CN118361014A - 一种用于排水管道的清污机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于排水管道的清污机器人，涉及管道清污技术领域，包括机器人壳体，所述机器人壳体的底端中间通过螺栓固定安装有尾杆，所述尾杆的底端通过螺栓固定安装有挂环，行走驱动机构，所述行走驱动机构包括蜗杆，所述蜗杆共有四根呈圆周排列且通过插入活动安装在机器人壳体侧壁靠近尾杆的一端，行走机构，所述行走机构共有四组且分别设置在机器人壳体的四壁中间。本发明通过设计安装了清污机构，提高了对排水管道内堵塞物的清理效果，使得附着在管道中的顽固堵塞物松动然后被清理，提高了污水中堵塞物的混合均匀度，避免污水携带堵塞物进入吸污腔体后出现堵塞，提高了排水管道清污机器人的工作效率与稳定性。

Description

一种用于排水管道的清污机器人

技术领域

本发明涉及管道清污技术领域，具体为一种用于排水管道的清污机器人。

背景技术

城市排水系统是处理和排除城市污水和雨水的工程设施系统，是城市公用设施的组成部分，城市排水系统通常由排水管道与污水处理厂构成，但是城市排水管道在使用过程中容易堵塞，导致城市排水系统无法正常运行，在申请号为202110718808.3的中国专利公开了“一种排水管道检测清污机器人，属于管道清污技术领域，该排水管道检测清污机器人包括攀爬组件和平衡组件。所述攀爬组件包括平台架、负重架、第一液压缸、第一电机、支重轮和承重履带。采用调节履带攀爬设计，通过角度调节机器人整体重心，增加与管道的接触面积，增加通行能力的同时，增加管道清污机器人工作稳定性，多推进器助推设计，增加动力源，方便管道清污机器人脱离阻碍的同时，适用各种管道水流冲击下的稳定平衡，采用减震支撑导向设计，对管壁内壁进行多点支撑，保持管道清污机器人重心稳定性，适用于各种复杂工况下的管道清洗，管道清污机器人清洗管道工作稳定性高，管道清污机器人清洗管道效果更好”；

该技术方案仅仅解决了管道内壁光滑导致清污机器人打滑、管道内部污泥容易阻碍机器人前进和管道内部容易导致机器人侧倾的问题，目前城市排水管道堵塞有多种原因，包括建筑垃圾中的水泥浆纱、碎砖渣和木料等，还包括树叶树枝等绿化杂物，现有的清污机器人进入管道后往往通过搅动堵塞物来疏通管道，但搅动后的堵塞物容易再次堆积，而且体积小的堵塞物容易混入再次排水管道内的水中，在排水管中顺水流移动后也容易堆积，导致产生堵塞，使得清污无法不彻底完成，以至于需要再次进行管道疏通，十分浪费时间精力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于排水管道的清污机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于排水管道的清污机器人，包括机器人壳体，所述机器人壳体的底端中间通过螺栓固定安装有尾杆，所述尾杆的底端通过螺栓固定安装有挂环；

行走驱动机构，所述行走驱动机构包括蜗杆，所述蜗杆共有四根呈圆周排列且通过插入活动安装在机器人壳体侧壁靠近尾杆的一端；

行走机构，所述行走机构共有四组且分别设置在机器人壳体的四壁中间，所述行走机构包括支撑架和行走皮带，所述支撑架在每组行走机构中共有两组且分别通过螺栓固定安装在机器人壳体侧壁靠近顶端与底端处，所述行走皮带活动设置两组支撑架之间；

行走调节机构，所述行走调节机构共有四组且分别设置在每组行走机构中的两组支撑架之间，所述行走调节机构包括限位槽和调距螺纹杆，所述限位槽通过螺栓固定安装在机器人壳体的侧壁中间，所述限位槽的中间通过螺栓固定安装有分布均匀的三块隔板，所述调距螺纹杆通过插入活动安装在三块隔板中间；

吸污机构，所述吸污机构包括吸污腔体和排污叶轮，所述吸污腔体通过螺栓固定安装在机器人壳体远离尾杆的一端，所述排污叶轮活动设置在吸污腔体的内部；

清污机构，所述清污机构包括连接板、往复臂和扒污板，所述连接板通过螺栓固定套接在吸污腔体外壁中间，所述往复臂通过滑动活动安装在远离尾杆的一组支撑架上，所述扒污板活动设置在吸污腔体远离尾杆的一端。

优选的，所述行走驱动机构包括第一电机、第一齿轮、支撑杆、第二齿轮、第一锥齿轮和第二锥齿轮，所述第一电机通过螺栓固定安装在机器人壳体的内部中间靠近尾杆的一端，所述第一齿轮通过螺栓固定安装在第一电机的输出轴上，所述支撑杆通过螺栓固定安装在机器人壳体的内部远离尾杆的一端，所述第二齿轮通过轴承活动安装在支撑杆靠近尾杆的一端，所述第一锥齿轮活动套接在支撑杆上且通过螺栓固定安装在第二齿轮靠近尾杆的一侧，所述第二锥齿轮通过螺栓固定安装在蜗杆位于机器人壳体内部的一端，所述蜗杆与第一锥齿轮通过啮合活动连接。

优选的，所述行走机构包括支撑轴、行走轮、行走皮带、外涨紧轮组和内涨紧轮组，所述支撑轴在每组行走机构内共有两根且分别通过插入活动安装在两组支撑架远离机器人壳体的一端之间，所述行走轮通过螺栓固定套接在支撑轴中间，所述蜗轮通过螺栓固定套接在靠近尾杆的一根支撑轴上，所述蜗轮与蜗杆通过啮合活动连接，所述行走皮带活动套接在两个行走轮外，所述外涨紧轮组通过滑动活动安装在行走皮带内部且远离机器人壳体的一侧中间，所述内涨紧轮组通过滑动活动安装在行走皮带外且靠近机器人壳体的一侧中间。

优选的，所述行走调节机构包括外滑块、外连接杆、内滑块和内连接杆，所述外滑块在每根调距螺纹杆上共有两块且分别通过螺纹活动套接在调距螺纹杆的两端，所述外连接杆在每组限位槽内共有两根，且每根外连接杆的底端通过转轴活动安装在一块外滑块的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与外滑块同侧的外涨紧轮组的侧壁，所述内滑块在每根调距螺纹杆上共有两块分别位于三块隔板之间，且通过螺纹活动套接在调距螺纹杆上，所述内连接杆在每组限位槽内共有两根，且每根内连接杆的底端通过转轴活动安装在一块内滑块的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与内滑块同侧的内涨紧轮组的侧壁，所述调距螺纹杆的两端刻设的螺纹方向相反，所述调距螺纹杆位于三块隔板之间刻设的两段螺纹方向相反，且与两端相邻的螺纹方向相反。

优选的，所述行走调节机构包括第三齿轮、夹紧架、旋转齿环、夹紧螺纹杆和转把，所述第三齿轮通过螺栓固定安装在调距螺纹杆靠近尾杆的一端，所述夹紧架通过螺栓固定安装在机器人壳体靠近尾杆的一端，所述夹紧架的中间开设有环槽，所述旋转齿环通过轴承活动安装在夹紧架与机器人壳体的底端之间，所述夹紧螺纹杆靠近机器人壳体的一端通过螺栓固定安装在旋转齿环远离机器人壳体的一侧，所述夹紧螺纹杆通过滑动活动安装在环槽内，所述转把通过螺纹活动套接在夹紧螺纹杆外。

优选的，所述吸污机构包括第二电机、排污管、排水筒、集污槽、提杆和隔离网，所述第二电机通过螺栓固定安装在机器人壳体的内部远离尾杆的一端，所述排污叶轮通过螺栓固定套接在第二电机的输出轴上，所述排污管共有四根且远离尾杆的一端分布均匀地通过插入固定安装在吸污腔体内，所述排水筒共有四根且靠近吸污腔体的一端分别通过螺栓固定套接在四根排污管外，所述排水筒上开设有分布均匀地若干个排水口，所述排水筒远离吸污腔体的一端通过螺纹固定安装有筒盖，所述集污槽通过插入活动安装排水筒内，且活动套接在排污管外，所述提杆靠近吸污腔体的一端通过螺栓固定安装在集污槽的中间，所述隔离网靠近吸污腔体的一端通过螺栓固定安装在集污槽上。

优选的，所述清污机构包括往复杆、往复槽、支撑柱和连接环，所述往复杆共有四组且每组两根，且通过插入活动安装在连接板内，所述往复槽通过螺栓固定安装在往复杆的底端，所述往复臂在每根远离尾杆的支撑轴上共有两个且分别通过螺栓固定安装在支撑轴的两端，所述往复臂远离支撑轴的一端通过插入活动安装在往复槽内，所述支撑柱共有若干根且分布均匀地通过螺栓固定安装在连接板远离吸污腔体的一侧，所述连接环通过螺栓固定安装在支撑柱远离连接板的一端，所述支撑柱远离连接板的一侧通过螺栓固定安装有分布均匀地四组连接座，所述扒污板共有四块且分别通过转轴活动安装在四组连接座中。

优选的，所述清污机构包括粉碎板、旋转轴、切刀和疏通头，所述旋转轴位于吸污腔体内的一端通过螺栓固定安装在排污叶轮远离机器人壳体的一侧，所述粉碎板在吸污腔体内部远离机器人壳体的一端且通过螺栓固定套接在旋转轴的中间，所述粉碎板上开设有若干个圆孔，所述切刀通过螺栓固定安装在旋转轴上，且通过滑动活动安装在粉碎板远离机器人壳体的一侧，所述疏通头通过螺栓固定安装在旋转轴远离机器人壳体的一端，所述疏通头呈圆锥状结构，所述疏通头上通过螺栓固定安装有若干根搅棒。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过设计安装了行走机构和行走调节机构，通过四组行走机构保证清污机器人在排水管道内移动时可保持稳定，通过行走调节机构使得行走皮带被内涨紧轮组涨紧的长度缩短，而被外涨紧轮组涨紧的长度增加，对外涨紧轮组与内涨紧轮组的距离进行调节，使得行走皮带可紧贴在不同直径的排水管道内壁上，避免机器人在排水管道中进行清污工作时出现打滑的情况，提高了机器人不同大小的排水管道的适用性；

2、本发明通过设计安装了吸污机构，通过排污叶轮的高速旋转，使堵塞物随污水被吸入吸污腔体内，进入排水筒后，通过隔离网对污水中的堵塞物进行隔离，使水通过隔离网后再通过排水筒上的排水孔排出，使得堵塞物被收集在排水筒内，使得导致排水管道堵塞的堵塞物被截留在排水筒内，避免堵塞物在排水管道内再次堆积导致堵塞，提高了排水管道清污机器人的清污效率；

3、本发明通过设计安装了清污机构，通过疏通头对堵塞中心进行搅动，将堵塞物搅散后，使堵塞物随污水进入吸污腔体内，通过切刀将截留在粉碎板上的堵塞物进行切割，使其体积变小，然后通过粉碎板上的圆孔顺利进入至吸污腔体内，通过扒污板的往复旋转，可将顽固附着在排水管道内壁上的堵塞物扒动，使其松动后顺污水进入吸污腔体内，提高了对排水管道内堵塞物的清理效果，使得附着在管道中的顽固堵塞物松动然后被清理，提高了污水中堵塞物的混合均匀度，避免污水携带堵塞物进入吸污腔体后出现堵塞，提高了排水管道清污机器人的工作效率与稳定性。

附图说明

图1为本发明实施例提供整体结构示意图；

图2为本发明实施例提供的行走驱动机构与行走机构示意图；

图3为本发明实施例提供的行走调节机构示意图；

图4为本发明实施例提供的夹紧螺纹杆与转把连接示意图；

图5为本发明实施例提供的吸污机构示意图；

图6为本发明实施例提供的吸污腔体内部示意图；

图7为本发明实施例提供的清污机构示意图；

图8为本发明实施例提供的整体剖面示意图。

图中：1、机器人壳体；2、尾杆；3、挂环；4、行走驱动机构；401、第一电机；402、第一齿轮；403、支撑杆；404、第二齿轮；405、第一锥齿轮；406、蜗杆；407、第二锥齿轮；5、行走机构；501、支撑架；502、支撑轴；503、行走轮；504、蜗轮；505、行走皮带；506、外涨紧轮组；507、内涨紧轮组；6、行走调节机构；601、限位槽；602、调距螺纹杆；603、外滑块；604、外连接杆；605、内滑块；606、内连接杆；607、第三齿轮；608、夹紧架；609、旋转齿环；610、夹紧螺纹杆；611、转把；7、吸污机构；701、吸污腔体；702、第二电机；703、排污叶轮；704、排污管；705、排水筒；706、集污槽；707、提杆；708、隔离网；8、清污机构；801、连接板；802、往复杆；803、往复槽；804、往复臂；805、支撑柱；806、连接环；807、扒污板；808、粉碎板；809、旋转轴；810、切刀；811、疏通头。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种用于排水管道的清污机器人，包括机器人壳体1，机器人壳体1的底端中间通过螺栓固定安装有尾杆2，尾杆2的底端通过螺栓固定安装有挂环3；

行走驱动机构4，行走驱动机构4包括蜗杆406，蜗杆406共有四根呈圆周排列且通过插入活动安装在机器人壳体1侧壁靠近尾杆2的一端；

行走机构5，行走机构5共有四组且分别设置在机器人壳体1的四壁中间，行走机构5包括支撑架501和行走皮带505，支撑架501在每组行走机构5中共有两组且分别通过螺栓固定安装在机器人壳体1侧壁靠近顶端与底端处，行走皮带505活动设置两组支撑架501之间；

行走调节机构6，行走调节机构6共有四组且分别设置在每组行走机构5中的两组支撑架501之间，行走调节机构6包括限位槽601和调距螺纹杆602，限位槽601通过螺栓固定安装在机器人壳体1的侧壁中间，限位槽601的中间通过螺栓固定安装有分布均匀的三块隔板，调距螺纹杆602通过插入活动安装在三块隔板中间；

吸污机构7，吸污机构7包括吸污腔体701和排污叶轮703，吸污腔体701通过螺栓固定安装在机器人壳体1远离尾杆2的一端，排污叶轮703活动设置在吸污腔体701的内部；

清污机构8，清污机构8包括连接板801、往复臂804和扒污板807，连接板801通过螺栓固定套接在吸污腔体701外壁中间，往复臂804通过滑动活动安装在远离尾杆2的一组支撑架501上，扒污板807活动设置在吸污腔体701远离尾杆2的一端。

行走驱动机构4包括第一电机401、第一齿轮402、支撑杆403、第二齿轮404、第一锥齿轮405和第二锥齿轮407，第一电机401通过螺栓固定安装在机器人壳体1的内部中间靠近尾杆2的一端，第一齿轮402通过螺栓固定安装在第一电机401的输出轴上，支撑杆403通过螺栓固定安装在机器人壳体1的内部远离尾杆2的一端，第二齿轮404通过轴承活动安装在支撑杆403靠近尾杆2的一端，第一锥齿轮405活动套接在支撑杆403上且通过螺栓固定安装在第二齿轮404靠近尾杆2的一侧，第二锥齿轮407通过螺栓固定安装在蜗杆406位于机器人壳体1内部的一端，蜗杆406与第一锥齿轮405通过啮合活动连接；通过第一电机401带动第一齿轮402转动，通过第一齿轮402带动第二齿轮404转动，使得第一锥齿轮405跟随第二齿轮404同时转动，当第一锥齿轮405转动时，通过第二锥齿轮407带动蜗杆406转动；

行走机构5包括支撑轴502、行走轮503、行走皮带505、外涨紧轮组506和内涨紧轮组507，支撑轴502在每组行走机构5内共有两根且分别通过插入活动安装在两组支撑架501远离机器人壳体1的一端之间，行走轮503通过螺栓固定套接在支撑轴502中间，蜗轮504通过螺栓固定套接在靠近尾杆2的一根支撑轴502上，蜗轮504与蜗杆406通过啮合活动连接，行走皮带505活动套接在两个行走轮503外，外涨紧轮组506通过滑动活动安装在行走皮带505内部且远离机器人壳体1的一侧中间，内涨紧轮组507通过滑动活动安装在行走皮带505外且靠近机器人壳体1的一侧中间；通过蜗杆406带动蜗轮504转动，通过蜗轮504带动支撑轴502与行走轮503转动，使得行走皮带505在行走轮503上进行转动，以驱动机器人在排水管道内前进；

行走调节机构6包括外滑块603、外连接杆604、内滑块605和内连接杆606，外滑块603在每根调距螺纹杆602上共有两块且分别通过螺纹活动套接在调距螺纹杆602的两端，外连接杆604在每组限位槽601内共有两根，且每根外连接杆604的底端通过转轴活动安装在一块外滑块603的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与外滑块603同侧的外涨紧轮组506的侧壁，内滑块605在每根调距螺纹杆602上共有两块分别位于三块隔板之间，且通过螺纹活动套接在调距螺纹杆602上，内连接杆606在每组限位槽601内共有两根，且每根内连接杆606的底端通过转轴活动安装在一块内滑块605的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与内滑块605同侧的内涨紧轮组507的侧壁，调距螺纹杆602的两端刻设的螺纹方向相反，调距螺纹杆602位于三块隔板之间刻设的两段螺纹方向相反，且与两端相邻的螺纹方向相反；通过调距螺纹杆602带动两块外滑块603向隔板处移动，此时通过两根外连接杆604带动外涨紧轮组506向远离调距螺纹杆602的方向移动，以此将行走皮带505远离机器人壳体1的一侧与机器人壳体1的距离加大，使得行走皮带505可紧贴在不同直径的排水管道的内壁上；

行走调节机构6包括第三齿轮607、夹紧架608、旋转齿环609、夹紧螺纹杆610和转把611，第三齿轮607通过螺栓固定安装在调距螺纹杆602靠近尾杆2的一端，夹紧架608通过螺栓固定安装在机器人壳体1靠近尾杆2的一端，夹紧架608的中间开设有环槽，旋转齿环609通过轴承活动安装在夹紧架608与机器人壳体1的底端之间，夹紧螺纹杆610靠近机器人壳体1的一端通过螺栓固定安装在旋转齿环609远离机器人壳体1的一侧，夹紧螺纹杆610通过滑动活动安装在环槽内，转把611通过螺纹活动套接在夹紧螺纹杆610外；通过拧动转把611使转把611在夹紧螺纹杆610上向远离夹紧架608的方向移动，使得转把611不与夹紧架608接触，此时通过转把611带动旋转齿环609转动，当旋转齿环609转动时，通过第三齿轮607带动调距螺纹杆602转动；

吸污机构7包括第二电机702、排污管704、排水筒705、集污槽706、提杆707和隔离网708，第二电机702通过螺栓固定安装在机器人壳体1的内部远离尾杆2的一端，排污叶轮703通过螺栓固定套接在第二电机702的输出轴上，排污管704共有四根且远离尾杆2的一端分布均匀地通过插入固定安装在吸污腔体701内，排水筒705共有四根且靠近吸污腔体701的一端分别通过螺栓固定套接在四根排污管704外，排水筒705上开设有分布均匀地若干个排水口，排水筒705远离吸污腔体701的一端通过螺纹固定安装有筒盖，集污槽706通过插入活动安装排水筒705内，且活动套接在排污管704外，提杆707靠近吸污腔体701的一端通过螺栓固定安装在集污槽706的中间，隔离网708靠近吸污腔体701的一端通过螺栓固定安装在集污槽706上；通过第二电机702带动排污叶轮703转动，使得排水管道内的污水被吸入吸污腔体701内，再通过排污管704进入排水筒705内，通过隔离网708对污水中的堵塞物进行隔离，使水通过隔离网708后再通过排水筒705上的排水孔排出，使得堵塞物被收集在排水筒705内；

清污机构8包括往复杆802、往复槽803、支撑柱805和连接环806，往复杆802共有四组且每组两根，且通过插入活动安装在连接板801内，往复槽803通过螺栓固定安装在往复杆802的底端，往复臂804在每根远离尾杆2的支撑轴502上共有两个且分别通过螺栓固定安装在支撑轴502的两端，往复臂804远离支撑轴502的一端通过插入活动安装在往复槽803内，支撑柱805共有若干根且分布均匀地通过螺栓固定安装在连接板801远离吸污腔体701的一侧，连接环806通过螺栓固定安装在支撑柱805远离连接板801的一端，支撑柱805远离连接板801的一侧通过螺栓固定安装有分布均匀地四组连接座，扒污板807共有四块且分别通过转轴活动安装在四组连接座中；通过支撑轴502带动往复臂804转动，通过往复臂804带动往复槽803进行往复运动，使得往复杆802跟随往复槽803进行往复运动，并且通过往复杆802带动扒污板807进行往复旋转，在每次向靠近连接环806中心的方向旋转时，将污水扒向吸污腔体701；

清污机构8包括粉碎板808、旋转轴809、切刀810和疏通头811，旋转轴809位于吸污腔体701内的一端通过螺栓固定安装在排污叶轮703远离机器人壳体1的一侧，粉碎板808在吸污腔体701内部远离机器人壳体1的一端且通过螺栓固定套接在旋转轴809的中间，粉碎板808上开设有若干个圆孔，切刀810通过螺栓固定安装在旋转轴809上，且通过滑动活动安装在粉碎板808远离机器人壳体1的一侧，疏通头811通过螺栓固定安装在旋转轴809远离机器人壳体1的一端，疏通头811呈圆锥状结构，疏通头811上通过螺栓固定安装有若干根搅棒；通过旋转轴809带动疏通头811转动，通过疏通头811对堵塞中心进行搅动，将堵塞物搅散后，使堵塞物随污水进入吸污腔体701内，而在旋转轴809跟随排污叶轮703转动的同时，使得切刀810跟随旋转轴809转动，通过粉碎板808对污水中的堵塞物进行短暂阻碍，通过切刀810将截留在粉碎板808上的堵塞物进行切割，使其体积变小，然后通过粉碎板808上的圆孔进入吸污腔体701内。

工作原理：本发明在使用时，将机器人放置进待清污的管道中，然后拧动转把611使转把611在夹紧螺纹杆610上向远离夹紧架608的方向移动，使得转把611不与夹紧架608接触，此时通过转把611带动旋转齿环609转动，当旋转齿环609转动时，通过第三齿轮607带动调距螺纹杆602转动，通过调距螺纹杆602带动两块外滑块603向隔板处移动，此时通过两根外连接杆604带动外涨紧轮组506向远离调距螺纹杆602的方向移动，以此将行走皮带505远离机器人壳体1的一侧与机器人壳体1的距离加大，使得行走皮带505可紧贴在不同直径的排水管道的内壁上，当调距螺纹杆602转动的同时，带动两块内滑块605向远离中间隔板的方向移动，此时通过两根内连接杆606带动内涨紧轮组507向靠近机器人壳体1的方向移动，使得行走皮带505被内涨紧轮组507涨紧的长度缩短，而被外涨紧轮组506涨紧的长度增加，调节完成后，拧动转把611使转把611夹紧夹紧架608以进行固定，通过行走调节机构6对外涨紧轮组506与内涨紧轮组507的距离进行调节，使得行走皮带505可紧贴在不同直径的排水管道内壁上，避免机器人在排水管道中进行清污工作时出现打滑的情况，提高了机器人的适用性；

当机器人放置完成后，启动第一电机401，通过第一电机401带动第一齿轮402转动，通过第一齿轮402带动第二齿轮404转动，使得第一锥齿轮405跟随第二齿轮404同时转动，当第一锥齿轮405转动时，通过第二锥齿轮407带动蜗杆406转动，并通过蜗杆406带动蜗轮504转动，通过蜗轮504带动支撑轴502与行走轮503转动，使得行走皮带505在行走轮503上进行转动，以驱动机器人在排水管道内前进；

开始进行清污时，启动第二电机702，通过第二电机702带动排污叶轮703转动，使得排水管道内的污水被吸入吸污腔体701内，再通过排污管704进入排水筒705内，当排污叶轮703转动时，通过旋转轴809带动疏通头811转动，通过疏通头811对堵塞中心进行搅动，将堵塞物搅散后，使堵塞物随污水进入吸污腔体701内，而在旋转轴809跟随排污叶轮703转动的同时，使得切刀810跟随旋转轴809转动，通过粉碎板808对污水中的堵塞物进行短暂阻碍，通过切刀810将截留在粉碎板808上的堵塞物进行切割，使其体积变小，然后通过粉碎板808上的圆孔顺利进入吸污腔体701内，再进入排水筒705内，通过隔离网708对污水中的堵塞物进行隔离，使水通过隔离网708后再通过排水筒705上的排水孔排出，使得堵塞物被收集在排水筒705内，可通过集污槽706将集污槽706及隔离网708同时提起，将堵塞物取出的同时，可对隔离网708进行清洁，通过吸污机构7将排水管道内的污水进行收集再过滤，使得导致排水管道堵塞的堵塞物被截留在排水筒705内，避免堵塞物在排水管道内再次堆积导致堵塞，提高了排水管道清污机器人的清污效率；

在机器人前行的同时，通过支撑轴502带动往复臂804转动，通过往复臂804带动往复槽803进行往复运动，使得往复杆802跟随往复槽803进行往复运动，并且通过往复杆802带动扒污板807进行往复旋转，在每次向靠近连接环806中心的方向旋转时，将污水扒向吸污腔体701，并对污水进行搅动，以提高污水中堵塞物的混合均匀度，此外，通过扒污板807的往复旋转，可将顽固附着在排水管道内壁上的堵塞物扒动，使其松动后顺污水进入吸污腔体701内，然后在排水筒705内被收集，通过扒污板807的往复旋转，提高了对排水管道内堵塞物的清理效果，使得附着在管道中的顽固堵塞物松动然后被清理，提高了污水中堵塞物的混合均匀度，避免污水携带堵塞物进入吸污腔体701后出现堵塞，提高了排水管道清污机器人的工作效率与稳定性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种用于排水管道的清污机器人，包括机器人壳体(1)，所述机器人壳体(1)的底端中间固定安装有尾杆(2)，所述尾杆(2)的底端固定安装有挂环(3)，其特征在于：

行走驱动机构(4)，所述行走驱动机构(4)包括蜗杆(406)，所述蜗杆(406)共有四根呈圆周排列且活动安装在机器人壳体(1)侧壁靠近尾杆(2)的一端；

行走机构(5)，所述行走机构(5)共有四组且分别设置在机器人壳体(1)的四壁中间，所述行走机构(5)包括支撑架(501)和行走皮带(505)，所述支撑架(501)在每组行走机构(5)中共有两组且分别固定安装在机器人壳体(1)侧壁靠近顶端与底端处，所述行走皮带(505)活动设置两组支撑架(501)之间；

行走调节机构(6)，所述行走调节机构(6)共有四组且分别设置在每组行走机构(5)中的两组支撑架(501)之间，所述行走调节机构(6)包括限位槽(601)和调距螺纹杆(602)，所述限位槽(601)固定安装在机器人壳体(1)的侧壁中间，所述限位槽(601)的中间固定安装有分布均匀的三块隔板，所述调距螺纹杆(602)活动安装在三块隔板中间；

吸污机构(7)，所述吸污机构(7)包括吸污腔体(701)和排污叶轮(703)，所述吸污腔体(701)固定安装在机器人壳体(1)远离尾杆(2)的一端，所述排污叶轮(703)活动设置在吸污腔体(701)的内部；

清污机构(8)，所述清污机构(8)包括连接板(801)、往复臂(804)和扒污板(807)，所述连接板(801)固定安装在吸污腔体(701)外壁中间，所述往复臂(804)活动安装在远离尾杆(2)的一组支撑架(501)上，所述扒污板(807)活动设置在吸污腔体(701)远离尾杆(2)的一端。

2.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述行走驱动机构(4)包括第一电机(401)、第一齿轮(402)、支撑杆(403)、第二齿轮(404)、第一锥齿轮(405)和第二锥齿轮(407)，所述第一电机(401)通过螺栓固定安装在机器人壳体(1)的内部中间靠近尾杆(2)的一端，所述第一齿轮(402)通过螺栓固定安装在第一电机(401)的输出轴上，所述支撑杆(403)通过螺栓固定安装在机器人壳体(1)的内部远离尾杆(2)的一端，所述第二齿轮(404)通过轴承活动安装在支撑杆(403)靠近尾杆(2)的一端，所述第一锥齿轮(405)活动套接在支撑杆(403)上且通过螺栓固定安装在第二齿轮(404)靠近尾杆(2)的一侧，所述第二锥齿轮(407)通过螺栓固定安装在蜗杆(406)位于机器人壳体(1)内部的一端，所述蜗杆(406)与第一锥齿轮(405)通过啮合活动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述行走机构(5)包括支撑轴(502)、行走轮(503)、行走皮带(505)、外涨紧轮组(506)和内涨紧轮组(507)，所述支撑轴(502)在每组行走机构(5)内共有两根且分别通过插入活动安装在两组支撑架(501)远离机器人壳体(1)的一端之间，所述行走轮(503)通过螺栓固定套接在支撑轴(502)中间，所述蜗轮(504)通过螺栓固定套接在靠近尾杆(2)的一根支撑轴(502)上，所述蜗轮(504)与蜗杆(406)通过啮合活动连接，所述行走皮带(505)活动套接在两个行走轮(503)外，所述外涨紧轮组(506)通过滑动活动安装在行走皮带(505)内部且远离机器人壳体(1)的一侧中间，所述内涨紧轮组(507)通过滑动活动安装在行走皮带(505)外且靠近机器人壳体(1)的一侧中间。

4.根据权利要求3所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述行走调节机构(6)包括外滑块(603)、外连接杆(604)、内滑块(605)和内连接杆(606)，所述外滑块(603)在每根调距螺纹杆(602)上共有两块且分别通过螺纹活动套接在调距螺纹杆(602)的两端，所述外连接杆(604)在每组限位槽(601)内共有两根，且每根外连接杆(604)的底端通过转轴活动安装在一块外滑块(603)的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与外滑块(603)同侧的外涨紧轮组(506)的侧壁，所述内滑块(605)在每根调距螺纹杆(602)上共有两块分别位于三块隔板之间，且通过螺纹活动套接在调距螺纹杆(602)上，所述内连接杆(606)在每组限位槽(601)内共有两根，且每根内连接杆(606)的底端通过转轴活动安装在一块内滑块(605)的侧壁，其顶端通过转轴活动安装在与内滑块(605)同侧的内涨紧轮组(507)的侧壁，所述调距螺纹杆(602)的两端刻设的螺纹方向相反，所述调距螺纹杆(602)位于三块隔板之间刻设的两段螺纹方向相反，且与两端相邻的螺纹方向相反。

5.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述行走调节机构(6)包括第三齿轮(607)、夹紧架(608)、旋转齿环(609)、夹紧螺纹杆(610)和转把(611)，所述第三齿轮(607)通过螺栓固定安装在调距螺纹杆(602)靠近尾杆(2)的一端，所述夹紧架(608)通过螺栓固定安装在机器人壳体(1)靠近尾杆(2)的一端，所述夹紧架(608)的中间开设有环槽，所述旋转齿环(609)通过轴承活动安装在夹紧架(608)与机器人壳体(1)的底端之间，所述夹紧螺纹杆(610)靠近机器人壳体(1)的一端通过螺栓固定安装在旋转齿环(609)远离机器人壳体(1)的一侧，所述夹紧螺纹杆(610)通过滑动活动安装在环槽内，所述转把(611)通过螺纹活动套接在夹紧螺纹杆(610)外。

6.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述吸污机构(7)包括第二电机(702)、排污管(704)、排水筒(705)、集污槽(706)、提杆(707)和隔离网(708)，所述第二电机(702)通过螺栓固定安装在机器人壳体(1)的内部远离尾杆(2)的一端，所述排污叶轮(703)通过螺栓固定套接在第二电机(702)的输出轴上，所述排污管(704)共有四根且远离尾杆(2)的一端分布均匀地通过插入固定安装在吸污腔体(701)内，所述排水筒(705)共有四根且靠近吸污腔体(701)的一端分别通过螺栓固定套接在四根排污管(704)外，所述排水筒(705)上开设有分布均匀地若干个排水口，所述排水筒(705)远离吸污腔体(701)的一端通过螺纹固定安装有筒盖，所述集污槽(706)通过插入活动安装排水筒(705)内，且活动套接在排污管(704)外，所述提杆(707)靠近吸污腔体(701)的一端通过螺栓固定安装在集污槽(706)的中间，所述隔离网(708)靠近吸污腔体(701)的一端通过螺栓固定安装在集污槽(706)上。

7.根据权利要求3所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述清污机构(8)包括往复杆(802)、往复槽(803)、支撑柱(805)和连接环(806)，所述往复杆(802)共有四组且每组两根，且通过插入活动安装在连接板(801)内，所述往复槽(803)通过螺栓固定安装在往复杆(802)的底端，所述往复臂(804)在每根远离尾杆(2)的支撑轴(502)上共有两个且分别通过螺栓固定安装在支撑轴(502)的两端，所述往复臂(804)远离支撑轴(502)的一端通过插入活动安装在往复槽(803)内，所述支撑柱(805)共有若干根且分布均匀地通过螺栓固定安装在连接板(801)远离吸污腔体(701)的一侧，所述连接环(806)通过螺栓固定安装在支撑柱(805)远离连接板(801)的一端，所述支撑柱(805)远离连接板(801)的一侧通过螺栓固定安装有分布均匀的四组连接座，所述扒污板(807)共有四块且分别通过转轴活动安装在四组连接座中。

8.根据权利要求1所述的一种用于排水管道的清污机器人，其特征在于：所述清污机构(8)包括粉碎板(808)、旋转轴(809)、切刀(810)和疏通头(811)，所述旋转轴(809)位于吸污腔体(701)内的一端通过螺栓固定安装在排污叶轮(703)远离机器人壳体(1)的一侧，所述粉碎板(808)在吸污腔体(701)内部远离机器人壳体(1)的一端且通过螺栓固定套接在旋转轴(809)的中间，所述粉碎板(808)上开设有若干个圆孔，所述切刀(810)通过螺栓固定安装在旋转轴(809)上，且通过滑动活动安装在粉碎板(808)远离机器人壳体(1)的一侧，所述疏通头(811)通过螺栓固定安装在旋转轴(809)远离机器人壳体(1)的一端，所述疏通头(811)呈圆锥状结构，所述疏通头(811)上通过螺栓固定安装有若干根搅棒。