容纳槽一一对应的滑动杆，所述滑动杆朝向所述容纳槽的一端与所述容纳槽之间设置有第二弹性件，所述滑动杆背向所述容纳槽的一端能够与所述标记件的上端接触。

优选的，所述限位组件包括多个与所述滑动杆一一对应且转动设置在所述滑轨上的转动件，所述转动件上设有两个弧形件，所述转动件上固定设有多个沿其圆周方向均布的固定杆，所述标记件上设置有能够与所述弧形件内侧壁接触的弧形板，所述推动件上设有能够与所述固定杆接触的推动柱。

优选的，所述推拉组件还包括滑动设置在所述传动块内的第一移动块，所述传动块内滑动设有第二移动块，所述传动块内固定设有导向板，所述导向板上开设有两个导向孔，所述第一移动块与所述第二移动块之间经连接绳连接，每个所述连接绳插入其对应侧的两个所述导向孔内且可在两个所述导向孔内移动，所述第一移动块和所述第二移动块靠近所述导向板的一端与所述导向板之间分别设有第三弹性件，所述推拉组件还包括固定设置在所述第二移动块上的撞击杆，所述撞击杆延伸方向的两端分别伸出所述传动块且与所述传动块滑动连接。

优选的，所述传动块内开设有导向槽，所述推动件一端设置有能够插入所述导向槽内的导向件，所述导向件远离所述导向槽的一端与推动件之间设有第四弹性件，所述滑轨上开设有多个与所述转动件一一对应的让位槽。

优选的，所述行走组件包括设置在所述滑轨内的第二齿条，所述传动块内设有第二电机，所述第二电机输出端同轴设置有与所述第二齿条啮合的第二齿轮。

优选的，每个所述传动块一侧均设置有位置传感器，每个所述传动块上均设置有视觉传感器。

优选的，所述起重机两侧分别设有两个移动轮，所述起重机上设置有多个与所述移动轮一一对应的步进电机，所述步进电机与其对应侧的所述移动轮同轴固定连接，所述起重机一侧设置有第三控制器，所述起重机一侧设置有第一控制器，所述起重机远离第一控制器的一侧设置有第二控制器。

本发明的有益效果：

1、通过设有的能够上下移动的提货件和位置传感器，能够和第一电机、第一齿轮、第一齿条和第一控制器相配合，实现对货物的连接、提升和放置，降低了人力劳动，避免了工人搬运货物容易发生危险的情况发生；

2、通过设有的视觉传感器和行走组件，能够使第二电机、第二齿轮等相互配合，避免在搬运货物的过程中，遇到阻碍，导致货物与障碍物之间的碰撞，防止货物因碰撞发生损坏；

3、设有的标记组件，能够在第一次放置货物后，后续需要放置在同位置的传动块对应的组件相配合，使后续的标记件能够插入第一个放置货物后留存的标记件的标记槽内，增加定位的准确性，避免了使用扫描等防止货物存在较大累积误差，导致货物倾倒的情况发生；

4、设有的限位组件和推拉组件，能够通过对推动件的移动来确定是否需要对标记件进行限制，增加了使用时的智能化，且防止了再次放置货物时，标记作用的稳定性，保证货物放置时位置的确定性。

附图说明

图1是本发明的主视轴测图；

图2是本发明的后视轴测图；

图3是本发明中传动块的后视轴测图；

图4是本发明中传动块的剖开主视轴测图；

图5是本发明中传动块的剖切主视轴测图；

图6是本发明中传动块的局部剖切主视轴测图；

图7是本发明中标记件的剖切右视轴测图；

图8是本发明中标记件的左视轴测图；

图9是本发明中移动件的左视轴测图；

图10是本发明中提货件的剖切俯视轴测图；

图11是本发明图6中A的放大图。

图中：

起重机1；滑轨2；滑动块3；传动块4；提升组件5；提货件501；第一电机502；第一齿条503；第一齿轮504；标记组件6；移动件601；第一倾斜槽602；插件603；推动件604；标记件605；标记槽606；容纳槽607；按压件608；连接件609；第二倾斜槽610；插杆611；滑动杆612；第二弹性件613；限位组件7；转动件705；弧形件701；固定杆702；弧形板703；推动柱704；推拉组件8；第一移动块801；第二移动块802；导向板803；连接绳804；撞击杆34；导向槽614；导向件615；让位槽616；行走组件9；第二齿条901；第二电机902；第二齿轮903；位置传感器10；视觉传感器11；移动轮12；步进电机13；第三控制器14；第一控制器15；第二控制器16。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细说明。

实施例1

目前在车间等地方对重物进行搬运时，人工进行货物搬运操作时不仅费时费力，而且容易造成工人受伤的情况发生，借助机械的搬运方式进行室内的货物搬运时则能够解决上述问题。

为了解决上述问题，由图1至图4，及图10可得，采用的技术方案包括起重机1，起重机1上设置有滑轨2，滑轨2上滑动设有多个沿滑轨2延伸方向均布的滑动块3，滑动块3下端设有传动块4，其特征在于，还包括提升组件5，提升组件5包括滑动设置在传动块4上的提货件501，提升组件5还包括设置在传动块4内的第一电机502，提货件501一端设有第一齿条503，第一电机502输出端设有能够与第一齿条503相啮合的第一齿轮504，每个传动块4一侧均设置有位置传感器10，起重机1两侧分别设有两个移动轮12，起重机1上设置有多个与移动轮12一一对应的步进电机13，步进电机13与其对应侧的移动轮12同轴固定连接，起重机1一侧设置有第三控制器14。

在需要提升货物时，通过位置传感器10检测货物位置，然后位置传感器10将信号传递给第一控制器15，第一控制器15控制第一电机502转动，第一电机502经第一齿轮504带动第一齿条503下降，第一齿条503带动提货件501向下移动，在提货件501向下移动到与货物接触时，使货物与提货件501连接，连接完成后，位置传感器10检测到提货件501上已经连接货物后，然后将信息传送给第一控制器15，第一控制器15控制第一电机502反方向转动，第一电机502带动第一齿轮504反方向转动，第一齿轮504通过第一齿条503带动提货件501向上移动，提货件501带动货物向上移动，完成货物的提升，方便下一步的搬运操作；

在货物与起重机1连接完成，并将货物提升到所需位置后，开始对货物进行搬运操作，第三控制器14控制步进电机13转动，步进电机13带动其对应侧的移动轮12转动，移动轮12带动起重机1整体移动，起重机1带动货物移动，将货物移动到所需要的位置。

实施例2

由于仓库或车间等室内空间一般存放有较多物品，在搬运货物移动的过程中，可能会遇到其他货物等障碍物的情况，因此需要对出现的物品进行避让操作，避免货物的撞击导致货物损坏，造成损失的情况发生。

为了解决上述技术问题，在上述实施例的基础上，由图1、图2和图4可得，采用的技术方案包括行走组件9，用于移动传动块4在滑轨2延伸方向上的位置，行走组件9包括设置在滑轨2内的第二齿条901，传动块4内设有第二电机902，第二电机902输出端同轴设置有与第二齿条901啮合的第二齿轮903，每个传动块4上均设置有视觉传感器11。

在移动轮12移动过程中，当视觉传感器11检测到货物前方有障碍物时，视觉传感器11向第二控制器16发送信号，第二控制器16控制第二电机902转动，第二电机902带动第二齿轮903转动，由于第二齿条901固定在滑轨2上，能够使第二齿轮903在转动时，发生左右方向的移动，第二电机902经第二齿轮903和第二齿条901带动传动块4左右移动，传动块4经提货件501带动货物左右移动，使货物在前后方向上不与障碍物有重合，调节完成后，第二控制器16控制第二电机902停止转动，然后步进电机13再次转动，使起重机1继续向目的地移动，将货物搬运到指定位置处。

实施例3

目前有些起重机1进行提货时，通常是用程序控制的方式进行操作，在进行提起货物或放置货物时，则使用传感器进行扫描位置，然后控制货物的提升和放置，但是使用传感器等部件进行工作时，由于存在累积误差，有的货物需要堆积一定高度，避免空间的占用，货物在累积时，上下端面不能完全对齐，两个上下放置的货物之间存在一定的不重合面，可能导致货物累计过多和过高时，出现货物之间存在交错的情况发生，不如机械定位放置时稳定，堆积过高时可能会导致货物的倾倒情况发生。

为了解决上述技术问题，在上述实施例的基础上，由图1至图11可得，采用的技术方案包括标记组件6，标记组件6包括滑动设置在传动块4内的移动件601，移动件601远离提货件501的一侧开设有第一倾斜槽602，第一倾斜槽602内滑动设有插件603，插件603伸出第一倾斜槽602的一端设有推动件604，传动块4内设置有标记件605，推动件604上端面与标记件605下端面接触，标记件605远离滑轨2的一端开设有标记槽606，滑轨2上开设有多个容纳槽607，标记件605能够插入容纳槽607内，标记件605能够插入其他标记件605上的标记槽606内，标记组件6包括滑动设置在提货件501上的按压件608，按压件608上滑动设有连接件609，移动件601上开设有第二倾斜槽610，第二倾斜槽610内滑动设有插杆611，插杆611伸出第二倾斜槽610的一端与连接件609固定连接，滑动块3上端和按压件608下端之间设有第一弹性件，标记组件6还包括多个与容纳槽607一一对应的滑动杆612，滑动杆612朝向容纳槽607的一端与容纳槽607之间设置有第二弹性件613，滑动杆612背向容纳槽607的一端能够与标记件605的上端接触，限位组件7包括多个与滑动杆612一一对应且转动设置在滑轨2上的转动件705，转动件705上设有两个弧形件701，转动件705上固定设有多个沿其圆周方向均布的固定杆702，标记件605上设置有能够与弧形件701内侧壁接触的弧形板703，推动件604上设有能够与固定杆702接触的推动柱704，推拉组件8还包括滑动设置在传动块4内的第一移动块801，传动块4内滑动设有第二移动块802，传动块4内固定设有导向板803，导向板803上开设有两个导向孔，第一移动块801与第二移动块802之间经连接绳804连接，每个连接绳804插入其对应侧的两个导向孔内且可在两个导向孔内移动，第一移动块801和第二移动块802靠近导向板803的一端与导向板803之间分别设有第三弹性件，推拉组件8还包括固定设置在第二移动块802上的撞击杆34，撞击杆34延伸方向的两端分别伸出传动块4且与传动块4滑动连接，传动块4内开设有导向槽614，推动件604一端设置有能够插入导向槽614内的导向件615，导向件615远离导向槽614的一端与推动件604之间设有第四弹性件，滑轨2上开设有多个与转动件705一一对应的让位槽616，每个传动块4一侧均设置有位置传感器10，每个传动块4上均设置有视觉传感器11，起重机1两侧分别设有两个移动轮12，起重机1上设置有多个与移动轮12一一对应的步进电机13，步进电机13与其对应侧的移动轮12同轴固定连接，起重机1一侧设置有第三控制器14，起重机1一侧设置有第一控制器15，起重机1远离第一控制器15的一侧设置有第二控制器16。

在将货物搬运到指定位置后，需要对货物进行放置时，使位置传感器10确定第一个货物的下落位置，然后位置传感器10向第一控制器15发送信号,第一控制器15向第一个需要放置货物所对应的的第一电机502发送信号，使该第一电机502经第一齿轮504带动第一齿条503向下移动，第一齿条503经提货件501带动货物向下移动，在将货物的下端面与放置处接触后，解除货物与提货件501之间的连接，第一电机502通过第一齿轮504带动第一齿条503反方向移动，使提货件501向上移动到初始位置；

提货件501与按压件608为阻尼连接，在收到一定阻力后才能够相对移动，在提货件501向下移动的过程中，提货件501经按压件608和连接件609带动插杆611向下移动，第一弹性件被压缩，插杆611经第二倾斜槽610带动移动件601移动，移动件601经第一倾斜槽602带动插件603向上移动，插件603带动推动件604向上移动，推动件604带动导向件615在导向槽614内移动，推动件604同时带动标记件605向上移动，标记件605向上移动并推动滑动杆612向上移动，第二弹性件613被压缩，随后标记件605向上移动并插入该位置处的容纳槽607内，同时推动件604上的推动柱704在向上移动到一定程度后与固定杆702接触，推动柱704推动固定杆702沿转动件705的轴心向上转动，转动件705随固定杆702转动；

转动件705带动弧形件701转动，使两个弧形件701之间的空隙暴露，在标记件605插入容纳槽607内后，转动件705再次转动，防止弧形板703反方向移动，移动件601停止移动，随后按压件608开始与提货件501相对移动；

若此位置只需要放置一件货物时，则在提货件501向下将货物放下后，由于左右两侧的传动块4不发生位移，第一电机502开始带动提货件501向上移动，提货件501经按压件608和连接件609带动插杆611向上移动，推动件604经导向件615沿原路径返回，插杆611经第二倾斜槽610带动移动件601移动，移动件601经第一倾斜槽602带动插件603向下移动，推动柱704向下移动，推动柱704经固定杆702带动转动件705和弧形件701转动，使两个弧形件701之间的空隙暴露，不对弧形板703的移动造成阻碍；

然后标记件605在滑动杆612和第二弹性件613的作用下向下移动并插入传动块4内，此过程中第二弹性件613先被放松，随后在第二弹性件613的作用下，按压件608再次相对于提货件501移动，此过程中，推动柱704向下移动时，拉动下侧的固定杆702转动，先使两个弧形件701之间的空隙暴露，使弧形板703移出，随后转动件705继续带动弧形件701转动，再次使两个弧形件701的空隙不再上下暴露；

若此位置需要放置多件货物时，则使用第一控制器15控制需要在此处放置货物的提升组件5所对应的传动块4向此处移动，在移动过程中，放置货物完成后的提货件501还未下落，此时由于撞击杆34之间的碰撞，使得撞击杆34调动第二移动块802移动，第二移动块802推动第一移动块801移动，第一移动块801带动推动件604移动，使推动件604带动推动柱704移动，使推动柱704不再与固定杆702接触，此时该传动块4对应的标记件605被限制在上方的容纳槽607内无法移出；

在另一个需要放置货物的传动块4移动到该位置后，第一电机502被关闭，第二电机902被启动，使该传动块4上的提货件501向下移动，对应的标记件605向上移动并插入被限制的标记件605的标记槽606内，使两次传动块4和提货件501所处的位置完全相同，随后该提货件501将货物放下，提货件501上升，将其上的标记件605再次移动到其对应的传动块4内，若要继续在给位置放置货物，动作如上第二次在该位置放置的动作相同，此过程中，第一次放置货物的推动件604由于被推动，在下降时，推动件604沿导向槽614的剩余路径向下移动至初始位置，并伴随第四弹性件的收缩和放松及导向件615的伸缩；

在不需要在该位置放置时，在此放下标记件605的传动块4再次移动到该位置，然后提货件501在此向上移动，随后推动柱704在此与该位置处的固定杆702接触，随后推动柱704拉动固定杆702带动转动件705转动，转动件705带动弧形件701转动，使弧形板703能够从该位置通过，然后标记件605再次插入第一次放置货物的传动块4内，然后依次对剩余货物进行相应位置的堆放即可；

在撞击杆34撞击时，由于撞击的方向不同，但是需要控制推动件604的移动方向相同，一侧为第二移动块802直接推动第一移动块801移动，两个第三弹性件同时被压缩，连接绳804无张力且不在导向孔内移动，一侧为第二移动块802经连接绳804拉动第一移动块801移动，此过程中，第二移动块802对应的第四弹性件被拉伸，连接绳804在导向孔内先跟随第二移动块802移动，第一移动块801对应的第四弹性件被压缩，在复位时，则连接绳804的移动方向相反，两个第四弹性件分别恢复自然状态；

本发明中，第一电机502、第二电机902、步进电机13、第一控制器15、第二控制器16、第三控制器14、位置传感器10和视觉传感器11及其连接方式均为现有技术，不在此详细叙述。

通过设有的能够上下移动的提货件501和位置传感器10，能够和第一电机502、第一齿轮504、第一齿条503和第一控制器15相配合，实现对货物的连接、提升和放置，降低了人力劳动，避免了工人搬运货物容易发生危险的情况发生；通过设有的视觉传感器11和行走组件9，能够使第二电机902、第二齿轮903等相互配合，避免在搬运货物的过程中，遇到阻碍，导致货物与障碍物之间的碰撞，防止货物因碰撞发生损坏；设有的标记组件6，能够在第一次放置货物后，后续需要放置在同位置的传动块4对应的组件相配合，使后续的标记件605能够插入第一个放置货物后留存的标记件605的标记槽606内，增加定位的准确性，避免了使用扫描等防止货物存在较大累积误差，导致货物倾倒的情况发生；设有的限位组件7和推拉组件8，能够通过对推动件604的移动来确定是否需要对标记件605进行限制，增加了使用时的智能化，且防止了再次放置货物时，标记作用的稳定性，保证货物放置时位置的确定性。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (2)

1.一种自定义轨迹的龙门并联式起重机，包括起重机（1），所述起重机（1）上设置有滑轨（2），所述滑轨（2）上滑动设有多个沿所述滑轨（2）延伸方向均布的滑动块（3），所述滑动块（3）下端设有传动块（4），其特征在于，还包括：

提升组件（5），所述提升组件（5）包括滑动设置在所述传动块（4）上的提货件（501），所述提升组件（5）还包括设置在传动块（4）内的第一电机（502），所述提货件（501）一端设有第一齿条（503），所述第一电机（502）输出端设有能够与所述第一齿条（503）相啮合的第一齿轮（504）；

标记组件（6），所述标记组件（6）包括滑动设置在所述传动块（4）内的移动件（601），所述移动件（601）远离提货件（501）的一侧开设有第一倾斜槽（602），所述第一倾斜槽（602）内滑动设有插件（603），所述插件（603）伸出所述第一倾斜槽（602）的一端设有推动件（604），所述传动块（4）内设置有标记件（605），所述推动件（604）上端面与所述标记件（605）下端面接触，所述标记件（605）远离所述滑轨（2）的一端开设有标记槽（606），所述滑轨（2）上开设有多个容纳槽（607），所述标记件（605）能够插入所述容纳槽（607）内，所述标记件（605）能够插入其他标记件（605）上的所述标记槽（606）内，所述标记组件（6）还包括滑动设置在提货件（501）上的按压件（608），所述按压件（608）上滑动设有连接件（609），所述移动件（601）上开设有第二倾斜槽（610），所述第二倾斜槽（610）内滑动设有插杆（611），所述插杆（611）伸出所述第二倾斜槽（610）的一端与所述连接件（609）固定连接，所述传动块（4）上端和所述按压件（608）下端之间设有第一弹性件，所述标记组件（6）还包括多个与所述容纳槽（607）一一对应的滑动杆（612），所述滑动杆（612）朝向所述容纳槽（607）的一端与所述容纳槽（607）之间设置有第二弹性件（613），所述滑动杆（612）背向所述容纳槽（607）的一端能够与所述标记件（605）的上端接触；

限位组件（7），用于对所述标记件（605）的位置进行限制，所述限位组件（7）包括多个与所述滑动杆（612）一一对应且转动设置在所述滑轨（2）上的转动件（705），所述转动件（705）上设有两个弧形件（701），所述转动件（705）上固定设有多个沿其圆周方向均布的固定杆（702），所述标记件（605）上设置有能够与所述弧形件（701）内侧壁接触的弧形板（703），所述推动件（604）上设有能够与所述固定杆（702）接触的推动柱（704）；

推拉组件（8），用于推拉所述推动件（604）沿所述滑轨（2）的延伸方向移动，所述推拉组件（8）还包括滑动设置在所述传动块（4）内的第一移动块（801），所述传动块（4）内滑动设有第二移动块（802），所述传动块（4）内固定设有导向板（803），所述导向板（803）上开设有两个导向孔，所述第一移动块（801）与所述第二移动块（802）之间经连接绳（804）连接，每个所述连接绳（804）插入其对应侧的两个所述导向孔内且可在两个所述导向孔内移动，所述第一移动块（801）和所述第二移动块（802）靠近所述导向板（803）的一端与所述导向板（803）之间分别设有第三弹性件，所述推拉组件（8）还包括固定设置在所述第二移动块（802）上的撞击杆（34），所述撞击杆（34）延伸方向的两端分别伸出所述传动块（4）且与所述传动块（4）滑动连接，所述传动块（4）内开设有导向槽（614），所述推动件（604）一端设置有能够插入所述导向槽（614）内的导向件（615），所述导向件（615）远离所述导向槽（614）的一端与推动件（604）之间设有第四弹性件，所述滑轨（2）上开设有多个与所述转动件（705）一一对应的让位槽（616）；

行走组件（9），用于移动所述传动块（4）在所述滑轨（2）延伸方向上的位置，所述行走组件（9）包括设置在所述滑轨（2）内的第二齿条（901），所述传动块（4）内设有第二电机（902），所述第二电机（902）输出端同轴设置有与所述第二齿条（901）啮合的第二齿轮（903），每个所述传动块（4）一侧均设置有位置传感器（10），每个所述传动块（4）上均设置有视觉传感器（11）。

2.根据权利要求1所述的一种自定义轨迹的龙门并联式起重机，其特征在于，所述起重机（1）两侧分别设有两个移动轮（12），所述起重机（1）上设置有多个与所述移动轮（12）一一对应的步进电机（13），所述步进电机（13）与其对应侧的所述移动轮（12）同轴固定连接，所述起重机（1）一侧设置有第三控制器（14），所述起重机（1）一侧设置有第一控制器（15），所述起重机（1）远离第一控制器（15）的一侧设置有第二控制器（16）。