CN118650326A - 一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法，应用于锂电池外壳焊接技术领域，包含壳体、伸缩组件、移动组件、焊接组件、支撑组件和夹持组件，所述伸缩组件设置于壳体的上方，用于按压锂电池上盖；所述移动组件设置于壳体的内部，用于移动焊接组件，所述夹持组件设置有两组，分别设置于所述支撑组件的两侧，用于锁定锂电池外壳，所述伸缩组件设置于支撑组件的上方；所述壳体的顶部下方固定有摄像头一；所述伸缩组件包括有四组电动伸缩杆，四组所述电磁吸盘均匀分布于壳体的内部，四组所述电磁吸盘与壳体的顶部为滑动连接，每组所述电磁吸盘的底部固定有电磁吸盘，本发明采用智能视觉检测和智能焊接，进一步地提高焊接质量。

Description

一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法

技术领域

本发明应用于锂电池外壳焊接技术领域，名称是一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法。

背景技术

锂电池的顶盖焊接是封装工艺的重要工序，焊接的质量关乎产品的性能和安全。随着锂电池的市场需求不断扩大，对于安全、性能、品质要求不断提升，全新的智能制造技术得以应用在生产过程中，激光焊接也并入全自动化生产线中，高要求的焊缝质量检测也成为生产线的重要一环。

传统的检测方法主要是人工使用各种工具测量目检，费时费力且精度不高，存在漏检和误检的情况，无法满足高速高质量的生产需求。

故，有必要提供一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法，采用智能视觉检测和智能焊接，进一步地提高焊接质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法，包含壳体、伸缩组件、移动组件、焊接组件、支撑组件和夹持组件，所述伸缩组件设置于壳体的上方，用于按压锂电池上盖；

所述移动组件设置于壳体的内部，用于移动焊接组件，所述焊接组件设置于移动组件上；

所述支撑组件设置于壳体的下方，用于放置锂电池外壳；

所述夹持组件设置有两组，分别设置于所述支撑组件的两侧，用于锁定锂电池外壳，所述伸缩组件设置于支撑组件的上方；

所述壳体的顶部下方固定有摄像头一；

所述伸缩组件包括有四组电动伸缩杆，四组所述电动伸缩杆均匀分布于壳体的内部，四组所述电动伸缩杆与壳体的顶部为滑动连接，每组所述电动伸缩杆的底部固定有电磁吸盘；

所述移动组件包括支架，所述支架设置有两组，分别设置于壳体的内部两侧，所述支架的上方固定有滑块一，两组所述滑块一的上方滑动连接有侧板，所述侧板的一侧固定有滑块二，所述侧板与滑块一之间连接有直线驱动一，所述滑块二上设置有焊接组件；

所述焊接组件包括有连接板，所述连接板与滑块二为滑动连接，连接板与滑块二之间连接有直线驱动二，所述连接板的一侧滑动连接有滑板一，所述滑板一的一侧固定有电机，所述电机的输出轴固定有安装块，所述安装块的一侧设置有焊接头，所述连接板与滑板一之间连接有直线驱动三；

所述连接板的一侧固定有连接杆，所述连接杆的底部固定有连接头，所述连接头的一侧固定有摄像头二。

在一个实施例中，所述支撑组件包括有气缸一、支撑杆和底板，其中：

所述支撑杆设置有两组，所述支撑杆固定于底板的上方两侧，所述支撑杆的上方固定有中枢杆，所述中枢杆的内部设置有若干滚轮，若干所述滚轮的内部均设置有旋转驱动；

所述气缸一固定底板的上方，所述气缸一的输出端固定有支撑板，所述支撑板的上方用于放置锂电池外壳，所述气缸一的两侧设置有伸缩柱，所述伸缩柱固定于支撑板与壳体的底部之间。

在一个实施例中，所述夹持组件包括有承载台，所述承载台的底部固定有气缸二，所述承载台的上方固定有套管；

所述套管的上方固定与安装板，所述安装板的一侧固定有连接座，所述连接座的中间铰接连接有摆杆，所述连接座与摆杆的连接处设置有扭簧，所述摆杆的一端位于顶杆的上方，所述摆杆的另一端固定有限位辊。

在一个实施例中，所述包括智能焊接系统，所述智能焊接系统包括焊接检测模块和焊接处理模块，所述焊接检测模块包括摄像接收子模块一、摄像接收子模块二和判断子模块，所述摄像接收子模块与摄像头一为电连接，所述摄像接收子模块二与摄像头二为电连接。

在一个实施例中，所述焊接处理模块包括有补偿子模块、伸缩控制子模块和调整子模块，所述补偿子模块与电机为电连接，所述伸缩控制子模块与电动伸缩杆为电连接，所述调整子模块与滚轮为电连接。

在一个实施例中，所述智能焊接系统包括以下具体操作步骤：

步骤一：工作人员将锂电池外壳放在支撑板上，通过电动伸缩杆上的电磁吸盘吸附上盖，并移动到锂电池外壳的上方，再控制电动伸缩杆伸长，将上盖放置于锂电池外壳上；

步骤二：通过摄像头一拍摄上盖是否与锂电池外壳匹配，如果不匹配通过支撑组件对锂电池外壳位置进行微调，调整好之后再通过夹持组件将锂电池外壳夹持住固定；

步骤三：当锂电池外壳固定好之后，启动移动组件驱动焊接组件移动，将上盖与锂电池外壳边缘处焊接，在焊接时判断上盖与锂电池外壳之间是否存在距离影响焊接质量；

步骤四：在焊接完成之后，检测上盖与锂电池外壳是否焊接牢固，检测焊接质量。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明通过设置有伸缩组件和焊接组件，在焊接完成之后不仅可以检测焊接牢固程度，还能判断上盖是否发生形变，确保焊接的牢固程度还能保证外观质量。

附图说明

下面结合附图，通过对本申请的具体实施方式详细描述，将使本申请的技术方案及其他有益效果显而易见。

在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的整体结构正面示意图；

图3是本发明的整体结构内部示意图；

图4是本发明图2的A区域局部放大示意图；

图5是本发明图3的B区域局部放大示意图；

图6是本发明图3的C区域局部放大示意图；

图7是本发明的焊接组件移动示意图一；

图8是本发明的焊接组件移动示意图二；

图9是本发明的焊接组件移动示意图三；

图10是本发明的焊接组件移动示意图四；

图11是本发明的焊接智能系统示意图；

图中：1、壳体；2、开合门；3、电动伸缩杆；4、摄像头一；5、电磁吸盘；6、支架；7、滑块一；8、侧板；9、滑块二；10、底板；11、支撑杆；12、中枢杆；13、承载台；14、连接板；15、滑板一；16、电机；17、连接头；18、摄像头二；19、安装块；20、气缸二；21、滚轮；22、安装板；23、套管；24、顶杆；25、连接座；26、摆杆；27、限位辊；28、连接杆；29、焊接头；30、气缸一；31、伸缩柱；32、支撑板。

具体实施方式

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请参阅图1-11，本发明提供技术方案：一种锂电池外壳智能焊接设备，包含壳体1、伸缩组件、移动组件、焊接组件、支撑组件和夹持组件，伸缩组件设置于壳体1的上方，用于按压锂电池上盖，移动组件设置于壳体1的内部，用于移动焊接组件，焊接组件设置于移动组件上，支撑组件设置于壳体1的下方，用于放置锂电池外壳，夹持组件设置有两组，分别设置于支撑组件的两侧，用于锁定锂电池外壳，伸缩组件设置于支撑组件的上方。

壳体1的顶部下方固定有摄像头一4；

伸缩组件包括有四组电动伸缩杆3，四电动伸缩杆3均匀分布于壳体1的内部，四组电动伸缩杆3与壳体1的顶部为滑动连接，每组电动伸缩杆3的底部固定有电磁吸盘5，电磁吸盘5用于吸附上盖。

壳体1的一侧铰接有开合门2，开启开合门2，横向移动电动伸缩杆3到开合门处，使电磁吸盘5吸附上盖，再移动到壳体1的内部。

移动组件包括支架6，支架6设置有两组，分别设置于壳体1的内部两侧，支架6的上方固定有滑块一7，两组滑块一7的上方滑动连接有侧板8，侧板8的一侧固定有滑块二9，侧板8与滑块一7之间连接有直线驱动一，通过直线驱动一可以控制侧板8在滑块一7上纵向滑动，滑块二9上设置有焊接组件；

焊接组件包括有连接板14，连接板14与滑块二9为滑动连接，连接板14与滑块二9之间连接有直线驱动二，连接板14的一侧滑动连接有滑板一15，滑板一15的一侧固定有电机16，电机16的输出轴固定有安装块19，安装块19的一侧设置有焊接头29，用于焊接锂电池外壳，连接板14与滑板一15之间连接有直线驱动三，通过直线驱动二可以带动焊接组件横向移动，通过直线驱动三可以带动焊接头29上下移动；

连接板14的一侧固定有连接杆28，连接杆28的底部固定有连接头17，连接头17的一侧固定有摄像头二18。

支撑组件包括有气缸一30、支撑杆11和底板10，支撑杆11设置有两组，支撑杆11固定于底板10的上方两侧，支撑杆11的上方固定有中枢杆12，中枢杆12的内部设置有若干滚轮21，若干滚轮21的内部均设置有旋转驱动，可以带动滚轮21转动；

气缸一30固定底板10的上方，气缸一30的输出端固定有支撑板32，支撑板32的上方用于放置锂电池外壳，气缸一30的两侧设置有伸缩柱31，伸缩柱31固定于支撑板32与壳体1的底部之间，启动气缸一30伸长和收缩可以带动支撑板32升降，从而带动锂电池外壳升降，使得锂电池外壳可以与滚轮21接触，当需要调整锂电池外壳的位置时启动滚轮21带动锂电池外壳偏移，在支撑板32升降过程中两侧的伸缩柱31起到支撑作用。

夹持组件包括有承载台13，承载台13的底部固定有气缸二20，承载台13的上方固定有套管23，气缸二20的输出轴设置于套管23的内部，气缸二20的输出端固定有顶杆24，启动气缸二20带动顶杆24上下移动；

套管23的上方固定有安装板22，安装板22的一侧固定有连接座25，连接座25的中间铰接连接有摆杆26，连接座25与摆杆26的连接处设置有扭簧，摆杆26的一端位于顶杆24的上方，摆杆26的另一端固定有限位辊27，当顶杆24向上移动时，推动摆杆26的一端向上，使得摆杆26在连接座25上摆动，此时限位辊27抵住锂电池外壳，对锂电池外壳进行夹持。

需要补充的是，本发明中的直线驱动一、直线驱动二和直线驱动三为螺纹丝杆传动方式。

一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法包括有智能焊接系统，智能焊接系统包括有焊接检测模块和焊接处理模块，焊接检测模块包括有摄像接收子模块一、摄像接收子模块二和判断子模块，摄像接收子模块与摄像头一4为电连接，摄像接收子模块二与摄像头二18为电连接；

焊接处理模块包括补偿子模块、伸缩控制子模块和调整子模块，补偿子模块与电机16为电连接，伸缩控制子模块与电动伸缩杆3为电连接，调整子模块与滚轮21为电连接。

智能焊接系统包括以下具体操作步骤：

步骤一：工作人员将锂电池外壳放在支撑板32上，通过电动伸缩杆3上的电磁吸盘5吸附上盖，并移动到锂电池外壳的上方，再控制电动伸缩杆3伸长，将上盖放置于锂电池外壳上；

步骤二：通过摄像头一4拍摄上盖是否与锂电池外壳匹配，如果不匹配通过支撑组件对锂电池外壳位置进行微调，调整好之后再通过夹持组件将锂电池外壳夹持住固定；

具体地，摄像头一4将拍摄的照片传输给摄像头接收子模块一，识别上盖和锂电池外壳是否匹配，若是上盖和锂电池外壳不匹配的话将信号传输给调整子模块和伸缩控制子模块，通过伸缩控制子模块带动上盖向上移动较短距离，使上盖与锂电池外壳不接触，再通过调整子模块控制滚轮21启动，从而带动锂电池外壳轻微移动，直至锂电池外壳与上盖完全匹配，如果在微调之后锂电池外壳与上盖还是不匹配，说明上盖或者锂电池外壳尺寸不规范，告知工作人员取下；

当上盖与锂电池外壳匹配好时暂停滚轮21运作，控制电动伸缩杆3伸长，使上盖与锂电池外壳接触，再启动气缸二20伸长，通过顶杆24推动摆杆26的一端向上，使得摆杆26在连接座25上摆动，此时限位辊27抵住锂电池外壳，从而夹持住锂电池外壳，需要说明的是，当顶杆24不与摆杆26接触时，通过扭簧的作用使得限位辊27远离锂电池外壳。

需要补充的是，滚轮21微调锂电池外壳的行程不超过夹持组件可以夹持的距离。

步骤三：当锂电池外壳固定好之后，启动移动组件驱动焊接组件移动，将上盖与锂电池外壳边缘处焊接，在焊接时判断上盖与锂电池外壳之间是否存在距离影响焊接质量；

步骤四：在焊接完成之后，检测上盖与锂电池外壳是否焊接牢固，检测焊接质量。

需要补充的是，在焊接时电动伸缩杆3始终为伸出状态，电磁吸盘5始终吸附在上盖表面，使上盖与锂电池外壳紧密接触，增加焊接时的稳定性。

步骤三包括以下具体操作步骤：

步骤三-a：在焊接前，通过直线驱动三带动焊接头29和摄像头二18向下移动，再启动移动组件带动焊接组件围绕上盖和锂电池外壳移动，先通过摄像头二18判断上盖和锂电池外壳之间是否存在间隙；

具体的，先带动焊接组件横向移动，当焊接组件移动到最右边时需要焊接组件纵向移动时（如图7所示），此时关闭前两个电磁吸盘5，再控制前两个电动伸缩杆3收缩，通过直线驱动一带动焊接组件纵向移动，且越过前两个电动伸缩杆3时（如图8所示），再控制前两个电动伸缩杆3伸长使电磁吸盘5重新吸附在上盖表面，关闭后两个电磁吸盘5，控制后两个电动伸缩杆3收缩，继续控制焊接组件向下移动，当焊接组件移动到最下方时（如图9所示），再通过移动组件控制焊接组件向左移动，且移动到上盖最左边时（如图10所示），再控制焊接组件向上移动时，移动过程中四组电动伸缩杆3的配合与焊接组件向下移动时的配合相反，直至焊接组件移动到上盖的最上方，完成焊接组件围绕上盖一周运作；

当焊接组件完成一周运作过程时，通过摄像头二拍摄上盖和锂电池外壳的照片传输给摄像接收子模块二，识别上盖和锂电池外壳之间是否存在间隙，若是存在间隙将信号传输给伸缩控制子模块，控制电动伸缩杆3伸长，从而向下按压上盖，减少上盖与锂电池外壳之间的间隙。

步骤三-b：检测完上盖和锂电池外壳之间的间隙之后，通过移动组件控制焊接组件再次移动，对上盖和锂电池外壳连接处进行焊接，在焊接时进一步地判断上盖与锂电池外壳之间的间隙情况，调整焊接状态，提高焊接质量。

具体地，在焊接时重复步骤三-a中焊接组件的运行步骤围绕上盖运作，启动焊接头29开始焊接，在焊接时依然通过摄像头二18拍摄间隙情况，若是在焊接时仍然有间隙将信号传输给补偿子模块，控制电机16摆动，扩大焊接头29的焊接范围，提高焊接质量，若是在焊接时未检测到间隙则正常焊接。

步骤四包括以下具体操作步骤：

步骤四-a：当焊接完成之后，收缩伸缩组件，向上提拉上盖，判断是否焊接牢固，如果焊接不牢固则进行补救，提高焊接质量；

具体地，焊接完成之后依然开启电磁吸盘5，收缩电动伸缩杆3向上提拉上盖，此时控制焊接组件围绕上盖一周运作，通过摄像头二18拍摄上盖和锂电池外壳之间是否有间隙；

进一步的，当焊接时上盖和锂电池外壳存在间隙，且焊接完成之后向上提拉之后有间隙，说明焊接牢固程度为低级，不能进入下一道工序；

当焊接时上盖和锂电池外壳不存在间隙，且焊接完成之后向上提拉之后有间隙，此时判断子模块进一步判断向上提拉之后的间隙长度与盖板的周长的比值，具体地，摄像头二18记录间隙的长度为，盖板的周长为，向上提拉之后的间隙长度与盖板的周长的比值计算公式为：，其中为向上提拉之后的间隙长度与盖板的周长的比值，当时，说明向上提拉之后的间隙长度与盖板的周长的比值小，表示焊接牢固程度为中级，重新进行焊接步骤对间隙进行补救，当时，说明向上提拉之后的间隙长度与盖板的周长的比值大，表示焊接牢固程度为低级，不能进入下一道工序。

当焊接完成之后向上提拉之后没有间隙，说明焊接牢固程度为高级；

需要补充的是，当向上提拉上盖在检测间隙的同时，还能防止上盖在之前按压步骤时向下发生形变，可以纠正上盖形状，确保了上盖的质量。

步骤四-b：当向上提拉上盖确定焊接牢固之后，关闭伸缩组件，使电磁吸盘5不再吸附在上盖表面，此时移动组件控制摄像头二18再围绕上盖一周，判断向上提拉上盖时是否发生形变；

具体地，摄像头二18拍摄的图像传输给摄像接收子模块二，若是识别到图像向上形变，说明上盖的质量存在问题，影响产品的外观质量，可以将信号发给工作人员，由工作人员来处理。

通过上述步骤在焊接完成之后不仅可以检测焊接牢固程度，还能判断上盖是否发生形变，确保焊接的牢固程度还能保证外观质量。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的含义。

以上对本申请实施例所提供的一种锂电池外壳智能焊接设备及其焊接方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的技术方案及其核心思想；本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例的技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种锂电池外壳智能焊接设备，包含壳体（1）、伸缩组件、移动组件、焊接组件、支撑组件和夹持组件，其特征在于：所述伸缩组件设置于壳体（1）的上方，用于按压锂电池上盖；

所述移动组件设置于壳体（1）的内部，用于移动焊接组件，所述焊接组件设置于移动组件上；

所述支撑组件设置于壳体（1）的下方，用于放置锂电池外壳；

所述夹持组件设置有两组，分别设置于所述支撑组件的两侧，用于锁定锂电池外壳，所述伸缩组件设置于支撑组件的上方；

所述壳体（1）的顶部下方固定有摄像头一（4）；

所述伸缩组件包括有四组电动伸缩杆（3），四组所述电动伸缩杆（3）均匀分布于壳体（1）的内部，四组所述电动伸缩杆（3）与壳体（1）的顶部为滑动连接，每组所述电动伸缩杆（3）的底部固定有电磁吸盘（5）；

所述移动组件包括支架（6），所述支架（6）设置有两组，分别设置于壳体（1）的内部两侧，所述支架（6）的上方固定有滑块一（7），两组所述滑块一（7）的上方滑动连接有侧板（8），所述侧板（8）的一侧固定有滑块二（9），所述侧板（8）与滑块一（7）之间连接有直线驱动一，所述滑块二（9）上设置有焊接组件；

所述焊接组件包括有连接板（14），所述连接板（14）与滑块二（9）为滑动连接，连接板（14）与滑块二（9）之间连接有直线驱动二，所述连接板（14）的一侧滑动连接有滑板一（15），所述滑板一（15）的一侧固定有电机（16），所述电机（16）的输出轴固定有安装块（19），所述安装块（19）的一侧设置有焊接头（29），所述连接板（14）与滑板一（15）之间连接有直线驱动三；

所述连接板（14）的一侧固定有连接杆（28），所述连接杆（28）的底部固定有连接头（17），所述连接头（17）的一侧固定有摄像头二（18）；

所述支撑组件包括有气缸一（30）、支撑杆（11）和底板（10），其中：

所述支撑杆（11）设置有两组，所述支撑杆（11）固定于底板（10）的上方两侧，所述支撑杆（11）的上方固定有中枢杆（12），所述中枢杆（12）的内部设置有若干滚轮（21），若干所述滚轮（21）的内部均设置有旋转驱动；

所述气缸一（30）固定底板（10）的上方，所述气缸一（30）的输出端固定有支撑板（32），所述支撑板（32）的上方用于放置锂电池外壳，所述气缸一（30）的两侧设置有伸缩柱（31），所述伸缩柱（31）固定于支撑板（32）与壳体（1）的底部之间；

所述夹持组件包括有承载台（13），所述承载台（13）的底部固定有气缸二（20），所述承载台（13）的上方固定有套管（23）；

所述套管（23）的上方固定有安装板（22），所述安装板（22）的一侧固定有连接座（25），所述连接座（25）的中间铰接连接有摆杆（26），所述连接座（25）与摆杆（26）的连接处设置有扭簧，所述摆杆（26）的一端位于顶杆（24）的上方，所述摆杆（26）的另一端固定有限位辊（27）。

2.一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法，使用权利要求1所述的一种锂电池外壳智能焊接设备，其特征在于：包括智能焊接系统，所述智能焊接系统包括焊接检测模块和焊接处理模块，所述焊接检测模块包括有摄像接收子模块一、摄像接收子模块二和判断子模块，所述摄像接收子模块与摄像头一（4）为电连接，所述摄像接收子模块二与摄像头二（18）为电连接。

3.根据权利要求2所述的一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法，其特征在于：所述焊接处理模块包括补偿子模块、伸缩控制子模块和调整子模块，所述补偿子模块与电机（16）为电连接，所述伸缩控制子模块与电动伸缩杆（3）为电连接，所述调整子模块与滚轮（21）为电连接。

4.根据权利要求3所述的一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法，其特征在于：所述智能焊接系统包括以下具体操作步骤：

步骤一：工作人员将锂电池外壳放在支撑板（32）上，通过电动伸缩杆（3）上的电磁吸盘（5）吸附上盖，并移动到锂电池外壳的上方，再控制电动伸缩杆（3）伸长，将上盖放置于锂电池外壳上；

步骤二：通过摄像头一（4）拍摄上盖是否与锂电池外壳匹配，如果不匹配通过支撑组件对锂电池外壳位置进行微调，调整好之后再通过夹持组件将锂电池外壳夹持住固定；

步骤三：当锂电池外壳固定好之后，启动移动组件驱动焊接组件移动，将上盖与锂电池外壳边缘处焊接，在焊接时判断上盖与锂电池外壳之间是否存在距离影响焊接质量；

步骤四：在焊接完成之后，检测上盖与锂电池外壳是否焊接牢固，检测焊接质量。

5.根据权利要求4所述的一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法，其特征在于：所述步骤三包括以下具体操作步骤：

步骤三-a：在焊接前，通过直线驱动三带动焊接头（29）和摄像头二（18）向下移动，再启动移动组件带动焊接组件围绕上盖和锂电池外壳移动，先通过摄像头二（18）判断上盖和锂电池外壳之间是否存在间隙；

步骤三-b：检测完上盖和锂电池外壳之间的间隙之后，通过移动组件控制焊接组件再次移动，对上盖和锂电池外壳连接处进行焊接，在焊接时进一步地判断上盖与锂电池外壳之间的间隙情况，调整焊接状态，提高焊接质量。

6.根据权利要求5所述的一种锂电池外壳智能焊接设备的焊接方法，其特征在于：所述步骤四包括以下具体操作步骤：

步骤四-a：当焊接完成之后，收缩伸缩组件，向上提拉上盖，判断是否焊接牢固，如果焊接不牢固则进行补救，提高焊接质量；

步骤四-b：当向上提拉上盖确定焊接牢固之后，关闭伸缩组件，使电磁吸盘（5）不再吸附在上盖表面，此时移动组件控制摄像头二（18）再围绕上盖一周，判断向上提拉上盖时是否发生形变。