CN118648986A - 手术装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术装置。手术装置包括电机座、固定组件和驱动组件，电机座上设置有连接孔，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，拉钩穿过连接孔勾连于电机座上，以将电机座固定于机械臂；固定组件包括固定筒，固定筒转动设置于电机座上，腹腔镜固定于固定筒内并能随固定筒转动；驱动组件设于电机座上，用于驱动固定筒转动。通过拉钩与电机座勾连，驱动组件驱动固定筒旋转，从而带动腹腔镜旋转，提高了机器人辅助腹腔镜手术的可靠性。

Description

手术装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种手术装置。

背景技术

腹腔镜手术作为一种微创手术技术，通过小切口进入人体内部进行操作，减少了患者的恢复时间和手术风险。随着医疗技术的发展，机器人辅助手术已成为提高手术精度和安全性的重要手段。在腹腔镜手术中，手术机器人的使用可以进一步提高手术的精确性和灵活性。

然而，现有的手术机器人系统通常被设计用于特定的手术器械，对于腹腔镜仍然通过变形或摩擦固定等方式简单夹持腹腔镜，可靠性较低，可能发生松脱，并且会对医生看到的画面造成极大的干扰，从而导致患者产生危险；并且手术机器人不能对腹腔镜进行角度调节，通常由医生手动调节腹腔镜的角度，但是，手动调节腹腔镜可能会产生不必要的移动，并且调节的角度也并不精确；由于调节精确度不足，会增加腹腔镜手术难度并增加腹腔镜手术时间。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术装置，以解决现有技术中腹腔镜仍然通过变形或摩擦固定等方式简单夹持腹腔镜，可靠性较低；手动调节腹腔镜可能会产生不必要的移动，并且调节的角度也并不精确的问题，提高了机器人辅助腹腔镜手术的可靠性。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

手术装置，包括：

电机座、固定组件和驱动组件，所述电机座上设置有连接孔，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，所述拉钩穿过所述连接孔勾连于所述电机座上，以将所述电机座固定于所述机械臂；所述固定组件包括固定筒，所述固定筒转动设置于所述电机座上，腹腔镜固定于所述固定筒内并能随所述固定筒转动；所述驱动组件设于所述电机座上，用于驱动所述固定筒转动。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述驱动组件包括电机和电机齿轮，所述电机齿轮设于所述电机座上，所述电机能驱动所述电机齿轮转动，所述固定筒上套设有齿环，所述电机齿轮能与所述齿环啮合，以带动所述固定筒旋转。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述电机和所述电机齿轮至少设置有两个。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述固定筒内侧设置有第一突出块，所述第一突出块上设置有第一螺纹孔，所述腹腔镜上对应所述第一突出块设置有凹槽，所述凹槽内设置有第一通孔，第一固定螺钉依次与第一螺纹孔和所述第一通孔螺接，以将所述腹腔镜固定于所述固定筒内。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述固定筒外侧与所述第一螺纹孔同轴的位置设置有第二螺纹孔，所述腹腔镜上与所述第一通孔同轴的位置设置有第二通孔，第二固定螺钉依次与第二螺纹孔和所述第二通孔螺接，以将所述腹腔镜固定于所述固定筒内。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述固定筒沿靠近所述电机座的方向内径逐渐减小，所述腹腔镜沿靠近所述电机座的方向直径逐渐减小。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述电机座上设置有第一通孔，所述第一通孔设置为由内向外直径减小的阶梯孔，所述固定筒能置入所述第一通孔内并与所述阶梯孔的端面抵接，所述固定筒和所述第一通孔的侧壁之间设置有滚珠，以使所述固定筒转动设置于所述电机座上。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述固定筒远离所述电机座的一端套设有轴承固定座和轴承，所述轴承固定于所述轴承固定座上，所述轴承能减小所述固定筒的转动摩擦力。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述手术装置还包括解锁组件，所述解锁组件包括弹性件和解锁杆，所述解锁杆能沿靠近所述拉钩的方向移动，以压缩所述弹性件并使所述拉钩脱离所述电机座，所述弹性件释放能带动所述解锁杆沿远离所述拉钩的方向移动。

作为手术装置一种可选的技术方案，所述连接孔、所述拉钩和所述解锁组件均相对设置有至少两组。

本发明的有益效果：

本发明提供一种手术装置，包括电机座、固定组件和驱动组件，电机座上设置有连接孔，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，拉钩穿过连接孔勾连于电机座上，以将电机座固定于机械臂；固定组件包括固定筒，固定筒转动设置于电机座上，腹腔镜固定于固定筒内并能随固定筒转动；驱动组件设于电机座上，用于驱动固定筒转动。通过拉钩与电机座勾连，驱动组件驱动固定筒旋转，从而带动腹腔镜旋转，提高了机器人辅助腹腔镜手术的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的手术装置的部分结构示意图一；

图2是本发明实施例提供的手术装置的部分结构示意图二；

图3是本发明实施例提供的手术装置的部分结构示意图三；

图4是本发明实施例提供的手术装置的部分结构示意图四；

图5是本发明实施例提供的手术装置的轴测图；

图6是本发明实施例提供的腹腔镜的结构示意图一；

图7是本发明实施例提供的腹腔镜的结构示意图二。

图中：

100、腹腔镜；101、凹槽；102、第一通孔；103、第二通孔；

10、电机座；11、连接孔；12、第一通孔；13、滚珠；

20、固定组件；21、固定筒；211、齿环；212、第一突出块；213、第一螺纹孔；214、第二螺纹孔；22、轴承固定座；23、轴承；

30、驱动组件；31、电机齿轮；

40、解锁组件；41、弹性件；42、解锁杆；421、第一端部；422、第二端部；

50、上壳体。

具体实施方式

在详细解释本申请的任何实施方式之前，应当理解，本申请不限于其应用到以下描述中阐述的或以上附图中所示的结构细节和组件布置。

在本申请中，术语“包括”、“包含”、“具有”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请中，术语“和/或”，是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“和/或”的关系。

本申请中，术语“连接”、“结合”、“耦合”、“安装”可以是直接连接、结合、耦合或安装，也可以是间接连接、结合、耦合或安装。其中，进行举例示范，直接连接指的是两个零件或组件之间不需设置中间件而连接在一起，间接连接指的是两个零件或组件分别与至少一个中间件连接，这两个零件或组件通过中间件实现连接。此外，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合，并且可以包括电连接或耦合。

在本申请中，本领域普通技术人员将理解，结合数量或条件使用的相对术语(例如，“约”，“大约”，“基本”等)为包括所述值并且具有上下文所指示的含义。例如，该相对术语至少包括与特定值的测量相关的误差程度，与特定值相关的由制造，组装，使用造成的公差等。这种术语也应被视为公开了由两个端点的绝对值限定的范围。相对术语可指代所指示的值的一定百分比(例如1％，5％，10％或更多)的加或减。未采用相对术语的数值，也应该被揭示为具有公差的特定值。此外，“基本”在表达相对的角度位置关系时(例如，基本平行，基本垂直)，可指代在所指示的角度的基础上加或减一定度数(例如1度，5度，10度或更多)。

在本申请中，本领域普通技术人员将理解，由组件执行的功能可以为由一个组件，多个组件，一个零件，或多个零件执行。同样的，由零件执行的功能也可以由一个零件，一个组件，或多个零件组合来执行。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”等方位词是以附图所示的方位和位置关系来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。还应当理解的，上侧、下侧、左侧、右侧、前侧、后侧等方位词不仅代表正方位，也可以理解为侧方位。例如，下方可以包括正下方、左下方、右下方、前下方以及后下方等。

现有的手术机器人系统通常被设计用于特定的手术器械，对于腹腔镜仍然通过变形或摩擦固定等方式简单夹持腹腔镜，可靠性较低，可能发生松脱，并且会对医生看到的画面造成极大的干扰，从而导致患者产生危险；并且手术机器人不能对腹腔镜进行角度调节，通常由医生手动调节腹腔镜的角度，但是，手动调节腹腔镜可能会产生不必要的移动，并且调节的角度也并不精确；由于调节精确度不足，会增加腹腔镜手术难度并增加腹腔镜手术时间。

为解决上述问题，本实施例提供一种手术装置，参阅图1-图4，包括电机座10、固定组件20和驱动组件30，电机座10上设置有连接孔11，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，拉钩穿过连接孔11勾连于电机座10上，以将电机座10固定于机械臂；固定组件20包括固定筒21，固定筒21转动设置于电机座10上，腹腔镜100固定于固定筒21内并能随固定筒21转动；驱动组件30设于电机座10上，用于驱动固定筒21转动。通过拉钩与电机座10勾连，驱动组件30驱动固定筒21旋转，从而带动腹腔镜100旋转，提高了机器人辅助腹腔镜手术的可靠性。

进一步地，驱动组件30包括电机和电机齿轮31，电机齿轮31设于电机座10上，电机能驱动电机齿轮31转动，固定筒21上套设有齿环211，电机齿轮31能与齿环211啮合，以带动固定筒21旋转。具体地，电机和电机齿轮31至少设置有两个。两个电机齿轮31均视为主动齿轮，齿环211视为从动齿轮，齿轮传动之间有间隙，当其中一个电机(1号电机)处于使能状态，并保持原位置不变，另一个电机(2号电机)以电流环顺时针旋转到某一堵转电流，再以逆时针旋转到同一堵转电流，将两次旋转的角度差值记录为齿轮间隙差值，随后使用2号电机带动腹腔镜100旋转，1号电机与2号电机同步旋转，但始终在角度上减去齿轮间隙差值，这样即可保证电机带动齿环211旋转过程中，齿轮传动之间不会有间隙；反方向旋转同理。

进一步地，参阅图6和图7，固定筒21内侧设置有第一突出块212，第一突出块212上设置有第一螺纹孔213，腹腔镜100上对应第一突出块212设置有凹槽101，凹槽101内设置有第一通孔102，第一固定螺钉依次与第一螺纹孔213和第一通孔102螺接，以将腹腔镜100固定于固定筒21内。腹腔镜100通过螺钉固定于固定筒21内，设置第一突出块212可以增加螺钉在固定筒21上的螺接长度，以增加螺接的可靠性与稳定性，并且第一突出块212与凹槽101之间接触面更大，能够增加摩擦力。

进一步地，固定筒21外侧与第一螺纹孔213同轴的位置设置有第二螺纹孔214，腹腔镜100上与第一通孔102同轴的位置设置有第二通孔103，第二固定螺钉依次与第二螺纹孔214和第二通孔103螺接，以将腹腔镜100固定于固定筒21内。在腹腔镜100两侧均使用螺钉固定，避免腹腔镜100晃动。进一步地，固定筒21上设置有圆柱体，第二螺纹孔214设于圆柱体中心轴线处，以增加螺钉在固定筒21上的螺接长度，以增加螺接的可靠性与稳定性。

进一步地，为了避免腹腔镜100在竖直方向对螺钉施加的力过大而折断螺钉，固定筒21沿靠近电机座10的方向内径逐渐减小，腹腔镜100沿靠近电机座10的方向直径逐渐减小。腹腔镜100的倾斜的周壁与固定筒21倾斜的周壁抵接，固定筒21承受了腹腔镜100沿竖直方向的部分力。

进一步地，电机座10上设置有第一通孔12，第一通孔12设置为由内向外直径减小的阶梯孔，固定筒21能置入第一通孔12内并与阶梯孔的端面抵接，固定筒21和第一通孔12的侧壁之间设置有滚珠13，以使固定筒21转动设置于电机座10上。滚珠13以减小固定筒21在电机座10上转动时产生的转动摩擦力，使调节腹腔镜100的角度更加精确。

进一步地，由于固定筒21具有一定长度，所以固定筒21远离电机座10的一端套设有轴承固定座22和轴承23，轴承23固定于轴承固定座22上，轴承23能减小固定筒21的转动摩擦力。

进一步地，手术装置还包括解锁组件40，解锁组件40包括弹性件41和解锁杆42，解锁杆42能沿靠近拉钩的方向移动，以压缩弹性件41并使拉钩脱离电机座10，弹性件41释放能带动解锁杆42沿远离拉钩的方向移动。具体地，解锁杆42包括本体和设于本体两端的第一端部421和第二端部422，第一端部421和第二端部422与本体之间呈夹角设置，弹性件41与第一端部421垂直，弹性件41一端与第一端部421抵接，另一端与轴承固定座22抵接；解锁杆42设于轴承23的周侧，所以解锁杆42的杆体设置为弧形杆，以对轴承23让位；第二端部422与拉钩的位置对应，当第二端部422沿靠近拉钩的方向移动时，能挤压拉钩并使拉钩自身产生形变，从而脱离电机座10。进一步地，连接孔11、拉钩和解锁组件40均相对设置有至少两组。本实施例中，弹性件41设置为弹簧。

进一步地，参阅图5，手术装置还包括上壳体50，上壳体50能与电机座10扣接，以容置固定组件20以及驱动组件30。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.手术装置，其特征在于，包括：

电机座(10)，所述电机座(10)上设置有连接孔(11)，手术机器人的机械臂上设置有拉钩，所述拉钩穿过所述连接孔(11)勾连于所述电机座(10)上，以将所述电机座(10)固定于所述机械臂；

固定组件(20)，所述固定组件(20)包括固定筒(21)，所述固定筒(21)转动设置于所述电机座(10)上，腹腔镜(100)固定于所述固定筒(21)内并能随所述固定筒(21)转动；

驱动组件(30)，所述驱动组件(30)设于所述电机座(10)上，用于驱动所述固定筒(21)转动。

2.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述驱动组件(30)包括电机和电机齿轮(31)，所述电机齿轮(31)设于所述电机座(10)上，所述电机能驱动所述电机齿轮(31)转动，所述固定筒(21)上套设有齿环(211)，所述电机齿轮(31)能与所述齿环(211)啮合，以带动所述固定筒(21)旋转。

3.根据权利要求2所述的手术装置，其特征在于，所述电机和所述电机齿轮(31)至少设置有两个。

4.根据权利要求1所述的手术装置，其特征在于，所述固定筒(21)内侧设置有第一突出块(212)，所述第一突出块(212)上设置有第一螺纹孔(213)，所述腹腔镜(100)上对应所述第一突出块(212)设置有凹槽(101)，所述凹槽(101)内设置有第一通孔(102)，第一固定螺钉依次与第一螺纹孔(213)和所述第一通孔(102)螺接，以将所述腹腔镜(100)固定于所述固定筒(21)内。

5.根据权利要求4所述的手术装置，其特征在于，所述固定筒(21)外侧与所述第一螺纹孔(213)同轴的位置设置有第二螺纹孔(214)，所述腹腔镜(100)上与所述第一通孔(102)同轴的位置设置有第二通孔(103)，第二固定螺钉依次与第二螺纹孔(214)和所述第二通孔(103)螺接，以将所述腹腔镜(100)固定于所述固定筒(21)内。

6.根据权利要求1-5任一项所述的手术装置，其特征在于，所述固定筒(21)沿靠近所述电机座(10)的方向内径逐渐减小，所述腹腔镜(100)沿靠近所述电机座(10)的方向直径逐渐减小。

7.根据权利要求1-5任一项所述的手术装置，其特征在于，所述电机座(10)上设置有第一通孔(12)，所述第一通孔(12)设置为由内向外直径减小的阶梯孔，所述固定筒(21)能置入所述第一通孔(12)内并与阶梯的端面抵接，所述固定筒(21)和所述第一通孔(12)的侧壁之间设置有滚珠(13)，以使所述固定筒(21)转动设置于所述电机座(10)上。

8.根据权利要求1-5任一项所述的手术装置，其特征在于，所述固定筒(21)远离所述电机座(10)的一端套设有轴承固定座(22)和轴承(23)，所述轴承(23)固定于所述轴承固定座(22)上。

9.根据权利要求1-5任一项所述的手术装置，其特征在于，所述手术装置还包括解锁组件(40)，所述解锁组件(40)包括弹性件(41)和解锁杆(42)，所述解锁杆(42)能沿靠近所述拉钩的方向移动，以压缩所述弹性件(41)并使所述拉钩脱离所述电机座(10)，所述弹性件(41)释放能带动所述解锁杆(42)沿远离所述拉钩的方向移动。

10.根据权利要求9所述的手术装置，其特征在于，所述连接孔(11)、所述拉钩和所述解锁组件(40)均相对设置有至少两组。