CN118518413A - 一种深层土壤采样装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及土壤采样设备技术领域，涉及一种深层土壤采样装置，包括：移动平台上铰接有伸缩缸，移动平台上还开设有用于放置样品的容置槽；钻地机构包括：支撑杆、丝杆、滑块、移动箱、钻杆、第一驱动电机；取样机构包括：穿设于钻杆内的筒体、穿设于筒体内的推杆、用于驱动筒体相对钻杆伸缩移动的第一驱动组件、用于驱动推杆相对筒体伸缩移动的第二驱动组件、固定连接在筒体一端的抓手组件；抓手组件与推杆铰接，筒体与推杆可相对移动，以推动抓手组件张开或闭合；机械手与移动平台转动连接。无需取出钻杆再放入取样杆的操作，操作简单，减轻工作人员的劳动强度，取样方便，提高取样效率。

Description

一种深层土壤采样装置

技术领域

本申请涉及土壤采样设备技术领域，涉及一种深层土壤采样装置。

背景技术

土壤采样技术是获取土壤信息的重要环节,土壤采样设备是土壤采样技术的基础和载体，土壤采样设备应该尽可能地满足要求,应尽量使取得的土样更接近原始状态,从而有利于进行土壤污染状况判断、土壤肥力测定、土壤结构分析及容重测定等。

现有的设备主要以手动、机动、半自动等采样设备为主，对于表层的土壤的采用可以用手动的挖泥抖采样即可，但是对于深层的土壤采样就需要人工先钻出具有预定深度的取样孔，然后再将取样杆伸入到指定深度进行取样，其操作复杂，增加了工作人员的劳动负荷。

发明内容

本申请提供了一种深层土壤采样装置，旨在解决现有技术中操作复杂的问题。

在一个方案中，提供了一种深层土壤采样装置，包括：移动平台，所述移动平台上铰接有伸缩缸，所述移动平台上还开设有用于放置样品的容置槽；

钻地机构，所述钻地机构包括：具有滑槽的支撑杆、位于所述滑槽内的丝杆、与所述丝杆螺纹连接的滑块、与所述滑块固定连接的移动箱、与所述移动箱转动连接的钻杆、与所述钻杆传动连接的第一驱动电机；

所述第一驱动电机与所述移动箱的外部固定连接；所述支撑杆与所述伸缩缸的伸缩端铰接，且所述支撑杆与所述移动平台铰接；所述支撑杆的上端还固定连接有与所述丝杆传动连接的第二驱动电机；所述钻杆呈筒状；

取样机构，所述取样机构包括：穿设于所述钻杆内的筒体、穿设于所述筒体内的推杆、用于驱动所述筒体相对所述钻杆伸缩移动的第一驱动组件、用于驱动所述推杆相对所述筒体伸缩移动的第二驱动组件、固定连接在所述筒体一端的抓手组件；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均布设于所述移动箱中；所述抓手组件与所述推杆铰接，所述筒体与所述推杆可相对移动，以推动所述抓手组件张开或闭合；

机械手，所述机械手与所述移动平台转动连接，且所述机械手的自由端固定连接有接收铲，所述接收铲的移动范围覆盖整个所述容置槽。

其中，钻杆通过轴承与移动箱转动连接，第一驱动电机与钻杆通过齿轮传动；移动平台为电驱动的履带小车，移动平台具有电池，为所有用电设备供电。

在一个方案中，所述第一驱动组件包括：具有导孔的连接环、箱体、蜗轮、蜗杆、第一升降电机；

所述连接环套设固定在所述筒体上，所述连接环通过轴承与所述箱体转动连接；所述钻杆上固定连接有移动导杆，所述移动导杆滑动插设于所述导孔中；所述箱体的外部设有齿条，所述蜗轮同轴固定连接有与所述齿条啮合的齿轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗杆与所述第一升降电机传动连接，所述第一升降电机与所述移动箱的内壁固定连接，所述蜗杆与所述移动箱的内壁转动连接。

在一个方案中，所述第二驱动组件包括： 转动块、螺杆；连接块、第二升降电机；所述转动块与所述螺杆螺纹连接，所述转动块与所述第二升降电机的输出端传动连接，所述转动块与所述移动箱转动连接，所述螺杆与所述连接块固定连接，所述连接块与所述推杆转动连接；所述第二升降电机与所述移动箱的内壁固定连接。

具体的，移动箱上设有副箱，转动块与副箱的内壁转动连接。

在一个方案中，所述抓手组件包括：与所述筒体固定连接的固定块、可相对所述固定块移动的移动块、多个连杆、多个夹爪；多个所述连杆与多个所述夹爪一一对应，所述连杆的一端与所述固定块铰接，另一端与所述夹爪铰接；所述夹爪与所述移动块铰接；

多个所述夹爪环绕陈列分布在所述移动块上，在所述抓手组件闭合的状态下，多个所述夹爪为围合形成一个用于放置样品的封闭容置腔。

具体的，夹爪呈弧形的片状，在抓手组件闭合的状态下，夹爪呈锥状。

在一个方案中，还包括控制系统；所述控制系统包括：控制器、视觉模组；所述视觉模组、所述移动平台、所述机械手、所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第一驱动组件、所述第二驱动组件均与所述控制器电性连接；所述视觉模组和所述控制器均固定设置在移动平台上，所述控制器还无线连接有控制终端。

在一个方案中，所述箱体的外壁与所述移动箱的内壁滑动连接。

具体的，移动箱的内壁上设有滑动槽，箱体上设有滑动卡设在滑动槽内的滑动块。

在一个方案中，所述夹爪上设有承托块，在钻地的状态下，所述钻杆抵接在所述承托块上。

在一个方案中，所述容置槽内设有多个隔板，多个所述隔板将所述容置槽分隔成多个容置区域。

在一个方案中，所述钻杆的外部固定连接有呈螺旋状的叶片。

在一个方案中，机械手为五轴机械手，且所述接收铲具有倾倒口，所述倾倒口小于所述容置区域。

本申请的有益效果：

设置移动平台作为载体承载钻地机构和取样机构进入到待取样区域，伸缩缸伸展使得支撑杆竖直设置，第一驱动电机驱动钻杆转动，第二驱动电机驱动丝杆转动，转动的丝杆驱动滑块向下移动，进而带动钻杆向下移动，在第一驱动电机和第二驱动电机的配合下，钻杆钻入地表并到达预定深度，第一驱动组件驱动抓手组件伸出钻杆，第二驱动组件驱动抓手张开，再配合第二驱动电机驱动滑块移动，使得抓手组件抓住土壤，此时再使第二驱动组件反向驱动，使抓手组件闭合，土壤被抓手组件夹持，第一驱动组件再反向驱动，抓手组件向钻杆内移动，第二驱动电机再反向驱动滑块向上移动至预定位置，机械手的接收铲移动至抓手组件的下方，抓手组件释放土壤样品至接收铲中，接收铲在机械手的驱动下将土壤样品装入容置槽中完成取样。

本采样装置在钻杆钻出取样孔后，直接就能取样，无需取出钻杆再放入取样杆的操作，操作简单，减轻工作人员的劳动强度，取样方便，提高取样效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例中采样装置结构主视示意图；

图2是本申请一实施例中采样装置结构俯视示意图；

图3是本申请中图1中的A处放大图；

图4是本申请一实施例中抓手组件结构示意图；

图5是本申请一实施例中抓手组件剖视结构示意图（张开状态）；

图6是本申请一实施例中抓手组件剖视结构示意图（闭合状态）；

图7是本申请一实施例中的控制流程图；

图中各附图标记：

1、移动平台；11、容置槽；12、伸缩缸；

2、钻地机构；21、支撑杆；22、滑槽；23、丝杆；24、滑块；25、移动箱；251、滑动槽；26、钻杆；27、第一驱动电机；28、第二驱动电机；29、副箱；

3、取样机构；31、筒体；32、推杆；33、第一驱动组件；331、连接环；332、箱体；333、蜗轮；334、蜗杆；335、第一升降电机；336、轴承；337、移动导杆；338、齿条；339、齿轮；

34、第二驱动组件；341、转动块；342、螺杆；343、连接块；344、第二升降电机；

35、抓手组件；351、固定块；352、移动块；353、连杆；354、夹爪；355、容置腔；356、承托块；

4、机械手；41、接收铲；42、倾倒口；

5、控制系统；51、控制器；52、视觉模组；53、控制终端；6、叶片；7、隔板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。同样的，以下实施例仅为本申请的部分实施例而非全部实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本发明中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

本申请进行改进创新，提出如下实施例。

在一些实施方式中，请参阅图1至图7，提供了一种深层土壤采样装置，包括：移动平台1，移动平台1上铰接有伸缩缸12，移动平台1上还开设有用于放置样品的容置槽11；

钻地机构2，钻地机构2包括：具有滑槽22的支撑杆21、位于滑槽22内的丝杆23、与丝杆23螺纹连接的滑块24、与滑块24固定连接的移动箱25、与移动箱25转动连接的钻杆26、与钻杆26传动连接的第一驱动电机27；

第一驱动电机27与移动箱25的外部固定连接；支撑杆21与伸缩缸12的伸缩端铰接，且支撑杆21与移动平台1铰接；支撑杆21的上端还固定连接有与丝杆23传动连接的第二驱动电机28；钻杆26呈筒状；

取样机构3，取样机构3包括：穿设于钻杆26内的筒体31、穿设于筒体31内的推杆32、用于驱动筒体31相对钻杆26伸缩移动的第一驱动组件33、用于驱动推杆32相对筒体31伸缩移动的第二驱动组件34、固定连接在筒体31一端的抓手组件35；

第一驱动组件33和第二驱动组件34均布设于移动箱25中；抓手组件35与推杆32铰接，筒体31与推杆32可相对移动，以推动抓手组件35张开或闭合；

机械手4，机械手4与移动平台1转动连接，且机械手4的自由端固定连接有接收铲41，接收铲41的移动范围覆盖整个容置槽11。

其中，钻杆26通过轴承336与移动箱25转动连接，第一驱动电机27与钻杆26通过齿轮啮合传动；移动平台1为电驱动的履带小车，移动平台1具有电池，为所有用电设备供电。

设置移动平台1作为载体承载钻地机构2和取样机构3进入到待取样区域，伸缩缸12伸展使得支撑杆21竖直设置，第一驱动电机27驱动钻杆26转动，第二驱动电机28驱动丝杆23转动，转动的丝杆23驱动滑块24向下移动，进而带动钻杆26向下移动，在第一驱动电机27和第二驱动电机28的配合下，钻杆26钻入地表并到达预定深度，第一驱动组件33驱动抓手组件35伸出钻杆26，第二驱动组件34驱动抓手张开，再配合第二驱动电机28驱动滑块24移动，使得抓手组件35抓住土壤，此时再使第二驱动组件34反向驱动，使抓手组件35闭合，土壤被抓手组件35夹持，第一驱动组件33再反向驱动，抓手组件35向钻杆26内移动，第二驱动电机28再反向驱动滑块24向上移动至预定位置，机械手4的接收铲41移动至抓手组件35的下方，抓手组件35释放土壤样品至接收铲41中，接收铲41在机械手4的驱动下将土壤样品装入容置槽11中完成取样。

本采样装置在钻杆26钻出取样孔后，直接就能取样，无需取出钻杆26再放入取样杆操作，操作简单，减轻工作人员的劳动强度，取样方便，提高取样效率。

在一些实施方式中，请参阅图3，第一驱动组件33包括：具有导孔的连接环331、箱体332、蜗轮333、蜗杆334、第一升降电机335；

连接环331套设固定在筒体31上，连接环331通过轴承336与箱体332转动连接；钻杆26上固定连接有移动导杆337，移动导杆337滑动插设于导孔中；箱体332的外部设有齿条338，蜗轮333同轴固定连接有与齿条338啮合的齿轮339，蜗轮333与蜗杆334啮合，蜗杆334与第一升降电机335传动连接，第一升降电机335与移动箱25的内壁固定连接，蜗杆334与移动箱25的内壁转动连接。

具体的，蜗轮333与移动箱25转动连接。

第一升降电机335驱动蜗杆334转动，蜗杆334驱动蜗轮333转动，蜗轮333转动带动齿轮339转动，齿轮339转动驱动了齿条338的升降移动，进而带动箱体332升降移动，最终带动筒体31升降移动，筒体31相对钻杆26发生相对运动，实现抓手组件35在钻杆26中发生伸缩运动，以实现抓手组件35的展开或收缩。

抓手组件35一部分伸入到钻杆26内可减小抓手组件35的磨损，延长抓手组件35的使用寿命。

在一些实施方式中，请参阅图3，第二驱动组件34包括： 转动块341、螺杆342；连接块343、第二升降电机344；转动块341与螺杆342螺纹连接，转动块341与第二升降电机344的输出端传动连接，转动块341与移动箱25转动连接，螺杆342与连接块343固定连接，连接块343与推杆32转动连接；第二升降电机344与移动箱25的内壁固定连接。

第二升降电机344驱动转动块341转动，转动块341转动实现了螺杆342的升降运动，螺杆342的升降运动带动推杆32升降运动，使得推杆32与筒体31发生相对的移动，进而推动抓手组件35的张开或闭合。

在夹爪354闭合后伸出或者伸入钻杆26时，第一升降电机335和第二升降电机344同时工作，保证推杆32和筒体31不会相对运动，保证夹爪354一直处于闭合状态，避免抓取的土壤样品出现掉落的情况。

具体的，移动箱25上具有副箱29，转动块341与副箱29的内壁转动连接。副箱29用于增加移动箱25的空间，为第一升降电机335和第二升降电机344提供容置位置。

具体的，螺杆342与副箱29滑动连接，螺杆342上设有限位槽，副箱29上设有供螺杆342穿过的通孔，通孔的内壁上设有用于卡设在限位槽中的限位块。因此螺杆342与副箱29无法相对转动，只能相对升降滑动。

在一些实施方式中，请参与图4、图5、图6，抓手组件35包括：与筒体31固定连接的固定块351、可相对固定块351移动的移动块352、多个连杆353、多个夹爪354；多个连杆353与多个夹爪354一一对应，连杆353的一端与固定块351铰接，另一端与夹爪354铰接；夹爪354与移动块352铰接；

多个夹爪354环绕陈列分布在移动块352上，在夹爪354闭合的状态下，多个夹爪354为围合形成一个用于放置样品的封闭容置腔355。

当推杆32与筒体31发生相对移动后，推杆32推动移动块352升降移动，移动块352驱动夹爪354绕夹爪354与移动块352的铰接点转动，多个夹爪354发生相向或者相离运动，最终实现了夹爪354的张开与闭合。

当移动块352向靠近筒体31方向移动时，各夹爪354相向运动，当移动块352向远离筒体31方向移动时，各夹爪354相离运动。

具体的，夹爪354呈弧形的片状，在夹爪354闭合的状态下，夹爪354呈锥状。呈锥状的夹爪354在进入土壤时减小摩擦力，能更好的插入土壤中。

在一些实施方式中，还包括控制系统5；控制系统5包括：控制器51、视觉模组52；视觉模组52、移动平台1、机械手4、第一驱动电机27、第二驱动电机28、第一驱动组件33、第二驱动组件34均与控制器51电性连接；视觉模组52和控制器51均固定设置在移动平台1上，控制器51还无线连接有控制终端53。无线连接为通过5G网络无线连接。

控制器51根据视觉模组52传输的信号进行处理并传至控制终端53，以供工作人员实时获取现场环境的信息，工作人员向控制器51输入控制信号，进而操控移动平台1的移动，控制伸缩缸12的伸展或者收缩，控制钻杆26的掘进深度，控制抓手组件35的张开或闭合，控制整个采样过程。实现远程采样的操作，避免了工作人员需要一起进入到采样环境中进行采样。使得采样装置能在危险的环境中进行对深层土壤的采样，保证工作人员的安全。

在一些实施方式中，请参阅图3，箱体332的外壁与移动箱25的内壁滑动连接。保证了箱体332与移动箱25的相对运动更加顺畅。

具体的，移动箱25的内壁上设有滑动槽251，箱体332上设有滑动卡设在滑动槽251内的滑动块。该结构简单，实用可靠。

在一些实施方式中，请参阅图5和图6，夹爪354上设有承托块356，在钻地的状态下，钻杆26抵接在承托块356上。承托块356用于承托钻杆26，同时是夹爪354与钻杆26抵接的过渡结构，使得抵接位置更加圆滑，减少抵接位置处的土壤堆积，最终减小钻杆26在掘进时的阻力。

在一些实施方式中，请参阅图1和图2，容置槽11内设有多个隔板7，多个隔板7将容置槽11分隔成多个容置区域。用于分开装不同位置的土壤样品。

在一些实施方式中，钻杆26的外部固定连接有呈螺旋状的叶片6。便于钻杆26更好的掘进。

在一些实施方式中，机械手4为五轴机械手，且接收铲41具有倾倒口42，倾倒口42小于容置区域。五轴机械手其自由度高，能满足接收样品和倾倒样品的动作。倾倒口42小能保证样品进入到相应位置的容置区域内，避免土壤样品洒落进入到其他容置区域，影响样品的准确性。

机械手4为市场中的现有产品。

以上仅为本申请的可选的实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种深层土壤采样装置，其特征在于，包括：

移动平台，所述移动平台上铰接有伸缩缸，所述移动平台上还开设有用于放置样品的容置槽；

钻地机构，所述钻地机构包括：具有滑槽的支撑杆、位于所述滑槽内的丝杆、与所述丝杆螺纹连接的滑块、与所述滑块固定连接的移动箱、与所述移动箱转动连接的钻杆、与所述钻杆传动连接的第一驱动电机；

所述第一驱动电机与所述移动箱的外部固定连接，所述支撑杆与所述伸缩缸的伸缩端铰接，且所述支撑杆与所述移动平台铰接，所述支撑杆的上端还固定连接有第二驱动电机，且所述第二驱动电机与所述丝杆传动连接，所述钻杆呈筒状；

取样机构，所述取样机构包括：穿设于所述钻杆内的筒体、穿设于所述筒体内的推杆、用于驱动所述筒体相对所述钻杆伸缩移动的第一驱动组件、用于驱动所述推杆相对所述筒体伸缩移动的第二驱动组件、固定连接在所述筒体一端的抓手组件；

所述第一驱动组件和所述第二驱动组件均布设于所述移动箱中，所述抓手组件与所述推杆铰接，所述筒体与所述推杆可相对移动，以推动所述抓手组件张开或闭合；

机械手，所述机械手与所述移动平台转动连接，且所述机械手的自由端固定连接有接收铲，所述接收铲的移动范围覆盖整个所述容置槽。

2.根据权利要求1所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述第一驱动组件包括：具有导孔的连接环、箱体、蜗轮、蜗杆、第一升降电机；

所述连接环套设固定在所述筒体上，所述连接环通过轴承与所述箱体转动连接；所述钻杆上固定连接有移动导杆，所述移动导杆滑动插设于所述导孔中；所述箱体的外部设有齿条，所述蜗轮同轴固定连接有与所述齿条啮合的齿轮，所述蜗轮与所述蜗杆啮合，所述蜗杆与所述第一升降电机传动连接，所述第一升降电机与所述移动箱的内壁固定连接，所述蜗杆与所述移动箱的内壁转动连接。

3.根据权利要求2所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括： 转动块、螺杆；连接块、第二升降电机；所述转动块与所述螺杆螺纹连接，所述转动块与所述第二升降电机的输出端传动连接，所述转动块与所述移动箱转动连接，所述螺杆与所述连接块固定连接，所述连接块与所述推杆转动连接；所述第二升降电机与所述移动箱的内壁固定连接。

4.根据权利要求1所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述抓手组件包括：与所述筒体固定连接的固定块、可相对所述固定块移动的移动块、多个连杆、多个夹爪；多个所述连杆与多个所述夹爪一一对应，所述连杆的一端与所述固定块铰接，另一端与所述夹爪铰接；所述夹爪与所述移动块铰接；

多个所述夹爪环绕陈列分布在所述移动块上，在所述抓手组件闭合的状态下，多个所述夹爪为围合形成一个用于放置样品的封闭容置腔。

5.根据权利要求1所述的深层土壤采样装置，其特征在于，还包括控制系统；所述控制系统包括：控制器、视觉模组；所述视觉模组、所述移动平台、所述机械手、所述第一驱动电机、所述第二驱动电机、所述第一驱动组件、所述第二驱动组件均与所述控制器电性连接；所述视觉模组和所述控制器均固定设置在移动平台上，所述控制器还无线连接有控制终端。

6.根据权利要求2所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述箱体的外壁与所述移动箱的内壁滑动连接。

7.根据权利要求4所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述夹爪上设有承托块，在钻地的状态下，所述钻杆抵接在所述承托块上。

8.根据权利要求1所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述容置槽内设有多个隔板，多个所述隔板将所述容置槽分隔成多个容置区域。

9.根据权利要求1所述的深层土壤采样装置，其特征在于，所述钻杆的外部固定连接有呈螺旋状的叶片。

10.根据权利要求8所述的深层土壤采样装置，其特征在于，机械手为五轴机械手，且所述接收铲具有倾倒口，所述倾倒口小于所述容置区域。