CN118498750B - 一种多自由度建筑玻璃安装施工装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多自由度建筑玻璃安装施工装置，涉及建筑施工技术领域，其包括车体、转动臂架和安装架，车体的设置有行走机构，车体还设置有稳定机构，转动臂架包括固定臂和伸缩臂，固定臂与车体连接，伸缩臂与固定臂转动连接，伸缩臂连接有驱动转动的驱动机构，安装架包括架体和连接头，架体设置有吸盘，连接头设置有电机，连接头与伸缩臂铰接，连接头设置有支臂一，连接头设置有支臂二，伸缩臂设置有与支臂一连接的拉动机构和与支臂二连接的弹性件，架体包括开合杆，开合杆设置有互相啮合的齿轮，齿轮与连接头连接，连接头铰接有与开合杆铰接的伸缩杆。多自由度建筑玻璃安装施工装置能够降低人工的劳动强度，安装玻璃和地板灵活，适用性更好。

Description

一种多自由度建筑玻璃安装施工装置

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种多自由度建筑玻璃安装施工装置。

背景技术

随着社会的发展，现代化高层建筑的玻璃幕墙应用也越来越广泛，直接通过玻璃代替了墙壁，但目前的建筑外墙或幕墙玻璃比较厚、易碎且搬运难度高等问题，对于大型玻璃的安装目前一般是人工将多个真空吸盘安装在一个安装架上，然后将玻璃吸附在真空吸盘后，通过吊机对安装架和玻璃一起吊装，再通过人工手动对玻璃位置进行倾斜度和左右位置的调节，从而实现安装。

在传统的安装过程中，玻璃移动到安装腔体上后，其安装角度和左右位置基本都要通过人工进行手动调整，一方面对工人的操作要求较高，工人的劳动强度较大，另一方面玻璃在安装入框时，吊机调整的角度范围较小，容易安装错位，导致玻璃入框时需要反复调整。

因此，现有技术有待改进。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是玻璃安装时存在人工劳动强度大、吊机调整范围有限，目的在于提供一种多自由度建筑玻璃安装施工装置，采用对应的技术手段，具有降低人工的劳动强度、安装灵活的有益效果。

本发明通过下述技术方案实现：

一种多自由度建筑玻璃安装施工装置，其包括车体、转动臂架和安装架，

所述车体设置有控制移动和转向的行走机构，所述车体还设置有避免工作时倾倒的稳定机构，

所述转动臂架包括固定臂和伸缩臂，所述固定臂与所述车体连接，所述伸缩臂与所述固定臂转动连接，所述伸缩臂连接有驱动转动的驱动机构，

所述安装架包括架体和连接头，所述架体设置有吸盘，所述连接头设置有带动所述架体旋转的电机，所述连接头与所述伸缩臂铰接，所述连接头的上侧设置有支臂一，所述连接头的下侧设置有支臂二，所述伸缩臂设置有与所述支臂一连接的拉动机构和与所述支臂二连接的弹性件，

所述架体包括对称设置的开合杆，所述开合杆的端部设置有互相啮合的齿轮，所述齿轮与所述连接头连接，所述连接头铰接有与所述开合杆铰接的伸缩杆。

在上述技术方案中，行走机构用于控制多自由度建筑玻璃安装施工装置的移动和转向，让多自由度建筑玻璃安装施工装置行走至指定位置工作，稳定机构用于稳定工作时的多自由度建筑玻璃安装施工装置，避免倾倒。由转动臂架控制安装架大范围地进行仰俯偏转，用于安装幕墙玻璃或者铺设地板。在伸缩杆的控制下两根开合杆的夹角在120°-180°范围内变动，调整范围大，使得多自由度建筑玻璃安装施工装置不仅可以搬运平面玻璃或地板，对于弧面的玻璃或地板也能通过吸盘固定，并进行搬运，应用范围广。

进一步的，在本发明中，上述拉动机构包括均与所述伸缩臂连接卷绕机和挑杆，所述卷绕机设置有与所述支臂一连接的拉绳，所述挑杆设置有供所述拉绳经过的槽轮。挑杆连接有加强杆，所述加强杆与所述伸缩臂连接以分担所述挑杆的受力。

进一步的，在本发明中，上述挑杆设置有沿着所述挑杆方向运动的升降机构，两个所述槽轮夹持所述拉绳的上下两侧，两个所述槽轮连接有安装块，所述安装块与所述升降机构连接。

进一步的，在本发明中，上述驱动机构包括液压推杆，所述驱动机构的一侧与所述伸缩臂铰接，所述驱动机构的另一侧与所述固定臂铰接。

进一步的，在本发明中，上述开合杆套设有滑套一，所述滑套一设置有限位机构，所述滑套一连接有支撑杆，所述吸盘与所述支撑杆连接。

进一步的，在本发明中，上述限位机构包括与所述滑套一连接的螺管，所述螺管螺纹连接有作用于所述开合杆的限位杆。

进一步的，在本发明中，上述开合杆均匀设有供所述限位杆穿过的插孔。

进一步的，在本发明中，上述支撑杆连接设置有滑套二，所述滑套二设置有限位机构，所述滑套二与所述吸盘连接。

进一步的，在本发明中，上述吸盘连接有螺杆，设置于所述支撑杆的滑套二设置有安装座，所述安装座与所述螺杆螺纹连接，所述螺杆的顶端设置有转动手轮。

进一步的，在本发明中，上述稳定机构配置为液压伸缩支腿，所述行走机构配置为履带或轮胎。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、灵活安装：行走机构用于控制多自由度建筑玻璃安装施工装置的移动和转向，让多自由度建筑玻璃安装施工装置行走至指定位置工作。由转动臂架控制安装架大范围地进行仰俯偏转，用于安装幕墙玻璃或者铺设地板。电机带动安装架旋转，让安装架的上的玻璃或地板有更多的安装角度，使用非常灵活。在伸缩杆的控制下两根开合杆的夹角在120°-180°范围内变动，调整范围大，使得多自由度建筑玻璃安装施工装置不仅可以搬运平面玻璃或地板，对于弧面的玻璃或地板也能通过吸盘固定并进行搬运。在安装或者搬运不同形状的玻璃或地板时，无需更换不同的安装架，使用非常灵活，安装效率较好。

2、节省人力：通过多自由度建筑玻璃安装施工装置控制安装架的位置和角度，无需人工手动对玻璃位置进行倾斜度和左右位置的调节，降低了人工的劳动强度，起到了节省人力的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明示例性实施方式的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。在附图中：

图1为本发明实施例的多自由度建筑玻璃安装施工装置的示意图；

图2为本发明实施例的安装架的正面示意图；

图3为本发明实施例的安装架的局部示意图；

图4为本发明实施例的挑杆的结构示意图；

图5为本发明实施例的安装架转动至伸缩臂上侧的示意图；

图6为图5中挑杆的内部示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：1-车体，101-行走机构，102-稳定机构，2-转动臂架，201-固定臂，202-伸缩臂，3-安装架，301-架体，3011-开合杆，3012-齿轮，3013-支撑杆，302-连接头，303-吸盘，304-支臂一，305-支臂二，306-螺杆，307-安装座，308-转动手轮，4-驱动机构，5-电机，6-拉动机构，601-卷绕机，6011-拉绳，602-挑杆，6021-槽轮，603-加强杆，604-升降机构，605-安装块，606-导杆，7-弹性件，8-滑套一，9-限位机构，901-螺管，902-限位杆，903-插孔，10-伸缩杆，11-玻璃板，12-滑套二。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，若出现术语“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“一”、“二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，“多个”代表至少2个。

在本发明实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，若出现术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例

结合图1至图4所示，本实施例的多自由度建筑玻璃安装施工装置主要由车体1、转动臂架2和安装架3三部分组成，其中车体1用于多自由度建筑玻璃安装施工装置移动，转动臂架2用于带动安装架3进行仰俯方向的运动，安装架3用于和玻璃、地板或者墙面瓷砖固定。

进一步的，结合图1所示，车体1采用现有技术中的电动小车，在车体1的底部安装行走机构101和稳定机构102。本实施例中行走机构101采用轮胎形式（其它实施例还可以采用履带），稳定机构102采用现有技术中的液压伸缩支腿，行走机构101用于方便移动和转向，稳定机构102用于避免工作时倾倒，具有较好的使用效果。

在本实施例的一些实施方式中，结合图1所示，转动臂架2包括固定臂201和伸缩臂202两部分，固定臂201为金属方管，伸缩臂202为液压油缸，伸缩臂202带有可以伸出缩回的活塞杆。固定臂201保持竖直状态，固定臂201的底端焊接在车体1上面。伸缩臂202的右端安装在固定臂201顶端的两块夹板之间，然后铆钉水平穿过固定臂201顶端、伸缩臂202的右端，实现铰接。伸缩臂202可以绕着铰接处旋转。

进一步的，驱动机构4采用现有技术中的液压推杆，驱动机构4的固定的底端和固定臂201的左侧面通过铰链连接，驱动机构4的活动的顶端通过和伸缩臂202的底面通过铰链连接。驱动机构4伸长后，可以控制伸缩臂202顺时针转动，驱动机构4缩短后，可以控制伸缩臂202逆时针转动，进而控制安装架3的仰俯。

在本实施例的一些实施方式中，结合图1和图2所示，安装架3包括架体301和连接头302两部分，连接头302的一侧通过铰链和伸缩臂202的活塞杆的左端铰接相连接，连接头302的内部安装有电机5，电机5的传动轴和架体301连接，电机5能够带动架体301旋转，方便调节玻璃或地板的安装角度，使用更加灵活。

进一步的，如图1所示，为了控制安装架3小范围的仰俯转动，在伸缩臂202的活塞杆的端部固定有一个头部，在头部的顶端安装有一块平行于活塞杆的固定板。拉动机构6包括卷绕机601和挑杆602，卷绕机601和挑杆602均安装在该固定板上面，支臂一304和支臂二305均和连接头302固定相连，支臂一304和支臂二305互相对称，支臂一304位于连接头302的上侧，支臂二305位于连接头302的下侧。支臂一304和支臂二305均为直角的Z字形杆。

卷绕机601带有拉绳6011，拉绳6011可采用钢缆，卷绕机601能将拉绳6011收卷或者放出。结合图1和图4所示，挑杆602的顶部安装有槽轮6021，拉绳6011从槽轮6021经过后与支臂一304的顶端固定连接。支臂二305的端部连接有弹性件7，弹性件7采用弹簧，还可以是多根弹簧组合使用，弹性件7远离支臂二305的一端和伸缩臂202的活塞杆的底部固定连接。卷绕机601将拉绳6011收短时，弹性件7被拉伸，架体301顺时针偏转，卷绕机601将拉绳6011放出时，弹性件7缩短，架体301逆时针偏转，通过拉绳6011和弹性件7的拉扯，对架体301进行定位，使用非常灵活。

需要说明的是，结合图1和图4所示，为了增强挑杆602的稳定，挑杆602连接一根加强杆603，加强杆603的底端和伸缩臂202连接。当挑杆602受力后，加强杆603分担一部分受力，避免挑杆602受力过大出现弯折、断裂，延长挑杆602的使用寿命。

进一步的，结合图1、图5和图6所示，为了让安装架3相对于伸缩臂202向上转动的范围更大，安装有升降机构604带动槽轮6021沿着挑杆602方向运动。结合图6所示，升降机构604包括丝杆和导杆606，丝杆竖直安装在挑杆602左侧的内部，丝杆的底部采用轴承支撑，导杆606竖直固定安装在挑杆602右侧的内部。电动机和丝杆的顶部连接，用电动机带动丝杆旋转。

如图6，本实施例中安装有两个槽轮6021，拉绳6011放置在上下两个槽轮6021之间，两个槽轮6021夹持拉绳6011的上下两侧。槽轮6021的左右两侧各安装一块安装块605，安装块605具有穿过槽轮6021的轮轴。同时左侧的安装块605与丝杆螺纹连接，右侧的安装块605开设有让导杆606竖直穿过的孔。通过电动机控制丝杆正反转，进而控制槽轮6021的高度。如图1所示，此时安装架3相对于伸缩臂202位于更下侧的位置，为了能够让拉绳6011拉动，升降机构604需要将槽轮6021向上提升，此时拉绳6011拉动，下侧的槽轮6021为主要受力。如图5所示，此时安装架3相对于伸缩臂202位于更上侧的位置，为了能够让拉绳6011拉动，升降机构604需要将槽轮6021向下移动，此时拉绳6011拉动，上侧的槽轮6021为主要受力。该结构设计能让安装架3具有更大的转动范围，使用更加灵活。

结合图1、图2和图3所示，为了让安装架3能取放各种类型的玻璃、地板时，架体301由开合杆3011和齿轮3012两部分组成。本实施例中，开合杆3011设置有两根，齿轮3012设置有两个。齿轮3012安装在连接头302的底部，两个齿轮3012互相啮合，左侧的开合杆3011的右端和一个齿轮3012固定，右侧的开合杆3011的左端和另一个齿轮3012固定，两个开合杆3011同步转动。

进一步的，为了驱动开合杆3011转动，还安装有伸缩杆10，伸缩杆10采用现有技术中具有自锁功能的电动推杆，伸缩杆10的一端和开合杆3011中间部位的顶部铰接，伸缩杆10的另一端和连接头302铰接。结合图1、图2所示，通过伸缩杆10的伸长缩短，控制两个开合杆3011的开合程度，进而适配不同类型的玻璃和地板。

在本实施例的一些实施方式中，本实施例设置有位置可调的吸盘303，移动不同大小的玻璃板11或者地板。结合图1、图2和图3所示，两个开合杆3011上面分别套上一个滑套一8，开合杆3011为方管，滑套一8为管套，滑套一8能够沿着开合杆3011滑动。支撑杆3013也采用方管，支撑杆3013焊接在开合杆3011上的滑套一8的底部。支撑杆3013上面套设两个滑套二12，吸盘303安装在该滑套二12上。

进一步的，结合图1和图3所示，限位机构9包括螺管901和限位杆902两部分，螺管901焊接固定在滑套一8、滑套二12上，限位杆902和螺管901上的孔螺纹连接。在开合杆3011、支撑杆3013上面开设有均匀分布的插孔903，限位杆902旋入后插入插孔903内，实现对滑套一8、滑套二12的限位，限位杆902旋出后退出插孔903，实现对滑套一8、滑套二12的移动。方便调节四个吸盘303的位置，能够搬运不同大小的玻璃板11。

需要说明的是，如图3所示，吸盘303的顶部连接有螺杆306，安装座307和支撑杆3013上的滑套二12固定连接。螺杆306和安装座307上面的螺孔匹配，实现螺纹连接，螺杆306的顶部安装有手轮308。转动手轮308能够调节支撑杆3013的吸盘303位置，使用效果较好。

本发明的多自由度建筑玻璃安装施工装置的工作原理如下：

行走机构101用于控制多自由度建筑玻璃安装施工装置的移动和转向，让多自由度建筑玻璃安装施工装置行走至指定位置工作，稳定机构102用于稳定工作时的多自由度建筑玻璃安装施工装置，避免倾倒。由转动臂架2控制安装架3大范围地进行仰俯偏转，用于安装幕墙玻璃或者铺设地板。在伸缩杆10的控制下两根开合杆3011的夹角在120°-180°范围内变动，调整范围大，使得多自由度建筑玻璃安装施工装置不仅可以搬运平面玻璃或地板，对于弧面的玻璃或地板也能通过吸盘303固定，并进行搬运，应用范围广。

综上，本发明提供一种多自由度建筑玻璃安装施工装置，其包括车体1、转动臂架2和安装架3，车体1设置有控制移动和转向的行走机构101，车体1还设置有避免工作时倾倒的稳定机构102，转动臂架2包括固定臂201和伸缩臂202，固定臂201与车体1连接，伸缩臂202与固定臂201转动连接，伸缩臂202连接有驱动转动的驱动机构4，安装架3包括架体301和连接头302，架体301设置有吸盘303，连接头302设置有带动架体301旋转的电机5，连接头302与伸缩臂202铰接，连接头302的上侧设置有支臂一304，连接头302的下侧设置有支臂二305，伸缩臂202设置有与支臂一304连接的拉动机构6和与支臂二305连接的弹性件7，架体301包括对称设置的开合杆3011，开合杆3011的端部设置有互相啮合的齿轮3012，齿轮3012与连接头302连接，连接头302铰接有与开合杆3011铰接的伸缩杆10。拉动机构6包括均与伸缩臂202连接卷绕机601和挑杆602，卷绕机601设置有与支臂一304连接的拉绳6011，挑杆602设置有供拉绳6011经过的槽轮6021。挑杆602连接有加强杆603，加强杆603与伸缩臂202连接以分担挑杆602的受力。挑杆602设置有沿着挑杆602方向运动的升降机构604，两个槽轮6021夹持拉绳6011的上下两侧，两个槽轮6021连接有安装块605，安装块605与升降机构604连接。驱动机构4包括液压推杆，驱动机构4的一侧与伸缩臂202铰接，驱动机构4的另一侧与固定臂201铰接。开合杆3011套设有滑套一8，滑套一8设置有限位机构9，滑套一8连接有支撑杆3013，吸盘303与支撑杆3013连接。限位机构9包括与滑套一8连接的螺管901，螺管901螺纹连接有作用于开合杆3011的限位杆902。开合杆3011均匀设有供限位杆902穿过的插孔903。支撑杆3013连接设置有滑套二12，滑套二12设置有限位机构9，滑套二12与吸盘303连接。吸盘303连接有螺杆306，设置于支撑杆3013的滑套二12设置有安装座307，安装座307与螺杆306螺纹连接，螺杆306的顶端设置有转动手轮308。稳定机构102配置为液压伸缩支腿，行走机构101配置为履带或轮胎。

因此，本发明的继电器拆装流油回收设备具有降低人工的劳动强度、安装灵活的有益效果。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，包括车体（1）、转动臂架（2）和安装架（3），

所述车体（1）设置有控制移动和转向的行走机构（101），所述车体（1）还设置有避免工作时倾倒的稳定机构（102），

所述转动臂架（2）包括固定臂（201）和伸缩臂（202），所述固定臂（201）与所述车体（1）连接，所述伸缩臂（202）与所述固定臂（201）转动连接，所述伸缩臂（202）连接有驱动转动的驱动机构（4），

所述安装架（3）包括架体（301）和连接头（302），所述架体（301）设置有吸盘（303），所述连接头（302）设置有带动所述架体（301）旋转的电机（5），所述连接头（302）与所述伸缩臂（202）铰接，所述连接头（302）的上侧设置有支臂一（304），所述连接头（302）的下侧设置有支臂二（305），所述伸缩臂（202）设置有与所述支臂一（304）连接的拉动机构（6）和与所述支臂二（305）连接的弹性件（7），

所述架体（301）包括对称设置的开合杆（3011），所述开合杆（3011）的端部设置有互相啮合的齿轮（3012），所述齿轮（3012）与所述连接头（302）连接，所述连接头（302）铰接有与所述开合杆（3011）铰接的伸缩杆（10），

所述拉动机构（6）包括均与所述伸缩臂（202）连接卷绕机（601）和挑杆（602），所述卷绕机（601）设置有与所述支臂一（304）连接的拉绳（6011），所述挑杆（602）设置有供所述拉绳（6011）经过的槽轮（6021），所述挑杆（602）连接有加强杆（603），所述加强杆（603）与所述伸缩臂（202）连接以分担所述挑杆（602）的受力，

所述挑杆（602）设置有沿着所述挑杆（602）方向运动的升降机构（604），两个所述槽轮（6021）夹持所述拉绳（6011）的上下两侧，两个所述槽轮（6021）连接有安装块（605），所述安装块（605）与所述升降机构（604）连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述驱动机构（4）包括液压推杆，所述驱动机构（4）的一侧与所述伸缩臂（202）铰接，所述驱动机构（4）的另一侧与所述固定臂（201）铰接。

3.根据权利要求1-2任一项所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述开合杆（3011）套设有滑套一（8），所述滑套一（8）设置有限位机构（9），所述滑套一（8）连接有支撑杆（3013），所述吸盘（303）与所述支撑杆（3013）连接。

4.根据权利要求3所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述限位机构（9）包括与所述滑套一（8）连接的螺管（901），所述螺管（901）螺纹连接有作用于所述开合杆（3011）的限位杆（902）。

5.根据权利要求4所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述开合杆（3011）均匀设有供所述限位杆（902）穿过的插孔（903）。

6.根据权利要求3所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述支撑杆（3013）连接设置有滑套二（12），所述滑套二（12）设置有限位机构（9），所述滑套二（12）与所述吸盘（303）连接。

7.根据权利要求6所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述吸盘（303）连接有螺杆（306），设置于所述支撑杆（3013）的滑套二（12）设置有安装座（307），所述安装座（307）与所述螺杆（306）螺纹连接，所述螺杆（306）的顶端设置有转动手轮（308）。

8.根据权利要求1所述的多自由度建筑玻璃安装施工装置，其特征在于，所述稳定机构（102）配置为液压伸缩支腿，所述行走机构（101）配置为履带或轮胎。