CN118584873B - 基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆 - Google Patents

基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆，方法包括：在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题。

Description

基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆。
背景技术
随着高级自动驾驶的飞速发展，车辆所需求的自动驾驶算力标准越来越高，以通过构建多核异构芯片的自动驾驶域控制器来开发能够解决当前对感知、决策规划算力的需求以及功能安全备份需求，因此，对于大算力平台的上下电控制技术的改进十分必要。
然而，由于多核异构系统架构的复杂性，由此会带来系统上下电的时间过长，进而影响上一级应用功能的启动时间要求以及用户体验，亟需解决。
发明内容
本发明提供一种基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置及车辆，以解决由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题。
本发明第一方面实施例提供一种基于多核异构系统的上电时序控制方法，所述多核异构系统应用于域控制器中，所述多核异构系统包括多个SOC（System on Chip，系统级芯片）和多个MCU（Micro Controller Unit，微控制单元），其中，所述方法主要包括以下步骤：
判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件；
若所述多核异构系统满足所述预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；
在所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC上电后，分别对所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在所述第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电。
根据本发明的一个实施例，所述判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件，包括：
判断当前车辆是否处于常电状态；
若所述当前车辆处于所述常电状态，则判断所述当前车辆是否满足域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；
若所述当前车辆满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆满足所述网络管理唤醒条件，则判定所述多核异构系统满足所述预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，所述判断所述当前车辆是否满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，包括：
判断所述当前车辆的开关电源是否处于ON模式；
若所述当前车辆的开关电源处于所述ON模式，则判定所述当前车辆满足所述域控制器上电条件，否则，判断所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，并在所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件时，对所述多核异构系统进行上电操作。
根据本发明的一个实施例，所述判断所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，包括：
判断所述当前车辆是否接收到预设的网络唤醒请求信号；
若接收到所述预设的网络唤醒请求信号，则判定所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件。
根据本发明的一个实施例，在基于所述初始化后的第一SOC、所述初始化后的第二SOC和所述初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电之后，还包括：
分别对所述初始化后的第一SOC对应的摄像组件、所述初始化后的第二SOC摄像组件和所述初始化后的第三SOC对应的摄像组件进行初始化。
根据本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制方法，在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题，通过电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU上电，从而保证最大上电效率，节省系统的上下电时间。
本发明第二方面实施例提供一种基于多核异构系统的上电时序控制装置，所述多核异构系统应用于域控制器中，所述多核异构系统包括多个SOC和多个MCU，其中，包括：
判断模块，用于判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件；
使能模块，用于若所述多核异构系统满足所述预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；
控制模块，用于在所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC上电后，分别对所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在所述第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电。
根据本发明的一个实施例，所述判断模块，包括：
第一判断单元，用于判断当前车辆是否处于常电状态；
第二判断单元，用于若所述当前车辆处于所述常电状态，则判断所述当前车辆是否满足域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；
判定单元，用于若所述当前车辆满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆满足所述网络管理唤醒条件，则判定所述多核异构系统满足所述预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，所述第二判断单元，包括：
第一判断子单元，用于判断所述当前车辆的开关电源是否处于ON模式；
第二判断子单元，用于若所述当前车辆的开关电源处于所述ON模式，则判定所述当前车辆满足所述域控制器上电条件，否则，判断所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，并在所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件时，对所述多核异构系统进行上电操作。
根据本发明的一个实施例，所述第二判断子单元，包括：
第一判断子件，用于判断所述当前车辆是否接收到预设的网络唤醒请求信号；
判定子件，用于若接收到所述预设的网络唤醒请求信号，则判定所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件。
根据本发明的一个实施例，在基于所述初始化后的第一SOC、所述初始化后的第二SOC和所述初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电之后，所述控制模块，还包括：
初始化模块，用于分别对所述初始化后的第一SOC对应的摄像组件、所述初始化后的第二SOC摄像组件和所述初始化后的第三SOC对应的摄像组件进行初始化。
根据本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制装置，在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题，通过电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU上电，从而保证最大上电效率，节省系统的上下电时间。
本发明第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
本发明第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
本发明第五方面实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被执行，以用于实现上述实施例所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为根据本发明一个实施例的多核异构芯片架构示意图；
图2为根据本发明一个实施例的多核异构系统架构框图；
图3为根据本发明实施例提供的一种基于多核异构系统的上电时序控制方法的流程图；
图4为根据本发明一个实施例的多核异构系统的基于KL15条件的上电示意图；
图5为根据本发明一个实施例的多核异构系统的基于网络管理唤醒条件的上电示意图；
图6为根据本发明一个实施例的系统上电时序图；
图7为根据本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制装置的方框示例图；
图8为根据本发明实施例的车辆的结构示意图。
20-基于多核异构系统的上电时序控制装置；100-判断模块；200-使能模块；300-控制模块；801-存储器；802-处理器；803-通信接口。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
下面参考附图描述本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中提到的由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验的问题，本发明提供了一种基于多核异构系统的上电时序控制方法，在该方法中，在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题，通过电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU上电，从而保证最大上电效率，节省系统的上下电时间。
具体地，在介绍本发明实施例之前，首先基于多核异构系统进行相关介绍，多核异构系统是指在一个系统上同时集成了多个不同功能、不同性能的处理器核心，这些核心可以包括通用处理器、专用加速器、图形处理器等，通过上述处理器可以使得多核异构系统能够同时处理不同类型的任务，从而提高多核异构系统的整体性能。在实际应用中，多核异构系统被广泛应用于自动驾驶的域控制器中，域控制器是自动驾驶系统的核心部件，负责接收传感器的数据、运行自动驾驶算法并输出控制指令，同时，能够为多核异构系统提供强大的计算能力和灵活的应用支持，以确保端到端自动驾驶技术实现的安全性和可靠性。
进一步地，如图1和图2所示，本发明的多核异构系统由多个SOC（例如SOC-1、SOC-2和SOC-3）和多个MCU（例如MCU-1和MCU-2）组成，其中，SOC-1、SOC-2和MCU-1组成对应的行车组，并且SOC-1、SOC-2分别连接对应的摄像组件（例如前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头等），SOC-3和MCU-2组成对应的泊车组，并且SOC-3连接对应的摄像组件（例如前视摄像头、环视摄像头、侧视摄像头、后视摄像头等），由此，通过多个SOC和多个MCU的设计以满足自动驾驶功能的安全需求，以及节省基于多核异构系统的上电时间。
需要说明的是，本发明实施例在设计电源组分别控制时，不限于分成行车组或者泊车组，可根据多核异构系统的设计架构进行相应分组，上电控制设计原则等同，本发明实施例以行车组的SOC为例，设计过程中如泊车组或者其他电源分组存在如本发明提到的残压抑制等其他SOC上电问题，均可采用本发明提出的方法进行应用，下面将由具体实施例进行详细说明。
具体而言，图3为本发明实施例所提供的一种基于多核异构系统的上电时序控制方法的流程示意图。
如图3所示，该基于多核异构系统的上电时序控制方法，多核异构系统应用于域控制器中，多核异构系统包括多个SOC和多个MCU，其中，方法主要包括以下步骤：
在步骤S301中，判断多核异构系统是否满足预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，判断多核异构系统是否满足预设上电条件，包括：判断当前车辆是否处于常电状态；若当前车辆处于常电状态，则判断当前车辆是否满足域控制器上电条件或者当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；若当前车辆满足域控制器上电条件或者当前车辆满足网络管理唤醒条件，则判定多核异构系统满足预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，判断当前车辆是否满足域控制器上电条件或者当前车辆是否满足网络管理的唤醒条件，包括：判断当前车辆的开关电源是否处于ON模式；若当前车辆的开关电源处于ON模式，则判定当前车辆满足域控制器上电条件，否则，判断当前车辆是否满足网络管理的唤醒条件，并在当前车辆满足网络管理的唤醒条件时，对多核异构系统进行上电操作。
其中，预设上电条件可以为本领域技术人员根据实际上电需求进行设定，在此不做具体限定。
具体地，为节省多核异构系统的上电时长，同时为域控制器提供强大的计算能力和灵活的应用支持，确保端到端自动驾驶技术实现的安全性和可靠性，本发明实施例基于多核异构系统集成的多个SOC和多个MCU，通过电源管理芯片PMIC（Power ManagementIntegrated Circuits，电源管理芯片）为多个SOC和多个MCU供电，以实现多个SOC和多个MCU的上电过程，从而保证最大控制上电效率。
具体而言，本发明实施例首先需要对多核异构系统的预设上电条件进行判定，如图4和图5所示，本发明实施例的预设上电条件主要可以包括两种情况，例如，其一，在当前车辆处于常电状态下，且当前车辆的开关电源处于ON模式，此时可以判定当前车辆满足域控制器上电条件；其二，在当前车辆处于常电状态下，且当前车辆的开关电源不处于ON模式，即处于OFF模式时，则当前车辆满足网络管理的唤醒条件。
需要说明的是，本发明实时的两种上电情况只需要满足其一即可，也就是说，上述两种上电条件满足任一种时，域控制器则满足预设上电条件，即多核异构系统满足预设上电条件。
举例而言，当前车辆处于常电状态，例如KL30，且开关电源KL15从0到1处于ON模式时，此时，多核异构系统满足预设上电条件；其次，如图5所示，当前车辆处于常电状态，例如KL30，且开关电源KL15处于OFF模式，且当前车辆满足网络管理的唤醒条件，则判定多核异构系统满足预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，判断当前车辆是否满足网络管理的唤醒条件，包括：判断当前车辆是否接收到预设的网络唤醒请求信号；若接收到预设的网络唤醒请求信号，则判定当前车辆满足网络管理的唤醒条件。
其中，预设的网络唤醒请求信号可以为本领域技术人员根据实际上电需求进行设定，在此不做具体限定。
具体地，在本发明实施例中，若当前车辆接收到预设的网络唤醒请求信号（例如CAN（Controller Area Network，控制器局域网）网络），则判定当前车辆满足网络管理的唤醒条件，其中，本发明实施例的网络唤醒请求信号可以包括接网络管理报文信号或特定诊断报文信号，由其他节点通过CAN网络信号来触发网络节点的唤醒，由此使当前车辆实现网络管理唤醒。
在步骤S302中，若多核异构系统满足预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电。
具体地，如图4和图5所示，在本发明实施例中，多核异构系统由电源管理芯片控制上电，为保证多核异构系统最大效率的上电完成，本发明实施例的电源管理芯片可以分为第一电源管理芯片（PMIC_1）和第二电源管理芯片（PMIC_2），基于两个电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU供电，从而使对应的SOC和MCU完成上电动作，同时，考虑在实际自动驾驶开发过程中，根据异构拓扑芯片连接状态，选择的SOC-1和SOC-2之间大多由SPI（SerialPeripheral Interface，串行外设接口）或者PCIE（peripheral component interconnectexpress，高速串行计算机扩展总线标准）或者GPIO（General Purpose Input Output，通用输入/输出口）或者RGMI（Reduced Gigabit Media Independent Interface，千兆比特媒体独立接口）管脚相连，并在多核异构系统满足预设上电条件时，控制第一电源管理芯片为对应的第一MCU（MCU-1）和第一SOC（SOC-2）供电，同时，控制第二电源管理芯片为对应的第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）供电，从而完成第一MCU（MCU-1）、第一SOC（SOC-2）、第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）的上电动作，即使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU（MCU-1）和第一SOC（SOC-2）上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）上电。
具体而言，如图4所示，若本发明实施例的多核异构系统处于KL30状态，且开关电源KL15从0（低电平）到1（高电平）处于ON模式，则多核异构系统满足预设上电条件，此时，第一电源管理芯片PMIC_1和第二电源管理芯片PMIC_2工作稳定后，输出稳定的电压，从而使能第一电源管理芯片PMIC_1控制对应的第一MCU（MCU-1）和第一SOC（SOC-2）上电，同时，使能第二电源管理芯片PMIC_2控制对应的第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）上电；同理，如图5所示，若本发明实施例的多核异构系统处于KL30状态，且开关电源KL15处于OFF模式，满足CAN网络管理唤醒条件，则多核异构系统满足预设上电条件，此时通过上述的上电方法使能第一电源管理芯片PMIC_1和第二电源管理芯片PMIC_2分别为对应的SOC和MCU上电，其中，第一电源管理芯片PMIC_1和第二电源管理芯片PMIC_2分别对应的SOC和MCU一致，在此不做详细赘述。
在步骤S303中，在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电。
根据本发明的一个实施例，在基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电之后，还包括：分别对初始化后的第一SOC对应的摄像组件、初始化后的第二SOC摄像组件和初始化后的第三SOC对应的摄像组件进行初始化。
具体地，在本发明实施例中，在第一电源管理芯片PMIC_1控制对应的第一MCU（MCU-1）和第一SOC（SOC-2）上电，同时，第二电源管理芯片PMIC_2控制对应的第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）上电后，可以得知本发明实施例的第一MCU（MCU-1）、第一SOC（SOC-2）、第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）最早上电，分别可以表示为Tpower_MCU和Tpower_SOC-2/3，此时第一MCU（MCU-1）、第一SOC（SOC-2）、第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）分别进行初始化，以根据初始化后的第一MCU（MCU-1）为第三SOC（SOC-1）供电，可以表示为Tpower_SOC-1，以完成第三SOC（SOC-1）的上电动作，此时，在第三SOC（SOC-1）上电完成后，会通过管脚向第一SOC（SOC-2）注入弱电流，弱电流透过第一SOC（SOC-2），在其对应的前级电源芯片的电源输出脚产生残压，为解决产生的残压问题，本发明实施例的第一SOC（SOC-2）选用功能安全ASIL D芯片以满足功能安全要求，从而使第一SOC（SOC-2）在上电瞬间因残压进入异常保护状态，从而避免向第一SOC（SOC-2）输出电压。
进一步地，如图6所示，本发明实施例的第一MCU（MCU-1）、第二MCU（MCU-2）、第三SOC（SOC-1）、第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）上电后，首先，第一MCU、第二MCU会最先完成初始化，可以表示为TMCU，若第三SOC（SOC-1）本身的初始化时间快于第一SOC（SOC-2）或者第二SOC（SOC-3），此时，多核异构系统会继续进行第三SOC（SOC-1）的初始化，并在第三SOC（SOC-1）输出为高电平时，完成初始化，其初始化完成时间点可以表示为TSOC-1，在第三SOC（SOC-1）初始化完成后即为第三SOC（SOC-1）对应的摄像组件进行POC（Power Over Coax，同轴电缆供电）供电，同时第三SOC（SOC-1）对应的摄像组件进行初始化，初始化完成时间点可以表示为TCamera(SOC-1)，并在第三SOC（SOC-1）对应的摄像组件初始化完成后，第三SOC（SOC-1）内部程序拉起，此时摄像组件正常启动。
进一步地，若第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）的初始化时间持平，则会在第三SOC（SOC-1）初始化完成后立即进行自身的初始化，初始化完成时间可以表示为TSOC(SOC-2/3)，并在第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）初始化完成后，分别为对应的摄像组件进行POC供电，同时第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）对应的摄像组件进行初始化，此时初始化完成时间点可以表示为Tcamera(SOC-2/3)，且第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）内部程序拉起，此时，第一MCU（MCU-1）、第二MCU（MCU-2）、第三SOC（SOC-1）、第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）均初始化完成，并且其对应的内部程序拉起后，即代表多核异构系统初始化完成，同时标志整个域控制器上电完成。
为使得本领域技术人员进一步理解本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制方法，下面结合具体实施例进行详细阐述。
如图4和图5所示，若多核异构系统处于KL30状态，且开关电源KL15从0到1处于ON模式，或者，多核异构系统处于KL30状态，且开关电源KL15处于OFF模式且满足CAN网络管理唤醒条件，此时多核异构系统满足预设上电条件，此时，第一电源管理芯片PMIC_1和第二电源管理芯片PMIC_2工作稳定后，输出稳定的电压，从而使能第一电源管理芯片PMIC_1控制对应的第一MCU（MCU-1）和第一SOC（SOC-2）上电，同时，使能第二电源管理芯片PMIC_2控制对应的第二MCU（MCU-2）和第二SOC（SOC-3）上电，并且进行相应的芯片初始化工作，在第一MCU（MCU-1）初始化完成后，使能第三SOC（SOC-1）上电，并进行相应初始化，在第三SOC（SOC-1）初始化完成后立即为对应的摄像组件（例如行车摄像头）进行POC供电，同时，在第三SOC（SOC-1）对应的摄像组件初始化完成后，第三SOC（SOC-1）内部程序拉起，此时第三SOC（SOC-1）对应的摄像组件正常启动；同理，在第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）初始化完成后分别为对应的摄像组件供电，并且在第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）对应的摄像组件初始化后，第一SOC（SOC-2）和第二SOC（SOC-3）内部程序拉起，此时第一SOC（SOC-2）对应的摄像组件（例如行车摄像头）正常启动，同时第二SOC（SOC-3）对应的摄像组件（例如泊车摄像头）正常启动，由此，完成整个多核异构系统的上电动作。
需要说明的是，本发明实施例提出的SOC放在MCU上电后控制，不限于一个SOC，可以根据多核异构系统需求，由MCU控制多个SOC同时上电，在此不做具体限定。
由此，通过上述的多核异构系统的供电流程，确保了在多核异构系统启动过程中，各个芯片能够按照设计的分组顺序和时机进行上电和初始化流程，从而保证多核异构系统能够在满足功能需求的基础上实现当前车辆的最短上电时间。
综上，通过上述实施例，本发明可以实现如下有益效果：
（1）本发明的多核异构系统通过两个电源管理芯片PMIC-1 和PMIC-2分别控制行车组对应的MCU、SOC和泊车组对应的MCU、SOC控制启动上电，以保证最大效率上电；
（2）每个电源组如MCU、SOC都会同时由PMIC控制第一时间上电，保证最大控制效率达成；
（3）每个分组通过PMIC同时控制对应MCU和SOC的控制组上电原则基础上，同时还考虑到在实际自动驾驶开发过程中，根据异构拓扑芯片连接状态，SOC和SOC之间大多由SPI、PCIE、GPIO、RGMI中的任一管脚相连，并且在第三SOC （SOC-1）上电后由于通过与连接的管脚向第一SOC（SOC-2）注入弱电流，弱电流透过第一SOC（SOC-2）芯片，会在第一SOC（SOC-2）对应的前级电源芯片的电源输出脚产生残压，导致上电失败，因此，本发明的第一SOC（SOC-2）为功能安全ASIL D芯片，以在产生残压时使第一SOC（SOC-2）进入异常保护状态，以满足功能安全要求，也就是说，本发明提出的控制主SOC（例如SOC-2和SOC-3）和MCU同时上电的基础上再根据芯片架构设计提出个别SOC（例如SOC-1）之间系统设计上电控制先后顺序，把上电瞬间对主SOC等有上电影响的SOC放在MCU后续控制，以完成多核异构系统的上电流程，节省上电时间。
根据本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制方法，在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题，通过电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU上电，从而保证最大上电效率，节省系统的上下电时间。
其次参照附图描述根据本发明实施例提出的基于多核异构系统的上电时序控制装置。
图7是本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制装置的方框示意图。
如图7所示，该基于多核异构系统的上电时序控制装置20，多核异构系统应用于域控制器中，多核异构系统包括多个SOC和多个MCU，其中，包括：判断模块100、使能模块200和控制模块300。
其中，判断模块100，用于判断多核异构系统是否满足预设上电条件；
使能模块200，用于若多核异构系统满足预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；
控制模块300，用于在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电。
根据本发明的一个实施例，判断模块100，包括：
第一判断单元，用于判断当前车辆是否处于常电状态；
第二判断单元，用于若当前车辆处于常电状态，则判断当前车辆是否满足域控制器上电条件或者当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；
判定单元，用于若当前车辆满足域控制器上电条件或者当前车辆满足网络管理唤醒条件，则判定多核异构系统满足预设上电条件。
根据本发明的一个实施例，第二判断单元，包括：
第一判断子单元，用于判断当前车辆的开关电源是否处于ON模式；
第二判断子单元，用于若当前车辆的开关电源处于ON模式，则判定当前车辆满足域控制器上电条件，否则，判断当前车辆是否满足网络管理的唤醒条件，并在当前车辆满足网络管理的唤醒条件时，对多核异构系统进行上电操作。
根据本发明的一个实施例，第二判断子单元，包括：
第一判断子件，用于判断当前车辆是否接收到预设的网络唤醒请求信号；
判定子件，用于若接收到预设的网络唤醒请求信号，则判定当前车辆满足网络管理的唤醒条件。
根据本发明的一个实施例，在基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电之后，控制模块300，还包括：
初始化模块，用于分别对初始化后的第一SOC对应的摄像组件、初始化后的第二SOC摄像组件和初始化后的第三SOC对应的摄像组件进行初始化。
根据本发明实施例的基于多核异构系统的上电时序控制装置，在多核异构系统满足预设上电条件时，使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；在第一MCU、第一SOC、第二MCU和第二SOC上电后，分别对其进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，在第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、第二SOC和第三SOC分别为对应的摄像组件供电。由此，解决了由于多核异构系统架构的复杂性而带来的系统上下电的时间过长，进而影响应用功能的启动时间要求，降低用户体验等问题，通过电源管理芯片分别为对应的SOC和MCU上电，从而保证最大上电效率，节省系统的上下电时间。
图8为本发明实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
进一步地，车辆还包括：
通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
存储器801可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器（non-volatile memory），例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，简称为ISA）总线、外部设备互连（PeripheralComponent Interconnect，简称为PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
处理器802可能是一个中央处理器（Central Processing Unit，简称为CPU），或者是特定集成电路（Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC），或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
本实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被执行，以用于实现上述实施例的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统）使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或N个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种基于多核异构系统的上电时序控制方法，其特征在于，所述多核异构系统应用于域控制器中，所述多核异构系统包括多个系统级芯片SOC和多个微控制单元MCU，其中，所述基于多核异构系统的上电时序控制方法主要包括以下步骤：
判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件；
若所述多核异构系统满足所述预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；
在所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC上电后，分别对所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在所述第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电；
其中，所述第一SOC为功能安全ASIL D芯片。
2.根据权利要求1所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法，其特征在于，所述判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件，包括：
判断当前车辆是否处于常电状态；
若所述当前车辆处于所述常电状态，则判断所述当前车辆是否满足域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；
若所述当前车辆满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆满足所述网络管理唤醒条件，则判定所述多核异构芯片系统满足所述预设上电条件。
3.根据权利要求2所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆是否满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，包括：
判断所述当前车辆的开关电源是否处于ON模式；
若所述当前车辆的开关电源处于所述ON模式，则判定所述当前车辆满足所述域控制器上电条件，否则，判断所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，并在所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件时，对所述多核异构系统进行上电操作。
4.根据权利要求3所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法，其特征在于，所述判断所述当前车辆是否满足所述网络管理的唤醒条件，包括：
判断所述当前车辆是否接收到预设的网络唤醒请求信号；
若接收到所述预设的网络唤醒请求信号，则判定所述当前车辆满足所述网络管理的唤醒条件。
5.根据权利要求1所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法，其特征在于，在基于所述初始化后的第一SOC、所述初始化后的第二SOC和所述初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电之后，还包括：
分别对所述初始化后的第一SOC对应的摄像组件、所述初始化后的第二SOC摄像组件和所述初始化后的第三SOC对应的摄像组件进行初始化。
6.一种基于多核异构系统的上电时序控制装置，其特征在于，所述多核异构系统应用于域控制器中，所述多核异构系统包括多个SOC和多个MCU，其中，包括：
判断模块，用于判断所述多核异构系统是否满足预设上电条件；
使能模块，用于若所述多核异构系统满足所述预设上电条件，则使能第一电源管理芯片控制对应的第一MCU和第一SOC上电，同时，使能第二电源管理芯片控制对应的第二MCU和第二SOC上电；
控制模块，用于在所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC上电后，分别对所述第一MCU、所述第一SOC、所述第二MCU和所述第二SOC进行初始化，并基于初始化后的第一MCU控制第三SOC上电，并在所述第三SOC初始化后，基于初始化后的第一SOC、初始化后的第二SOC和初始化后的第三SOC分别为对应的摄像组件供电；
其中，所述第一SOC为功能安全ASIL D芯片。
7.根据权利要求6所述的基于多核异构系统的上电时序控制装置，其特征在于，所述判断模块，包括：
第一判断单元，用于判断当前车辆是否处于常电状态；
第二判断单元，用于若所述当前车辆处于所述常电状态，则判断所述当前车辆是否满足域控制器上电条件或者所述当前车辆是否满足网络管理唤醒条件；
判定单元，用于若所述当前车辆满足所述域控制器上电条件或者所述当前车辆满足所述网络管理唤醒条件，则判定所述多核异构芯片系统满足所述预设上电条件。
8.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行，以用于实现如权利要求1-5中任一项所述的基于多核异构系统的上电时序控制方法。
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