CN118405637B - 一种低位拣选车的控制方法、装置及低位拣选车 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种低位拣选车的控制方法、装置及低位拣选车，涉及叉车控制领域，其中低位拣选车的控制方法包括：确定低位拣选车的控制模式；若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作。可见，本申请中当低位拣选车的控制模式为站人模式时，可以将接收到的升降控制信号与预设延时规则进行匹配，并且只在升降控制信号符合预设延时规则时才根据升降控制信号控制低位拣选车进行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。

Description

一种低位拣选车的控制方法、装置及低位拣选车

技术领域

本申请涉及叉车控制领域，更具体地说，涉及一种低位拣选车的控制方法、装置及低位拣选车。

背景技术

近年来，仓储物流行业飞速发展，已经成为了国内外市场转运的主流。伴随着仓储物流行业一起发展的还有仓储类工业车辆，例如托盘搬运车、堆高车以及低位拣选车等。由于在仓库的低起升巷道中，通常无需叉取托盘作业，所以需要人为进行货物拣选，而在拣选过程中操作低位拣选车容易存在一定的危险性。然而目前低位拣选车在操作过程中的保护性措施较少，存在较大的操作风险，安全性较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种低位拣选车的控制方法、装置及低位拣选车，能够提高低位拣选车的操作安全性。

有鉴于此，本申请实施例提供了一种低位拣选车的控制方法，所述方法包括：

确定低位拣选车的控制模式；

若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；

若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

可选地，所述接收所述低位拣选车的升降控制信号，包括：

基于所述低位拣选车的脚踏开关接收所述低位拣选车的升降控制信号。

可选地，所述方法还包括：

获取所述低位拣选车的高度；

若所述低位拣选车的高度大于第一阈值或所述低位拣选车的高度小于第二阈值，线性降低所述升降操作的升降速度，直至停止所述升降操作。

可选地，所述方法还包括：

若检测到操作人员的腿部伸出驾驶室外，则控制所述低位拣选车停止运行。

可选地，所述方法还包括：

若所述控制模式为步行操作模式，将所述低位拣选车的转向角度限制在第二预设范围中，将所述低位拣选车的行驶速度限制在第三预设范围中。

可选地，所述方法还包括：

若所述控制模式为步行操作模式，获取所述低位拣选车到障碍物之间的距离；

若所述距离大于或等于第四阈值，且所述距离小于或等于第五阈值，则线性降低所述低位拣选车的行进速度；

若所述距离小于第四阈值，则控制所述低位拣选车停止运行。

可选地，所述确定低位拣选车的控制模式，包括：

若所述低位拣选车的踏板互锁开关有效，则确定所述控制模式为站人操作模式；

若所述低位拣选车的踏板互锁开关无效，则确定所述控制模式为步行操作模式。

本申请实施例还提供了一种低位拣选车的控制装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定低位拣选车的控制模式；

接收模块，用于若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；

控制模块，用于若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

本申请实施例还提供了一种低位拣选车，所述低位拣选车包括如上述所述的控制装置。

本申请实施例提供了一种低位拣选车的控制方法，包括：确定低位拣选车的控制模式；若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。可见，本申请中当低位拣选车的控制模式为站人模式时，可以将接收到的升降控制信号与预设延时规则进行匹配，并且只在升降控制信号符合预设延时规则时才根据升降控制信号控制低位拣选车进行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种低位拣选车的控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种升降控制信号的时序示意图；

图3为本申请实施例提供的一种开关在低位拣选车上的位置示意图；

图4为本申请实施例提供的一种步行操作模式下的低位拣选车的运行示意图；

图5为本申请实施例提供的另一种步行操作模式下的低位拣选车的运行示意图；

图6为本申请实施例提供的一种低位拣选车的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

近年来，仓储物流行业飞速发展，已经成为了国内外市场转运的主流。伴随着仓储物流行业一起发展的还有仓储类工业车辆，例如托盘搬运车、堆高车以及低位拣选车等。由于在仓库的低起升巷道中，通常无需叉取托盘作业，所以需要人为进行货物拣选，而在拣选过程中操作低位拣选车容易存在一定的危险性。然而目前低位拣选车在操作过程中的保护性措施较少，存在较大的操作风险，安全性较低。

具体地，操作人员在对低位拣选车进行操作时，极易因为误触导致低位拣选车执行操作人员意料之外的操作，容易导致车辆姿态位置差或者操作人员出现危险。

因此，针对上述问题，本申请实施例提供了一种低位拣选车的控制方法，能够提高低位拣选车的操作安全性。

请参阅图1，本申请实施例所提供的一种低位拣选车的控制方法包括以下步骤。

S101、确定低位拣选车的控制模式。

本实施例中，可以先确定低位拣选车的控制模式。可以理解的是。站人操作模式为当操作人员站立于低位拣选车上对低位拣选车进行操作时低位拣选车的控制模式，步行操作模式为当操作人员未站立于低位拣选车上对低位拣选车进行操作时低位拣选车的控制模式。由于目前低位拣选车的操作模式较为单一，仅支持操作人员站立于低位拣选车上对低位拣选车进行操作，导致操作人员在多次拣选的过程中需要连续上下驾驶室，拣选时间较长，严重降低了货物拣选效率，所以可以在站人操作模式的基础上通过设置步行操作模式，来使得操作人员即使未站立于低位拣选车上也可以对低位拣选车进行操作，从而提高货物拣选效率。

具体地，可以通过预先在低位拣选车上设置传感器来判断操作人员是否站立于低位拣选车上。还可以通过设置踏板互锁开关来指示低位拣选车的控制模式。

在本申请实施例的一种可能实现的方式中，若所述低位拣选车的踏板互锁开关有效，则确定所述控制模式为站人操作模式；若所述低位拣选车的踏板互锁开关无效，则确定所述控制模式为步行操作模式。本申请实施例中，可以根据设置在低位拣选车上的踏板互锁开关来确定此时低位拣选车应该使用什么模式。当低位拣选车的踏板互锁开关有效，说明此时操作人员正站立于低位拣选车上对低位拣选车进行操作，则此时低位拣选车的控制模式可以为站人操作模式。当低位拣选车的踏板互锁开关无效时，说明此时操作人员站立于低位拣选车外对低位拣选车进行操作，则此时低位拣选车的控制模式可以为步行操作模式。

具体地，当低位拣选车处于站人操作模式时，可以将低位拣选车的当前最大转向角度限制在±90°范围。并且可以根据接收到的当前加速器信号进行输入映射判断，通过低位拣选车上的交互式仪表判断当前下发速度档位。其中，当交互式仪表上电初始化完成后，会根据当前保存在ROM里面的操作人员自定义参数信息进行速度下发。当前速度档位状态会在总线上持续发送，然后低位拣选车的控制系统可以根据当前总线数据档位状态进行加速器映射，例如可以将速度数据0-12.5km/h映射0-65535，转化成加速指令下发给牵引控制器；同时将角度传感器的0-5V电压信号映射成±90°的角度信号，转化成角度指令下发给转向控制器。当低位拣选车出现故障或者踏板互锁开关的状态出现变化时，则可以控制低位拣选车停止运行。

在本申请实施例的一种可能实现的方式中，若所述控制模式为步行操作模式，将所述低位拣选车的转向角度限制在第二预设范围中，将所述低位拣选车的行驶速度限制在第三预设范围中。本申请实施例中，由于步行操作模式是在低位拣选车的踏板互锁开关无效的情况下运行的，也即是操作人员未站立于低位拣选车上对低位拣选车进行操作的模式，所以考虑到操作人员的人身安全，当低位拣选车的控制模式为步行操作模式时，可以对低位拣选车的转向角度和行驶速度进行限制。其中第二预设范围和第三预设范围可以根据实际情况进行设置，本申请实施例在此不再限定。具体地，低位拣选车可以先进入转向待机状态，然后将低位拣选车的当前最大转向角度限制在±30°范围，将角度传感器0-5V电压信号映射成±30°的角度信号转换成角度指令下发给转向控制器。并且可以将行驶速度限制为3km/h，根据当前0-3km/h映射0-65535，转换成加速指令下发给牵引控制器。当低位拣选车出现故障或者踏板互锁开关的状态出现变化时，则可以控制低位拣选车停止运行。

此外，在确定低位拣选车的控制模式之前，可以控制低位拣选车进行自检。具体地，在上电后，整车控制器（Vehicle Control Unit，VCU）可以联合转向控制器和牵引控制器以及油泵控制器进行自检。在所有控制器自检通过后则允许VCU和牵引控制器吸合主接触器。吸合完成后，VCU发总线报文驱动转向电机进行自找零位，再判断零位开关是否存在脉冲跳变，若存在则表面本次找零位成功，若不存在则转向找零失败，转向控制器报错，主接触器吸合状态断开。找零成功后，可以进入逻辑判断阶段，首先判断方向盘在位检测开关是否处于工作状态，也即判断当前方向盘在位检测开关的电平输入是否为高电平，若当前方向盘在位检测开关输入为高电平则判断方向盘处于在位状态，若方向盘在位检测开关输入为低电平则方向盘不在位禁止车辆动作。车辆在方向盘在位情况下可以进入各状态机待机状态，开始确定低位拣选车的控制模式，从而避免低位拣选车在异常状态下运行，进一步提高低位拣选车的操作安全性。

S102、若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号。

本申请实施例中，若低位拣选车的控制模式为站人操作模式，则可以接收低位拣选车的升降控制信号。可以理解的是，操作人员可以通过升降开关来输入升降控制信号，使得低位拣选车可以接收到操作人员输入的升降控制信号，并且能够根据升降控制信号进行操作。其中升降控制信号可以包括上升控制信号和/或下降控制信号。当接收到的升降控制信号为上升控制信号时，低位拣选车可以根据升降控制信号控制驾驶室上升；当接收到的升降控制信号为下降控制信号时，低位拣选车可以根据升降控制信号控制驾驶室下降。并且升降控制信号可以包括多个上升控制信号和/或多个下降控制信号。当升降控制信号包括多个上升控制信号和/或多个下降控制信号时，每个上升控制信号以及每个下降控制信号都可以称为升降控制子信号。

在本申请实施例的一种可能实现的方式中，所述接收所述低位拣选车的升降控制信号，包括：基于所述低位拣选车的脚踏开关接收所述低位拣选车的升降控制信号。本申请实施例中，由于操作人员在操控低位拣选车进行拣选作业时经常会遇到多种货物堆积，需要通过连续升降货叉进行高度条件的情况，而现有的低位拣选车必须通过驾驶室的操作手柄来操作货叉起降，导致操作人员需要多次往返驾驶室，严重降低了货物拣选效率，所以可以通过在驾驶室两侧设置脚踏开关来便于操作人员输入升降控制信号，从而使得操作人员能够一边进行货物拣选，一边通过脚踏开关输入升降控制信号来对低位拣选车进行控制，从而提高货物拣选效率。具体地，脚踏开关可以包括脚踏起升开关和脚踏下降开关，可以在低位拣选车的驾驶室两侧都设置有脚踏起升开关和脚踏下降开关，以便于操作人员输入升降控制信号。

S103、若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作。

其中，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

本申请实施例中，在接收低位拣选车的升降控制信号后，可以进一步判断升降控制信号是否符合预设延时规则，并且只有在升降控制信号符合预设延时规则时，才会根据升降控制信号控制低位拣选车执行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。可以理解的是，为了避免操作人员在低位拣选车上由于误触升降开关导致车辆误操作，可以预先设定一个预设延时规则。其中预设延时规则为升降控制信号中包括两个连续的升降控制子信号，且这两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，并且这两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。第一预设范围可以根据实际情况进行限定，例如1秒-3秒，本申请实施例对此不再限定。若升降控制信号不符合预设延时规则，则低位拣选车可以不执行升降操作。

具体地，只有当升降控制信号中包括两个连续的上升控制信号或两个连续的下降控制信号，且两个连续的上升控制信号之间的时间间隔在1秒-3秒之间，或两个连续的下降控制信号之间的时间间隔在1秒-3秒之间时，才会根据升降控制信号控制低位拣选车的驾驶室上升或者下降，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。符合预设延时规则的升降控制信号的时序图可以如图2所示，S3可以用于表示两个连续的上升控制信号，两个连续的上升控制信号之间的时间间隔为T1，T1位于第一预设范围中，T2为第二个上升控制信号的持续时间，也即低位拣选车执行上升操作的实际持续时间；S4可以用于表示两个连续的下降控制信号，两个连续的下降控制信号之间的时间间隔为T1，T1位于第一预设范围中，T3为第二个下降控制信号的持续时间，也即低位拣选车执行下降操作的实际持续时间。

此外，为了进一步提高提高低位拣选车的操作安全性，预设延时规则还可以包括不同类型的升降控制子信号之间的时间间隔位于第四预设范围。如图2所示，可以在第二个上升控制信号与第一个下降控制信号之间设置一个时间间隔△T，△T可以位于第四预设范围中，第四预设范围可以根据实际情况进行设定。也即若升降控制信号中包括两个连续的上升控制信号和两个连续的下降控制信号，则第二个上升控制信号与第一个下降控制信号之间的时间间隔应位于第四预设范围中，才可以确定该升降控制信号符合预设延时规则。

在本申请实施例的一种可能实现的方式中，还可以获取所述低位拣选车的高度；若所述低位拣选车的高度大于第一阈值或所述低位拣选车的高度小于第二阈值，线性降低所述升降操作的升降速度，直至停止所述升降操作。可以理解的是，若操作人员输入的升降控制信号的持续信号过长，且低位拣选车上未设置有任何安全防护开关来限制油泵状态，则有可能会导致低位拣选车的液压系统损坏，所以为了进一步提高低位拣选车的操作安全性，则可以通过设置传感器来获取低位拣选车的高度。若低位拣选车的高度大于第一阈值或低位拣选车的高度小于第二阈值，则说明此时低位拣选车已经快要到达上升极限和下降极限，可以通过设置两个上下限位开关来限制低位拣选车的升降操作。具体可以通过线性降低上升操作或下降操作的速度，直至低位拣选车停止升降操作。

在本申请实施例的一种可能的实现方式中，若检测到操作人员的腿部伸出驾驶室外，则控制所述低位拣选车停止运行。可以理解的是，为了进一步提高低位拣选车的操作安全性，确保操作人员在上下低位拣选车驾驶室时的安全，可以对操作人员的腿部状态进行检测，确定操作人员的腿部是否伸出驾驶室外，并在检测到操作人员的腿部伸出驾驶室外时控制低位拣选车停止运行，从而避免操作人员在上下驾驶室时由于未停止低位拣选车而遇到危险，进一步提高低位拣选车的操作安全性。具体地，如图3所示，可以通过在驾驶室的两侧分别设置两个开关来检测操作人员的腿部状态，例如可以在驾驶室的左侧设置S10和S11两个开关以及在驾驶室的右侧设置S12和S13两个开关来检测操作人员的腿部状态，其中S10和S12可以用于检测操作人员小腿或脚尖的状态，S11和S13可以用于检测操作人员大腿的状态。为了避免操作人员误触，可以认为只有当操作人员大腿离开驾驶室时，也即S11和S13为高电平时，才确定操作人员的腿部伸出驾驶室外，也即S10、S11、S12和S13的运行逻辑可以如下表1所示。

表1

在本申请实施例的一种可能实现的方式中，若所述控制模式为步行操作模式，获取所述低位拣选车到障碍物之间的距离；若所述距离大于或等于第四阈值，且所述距离小于或等于第五阈值，则线性降低所述低位拣选车的行进速度；若所述距离小于第四阈值，则控制所述低位拣选车停止运行。其中第四阈值和第五阈值可以根据实际情况设置，例如第四阈值可以为500毫米，第五阈值可以为2000毫米，本申请实施例在此不再限定。可以理解的是，由于在步行操作模式时，操作人员是未站立于低位拣选车上进行操作的，所以在遇到危险时可能无法及时对低位拣选车做出应急操作，所以为了提高低位拣选车的操作安全性，在低位拣选车处于步行操作模式时，如图4所示，可以通过在低位拣选车的两侧设置模拟光电开关来获取低位拣选车道障碍物之间的距离。当低位拣选车到障碍物之间的距离大于第五阈值时，低位拣选车可以保持当前速度行驶。当低位拣选车到障碍物之间的距离位于第四阈值和第五阈值之间时，如图5所示，可以线性降低此时低位拣选车的行进速度。若低位拣选车到障碍物之间的距离进一步缩小，小于第四阈值，则可以控制低位拣选车停止运行，从而避免低位拣选车撞到障碍物，进一步提高了低位拣选车的操作安全性。

由此可知，在本申请实施例中提供了一种低位拣选车的控制方法，当低位拣选车的控制模式为站人模式时，可以将接收到的升降控制信号与预设延时规则进行匹配，并且只在升降控制信号符合预设延时规则时才根据升降控制信号控制低位拣选车进行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。

下面将结合实际情况对本申请实施例提供的另一种低位拣选车的控制方法进行介绍。

首先，本申请实施例提供的一种低位拣选车的控制方法所应用的低位拣选车进行介绍。

低位拣选车的硬件系统可以包括通用接口系统、多功能方向盘系统和同步上下电系统等。通用接口系统分别完成低位拣选车的对应功能；多功能方向盘满足操作人员多样化操作需求；同步上下电系统使低位拣选车的运行更安全可靠。

A1、通信接口系统。

通用接口系统主要是提供一种通用化设计的硬件系统拓扑，包括：VCU控制器E1、转向控制器E2、牵引控制器E3、油泵控制器E4、方向盘/操作手柄E5、10A保险丝FU1、30A保险丝FU2、350A保险丝FU3、主接触器K1。基本控制逻辑如下：E1-E4在上电完成自检和初始化，若以上过程中出现异常则对应控制器报出故障。特别的，在VCU控制器E1和转向控制器E2报出故障，主接触器不吸合，车辆报出主接触器吸合故障；若以上过程未出现异常，则吸合主接触器，同时等待满足VCU控制行走条件的逻辑。另外，车辆在运行过程中，若检测到VCU控制器E1和转向控制器E2出现异常，包括VCU内部逻辑、转向编码器数据异常等，立即弹开主接触器对应触点，牵引控制器和油泵控制器失去动力来源，车辆掉电停止运行。车辆的转向和行走数据来源于方向盘/操作手柄E5；行走的数据将加速器HALL的0-5V数据转换成支持扩展的CAN总线报文进行下发，通过总线拓扑发送到对应的VCU控制器E1进行解析执行；转向的数据通过角度传感器信号直接连接E2进行转向角度下发。VCU控制器E1可以解析IO数字量、模拟量、CAN总线(CH/CL)，处理完成后转发执行到电磁阀、牵引控制器E3、油泵控制器E4。

A2、多功能方向盘系统。

多功能方向盘是在原有操作手柄的基础上进行轻量化、集成化的设计，包括：方向盘、起降开关、转向灯开关、角度传感器。由于方向盘行走、起降、喇叭、紧急反向整体关键性功能要求，可以采用无触点设计，减少机械开关寿命对方向盘的影响。同时内置角度传感器，设计专用机械结构，将当前方向盘转角信号直接传给转向控制器E2。

多功能方向盘的基本控制逻辑如下：方向盘上电，方向盘内部的微控制单元（Micro controller Unit，MCU）进入初始化-存储状态清零、状态机清零、故障状态清零、CAN总线初始化；然后进入各状态机的轮询判断，包括加速器、故障、起降、点动开关、转向灯。加速器为线性霍尔，MCU检测到当前加速器信号输入有效，执行加速器状态机并且将当前0-5V的霍尔信号转化成CAN报文格式，将方向和加速器信号数据传送给CAN通讯状态机，给VCU发送指令执行；点动开关、转向灯、起降开关均为开关型霍尔，MCU检测到对应信号发生变化，执行对应上位机发送的对应指令。特别的，当上电前某个开关型或线性霍尔有效，初始化完成后跳转到故障状态机，显示对应故障和将当前故障转化成CAN报文发给VCU控制器。

A3、上下电控制系统。

同步上下电控制包括主回路和控制回路两个部分，车辆的主回路上下电系统只需要在通用接口系统的基础上增加锂电池，同时使用控制回路进行锂电池的放电控制。车辆的控制回路包括：锂电池GG、急停开关S1、钥匙开关S2、密码锁E6、二极管D1-D2、继电器K2。基本逻辑如下：当S1和S2满足同时闭合的条件，锂电池开始放电，电池CAN激活向总线网络上发送电池报文；S1和S2是双路常开开关，连接到B+的急停开关S1和钥匙开关S2另一个回路也同时导通，经过二极管D1后+48V回路得电。当急停开关S1或钥匙开关S2其中任意一个关闭，由于双路钥匙控制，锂电池丢失激活信号，车辆掉电；相同的，设置独立并联分路密码锁E6和D2用于密码锁的配置，由于锂电池需要激活信号，此时需要短接启动锂电池的钥匙开关S2才能正常启动锂电池，48V回路经过急停开关S1到密码锁E6键入密码正确，经过D2二极管给后级设备供电。当密码锁E6单独下电，急停开关S1不关闭，密码锁E6处于待机状态，电池处于激活状态，若操作人员长时间不激活密码锁E6，锂电池需要关闭急停开关S1进行重新上电激活。增加的D1、D2是为了防止单回路激活影响另一回路电路工作，保护电路零部件，延长零部件的使用寿命。

本申请实施例提供的一种低位拣选车的控制方法主要包括点动控制模式、多模式控制模式和安全防护模式等。其中点动控制模式用于执行车辆点动行走和起升；多模式控制模式用于在不同位置操作低位拣选车行驶；安全防护模式用于对操作人员也即操作人员和相关作业人员进行防护。

B1、点动控制模式。

点动控制模式是为了帮助操作人员提高效率的一种操作模式，包括：以上所述的VCU控制器E1、转向控制器E2、牵引控制器E3、油泵控制器E4、牵引电机M1、转向电机M3、油泵电机M2、脚踏起升开关S3、脚踏下降开关S4、零位开关S5、踏板互锁开关S6、侧面点动按钮E7、方向盘在位检测开关S7、驾驶室起升限位开关S8、驾驶室下降限位开关S9。基本控制逻辑如下：上电后进行系统自检，VCU控制器E1联合转向控制器E2、牵引控制器E3、油泵控制器E4进行联合自检，所有控制器自检通过则允许VCU控制器E1和转向控制器E2吸合主接触器。吸合完成后，VCU控制器E1发CAN报文驱动转向电机M3进行自找零位，再判断零位开关S5是否存在脉冲跳变，若存在则表面本次找零位成功，若不存在则转向找零失败，转向控制器报错，主接触器吸合状态断开。找零成功后，系统进入逻辑判断阶段，首先判断方向盘在位检测开关S7是否处于工作状态，例如即当前方向盘在位检测开关S7电平输入是否为高电平，若当前方向盘在位检测开关S7输入为高电平则判断方向盘处于在位状态，若方向盘在位检测开关S7输入为低电平则方向盘不在位禁止车辆动作；车辆在方向盘在位情况下进入各状态机待机状态，点动控制模式包括：点动功能待机、驾驶室升降待机。

当系统检测到脚踏起升开关S3和/或脚踏下降开关S4有升降控制信号输入，系统进行电平判断，同时为了防止操作人员脚部误触，可以设置一定的时间延时判断，并且只有当脚踏起升开关S3或脚踏下降开关S4只有单边信号有效，车辆在执行起升或下降。脚踏升降具体时序逻辑为：当脚踏起升开关S3或脚踏下降开关S4检测到脉冲上升沿，系统进入脚踏升降状态判定，再次检测到脉冲下降沿开始计时T1，T1一般可以设置为1S，在T1时间延时完成后再次检测脚踏起升开关S3或脚踏下降开关S4的脉冲上升沿，若出现脉冲上升沿，则满足脚踏升降条件，车辆在T2或T3时间段内执行升降动作，当脚踏起升开关S3或脚踏下降开关S4电平信号丢失时升降动作同步停止。脚踏起升和脚踏下降必须在时序图不同时间点且间隔为△T，△T可以为无限小，保证操作人员误触脚踏开关造成人员意外伤亡。若脚踏升降动作过程中未松开脚踏升降开关，则车辆会驱动油泵电机M2和下降比例阀持续执行起降动作，若车辆没有任何安全防护开关限制则车辆油泵状态会一直保持执行溢流直到液压系统损坏。因此，出于对液压系统的保护和操作安全性考虑，可以设置上下两个限位开关，例如S8和S9，来限制驾驶室动作；当S8输入为高电平，VCU控制器E1驱动系统关闭驾驶室阀同时关闭油泵电机，升降机构减速停止，当S9输入为高电平，VCU控制器E1驱动系统关闭下降比例阀，升降机构缓冲减速停止。

当系统检测到侧面点动按钮E7中任意信号输入有效，系统进入点动功能待机，首先判断踏板互锁开关S6是否有效，若有效则禁止点动功能，系统执行点动功能待机循环；若判断安全无效，则允许点动功能，点动功能计时器开始计时，当系统执行点动时间超过设定的点动时间停止运行，点动功能进入待机状态。以上逻辑通过安全踏板开关保障操作人员的驾驶安全，也即同时只能执行一种点动逻辑。考虑到踏板互锁开关有效状态下车辆行驶的高速性，可以同时区分点动和高速行驶两个不同状态。并且考虑到左右两侧的镜面对称性和零部件的统一性，可以将同侧输入的点动前进和点动后退输入信号进行对调，提高了零部件的三化统一性。通过在原有点动按钮基础上增加货叉点动起降的功能，可以减少操作人员因货叉起降需要操作方向盘进行起降的时间，提高操作人员的作业效率。

B2、多模式控制模式。

多模式控制模式是在现有低位拣选车的控制方法上，考虑到操作人员驾驶的多样性而增加的特殊的操作模式，它包括站人操作模式、步行操作模式。

站人操作模式需在点动控制系统中增加交互式仪表E8。具体逻辑如下：在上电后进行系统自检，VCU控制器E1联合转向控制器E2、牵引控制器E3、油泵控制器E4进行联合自检，所有控制器自检通过则允许VCU控制器E1和转向控制器E2吸合主接触器。吸合完成后，VCU控制器E1发CAN报文驱动转向电机M3进行自找零位，再判断零位开关S5是否存在脉冲跳变，若存在则表面本次找零位成功，若不存在则转向找零失败，转向控制器报错，主接触器吸合状态断开。找零成功后，系统进入逻辑判断阶段，首先判断方向盘在位检测开关S7是否处于工作状态，即当前方向盘在位检测开关S7电平输入是否为高电平，若当前方向盘在位检测开关S7输入为高电平则判断方向盘处于在位状态，若方向盘在位检测开关S7输入为低电平则方向盘不在位禁止车辆动作；车辆在方向盘在位情况下进入各状态机待机状态。当进入行驶状态待机时，首先判断踏板互锁开关S6是否有效，通过踏板互锁开关S6区分进入站人操作模式/步行操作模式，踏板互锁开关S6有效进入站人操作模式，同时在转向待机中将当前最大转向角度限制在±90°范围。其次根据当前加速器信号进行输入映射判断，通过交互式仪表E8判断当前下发速度档位。交互式仪表上电初始化完成后，会根据当前保存在ROM里面的操作人员自定义参数信息进行速度下发，例如在掉电前操作人员自定义设置当前速度档位为S档，在掉电后S档数据保存在ROM，在系统初始化完成后仪表MCU可根据当前读取出ROM的速度数据转化成CAN报文进行下发，同时也会将当前S档数据直接解析显示在交互式仪表E8屏幕上，当前速度档位状态会在总线上持续发送，然后VCU控制器E1根据当前总线数据档位状态进行加速器映射，如将速度数据0-12.5km/h映射0-65535，转化成加速指令下发给牵引控制器E3；同时将角度传感器的0-5V电压信号映射成±90°的角度信号，转化成角度指令下发给转向控制器E2。以上状态若系统出现故障或者踏板互锁开关S6的状态发生改变，会执行车辆停止，并再次判断方向盘加速器是否处于有信号状态，若有则报出操作顺序故障，若无进入行驶待机状态轮询。

步行操作模式在踏板互锁开关S6无效的情况下激活，由于当前是在踏板互锁开关S6开关无效的情况下，考虑到操作人员安全，需将当前角度限制，保证操作人员在侧方操作车辆的安全。首先进入转向待机状态将当前最大转向角度限制在±30°范围，将角度传感器0-5V电压信号映射成±30°的角度信号，转换成角度指令下发给转向控制器E2；在步行操作模式下，直接将行驶速度限制为3km/h，根据当前0-3km/h映射0-65535，转换成加速指令下发给牵引控制器E3。以上状态若系统出现故障或者踏板互锁开关S6的状态发生改变，会执行车辆停止，并再次判断方向盘加速器是否处于有信号状态，若有则报出操作顺序故障，若无进入行驶待机状态轮询。

3、安全防护模式。

安全防护模式可以独立于各控制模式之外，单独参与系统控制，包括：数字量光电开关S10-S13、模拟量光电开关S14-S15。具体逻辑如下：在系统完成初始化后，检测S10-S13的输入状态。考虑到系统误触发和操作多样性，每个开关设置对应的检测延时判断，只有当前延时前后电平状态一致，状态输入才有效。且单侧开关失效也要能够保证车辆正常运行，因此设置单侧开关一个失效后另一个正常运行的逻辑，保证因不可逆损坏下车辆正常运行，也需要考虑到操作人员驾驶车辆腿部伸出，若当前S10有效而S11无效可视为当前脚部伸出驾驶室外/异常检测状态可不做处理。若当前S10无效而S11有效可视为当前腿部伸出驾驶室外需要停止运行。因此，将S10和S11接入驾驶室左侧的下开关和上开关，将S12和S13接入驾驶室右侧下开关和上开关。

模拟光电开关S14-S15参与车辆位置姿态控制，具体逻辑如下：S14-S15检测到当前电压数据，S14和S15有效检测范围为0-2000mm，超出2000mm按照2000mm进行最大化标定。根据传感器固有曲线设置转化成距离数据，车辆根据两个转化后的距离数据，进行算法判断当前车辆姿态。车辆在站人操作模式下，S14、S15数据输入到VCU控制器E1不生效；只有车辆在步行操作模式下，VCU控制器E1才处理S14、S15信号。根据预设的距离数据进行行驶和速度限制具体判断逻辑如下：

1、X1≥2000mm，X2≥2000mm，连续三次判断X1和X2均满足条件车辆以正常步行模式速度行驶，X1为S14检测到的距离数据，X2为S15检测到的距离数据。

2、2000mm≥X1≥500mm，X2≥2000mm，连续三次判断X1和X2均满足条件，车辆执行减速，根据当前X1的数据进行线性减速。

3、500mm＞X1，进行两次判断执行停车。

以上数据，只是应用举例，并不表明当前距离数据有限制，涉及到的判断数据逻辑也可以根据经验进行；同时其他姿态可参照当前姿态进行执行。

由此可知，在本申请实施例中提供了另一种低位拣选车的控制方法，当低位拣选车的控制模式为站人模式时，可以将接收到的升降控制信号与预设延时规则进行匹配，并且只在升降控制信号符合预设延时规则时才根据升降控制信号控制低位拣选车进行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。

请参阅图6，本申请实施例还提供了一种低位拣选车的控制装置，所述装置包括：

确定模块601，用于确定低位拣选车的控制模式；

接收模块602，用于若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；

控制模块603，用于若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

可选地，所述接收模块602，具体用于：

基于所述低位拣选车的脚踏开关接收所述低位拣选车的升降控制信号。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于获取所述低位拣选车的高度；

控制模块603，用于若所述低位拣选车的高度大于第一阈值或所述低位拣选车的高度小于第二阈值，线性降低所述升降操作的升降速度，直至停止所述升降操作。

可选地，所述装置还包括：

所述控制模块603，还用于若检测到操作人员的腿部伸出驾驶室外，则控制所述低位拣选车停止运行。

可选地，所述装置还包括：

所述控制模块603，还用于若所述控制模式为步行操作模式，将所述低位拣选车的转向角度限制在第二预设范围中，将所述低位拣选车的行驶速度限制在第三预设范围中。

可选地，所述装置还包括：

获取模块，用于若所述控制模式为步行操作模式，获取所述低位拣选车到障碍物之间的距离；

所述控制模块603，还用于若所述距离大于或等于第四阈值，且所述距离小于或等于第五阈值，则线性降低所述低位拣选车的行进速度；

所述控制模块603，还用于若所述距离小于第四阈值，则控制所述低位拣选车停止运行。

可选地，所述确定模块601，具体用于：

若所述低位拣选车的踏板互锁开关有效，则确定所述控制模式为站人操作模式；

若所述低位拣选车的踏板互锁开关无效，则确定所述控制模式为步行操作模式。

由此可知，在本申请实施例中提供了一种低位拣选车的控制装置，当低位拣选车的控制模式为站人模式时，可以将接收到的升降控制信号与预设延时规则进行匹配，并且只在升降控制信号符合预设延时规则时才根据升降控制信号控制低位拣选车进行升降操作，从而可以避免操作人员在低位拣选车上由于误触而可能导致的安全事故，进而提高低位拣选车的操作安全性。

本申请实施例还提供了一种低位拣选车，包括如上述所述的任意一种低位拣选车的控制装置。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种低位拣选车的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定低位拣选车的控制模式；

若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；

若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述接收所述低位拣选车的升降控制信号，包括：

基于所述低位拣选车的脚踏开关接收所述低位拣选车的升降控制信号。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述低位拣选车的高度；

若所述低位拣选车的高度大于第一阈值或所述低位拣选车的高度小于第二阈值，线性降低所述升降操作的升降速度，直至停止所述升降操作。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若检测到操作人员的腿部伸出驾驶室外，则控制所述低位拣选车停止运行。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制模式为步行操作模式，将所述低位拣选车的转向角度限制在第二预设范围中，将所述低位拣选车的行驶速度限制在第三预设范围中。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制模式为步行操作模式，获取所述低位拣选车到障碍物之间的距离；

若所述距离大于或等于第四阈值，且所述距离小于或等于第五阈值，则线性降低所述低位拣选车的行进速度；

若所述距离小于第四阈值，则控制所述低位拣选车停止运行。

7.根据权利要求1-6任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述确定低位拣选车的控制模式，包括：

若所述低位拣选车的踏板互锁开关有效，则确定所述控制模式为站人操作模式；

若所述低位拣选车的踏板互锁开关无效，则确定所述控制模式为步行操作模式。

8.一种低位拣选车的控制装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于确定低位拣选车的控制模式；

接收模块，用于若所述控制模式为站人操作模式，接收所述低位拣选车的升降控制信号；

控制模块，用于若所述升降控制信号符合预设延时规则，则根据所述升降控制信号控制所述低位拣选车执行升降操作，所述预设延时规则为升降控制信号包括两个连续的升降控制子信号，所述两个连续的升降控制子信号的控制类型相同，且所述两个连续的升降控制子信号之间的时间间隔处于第一预设范围中。

9.一种低位拣选车，其特征在于，所述低位拣选车包括如权利要求8所述的控制装置。