CN118572961A

CN118572961A - 扁线去漆设备的控制方法、控制装置及扁线去漆设备

Info

Publication number: CN118572961A
Application number: CN202410987840.5A
Authority: CN
Inventors: 舒强会; 冯胜金; 陈建新; 刘见洪
Original assignee: Guangdong Jingxun Special Wire Co ltd
Current assignee: Guangdong Jingxun Special Wire Co ltd
Priority date: 2024-07-23
Filing date: 2024-07-23
Publication date: 2024-08-30
Anticipated expiration: 2044-07-23
Also published as: CN118572961B

Abstract

本申请提出了扁线去漆设备的控制方法、控制装置及扁线去漆设备，涉及电机制造技术领域，公开了扁线去漆设备的控制方法，扁线去漆设备包括去漆平台以及搬运机构，控制方法包括获取待处理扁线的型号信息、当次去漆要求以及待处理扁线在去漆平台的第一位置信息；根据型号信息、当次去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数；根据第一位置信息以及预设安装位置，计算待处理扁线的位置偏差，控制搬运机构按照位置偏差移动待处理扁线至对应的目标去漆位置；当待处理扁线位于目标去漆位置后，根据合适去漆工艺参数，启动去漆作业。本申请能够实现自动化、高精度的扁线去漆作业，满足不同型号扁线去漆作业的需求。

Description

扁线去漆设备的控制方法、控制装置及扁线去漆设备

技术领域

本申请涉及电机制造技术领域，尤其涉及一种扁线去漆设备的控制方法、控制装置及扁线去漆设备。

背景技术

电机定子扁线绕组相比普通绕组在相同体积下，具有重量轻、效率高，可通更大电流、散热好、高压下噪声小等特点，被广泛运用在高效电机中。由于扁线漆包线刚性大，不能像普通绕组绕线，只能预先制成多段一定形状的导线后，插装在定子槽中，然后再在定子槽的一端（定子焊接端）将相应槽中的扁线漆包线扭头形成一排排的焊接线头（即线排），并将线排中的相邻两个线头焊接在一起（即形成一个焊接点），以形成完整的闭合绕组。在焊接时，须将每根扁线漆包线线头的漆皮去除干净，才能够保证高效发电机定子绕组焊接点的质量和一致性，因此，在制作扁线定子绕组前需将扁线漆包线两端的漆皮去除。

然而，目前采用的去漆方法多依赖于人工操作，这不仅导致了生产效率低下，而且容易引发操作误差和潜在的安全风险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种扁线去漆设备的控制方法，旨在提高去漆作业的准确性和效率。

为实现上述目的，本发明提供一种扁线去漆设备的控制方法，所述扁线去漆设备包括去漆平台以及搬运机构，所述方法包括：

获取待处理扁线的型号信息、当次去漆要求以及待处理扁线在所述去漆平台的第一位置信息；

根据所述型号信息、当次所述去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数；

根据所述第一位置信息以及预设安装位置，计算所述待处理扁线的位置偏差，控制所述搬运机构按照所述位置偏差移动所述待处理扁线至对应的目标去漆位置；

当所述待处理扁线位于所述目标去漆位置后，根据所述合适去漆工艺参数，启动去漆作业。

在一实施方式中，所述根据所述型号信息、当次所述去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数的步骤，包括：

根据所述预设参数库，获取与所述型号信息对应的标准去漆工艺参数；

根据所述标准去漆工艺参数以及所述去漆要求，确定去漆工艺差异，并生成与所述去漆工艺差异对应的差异参数；

根据所述差异参数，修正所述标准去漆工艺参数，以生成所述合适去漆工艺参数。

在一实施方式中，所述去漆要求包括去漆深度、去漆速率和去漆均匀度中的至少一项；

所述根据所述标准去漆工艺参数以及所述去漆要求，确定去漆工艺差异，并生成与所述去漆工艺差异对应的差异参数的步骤，包括：

根据所述去漆深度、所述去漆速率或所述去漆均匀度中的至少一项，与所述标准去漆工艺参数中对应的参数值进行比对，确定所述去漆工艺差异；

根据所述去漆工艺差异，计算所需的去漆深度调整值、去漆速率调整值或去漆均匀度调整值；

根据所述去漆深度调整值、所述去漆速率调整值或所述去漆均匀度调整值中的至少一项，生成对应的差异参数。

在一实施方式中，所述获取待处理扁线在所述去漆平台的第一位置信息的步骤，包括：

当所述待处理扁线放置到所述去漆平台后，获取所述去漆平台的第一影像信息；

根据所述第一影像信息与预设目标影像信息，识别所述待处理扁线在所述去漆平台上的第一位置信息；

所述根据所述第一位置信息以及预设安装位置，计算所述待处理扁线的位置偏差，控制所述搬运机构按照所述位置偏差移动所述待处理扁线至对应的目标去漆位置的步骤，包括：

根据所述第一位置信息，计算所述待处理扁线与预设安装位置之间的位置偏差；

根据所述位置偏差，确定待处理扁线所需的调整方位及对应的调整距离；

根据所述调整方位以及所述调整距离，控制所述搬运机构对所述待处理扁线进行搬运，直至所述待处理扁线位于所述目标去漆位置。

在一实施方式中，所述根据所述第一影像信息与预设目标影像信息，识别所述待处理扁线在所述去漆平台上的第一位置信息的步骤，包括：

根据所述第一影像信息与预设目标影像信息，进行图像对比与影像边缘特征提取，以生成所述待处理扁线的轮廓信息；

根据所述轮廓信息和所述去漆平台的边缘信息，确定所述待处理扁线在所述去漆平台上的第一位置信息。

在一实施方式中，所述根据所述位置偏差，确定待处理扁线所需的调整方位及对应的调整距离的步骤，包括：

根据所述位置偏差以及预设方位信息，确定所述待处理扁线相对于所述预设安装位置的偏移方位信息；

根据所述偏移方位信息以及图像距离比例，确定所述待处理扁线在不同偏移方位上的偏移距离；

根据所述偏移方位信息，确定所述待处理扁线所需的调整方位；

根据所述偏移距离以及所述调整方位，确定所述待处理扁线对应的所述调整距离。

在一实施方式中，所述扁线去漆设备包括去漆机构；

所述当所述待处理扁线位于所述目标去漆位置后，根据所述合适去漆工艺参数，启动去漆作业的步骤，包括：

当所述待处理扁线位于所述目标去漆位置后，判断当前所述去漆机构是否满足启动条件；

当确定当前所述去漆机构满足启动条件时，根据所述合适去漆工艺参数，生成所述去漆机构在当次加工过程中的运行轨迹信息以及运行速度；

控制所述去漆机构按照所述运行轨迹信息以及所述运行速度启动去漆作业。

在一实施方式中，所述控制方法还包括：

在所述去漆作业完成后，获取所述待处理扁线的实际去漆效果；

根据所述实际去漆效果以及预设质量阈值，判断所述实际去漆效果是否合格；

若所述实际去漆效果不合格，确定当次所述实际去漆效果与所述当次去漆要求的质量阈值差；

根据所述质量阈值差，调整所述预设参数库，以调整所述合适去漆工艺参数，并重新启动去漆作业。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扁线去漆设备的控制程序，所述扁线去漆设备的控制程序配置为实现如上所述的扁线去漆设备的控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种扁线去漆设备，包括如上所述的控制装置。

本发明实施例通过获取待处理扁线的型号信息以及当次去漆要求，并与预设参数库进行比对，以确定对应的合适去漆工艺参数，再获取待处理扁线在所述去漆平台的第一位置信息，并与预设安装位置进行比对，以计算待处理扁线的位置偏差，从而控制搬运机构按照位置偏差移动待处理扁线至对应的目标去漆位置，在待处理扁线位于目标去漆位置后，根据合适去漆工艺参数，启动去漆作业，以实现自动化、高精度的扁线去漆作业，满足不同型号扁线去漆作业的需求。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获取其他的附图。

图1是本发明一实施例的扁线去漆设备的控制方法流程示意图；

图2为图1中步骤S200的详细方法流程示意图；

图3为图2中步骤S220的详细方法流程示意图；

图4为图1中步骤S100和步骤S300的详细方法流程示意图；

图5为图4中步骤S120的详细方法流程示意图；

图6为图4中步骤S320的详细方法流程示意图；

图7为图1中步骤S400的详细方法流程示意图；

图8为本发明再一实施例的扁线去漆设备的控制方法流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，众所周知的模块、单元及其相互之间的连接、链接、通信或操作没有示出或未作详细说明。并且，所描述的特征、架构或功能可在一个或一个以上实施方式中以任何方式组合。本领域技术人员应当理解，下述的各种实施方式只用于举例说明，而非用于限制本发明的保护范围。还可以容易理解，本文所述和附图所示的各实施方式中的模块或单元或处理方式可以按各种不同配置进行组合和设计。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下述实施例中所指的对各种名词或方法的限定，除了在逻辑上无法成立的情况外，所述名词或方法通常以在实施例中公开内容的前提下可以实施的广义概念为准，在这样的理解下，所述名词或方法的各种具体的下位特定限定均应当视为本发明的发明内容，而不应当以说明书未公开该特定限定为由，对其进行狭义的理解或产生偏见性的解释。同理，在逻辑上可以实现的前提下，方法中的各步骤的顺序是灵活多变的，对各种名词或方法的广义概念中的具体的下位特定限定，都属于本发明保护的范围。

本申请实施例的主要解决方案是：通过获取待处理扁线的型号信息以及当次去漆要求，并与预设参数库进行比对，以确定对应的合适去漆工艺参数，再获取待处理扁线在所述去漆平台的第一位置信息，并与预设安装位置进行比对，以计算待处理扁线的位置偏差，从而控制搬运机构按照位置偏差移动待处理扁线至对应的目标去漆位置，在待处理扁线位于目标去漆位置后，根据合适去漆工艺参数，启动去漆作业。

在本实施例中，为便于表述，以下以识别控制装置为执行主体进行阐述。

由于现有技术的去漆方法通常需要人工参与，不仅效率低下，而且存在操作误差和安全隐患。

本申请提供一种解决方案，使去漆作业能够自动化进行，且满足不同型号扁线自动化、高精度的去漆作业的需求。

为此，本发明提出了一种扁线去漆设备的控制方法；可以理解的是，扁线去漆设备内设置有用于存储和执行下述方法的控制装置，控制装置可以采用主控制器来实现，例如MCU（Micro controller Unit，微控制单元）、DSP（Digital Signal Process，数字信号处理芯片）、FPGA（Field Programmable Gate Array，可编程逻辑门阵列芯片）、SOC（System OnChip，系统级芯片）等来实现。

需要理解的是，扁线去漆设备包括去漆平台、搬运机构以及去漆机构。

参照图1，图1为本发明一实施例的一种扁线去漆设备的控制方法流程示意图，在本发明一实施例中，控制方法包括步骤S100-S400，其中：

S100、获取待处理扁线的型号信息、当次去漆要求以及待处理扁线在去漆平台的第一位置信息；

S200、根据型号信息、当次去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数；

S300、根据第一位置信息以及预设安装位置，计算待处理扁线的位置偏差，控制搬运机构按照位置偏差移动待处理扁线至对应的目标去漆位置；

S400、当待处理扁线位于目标去漆位置后，根据合适去漆工艺参数，启动去漆作业。

在本实施例中，型号信息可以包括扁线的尺寸、材质、导电率等参数，这些参数对于确定去漆工艺参数至关重要。当次去漆要求则可以涉及去漆的深度、宽度、速度等具体要求，这些要求将直接影响去漆作业的效果和效率。此外，第一位置信息反映了待处理扁线在去漆平台上的实际位置，这对于后续的搬运和定位工作至关重要。

在本实施例中，在确定了型号信息和当次去漆要求后，控制装置会将这些信息与预设参数库进行比对。预设参数库是一个存储了不同型号扁线及其对应去漆工艺参数的数据库，通过比对，控制装置可以快速找到与当前待处理扁线相匹配的合适去漆工艺参数。上述的去漆工艺参数包括去漆机构的工作速度、去漆刀头的角度、去漆压力、去漆时间、去漆温度和去漆速度等，这些参数的准确设定对于保证去漆质量和效率至关重要。

同时，控制装置还会根据第一位置信息和预设安装位置来计算待处理扁线的位置偏差。预设安装位置是去漆机构对待处理扁线进行去漆作业的标准位置，而第一位置信息则是待处理扁线在实际去漆平台上的位置。通过计算这两个位置之间的偏差，控制装置可以准确控制搬运机构将待处理扁线移动到目标去漆位置，确保去漆作业的准确性和效率。当待处理扁线位于目标去漆位置后，控制装置会根据合适去漆工艺参数启动去漆作业。在这个过程中，去漆机构会按照设定的工艺参数对扁线进行去漆处理，同时，控制装置还会实时监控去漆过程，确保去漆作业的稳定性和安全性。可以理解的是，目标去漆位置是一个精确的点或者区域，这个位置是根据预设安装位置和待处理扁线的实际位置偏差计算得出的，确保去漆机构能够准确地对待处理扁线进行去漆作业。

在本实施例中，假设待处理扁线的型号信息有A型、B型、C型或D型四种，则在开始运行本方法时，执行如下步骤：

在待处理扁线放置到去漆平台上时，通过摄像设备或传感器获取到待处理扁线的型号信息为A型，且当次需要去漆5厘米长度，且待处理扁线位于去漆平台的中心位置，此时，控制装置根据获取到的A型号和去漆5厘米长度，查询预设参数库，找到与之对应的合适去漆工艺参数。这些参数可能包括去漆机构的工作速度、去漆刀头的角度、去漆压力、去漆时间等，在确定了合适去漆工艺参数后，控制装置会进一步根据待处理扁线在去漆平台上所处的位置，与预设安装位置，也就是去漆加工的标准位置进行比较，以计算出位置偏差；由于待处理扁线已经位于去漆平台的中心位置，假设预设安装位置也位于去漆平台的中心，那么位置偏差将接近零或为零。然而，考虑到实际应用中可能存在的微小偏差或误差，控制装置会启动搬运机构，按照计算出的位置偏差（即使这个偏差很小或为零）微调待处理扁线的位置，确保其精确地移动到目标去漆位置。在实际操作中，这一步操作有利于提高去漆作业的精度和效率。当待处理扁线被准确地移动到目标去漆位置后，控制装置会根据之前确定的合适去漆工艺参数，启动去漆机构进行去漆作业。在这个过程中，去漆机构会按照设定的工艺参数精确地去除扁线表面的漆层，同时，控制装置会实时监控去漆过程，确保去漆作业的顺利进行。

进一步的，参照图2，本发明另一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图1所示的实施例，根据型号信息、当次去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数的步骤，包括S210-S230，其中：

S210、根据预设参数库，获取与型号信息对应的标准去漆工艺参数；

S220、根据标准去漆工艺参数以及去漆要求，确定去漆工艺差异，并生成与去漆工艺差异对应的差异参数；

S230、根据差异参数，修正标准去漆工艺参数，以生成合适去漆工艺参数。

在本实施例中，所述预设参数库可以包括多种型号扁线的标准去漆工艺参数，上述的标准去漆工艺参数是根据扁线的材质、尺寸、导电率等特性，进行统计大量实验数据或历史记录数据得出。在实际应用中，控制装置会根据待处理扁线的型号信息，从预设参数库中检索出相应的标准去漆工艺参数。去漆工艺差异是指当次去漆要求与标准去漆工艺参数之间的差异。控制装置会根据这些差异，生成与去漆工艺差异对应的差异参数。差异参数可以是去漆速度的调整值、去漆刀头角度的微调值、去漆压力的变化量等，这些差异参数的具体值取决于去漆要求与标准去漆工艺参数之间的具体差异。

在本实施例中，在确定了差异参数后，控制装置会根据这些差异参数，对标准去漆工艺参数进行细致的调整和优化，其中，主要通过将差异参数中的去漆速度的调整值、去漆刀头角度的微调值以及去漆压力的变化量对应到标准去漆工艺参数的各个组成部分上，例如，如果差异参数表明去漆速度需要加快，则控制装置会按照调整值，相应增加标准去漆工艺参数中的去漆机构的工作速度；如果差异参数表明去漆刀头角度需要微调，则控制装置会按照微调值去调整标准去漆工艺参数中的去漆刀头的角度；如果差异参数表明标准去漆工艺参数中的去漆压力偏大，则控制装置会按照去漆压力的变化量将去漆机构的压力调小。这些细致的调整和优化将确保生成的合适去漆工艺参数既满足当次去漆要求，又能确保去漆作业的质量和效率，使得去漆工艺能够更加精确地适应不同的漆层特性和基材类型，从而提高去漆效率，保证去漆后的表面质量，同时减少对基材的潜在损害，最终生成与当次去漆要求相匹配的合适去漆工艺参数，以确保去漆工艺在广泛的材料应用中都能达到最佳的效果，满足更高的生产质量要求。合适去漆工艺参数是综合考虑了型号信息、当次去漆要求以及预设参数库后得出的最优解，它能够确保去漆作业在满足去漆要求的同时，也达到最佳的效率和效果。这种基于型号信息、当次去漆要求以及预设参数库来确定合适去漆工艺参数的方法，不仅提高了去漆作业的灵活性和准确性，也降低了对操作人员经验的依赖，使得整个去漆过程更加智能化和自动化，能够更好地适应不同型号扁线和不同去漆要求的需求，提高了去漆设备的适应性和通用性。

需要理解的是，去漆要求包括去漆深度、去漆速率和去漆均匀度中的至少一项。

进一步的，参照图3，本发明又一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图2所示的实施例，根据标准去漆工艺参数以及去漆要求，确定去漆工艺差异，并生成与去漆工艺差异对应的差异参数的步骤，包括S221-S223，其中：

S221、根据去漆深度、去漆速率或去漆均匀度中的至少一项，与标准去漆工艺参数中对应的参数值进行比对，确定去漆工艺差异；

S222、根据去漆工艺差异，计算所需的去漆深度调整值、去漆速率调整值或去漆均匀度调整值；

S223、根据去漆深度调整值、去漆速率调整值或去漆均匀度调整值中的至少一项，生成对应的差异参数。

在本实施例中，通过将去漆要求细致确定为去漆深度、去漆速率和去漆均匀度中的一项或者多项组合，在去漆深度方面，如果去漆要求中的去漆深度大于标准去漆深度，控制装置会计算出所需的去漆深度调整值，该调整值将使去漆机构的去漆深度增加至要求值。类似地，如果去漆要求中的去漆深度小于标准去漆深度，控制装置会计算出相应的去漆深度调整值，使去漆深度减少。在去漆速率方面，如果去漆要求中的去漆速率高于标准去漆速率，控制装置会计算出所需的去漆速率调整值，以加快去漆机构的运动速度。反之，如果去漆要求中的去漆速率低于标准去漆速率，控制装置会调整去漆机构的运动速度，以满足低速率去漆的要求。在去漆均匀度方面，如果去漆要求中的去漆均匀度要求较高，控制装置会调整去漆机构的运动轨迹和去漆刀头的角度，以确保去漆过程中扁线表面的漆层被均匀去除。同时，控制装置还会实时监控去漆过程，通过反馈控制算法调整去漆参数，以实现去漆均匀度的精确控制。

在本实施例中，控制装置会将去漆要求中的去漆深度、去漆速率和去漆均匀度等参数与标准去漆工艺参数中对应的参数值进行比对，以确定当次去漆要求与标准去漆工艺参数之间的去漆工艺差异。根据确定的去漆工艺差异，控制装置会计算所需的去漆深度调整值、去漆速率调整值或去漆均匀度调整值。这些调整值的具体计算方式可能因实际情况而异，但一般会基于预设的算法或公式，确保调整值的准确性和合理性。最后，控制装置会根据计算出的去漆深度调整值、去漆速率调整值或去漆均匀度调整值中的至少一项，生成对应的差异参数。这些差异参数将用于修正标准去漆工艺参数，以生成合适去漆工艺参数。合适去漆工艺参数是综合考虑了型号信息、当次去漆要求以及预设参数库后得出的最优解，能够确保去漆作业在满足去漆要求的同时，也达到最佳的效率和效果，从而实现更加精准和高效的去漆作业。这不仅提高了去漆作业的灵活性和准确性，也降低了对操作人员经验的依赖，使得整个去漆过程更加智能化和自动化。

进一步的，参照图4，本发明再一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图1所示的实施例，获取待处理扁线在去漆平台的第一位置信息的步骤，包括S110-S120，其中：

S110、当待处理扁线放置到去漆平台后，获取去漆平台的第一影像信息；

S120、根据第一影像信息与预设目标影像信息，识别待处理扁线在去漆平台上的第一位置信息。

在本实施例中，预设目标影像信息是去漆平台无其他物品时的影像，或者预设的标记物或特定区域的影像。当待处理扁线被放置到去漆平台上后，去漆平台的摄像头或其他图像采集设备会捕捉去漆平台的当前影像，即第一影像信息。这个第一影像信息会被传输到控制装置中，与预设的目标影像信息进行比较。通过图像识别技术，控制装置能够识别出待处理扁线在去漆平台上的位置，即第一位置信息。第一位置信息的准确性对于后续的去漆作业至关重要。准确的位置信息可以确保去漆机构能够准确地移动到待处理扁线的上方，按照预设的去漆工艺参数进行去漆作业。如果位置信息不准确，可能会导致去漆机构在错误的位置进行去漆，从而影响去漆效果，甚至可能损坏待处理扁线或去漆设备。

在本实施例中，通过利用图像识别技术来获取待处理扁线的位置信息，提高了去漆作业的自动化程度和精确性。与传统的依赖人工定位或机械定位的方式相比，图像识别技术具有更高的灵活性和准确性，能够适应不同型号、不同尺寸的扁线。同时，这种方法还可以减少人为操作错误的可能性，提高去漆作业的稳定性和可靠性。

根据第一位置信息以及预设安装位置，计算待处理扁线的位置偏差，控制搬运机构按照位置偏差移动待处理扁线至对应的目标去漆位置的步骤，包括S310-S330，其中：

S310、根据第一位置信息，计算待处理扁线与预设安装位置之间的位置偏差；

S320、根据位置偏差，确定待处理扁线所需的调整方位及对应的调整距离；

S330、根据调整方位以及调整距离，控制搬运机构对待处理扁线进行搬运，直至待处理扁线位于目标去漆位置。

在本实施例中，预设安装位置是通过将各种型号在去漆平台上的影像数据进行拍摄，然后记录形成合集，以生成预设安装位置。当待处理扁线被放置在去漆平台上时，控制装置可以迅速与预设的影像数据进行比对，从而快速确定待处理扁线的位置偏差。

在本实施例中，控制装置根据第一位置信息，利用图像处理算法，且在控制装置中存储有图像与实际的距离比例，以便于在识别到图像中的待处理扁线与预设安装位置之间的距离时，计算出待处理扁线与预设安装位置之间的位置偏差。这个位置偏差可能包括水平方向上的偏差、垂直方向上的偏差以及角度偏差。再根据计算出的位置偏差，通过预设的算法或规则，确定待处理扁线所需的调整方位（如上下、左右、前后等）以及对应的调整距离。这个调整距离和方位是确保待处理扁线能够准确移动到目标去漆位置的关键。控制装置根据确定的调整方位和调整距离，向搬运机构发出控制指令。搬运机构接收到指令后，会按照指定的方位和距离，对待处理扁线进行搬运。在搬运过程中，控制装置还会实时监控搬运机构的位置和状态，以确保搬运的准确性和安全性。

值得一提的是，在搬运过程中，控制装置还会根据搬运机构的实际运动情况，实时调整搬运参数，以确保搬运的平稳性和安全性。同时，如果待处理扁线在搬运过程中出现偏移或移动，控制装置还会立即停止搬运机构，并重新计算位置偏差和调整参数，以确保待处理扁线能够被准确地搬运到目标去漆位置。

进一步的，参照图5，本发明还一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图4所示的实施例，根据第一影像信息与预设目标影像信息，识别待处理扁线在去漆平台上的第一位置信息的步骤，包括S121-S122，其中：

S121、根据第一影像信息与预设目标影像信息，进行图像对比与影像边缘特征提取，以生成待处理扁线的轮廓信息；

S122、根据轮廓信息和去漆平台的边缘信息，确定待处理扁线在去漆平台上的第一位置信息。

在本实施例中，预设目标影像信息是去漆平台在无任何物品放置时的标准影像，包含了去漆平台的边缘信息。当待处理扁线被放置在去漆平台上后，摄像头或其他图像采集设备会捕捉到包含待处理扁线的第一影像信息。

在本实施例中，首先会进行图像对比，将第一影像信息与预设目标影像信息进行对比，通过差分图像技术或者背景消除算法，将去漆平台背景去除，凸显出待处理扁线的影像。再进行影像边缘特征提取。由于待处理扁线在影像中往往呈现出特定的边缘特征，如直线、曲线等，这些边缘特征是确定扁线位置的关键。通过边缘检测算法，如Canny边缘检测、Sobel边缘检测等，可以准确地提取出待处理扁线的边缘特征，生成待处理扁线的轮廓信息。在获取了待处理扁线的轮廓信息后，再结合去漆平台的边缘信息，就可以准确地确定待处理扁线在去漆平台上的位置，即第一位置信息。去漆平台的边缘信息可以通过预设的标记物、特定区域的影像或者去漆平台本身的形状和结构来获取。不仅能够更精确地确定待处理扁线的位置，还能够适应不同型号、不同尺寸的扁线，提高了去漆作业的灵活性和适应性。同时，由于采用了图像识别技术，使得整个去漆过程更加智能化和自动化，降低了对操作人员经验的依赖，提高了去漆作业的效率和效果。

进一步的，参照图6，本发明另一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图4所示的实施例，根据位置偏差，确定待处理扁线所需的调整方位及对应的调整距离的步骤，包括S321-S324，其中：

S321、根据位置偏差以及预设方位信息，确定待处理扁线相对于预设安装位置的偏移方位信息；

S322、根据偏移方位信息以及图像距离比例，确定待处理扁线在不同偏移方位上的偏移距离；

S323、根据偏移方位信息，确定待处理扁线所需的调整方位；

S324、根据偏移距离以及调整方位，确定待处理扁线对应的调整距离。

在本实施例中，预设方位信息是预设在控制装置上的，它包括了设备坐标系中各个方向（如X轴、Y轴、Z轴等）的定义，以及这些方向与实际物理世界中的对应关系。偏移方位信息则是指待处理扁线相对于预设安装位置在这些预设方向上的偏移情况。

在本实施例中，当控制装置通过图像处理算法计算得到待处理扁线与预设安装位置之间的位置偏差后，它会进一步根据这个位置偏差和预设的方位信息，确定待处理扁线相对于预设安装位置的偏移方位信息。这个偏移方位信息会明确指出待处理扁线在哪个方向上偏离了预设安装位置，以及偏离的程度。控制装置会根据偏移方位信息和图像中的距离比例，计算出待处理扁线在不同偏移方位上的偏移距离。图像中的距离比例是预先通过标定和校准得到的，其能够将图像中的像素距离转化为实际的物理距离。这样，控制装置就能够准确地知道待处理扁线在每个偏移方向上需要移动的实际距离。

在本实施例中，在确定了偏移距离后，控制装置会根据偏移方位信息确定待处理扁线所需的调整方位。这个调整方位就是待处理扁线需要移动的方向，以使其能够回到预设安装位置。调整方位的确定是基于预设方位信息和偏移方位信息的，它确保了待处理扁线能够按照正确的方向进行移动。最后，控制装置会根据偏移距离和调整方位，计算出待处理扁线对应的调整距离。这个调整距离是待处理扁线在调整方位上需要移动的实际距离，它直接用于控制搬运机构的移动。通过准确地计算和调整这个调整距离，控制装置能够确保待处理扁线被精确地搬运到目标去漆位置，从而完成整个去漆作业。

进一步的，参照图7，本发明又一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图1至图6任一实施例所示，当待处理扁线位于目标去漆位置后，根据合适去漆工艺参数，启动去漆作业的步骤，包括S410-S430，其中：

S410、当待处理扁线位于目标去漆位置后，判断当前去漆机构是否满足启动条件；

S420、当确定当前去漆机构满足启动条件时，根据合适去漆工艺参数，生成去漆机构在当次加工过程中的运行轨迹信息以及运行速度；

S430、控制去漆机构按照运行轨迹信息以及运行速度启动去漆作业。

在本实施例中，在判断去漆机构是否满足启动条件之前，先进行设备自检，确认去漆机构的各个部件工作正常；检测去漆机构当前的运行状态，如电源供应、温度控制等，确保去漆机构处于可启动状态；检查去漆机构与待处理扁线之间的位置关系，确保去漆机构能够准确地对待处理扁线进行去漆处理。

在本实施例中，当以上所有条件均满足时，系统判断当前去漆机构满足启动条件。接着，根据合适去漆工艺参数，生成去漆机构在当次加工过程中的运行轨迹信息以及运行速度。这些工艺参数是根据扁线的材质、尺寸、表面涂层等因素，经过实验和验证得到的，能够确保去漆过程的高效、精准和安全。

在本实施例中，运行轨迹信息详细描述了去漆机构在去漆过程中需要遵循的路径，包括移动的方向、距离、加速度等。而运行速度则决定了去漆机构在轨迹上移动的快慢，这同样对去漆效果有着重要影响。通过精确控制去漆机构的运行轨迹和运行速度，可以确保去漆机构能够按照最佳工艺参数进行去漆作业，从而得到理想的去漆效果。在生成了运行轨迹信息和运行速度后，控制装置会向去漆机构发送控制指令，控制去漆机构按照预定的运行轨迹和运行速度启动去漆作业。在整个去漆过程中，控制装置会实时监控去漆机构的运行状态和去漆效果，确保去漆作业按照预定的工艺参数进行。

在本实施例中，去漆作业包括按照合适去漆工艺参数设定的去漆深度、去漆速率和去漆均匀度进行去漆处理，直至达到预设的去漆效果。

在本实施例中，还可以根据实时监测的去漆深度和去漆速率，调整去漆机构的作业参数，以确保去漆作业的均匀性和精度。在去漆作业过程中，通过传感器实时获取去漆机构的去漆深度和去漆速率数据；根据实时的去漆作业状态与合适去漆工艺参数进行对比，判断去漆作业是否满足预设的去漆要求；若不满足，则根据去漆深度和去漆速率的偏差，调整去漆机构的作业参数，直至去漆作业满足去漆要求。

进一步的，参照图8，本发明再一实施例提供一种扁线去漆设备的控制方法，基于上述图1至图6任一实施例所示，控制方法还包括S500-S800，其中：

S500、在去漆作业完成后，获取待处理扁线的实际去漆效果；

S600、根据实际去漆效果以及预设质量阈值，判断实际去漆效果是否合格；

S700、若实际去漆效果不合格，确定当次实际去漆效果与当次去漆要求的质量阈值差；

S800、根据质量阈值差，调整预设参数库，以调整合适去漆工艺参数，并重新启动去漆作业。

在本实施例中，待处理扁线的实际去漆效果可以通过获取影像的方式获得，如使用高分辨率的摄像头捕捉去漆后的扁线表面图像，然后通过图像处理算法对图像进行分析，从而得到实际去漆效果的各项参数，如去漆深度、去漆均匀度等。这些参数与预设的质量阈值进行对比，可以判断实际去漆效果是否合格。实际去漆效果可以通过机器判断，或接收用户反馈的信息判断。

在本实施例中，若实际去漆效果不合格，控制装置会首先计算当次实际去漆效果与当次去漆要求的质量阈值之间的差值，这个差值通常被称为质量阈值差。质量阈值差反映了实际去漆效果与预期效果的偏离程度，是后续调整工艺参数的重要依据。

接着，控制装置会根据质量阈值差，对预设参数库中的合适去漆工艺参数进行调整。这个调整过程是一个反馈优化的过程，目的是让调整后的工艺参数能够更接近或达到预期的去漆效果。调整的方式可以是改变去漆深度、去漆速率等关键参数，也可以是调整去漆机构的运行轨迹和运行速度等。在调整了合适去漆工艺参数后，控制装置会重新启动去漆作业，使用新的工艺参数对扁线进行去漆处理。这个过程会重复进行，直到实际去漆效果满足预设的质量阈值为止。通过这种方式，系统能够不断地优化去漆工艺参数，提高去漆作业的精度和效率。

本发明还提出了一种控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扁线去漆设备的控制程序，所述扁线去漆设备的控制程序配置为实现如上所述的扁线去漆设备的控制方法。

值得注意的是，由于本发明控制装置基于上述的扁线去漆设备的控制方法，因此，本发明控制装置的实施例包括上述扁线去漆设备的控制方法全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

本发明还提出了一种扁线去漆设备，所述扁线去漆设备包括如上述实施例所述的控制装置。

值得注意的是，由于本发明扁线去漆设备基于上述的控制装置，因此，本发明扁线去漆设备的实施例包括上述控制装置全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种扁线去漆设备的控制方法，所述扁线去漆设备包括去漆平台以及搬运机构，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述型号信息、当次所述去漆要求以及预设参数库，确定对应的合适去漆工艺参数的步骤，包括：

3.根据权利要求2所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述去漆要求包括去漆深度、去漆速率和去漆均匀度中的至少一项；

4.根据权利要求1所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述获取待处理扁线在所述去漆平台的第一位置信息的步骤，包括：

5.根据权利要求4所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一影像信息与预设目标影像信息，识别所述待处理扁线在所述去漆平台上的第一位置信息的步骤，包括：

6.根据权利要求4所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差，确定待处理扁线所需的调整方位及对应的调整距离的步骤，包括：

7.根据权利要求1至6任一项所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述扁线去漆设备包括去漆机构；

8.根据权利要求1至6任一项所述的扁线去漆设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

9.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扁线去漆设备的控制程序，所述扁线去漆设备的控制程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的扁线去漆设备的控制方法。

10.一种扁线去漆设备，其特征在于，包括如权利要求9所述的控制装置。