CN118372226B - 一种节能门窗加工机械手装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种节能门窗加工机械手装置，涉及机械手技术领域，包括基座，所述基座上均匀摆放有铝合金架，所述基座的两端设置有支架，所述支架之间转动安装有顶板，所述顶板的两端设置有回转架，所述顶板通过回转架与支架之间转动安装，其中一侧所述回转架与支架之间设置有回转电机，所述顶板上设置有平移组件，所述平移组件连接有机械臂，所述机械臂上连接有夹紧机构，所述夹紧机构连接有型材调整机构以及提取机构；通过提起机构对堆放的铝合金架进行提取，并配合夹紧机构实现对铝合金架进行夹紧，结合型材调整机构带动夹紧的铝合金架进行移动调整，便于对抓取夹紧的铝合金架进行移动加工作业。

Description

一种节能门窗加工机械手装置

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体是一种节能门窗加工机械手装置。

背景技术

节能门窗是指具有较好的保温隔热性能，能有效减少室内外能量交换、降低空调和供暖的能耗的门窗产品。节能门窗的优点主要体现在保温隔热、防水密封、隔音、防风防尘、环保节能灯方面。

节能型门窗的加工相比较于普通门窗加工有更高的要求，需要较高的加工精度以及装配精度，从而符合隔音、保温、隔热等要求。在前期的铝合金型材加工时就需要对铝合金型材进行精准加工，包括切割、钻孔、打磨等步骤。在对铝合金型材进行加工时，需要结合机械手设备对堆放的铝合金型材进行抓取并配合相应的加工设备加工，现有的铝合金型材主要结合人工辅助进行抓取加工，加工效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种节能门窗加工机械手装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种节能门窗加工机械手装置，包括基座，所述基座上均匀摆放有铝合金架，所述基座的两端设置有支架，所述支架之间转动安装有顶板，所述顶板的两端设置有回转架，所述顶板通过回转架与支架之间转动安装，其中一侧所述回转架与支架之间设置有回转电机，所述顶板上设置有平移组件，所述平移组件连接有机械臂，所述机械臂上连接有夹紧机构，所述夹紧机构连接有型材调整机构以及提取机构。

所述提取机构包括转动安装的旋转电机，所述旋转电机的输出端对称转动安装有摆动架，所述摆动架的端部设置有悬挂柱，所述悬挂柱与摆动架之间垂直布置，所述旋转电机的中心轴线部位设置有伸缩柱，所述伸缩柱的端部对称设置有支撑架，所述支撑架与伸缩柱端部之间转动安装，所述支撑架与摆动架的内侧转动连接。

作为本发明再进一步的方案：所述平移组件包括设置在顶板上的齿条，所述齿条的两侧设置有卡接导轨，所述卡接导轨内滑动安装有卡接架，所述卡接架内转动安装有配合齿轮，所述配合齿轮与齿条之间相互啮合，所述卡接架上固定安装有驱动电机一，所述驱动电机一与配合齿轮相连，所述机械臂的端部与卡接架之间固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述夹紧机构包括直角架一，所述直角架一连接有角度锁定机构，所述直角架一通过角度锁定机构与机械臂的输出端连接，所述直角架一上固定设置有伸缩电机二，所述伸缩电机二的输出端设置有连接柱一，所述连接柱一同轴安装有连接柱二，所述连接柱二的周向设置有凸条，所述连接柱二上滑动配合安装有滑盘，所述滑盘与连接柱一之间设置有推拉组件，所述滑盘上对称设置有推拉杆，所述推拉杆的端部设置有配合块，所述连接柱二的端部固定安装有弹性架，所述弹性架内设置有弧形槽，所述弧形槽向外张开设置，所述配合块的周向均匀镶嵌安装有滚珠，所述配合块通过滚珠与弧形槽之间滑动安装，所述弹性架对称设置在连接柱二的两侧，所述弹性架之间设置有型材调整机构。

作为本发明再进一步的方案：所述推拉组件包括与连接柱一固定连接的伸缩电机三，所述伸缩电机三的输出端安装有连接块，所述连接块上连续设置有两块夹板，所述夹板分别设置在滑盘的两侧，所述滑盘两侧设置有环形凹槽，所述夹板上设置有卡接柱，所述卡接柱与环形凹槽之间滑动配合。

作为本发明再进一步的方案：所述型材调整机构包括与弹性架固定连接的直角架二，所述直角架二上设置有伸缩电机四，所述伸缩电机四的输出端连接有安装板，所述安装板上对称设置有调节槽，所述调节槽内滑动安装有卡接滑块，所述卡接滑块之间设置有双向气缸，所述卡接滑块上转动安装有滑轮架，所述滑轮架与卡接滑块之间对称设置有连接弹簧，所述滑轮架内转动安装有配合滑轮，所述配合滑轮的轴线之间连接有万向节以及弹簧柱，其中一个所述滑轮架上设置有驱动电机三，所述驱动电机三与配合滑轮连接。

作为本发明再进一步的方案：所述弹性架呈左右对称设置，每一侧所述弹性架上设置有两组配合滑轮，所述配合滑轮为橡胶轮，所述配合滑轮的边缘设置有弧形倒角。

作为本发明再进一步的方案：所述直角架一上设置有测量组件，所述测量组件包括与直角架一固定连接的L型架，所述L型架内设置有配合滑槽，所述配合滑槽的边缘设置有刻度线，所述配合滑槽内滑动安装有定位块，所述定位块指向刻度线，所述定位块与伸缩电机二的输出轴侧边固定连接。

作为本发明再进一步的方案：所述角度锁定机构包括连接架，所述连接架与机械臂之间固定连接，所述连接架上设置有固定板，所述固定板上设置有驱动电机二，所述固定板朝向连接架的一侧设置有定位盘，所述定位盘与驱动电机二的输出轴同轴固定安装，所述定位盘上环形分布有定位槽，所述连接架上固定安装有伸缩电机一，所述伸缩电机一连接有插销，所述插销指向定位槽设置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

(1)通过设置提取机构将堆放的铝合金架进行抓取，利用旋转电机带动摆动架进行整体转动，首先通过伸缩柱以及支撑架使得摆动架相互靠近，在机械臂以及夹紧机构的带动下使得摆动架末端伸入铝合金架的开口，结合旋转电机带动摆动架末端的悬挂柱旋转九十度，使得悬挂柱卡接在铝合金架的内侧，再配合伸缩柱以及支撑架使得摆动架张开，从而完成对铝合金架的提取，方便从堆放的铝合金架中依次提取加工。

(2)通过连接柱二对称安装弹性架，结合连接柱一上安装的推拉组件，控制滑盘沿着连接柱二进行来回滑动，进而使得滑盘上连接的推拉杆和配合块与弧形槽相互配合，带动弹性架张开或者相互靠近，进而使得弹性架上安装的型材调整机构与提取的铝合金架之间夹紧并控制铝合金架移动调整，便于进行加工作业。

(3)通过驱动电机三带动配合滑轮旋转，同时为了提升配合滑轮对铝合金架的抓取稳定性，每侧弹性架上的配合滑轮设置两组四个，结合双向气缸使得配合滑轮移动至铝合金架的四角部位，通过驱动电机三以及万向节、弹簧柱带动配合滑轮进行同步转动，实现对铝合金架稳定抓取的同时带动铝合金架在配合滑轮之间移动调整，从而进行配合加工作业。

附图说明

图1为一种节能门窗加工机械手装置的整体结构示意图。

图2为一种节能门窗加工机械手装置中顶板与支架的连接示意图。

图3为一种节能门窗加工机械手装置中平移组件的结构示意图。

图4为一种节能门窗加工机械手装置中铝合金架的抓取示意图。

图5为一种节能门窗加工机械手装置中角度锁定机构的结构示意图。

图6为一种节能门窗加工机械手装置中夹紧机构的结构示意图。

图7为一种节能门窗加工机械手装置中测量组件的结构示意图。

图8为一种节能门窗加工机械手装置中滑盘的安装结构示意图。

图9为一种节能门窗加工机械手装置中推拉杆与弹性架的连接结构示意图。

图10为一种节能门窗加工机械手装置中型材调整机构的结构示意图。

图11为一种节能门窗加工机械手装置中提取机构的结构示意图。

图中：1、基座；10、铝合金架；11、支架；2、顶板；20、回转架；21、回转电机；3、平移组件；30、齿条；31、卡接导轨；32、卡接架；33、配合齿轮；34、驱动电机一；4、机械臂；5、角度锁定机构；50、连接架；51、固定板；52、驱动电机二；53、定位盘；54、定位槽；55、伸缩电机一；56、插销；6、夹紧机构；60、直角架一；61、伸缩电机二；62、连接柱一；63、测量组件；630、L型架；631、配合滑槽；632、定位块；633、刻度线；64、连接柱二；640、凸条；65、滑盘；650、环形凹槽；66、连接块；67、夹板；670、卡接柱；68、伸缩电机三；69、推拉杆；610、配合块；611、滚珠；612、弹性架；613、弧形槽；7、型材调整机构；70、直角架二；71、伸缩电机四；72、安装板；73、调节槽；74、卡接滑块；75、滑轮架；76、配合滑轮；77、驱动电机三；78、连接弹簧；79、双向气缸；710、万向节；711、弹簧柱；8、提取机构；80、摆动架；81、旋转电机；82、伸缩柱；83、支撑架；84、悬挂柱。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“一”、“二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“一”、“二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细地说明。

实施例1：

如图1、图2、图4所示，一种节能门窗加工机械手装置，包括基座1，所述基座1上均匀摆放有铝合金架10，所述基座1的两端设置有支架11，所述支架11之间转动安装有顶板2，所述顶板2的两端设置有回转架20，所述顶板2通过回转架20与支架11之间转动安装，其中一侧所述回转架20与支架11之间设置有回转电机21，所述顶板2上设置有平移组件3，所述平移组件3连接有机械臂4，所述机械臂4上连接有夹紧机构6，所述夹紧机构6连接有型材调整机构7以及提取机构8。

如图11所示，所述提取机构8包括转动安装的旋转电机81，所述旋转电机81的输出端对称转动安装有摆动架80，所述摆动架80的端部设置有悬挂柱84，所述悬挂柱84与摆动架80之间垂直布置，所述旋转电机81的中心轴线部位设置有伸缩柱82，所述伸缩柱82的端部对称设置有支撑架83，所述支撑架83与伸缩柱82端部之间转动安装，所述支撑架83与摆动架80的内侧转动连接。

具体的，铝合金门窗的内部有很多的空腔，降低重量的同时提升型材的结构强度。通过设置提取机构8将堆放的铝合金架10进行抓取，利用旋转电机81带动摆动架80进行整体转动，首先通过伸缩柱82以及支撑架83使得摆动架80相互靠近，在机械臂4以及夹紧机构6的带动下使得摆动架80末端伸入铝合金架10的开口，结合旋转电机81带动摆动架80末端的悬挂柱84旋转九十度，使得悬挂柱84卡接在铝合金架10的内侧，再配合伸缩柱82以及支撑架83使得摆动架80张开，从而完成对铝合金架10的提取，方便从堆放的铝合金架10中依次提取加工。

进一步的，如图3所示，所述平移组件3包括设置在顶板2上的齿条30，所述齿条30的两侧设置有卡接导轨31，所述卡接导轨31内滑动安装有卡接架32，所述卡接架32内转动安装有配合齿轮33，所述配合齿轮33与齿条30之间相互啮合，所述卡接架32上固定安装有驱动电机一34，所述驱动电机一34与配合齿轮33相连，所述机械臂4的端部与卡接架32之间固定连接。

具体的，通过驱动电机一34控制机械臂4以及与机械臂4相连的夹紧机构6、型材调整机构7和提取机构8进行位置调整，从而对铝合金架10进行抓取并调整抓取位置。

进一步的，如图6、图8、图9所示，所述夹紧机构6包括直角架一60，所述直角架一60连接有角度锁定机构5，所述直角架一60通过角度锁定机构5与机械臂4的输出端连接，所述直角架一60上固定设置有伸缩电机二61，所述伸缩电机二61的输出端设置有连接柱一62，所述连接柱一62同轴安装有连接柱二64，所述连接柱二64的周向设置有凸条640，所述连接柱二64上滑动配合安装有滑盘65，所述滑盘65与连接柱一62之间设置有推拉组件，所述滑盘65上对称设置有推拉杆69，所述推拉杆69的端部设置有配合块610，所述连接柱二64的端部固定安装有弹性架612，所述弹性架612内设置有弧形槽613，所述弧形槽613向外张开设置，所述配合块610的周向均匀镶嵌安装有滚珠611，所述配合块610通过滚珠611与弧形槽613之间滑动安装，所述弹性架612对称设置在连接柱二64的两侧，所述弹性架612之间设置有型材调整机构7。

具体的，通过连接柱二64对称安装弹性架612，结合连接柱一62上安装的推拉组件，控制滑盘65沿着连接柱二64进行来回滑动，进而使得滑盘65上连接的推拉杆69和配合块610与弧形槽613相互配合，带动弹性架612张开或者相互靠近，进而使得弹性架612上安装的型材调整机构7与提取的铝合金架10之间夹紧并控制铝合金架10移动调整，便于进行加工作业。

进一步的，如图8所示，所述推拉组件包括与连接柱一62固定连接的伸缩电机三68，所述伸缩电机三68的输出端安装有连接块66，所述连接块66上连续设置有两块夹板67，所述夹板67分别设置在滑盘65的两侧，所述滑盘65两侧设置有环形凹槽650，所述夹板67上设置有卡接柱670，所述卡接柱670与环形凹槽650之间滑动配合。

具体的，通过伸缩电机三68带动连接块66移动，连接块66上设置的夹板67带动滑盘65沿着连接柱二64来回移动，从而带动滑盘65上连接的推拉杆69在弧形槽613内移动，实现弹性架612的张开或者相互靠近。

实施例2：

本实施例是在实施例1的基础上对实施例1作出的进一步改进和限定。

一种包括实施例1中的所有部件，还包括：

进一步的，如图10所示，所述型材调整机构7包括与弹性架612固定连接的直角架二70，所述直角架二70上设置有伸缩电机四71，所述伸缩电机四71的输出端连接有安装板72，所述安装板72上对称设置有调节槽73，所述调节槽73内滑动安装有卡接滑块74，所述卡接滑块74之间设置有双向气缸79，所述卡接滑块74上转动安装有滑轮架75，所述滑轮架75与卡接滑块74之间对称设置有连接弹簧78，所述滑轮架75内转动安装有配合滑轮76，所述配合滑轮76的轴线之间连接有万向节710以及弹簧柱711，其中一个所述滑轮架75上设置有驱动电机三77，所述驱动电机三77与配合滑轮76连接。

进一步的，如图9、图10所示，所述弹性架612呈左右对称设置，每一侧所述弹性架612上设置有两组配合滑轮76，所述配合滑轮76为橡胶轮，所述配合滑轮76的边缘设置有弧形倒角。

具体的，在弹性架612靠近铝合金架10后，配合伸缩电机四71使得配合滑轮76与铝合金架10的侧边夹紧，为了便于铝合金架10在配合滑轮76之间移动，通过驱动电机三77带动配合滑轮76旋转，同时为了提升配合滑轮76对铝合金架10的抓取稳定性，每侧弹性架612上的配合滑轮76设置两组四个，结合双向气缸79使得配合滑轮76移动至铝合金架10的四角部位，通过驱动电机三77以及万向节710、弹簧柱711带动配合滑轮76进行同步转动，实现对铝合金架10稳定抓取的同时带动铝合金架10在配合滑轮76之间移动调整，从而进行配合加工作业。

进一步的，如图7所示，所述直角架一60上设置有测量组件63，所述测量组件63包括与直角架一60固定连接的L型架630，所述L型架630内设置有配合滑槽631，所述配合滑槽631的边缘设置有刻度线633，所述配合滑槽631内滑动安装有定位块632，所述定位块632指向刻度线633，所述定位块632与伸缩电机二61的输出轴侧边固定连接。

具体的，通过测量组件63测量伸缩电机二61的动作距离，辅助配合提取机构8中的摆动架80伸入铝合金架10内的深度，避免伸入过多或者过少影响对铝合金架10的可靠提取。

进一步的，如图5所示，所述角度锁定机构5包括连接架50，所述连接架50与机械臂4之间固定连接，所述连接架50上设置有固定板51，所述固定板51上设置有驱动电机二52，所述固定板51朝向连接架50的一侧设置有定位盘53，所述定位盘53与驱动电机二52的输出轴同轴固定安装，所述定位盘53上环形分布有定位槽54，所述连接架50上固定安装有伸缩电机一55，所述伸缩电机一55连接有插销56，所述插销56指向定位槽54设置。

具体的，在固定板51上设置驱动电机二52以及定位盘53，驱动电机二52带动输出端的夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行转动，为了对夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行角度固定，在驱动电机二52的输出端同轴设置定位盘53，结合连接架50上的伸缩电机一55以及插销56，实现对输出轴的角度进行锁定，从而完成对夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行角度锁定，便于对抓取后的铝合金架10进行加工作业。

本发明实施例的工作原理是：

如图1-图11所示，铝合金门窗的内部有很多的空腔，降低重量的同时提升型材的结构强度。通过设置提取机构8将堆放的铝合金架10进行抓取，利用旋转电机81带动摆动架80进行整体转动，首先通过伸缩柱82以及支撑架83使得摆动架80相互靠近，在机械臂4以及夹紧机构6的带动下使得摆动架80末端伸入铝合金架10的开口，结合旋转电机81带动摆动架80末端的悬挂柱84旋转九十度，使得悬挂柱84卡接在铝合金架10的内侧，再配合伸缩柱82以及支撑架83使得摆动架80张开，从而完成对铝合金架10的提取，方便从堆放的铝合金架10中依次提取加工。通过驱动电机一34控制机械臂4以及与机械臂4相连的夹紧机构6、型材调整机构7和提取机构8进行位置调整，从而对铝合金架10进行抓取并调整抓取位置。通过连接柱二64对称安装弹性架612，结合连接柱一62上安装的推拉组件，控制滑盘65沿着连接柱二64进行来回滑动，进而使得滑盘65上连接的推拉杆69和配合块610与弧形槽613相互配合，带动弹性架612张开或者相互靠近，进而使得弹性架612上安装的型材调整机构7与提取的铝合金架10之间夹紧并控制铝合金架10移动调整，便于进行加工作业。通过伸缩电机三68带动连接块66移动，连接块66上设置的夹板67带动滑盘65沿着连接柱二64来回移动，从而带动滑盘65上连接的推拉杆69在弧形槽613内移动，实现弹性架612的张开或者相互靠近。在弹性架612靠近铝合金架10后，配合伸缩电机四71使得配合滑轮76与铝合金架10的侧边夹紧，为了便于铝合金架10在配合滑轮76之间移动，通过驱动电机三77带动配合滑轮76旋转，同时为了提升配合滑轮76对铝合金架10的抓取稳定性，每侧弹性架612上的配合滑轮76设置两组四个，结合双向气缸79使得配合滑轮76移动至铝合金架10的四角部位，通过驱动电机三77以及万向节710、弹簧柱711带动配合滑轮76进行同步转动，实现对铝合金架10稳定抓取的同时带动铝合金架10在配合滑轮76之间移动调整，从而进行配合加工作业。通过测量组件63测量伸缩电机二61的动作距离，辅助配合提取机构8中的摆动架80伸入铝合金架10内的深度，避免伸入过多或者过少影响对铝合金架10的可靠提取。在固定板51上设置驱动电机二52以及定位盘53，驱动电机二52带动输出端的夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行转动，为了对夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行角度固定，在驱动电机二52的输出端同轴设置定位盘53，结合连接架50上的伸缩电机一55以及插销56，实现对输出轴的角度进行锁定，从而完成对夹紧机构6以及型材调整机构7、提取机构8整体进行角度锁定，便于对抓取后的铝合金架10进行加工作业。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种节能门窗加工机械手装置，包括基座（1），所述基座（1）上均匀摆放有铝合金架（10），所述基座（1）的两端设置有支架（11），所述支架（11）之间转动安装有顶板（2），所述顶板（2）的两端设置有回转架（20），所述顶板（2）通过回转架（20）与支架（11）之间转动安装，其中一侧所述回转架（20）与支架（11）之间设置有回转电机（21），其特征在于，所述顶板（2）上设置有平移组件（3），所述平移组件（3）连接有机械臂（4），所述机械臂（4）上连接有夹紧机构（6），所述夹紧机构（6）连接有型材调整机构（7）以及提取机构（8）；

所述提取机构（8）包括转动安装的旋转电机（81），所述旋转电机（81）的输出端对称转动安装有摆动架（80），所述摆动架（80）的端部设置有悬挂柱（84），所述悬挂柱（84）与摆动架（80）之间垂直布置，所述旋转电机（81）的中心轴线部位设置有伸缩柱（82），所述伸缩柱（82）的端部对称设置有支撑架（83），所述支撑架（83）与伸缩柱（82）端部之间转动安装，所述支撑架（83）与摆动架（80）的内侧转动连接；

所述夹紧机构（6）包括直角架一（60），所述直角架一（60）连接有角度锁定机构（5），所述直角架一（60）通过角度锁定机构（5）与机械臂（4）的输出端连接，所述直角架一（60）上固定设置有伸缩电机二（61），所述伸缩电机二（61）的输出端设置有连接柱一（62），所述连接柱一（62）同轴安装有连接柱二（64），所述连接柱二（64）的周向设置有凸条（640），所述连接柱二（64）上滑动配合安装有滑盘（65），所述滑盘（65）与连接柱一（62）之间设置有推拉组件，所述滑盘（65）上对称设置有推拉杆（69），所述推拉杆（69）的端部设置有配合块（610），所述连接柱二（64）的端部固定安装有弹性架（612），所述弹性架（612）内设置有弧形槽（613），所述弧形槽（613）向外张开设置，所述配合块（610）的周向均匀镶嵌安装有滚珠（611），所述配合块（610）通过滚珠（611）与弧形槽（613）之间滑动安装，所述弹性架（612）对称设置在连接柱二（64）的两侧，所述弹性架（612）之间设置有型材调整机构（7）；

所述型材调整机构（7）包括与弹性架（612）固定连接的直角架二（70），所述直角架二（70）上设置有伸缩电机四（71），所述伸缩电机四（71）的输出端连接有安装板（72），所述安装板（72）上对称设置有调节槽（73），所述调节槽（73）内滑动安装有卡接滑块（74），所述卡接滑块（74）之间设置有双向气缸（79），所述卡接滑块（74）上转动安装有滑轮架（75），所述滑轮架（75）与卡接滑块（74）之间对称设置有连接弹簧（78），所述滑轮架（75）内转动安装有配合滑轮（76），所述配合滑轮（76）的轴线之间连接有万向节（710）以及弹簧柱（711），其中一个所述滑轮架（75）上设置有驱动电机三（77），所述驱动电机三（77）与配合滑轮（76）连接。

2.根据权利要求1所述的一种节能门窗加工机械手装置，其特征在于，所述平移组件（3）包括设置在顶板（2）上的齿条（30），所述齿条（30）的两侧设置有卡接导轨（31），所述卡接导轨（31）内滑动安装有卡接架（32），所述卡接架（32）内转动安装有配合齿轮（33），所述配合齿轮（33）与齿条（30）之间相互啮合，所述卡接架（32）上固定安装有驱动电机一（34），所述驱动电机一（34）与配合齿轮（33）相连，所述机械臂（4）的端部与卡接架（32）之间固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种节能门窗加工机械手装置，其特征在于，所述推拉组件包括与连接柱一（62）固定连接的伸缩电机三（68），所述伸缩电机三（68）的输出端安装有连接块（66），所述连接块（66）上连续设置有两块夹板（67），所述夹板（67）分别设置在滑盘（65）的两侧，所述滑盘（65）两侧设置有环形凹槽（650），所述夹板（67）上设置有卡接柱（670），所述卡接柱（670）与环形凹槽（650）之间滑动配合。

4.根据权利要求3所述的一种节能门窗加工机械手装置，其特征在于，所述弹性架（612）呈左右对称设置，每一侧所述弹性架（612）上设置有两组配合滑轮（76），所述配合滑轮（76）为橡胶轮，所述配合滑轮（76）的边缘设置有弧形倒角。

5.根据权利要求4所述的一种节能门窗加工机械手装置，其特征在于，所述直角架一（60）上设置有测量组件（63），所述测量组件（63）包括与直角架一（60）固定连接的L型架（630），所述L型架（630）内设置有配合滑槽（631），所述配合滑槽（631）的边缘设置有刻度线（633），所述配合滑槽（631）内滑动安装有定位块（632），所述定位块（632）指向刻度线（633），所述定位块（632）与伸缩电机二（61）的输出轴侧边固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种节能门窗加工机械手装置，其特征在于，所述角度锁定机构（5）包括连接架（50），所述连接架（50）与机械臂（4）之间固定连接，所述连接架（50）上设置有固定板（51），所述固定板（51）上设置有驱动电机二（52），所述固定板（51）朝向连接架（50）的一侧设置有定位盘（53），所述定位盘（53）与驱动电机二（52）的输出轴同轴固定安装，所述定位盘（53）上环形分布有定位槽（54），所述连接架（50）上固定安装有伸缩电机一（55），所述伸缩电机一（55）连接有插销（56），所述插销（56）指向定位槽（54）设置。