CN118270423A - 一种土壤样品存储库系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及土壤样品存储技术领域，公开一种土壤样品存储库系统，其包括仓库货架、AGV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑，仓库货架用来放置土壤瓶储存箱，AGV搬运机器人用来实现土壤瓶储存箱的搬运及在仓库货架上的取放，所述六轴机器人用来实现土壤瓶与土壤瓶储存箱之间的取放，管理电脑与AGV搬运机器人和六轴机器人连接，用来实现土壤样品的管理并控制AGV搬运机器人和六轴机器人工作。本发明利用GV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑实现土壤样品的智能化管理，具有安全性好、方便样品精准存储、便于查询和分析等特点，满足实验室土壤日常留样以及批量留样的自动运送、存储以及样品取用管理需求，且后续的样品库扩容非常方便。

Description

一种土壤样品存储库系统

技术领域

本发明涉及土壤样品存储技术领域，尤其涉及一种土壤样品存储库系统。

背景技术

土壤环境检测中会采集大量的土壤样品。现有技术中，为便于土壤样品的取放，通常采用多个储存架进行保存。储存架一般成排放置，排与排之间留有通道，然后人员进入通道内取放对应存储架上的土壤样品。

如，一篇公开号为CN 115303688 A的中国发明专利申请公开一种土壤样品库，包括平行设置的两条轨道、多个存储架和脚踏平台。多个存储架每个存储架通过架体移动机构沿两条轨道移动设置，以使任意存储架面前能够形成取放通道，每个存储架正面设有多个样品存储空间；脚踏平台位于两个轨道之间，且两端分别通过踏板移动机构沿对应的轨道移动设置，并适于沿两个轨道之间的空间从存储架下方穿过、以移动至任意存储架前面的取放通道，脚踏平台还设有多个沿存储架横向分布的升降单元，各个升降单元可在取放通道内升至不同高度以组成阶梯，脚踏平台的升降单元能够在取放通道内组成阶梯。当取放高位置的土壤样品时，操作者借助脚踏平台人为取放，操作费时、费力。另外，由于土壤样品的保存多采用玻璃瓶，玻璃瓶编号放置于储存架中存储，这种人为取放也容易碰撞导致玻璃瓶破碎，并且单纯的编号管理也不利于土壤样品的精细化管理。

发明内容

本发明的目的在于提供一种土壤样品取放方便准确、减少因人为操作导致样品瓶破碎的土壤样品存储库系统，为解决现有技术中存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益选择或创造条件。

为达到以上目的，本发明采用如下技术方案。

一种土壤样品存储库系统，其包括仓库货架、AGV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑，所述仓库货架用来放置土壤瓶储存箱，所述AGV搬运机器人用来实现所述土壤瓶储存箱的搬运及在所述仓库货架上的取放，所述六轴机器人用来实现土壤瓶与所述土壤瓶储存箱之间的取放，所述管理电脑与所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人连接，用来实现土壤样品的管理并控制所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人工作。

上述土壤样品存储库系统的入库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理电脑的管理控制系统，管理控制系统的所有操作记录可查不可更改；2）打印、粘贴样品标签，将土壤样品信息转化成样品二维码，并打印成样品标签后粘贴在土壤瓶上；3）扫码入库，用扫码枪扫描样品标签，将样品标签所含信息录入到管理控制系统，待信息录入完成后，控制六轴机器人将土壤瓶放入到土壤瓶储存箱；4）重复步骤3），待土壤瓶储存箱的库位全部放满之后，控制AGV搬运机器人将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的对应货架位，完成入库。

上述土壤样品存储库系统的水的出库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理电脑的管理控制系统，管理电脑的所有操作记录可查不可更改；2）录入待出库样品二维码，复制待出库的样品二维码到管理控制系统的搜索栏，搜索得到待出库样品所在货架位；3）土壤瓶储存箱取出，控制AGV搬运机器人将对应货架位的土壤瓶储存箱搬运到六轴机器人工位；4）待出库样品取出，利用六轴机器人将待出库样品从土壤瓶储存箱搬中取出并放置到实验台，完成出库。

更为优选的是，所述仓库货架包括成排设置的多个储存架，各所述储存架具有上下分布的若干用来放置土壤瓶储存箱的储存台面，储存架的排与排之间留有AGV搬运机器人行走的通道，AGV搬运机器人在通道内行走搬运并将土壤瓶储存箱放置到相应的储存台面上。

更为优选的是，所述AGV搬运机器人包括自动引导车辆和安装在所述自动引导车辆上的升降取送装置，所述自动引导车辆通过地标导航自动将土壤瓶储存箱运输至指定地点，所述升降取送装置包括竖直轨道、升降安装在所述竖直轨道上搬运臂、以及驱动所述搬运臂升降的动力机构。AGV搬运机器人通过升降取送装置取放土壤瓶储存箱，仓库货架具有容搬运臂进出的避让位和位于避让位上方的置物架。

将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的流程为：1）装载土壤瓶储存箱的AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，2）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向避让位移动、进而使土壤瓶储存箱位于置物架上方，3）搬运臂下降使土壤瓶储存箱放置在置物架上，4）自动引导车辆带着搬运臂退出避让位，完成土壤瓶储存箱的存放。

将土壤瓶储存箱从仓库货架上取出的流程为：1）AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，自动引导车辆带着搬运臂进入避让位；2）搬运臂上升从置物架上托起土壤瓶储存箱；3）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向远离仓库货架的方向上移动，实现土壤瓶储存箱的取出。

更为优选的是，在所述六轴机器人上安装有土壤瓶专用夹具，该土壤瓶专用夹具包括手指气缸组件，所述手指气缸组件包括气缸主体和活动设置在气缸主体底部的两根手指组件，通过两根手指组件相对、相背运动实现对土壤瓶的取放。

更为优选的是，在气缸主体的底部设置有两条滑槽，各手指组件的顶部分别设置有与相应的滑槽配合连接的滑座；滑座在滑槽所限定的轨迹上来回滑动、实现两手指组件的夹放动作。

所述手指组件包括悬臂部和夹持部，悬臂部与滑座连接固定，夹持部呈内凹状，两个夹持部相互配合夹住土壤瓶的瓶颈。

更为优选的是，在所述滑座包括活动设置在滑槽内的滑块和固定在滑块下方的横板，悬臂部通固定在横板的底部；滑块的厚度大于滑槽的深度，滑块的下部凸出于滑槽外；滑块沿其轴向设置有多个螺孔，横板通过与不同螺孔的安装实现两手指组件之间的最大间距调节。

更为优选的是，所述土壤样品信息包括：样品名称、样品编号、取样点经纬度、采样时间、采样人员、检测项目、采样深度、检测单位、形态、状态、以及储存条件。

更为优选的是，所述管理电脑具有二维码生成系统，土壤样品信息的二维码转化、样品标签的粘贴及扫描入库均在实验台完成。

更为优选的是，所述管理电脑的管理控制系统包括WCS系统、WMS系统、AGV机器人控制系统和六轴机器人控制系统。

更为优选的是，所述土壤瓶储存箱具有多个土壤瓶安放腔，所述土壤瓶安放腔成排设置，相邻两排的土壤瓶安放腔相互错位；对应各所述土壤瓶安放腔设有用来固定土壤瓶的弹性件。

本发明采用如上技术方案至少具有以下有益效果。

由于土壤样品瓶为标准玻璃制品，具有易碎，外尺寸标准化的特点，普通仓储设备使用后难找易烂，信息容易出错。因而对土壤样品实施智能存放管理，意义重大。

本发明提供的一种土壤样品存储库系统，利用GV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑实现土壤样品的智能化管理，具有安全性好、方便样品精准存储、便于查询和分析等特点，满足实验室土壤日常留样以及批量留样的自动运送、存储以及样品取用管理需求，并在样品库运行后可以通过专用接口与其他样品管理系统对接，后续的样品库扩容非常方便。

附图说明

图1所示为土壤瓶专用夹具的结构示意图。

图2所示为手指组件和气缸主体的装配示意图。

图3所示为手指组件和气缸主体的另一装配示意图。

图4所示为土壤瓶专用夹具与土壤瓶的夹取示意图。

图5所示为土壤瓶储存箱的结构示意图。

图6所示为土壤瓶储存箱的局部剖视图。

图7所示为管路电脑的系统框图。

图8所示为入库流程图。

图9所示为出库流出图。

具体实施方式

为方便本领域普通技术人员更好地理解本发明的实质，下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细阐述。

一种土壤样品存储库系统，包括仓库货架、AGV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑，所述仓库货架用来放置土壤瓶储存箱，所述AGV搬运机器人用来实现所述土壤瓶储存箱的搬运及在所述仓库货架上的取放，所述六轴机器人用来实现土壤瓶与所述土壤瓶储存箱之间的取放，所述管理电脑与所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人连接，用来实现土壤样品的管理并控制所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人工作。

其中，所述仓库货架包括成排设置的多个储存架，各所述储存架具有上下分布的若干用来放置土壤瓶储存箱的储存台面，储存架的排与排之间留有AGV搬运机器人行走的通道，AGV搬运机器人在通道内行走搬运并将土壤瓶储存箱放置到相应的储存台面上。

所述AGV搬运机器人包括自动引导车辆和安装在所述自动引导车辆上的升降取送装置，所述自动引导车辆通过地标导航自动将土壤瓶储存箱运输至指定地点，所述升降取送装置包括竖直轨道、升降安装在所述竖直轨道上搬运臂、以及驱动所述搬运臂升降的动力机构。

工作时，AGV搬运机器人通过升降取送装置取放土壤瓶储存箱，仓库货架具有容搬运臂进出的避让位和位于避让位上方的置物架。将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的流程为：1）装载土壤瓶储存箱的AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，2）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向避让位移动、进而使土壤瓶储存箱位于置物架上方，3）搬运臂下降使土壤瓶储存箱放置在置物架上，4）自动引导车辆带着搬运臂退出避让位，完成土壤瓶储存箱的存放。

将土壤瓶储存箱从仓库货架上取出的流程为：1）AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，自动引导车辆带着搬运臂进入避让位；2）搬运臂上升从置物架上托起土壤瓶储存箱；3）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向远离仓库货架的方向上移动，实现土壤瓶储存箱的取出。

所述六轴机器人为市售产品，相对于四轴机器人，六轴机器人具有更多的行动自由度、更高的生产运动灵活性。六轴机器人有一个“手臂”关节和两个“腕”关节，具有人类的手臂和手腕类似的能力，可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入，满足土壤瓶在土壤瓶储存箱上的取放要求。

具体地，参见图1所示，在所述六轴机器人上安装有土壤瓶专用夹具，该土壤瓶专用夹具包括手指气缸组件1，所述手指气缸组件1包括气缸主体1-1和活动设置在气缸主体底部的两根手指组件1-2，两根手指组件1-2同步运行实现对土壤瓶的取放。

结合图2、图3所示，在气缸主体1-1的底部设置有两条滑槽1-11，各手指组件1-2的顶部分别设置有与相应的滑槽1-11配合连接的滑座1-3。工作时，滑座1-3在滑槽1-11所限定的轨迹上来回滑动，实现两手指组件1-2的夹放动作。

所述手指组件1-2包括悬臂部1-21和夹持部1-22，悬臂部1-21与滑座1-3连接固定，夹持部1-22呈内凹状，以便两个夹持部1-22相互配合夹住土壤瓶的瓶颈。

所述滑座1-3包括活动设置在滑槽1-11内的十字状滑块1-31和固定在十字状滑块下方的水平设置的横板1-32，悬臂部1-21通过紧固件立向固定在横板1-32的底部。十字状滑块1-31的厚度大于滑槽1-11的深度，使得十字状滑块1-31的下部凸出于滑槽1-11外，横板1-32设置有与十字状滑块1-31凹凸配合的装配槽1-321，横板1-32的底部设置有紧固件安装位1-322，紧固件安装位1-322上的紧固件穿过横板1-32并与十字状滑块1-31连接固定。

进一步地，所述十字状滑块1-31沿其轴向方向设置有多个螺孔1-311，可通过调节横板1-32上的紧固件与不同螺孔之间的位置关系，使得两手指组件1-2之间的最大间距可调，进而满足不同规格的土壤瓶抓放要求。

结合图4所示，在操作过程中，先在六轴机器人上装配土壤瓶专用夹具，六轴机器人驱动两手指组件1-2到土壤瓶2上方；两手指组件1-2打开；六轴机器人下移，使两手指组件1-2移动到土壤瓶2的瓶颈处；两手指组件1-2闭合，使得夹持部1-22夹紧土壤瓶2；六轴机器人移动，带离土壤瓶2到指定位置；两手指组件1-2打开，六轴机器人上移，使得两手指组件1-2脱离土壤瓶2，完成土壤瓶2搬运动作。

本实施例中，手指气缸组件使用的是二指手指气缸，具有两根手指组件1-2。当然，一些实施例中，可以采用三指手指气缸代替二指手指气缸。经过测试，三指手指气缸相比二指手指气缸，运动更稳定，抓取更牢固，搬运过程中土壤瓶不容易脱离夹爪；但是，三指手指气缸对六轴机器人的定位精度要求更高，夹爪数量更多（二指手指气缸为左右两片，三指手指气缸需要三片），空间占有体积更大；并且，三指手指气缸难以实现自锁功能，气缸断气后手指位置不能固定，土壤瓶在搬运过程中容易走位脱落。因此，优选使用二指手指气缸。

结合图5所示，所述土壤瓶储存箱3具有多个土壤瓶安放腔3-1，所述土壤瓶安放腔3-1成排设置，相邻两排的土壤瓶安放腔3-1相互错位。这样不仅可以最大限度的利用土壤瓶储存箱3的空间，还有效减少土壤瓶2相互碰撞导致的损坏。

进一步地，结合图6所示，对应各所述土壤瓶安放腔3-1还设有用来固定土壤瓶2的弹性件3-2，优选所述弹性件3-2为弹性绷带，如亚克力或玻璃纤维材质的绷带等。

结合图7所示，所述管理电脑包括管理控制系统和二维码生成系统，所述管理系统包括WCS系统、WMS系统、AGV机器人控制系统和六轴机器人控制系统。

WMS系统是仓储管理系统，综合了入库管理、出库管理、物料对应、库存盘点、虚仓管理、库存统计等诸多功能，有效控制并跟踪仓库的物流，实现完善的企业仓储信息管理，并可以与EPR、MRP、WCS等多种软件系统对接，更好地提高管理的深度和广度。

WMS具有以下功能。

（1）基本信息管理：对商品基本信息进行设置，货位管理对货位进行编码并存储，使系统有效的商品位置，也便于操作人员迅速定位物理位置。

（2）上架管理：系统自动计算优先上架货位，支持人工干预，根据节约存储空间的原则给出建议的上架货位并按优先度排序，操作人员可以直接确认或调整。

（3）拣选管理：拣选指令中包含位置和优先路径，根据货位布局和拣选顺序，系统自动在RF终端设备中根据任务给出指导性路径，避免无效找寻，提高了单位时间内的拣选量。

（4）库存管理：系统支持自动补货，通过自动补货算法，不仅确保了存货量，也提高仓储空间利用率，降低货位蜂窝化现象。

（5）出入库管理：系统支持PDA管理，根据出入库单，利用PDA扫描货品上标签，即可完成出入库作业，摆脱了人工记录、清点的繁杂流程，减轻了工作人员的压力，也提高的作业效率。

WCS系统是仓库控制系统，WCS系统是介于WMS系统和AGV机器人控制系统、六轴机器人控制系统之间的管理控制系统。一方面，WCS系统与WMS系统进行交互信息，接受WMS系统指令，并将其发送给AGV机器人控制系统、六轴机器人控制系统，从而驱动产生相应操作。另一方面，它将AGV机器人控制系统、六轴机器人控制系统的状态及数据实时反映，并提供对AGV机器人控制系统、六轴机器人控制系统和接口调试。

WCS系统具有以下作用：1）自动化管理生产线和机器人。2）实时监控产线和机器人动态。3）自动分配WMS系统的生产任务。4）、多线程处理，高效运行。5）、协调六轴机器人和AGV机器人之间的运行。

WCS系统主要负责设备动作控制，WMS系统则关注于仓储管理和订单履行，因此，通过这两者的优点结合，可以产生以下经济效益：1）WCS系统及时与WMS系统进行信息交换，获取物流任务，指挥各物流设备执行WMS系统所下达的各项物流任务，及时获取各设备的执行结果并将其反馈给WMS系统，最终实现了无纸化、自动化作业，大大提高了作业效率与准确率。2）提升整体信息价值，两者通过与其他信息系统连接，可以快速把握各种物质信息，了解库存情况，合理进行生产经营统筹。3）能确保按照“先进先出”原则来管理，大大提高了商品的储藏质量，并节省货品占地面积。

参照图8所示，上述土壤样品存储库系统的具体入库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理控制系统，进入管理控制系统后，所有操作记录可查不可更改，以确保土壤样品的保密性；2）打印、粘贴样品标签，将土壤样品信息转化成样品二维码，并打印成样品标签后粘贴在土壤瓶上；3）扫码入库，用扫码枪扫描样品标签，将样品标签所含信息录入到管理控制系统，待信息录入完成后，控制六轴机器人将土壤瓶放入到土壤瓶储存箱；4）重复步骤3），直至土壤瓶储存箱的库位全部放满，5）土壤瓶储存箱搬运入库，控制AGV搬运机器人将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的对应货架位，完成入库。

参照图9所示，上述土壤样品存储库系统的具体出库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理控制系统，进入管理控制系统后，所有操作记录可查不可更改，以确保土壤样品的保密性；2）出库样品搜索，录入待出库样品二维码，复制待出库的样品二维码到管理控制系统的搜索栏，搜索得到待出库样品所在货架位；3）土壤瓶储存箱取出，控制AGV搬运机器人将对应货架位的土壤瓶储存箱搬运到六轴机器人工位；4）待出库样品取出，利用六轴机器人将待出库样品从土壤瓶储存箱搬中取出并放置到实验台；5）重复步骤2）—步骤4），直至所有待出库样品取出完成出库。

其中，所述土壤样品信息包括：样品名称、样品编号、取样点经纬度、采样时间、采样人员、检测项目、采样深度、检测单位、形态、状态、以及储存条件等。土壤样品信息的二维码转化、样品标签的粘贴及扫描入库均在实验台完成。

本发明提供的一种土壤样品存储库系统具有以下优势：选择AGV搬运机器人+六轴机器人+管理系统的组合完全满足对土壤样品实施智能存放管理的要求，而且后续的样品库扩容非常方便。

AGV搬运机器人不用地面固定，具有像人一样的灵活性，可以动态化布局，随着使用者需要不同可随时增减AGV搬运机器人的数量；在项目中进行样品的运输不仅速度快，而且准确，减少因为人操作的错误。

六轴机器人由位置精确度极高的伺服电机组成，具有在一个范围内极高的自由度；六轴机器人在捕捉物体的时候，会按照输入的要求重复不断地正确动作，不会由于“重复劳动疲劳”而导致动作错误，对于抓取易碎的样品瓶玻璃制品，在保证抓取的情况下，也不会令其破碎。

管理系统具有极强的“记忆力”与业务处理能力，能够根据物品的名字等信息快速查找并进行业务处理，提高作业效率。

AGV机器人+六轴机器人+管理系统模式作为先进的现代化智能仓储模式，通过对物料的动态管理，业务的精细化管理，解决了项目仓储环节中的痛点问题，提升仓储作业效率，管理水平和服务水平，使产品准确有序堆放与高效流动。

需要说明的是，在本说明书的描述中，流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种土壤样品存储库系统，其特征在于，包括仓库货架、AGV搬运机器人、六轴机器人和管理电脑，所述仓库货架用来放置土壤瓶储存箱，所述AGV搬运机器人用来实现所述土壤瓶储存箱的搬运及在所述仓库货架上的取放，所述六轴机器人用来实现土壤瓶与所述土壤瓶储存箱之间的取放，所述管理电脑与所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人连接，用来实现土壤样品的管理并控制所述AGV搬运机器人和所述六轴机器人工作；

上述土壤样品存储库系统的入库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理电脑的管理控制系统，管理控制系统的所有操作记录可查不可更改；2）打印、粘贴样品标签，将土壤样品信息转化成样品二维码，并打印成样品标签后粘贴在土壤瓶上；3）扫码入库，用扫码枪扫描样品标签，将样品标签所含信息录入到管理控制系统，待信息录入完成后，控制六轴机器人将土壤瓶放入到土壤瓶储存箱；4）重复步骤3），待土壤瓶储存箱的库位全部放满之后，控制AGV搬运机器人将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的对应货架位，完成入库；

上述土壤样品存储库系统的水的出库方法为：1）管理控制系统登陆，凭账号和密码进入管理电脑的管理控制系统，管理电脑的所有操作记录可查不可更改；2）录入待出库样品二维码，复制待出库的样品二维码到管理控制系统的搜索栏，搜索得到待出库样品所在货架位；3）土壤瓶储存箱取出，控制AGV搬运机器人将对应货架位的土壤瓶储存箱搬运到六轴机器人工位；4）待出库样品取出，利用六轴机器人将待出库样品从土壤瓶储存箱搬中取出并放置到实验台，完成出库。

2.根据权利要求1所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述仓库货架包括成排设置的多个储存架，各所述储存架具有上下分布的若干用来放置土壤瓶储存箱的储存台面，储存架的排与排之间留有AGV搬运机器人行走的通道，AGV搬运机器人在通道内行走搬运并将土壤瓶储存箱放置到相应的储存台面上。

3.根据权利要求1或2所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述AGV搬运机器人包括自动引导车辆和安装在所述自动引导车辆上的升降取送装置，所述自动引导车辆通过地标导航自动将土壤瓶储存箱运输至指定地点，所述升降取送装置包括竖直轨道、升降安装在所述竖直轨道上搬运臂、以及驱动所述搬运臂升降的动力机构；

AGV搬运机器人通过升降取送装置取放土壤瓶储存箱，仓库货架具有容搬运臂进出的避让位和位于避让位上方的置物架；

将土壤瓶储存箱搬运到仓库货架的流程为：1）装载土壤瓶储存箱的AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，2）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向避让位移动、进而使土壤瓶储存箱位于置物架上方，3）搬运臂下降使土壤瓶储存箱放置在置物架上，4）自动引导车辆带着搬运臂退出避让位，完成土壤瓶储存箱的存放；

将土壤瓶储存箱从仓库货架上取出的流程为：1）AGV搬运机器人到达仓库货架的取放工位，自动引导车辆带着搬运臂进入避让位；2）搬运臂上升从置物架上托起土壤瓶储存箱；3）自动引导车辆带着搬运臂和搬运臂上的土壤瓶储存箱向远离仓库货架的方向上移动，实现土壤瓶储存箱的取出。

4.根据权利要求1所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，在所述六轴机器人上安装有土壤瓶专用夹具，该土壤瓶专用夹具包括手指气缸组件，所述手指气缸组件包括气缸主体和活动设置在气缸主体底部的两根手指组件，通过两根手指组件相对、相背运动实现对土壤瓶的取放。

5.根据权利要求4所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，在气缸主体的底部设置有两条滑槽，各手指组件的顶部分别设置有与相应的滑槽配合连接的滑座；滑座在滑槽所限定的轨迹上来回滑动、实现两手指组件的夹放动作；

所述手指组件包括悬臂部和夹持部，悬臂部与滑座连接固定，夹持部呈内凹状，两个夹持部相互配合夹住土壤瓶的瓶颈。

6.根据权利要求5所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，在所述滑座包括活动设置在滑槽内的滑块和固定在滑块下方的横板，悬臂部通固定在横板的底部；滑块的厚度大于滑槽的深度，滑块的下部凸出于滑槽外；滑块沿其轴向设置有多个螺孔，横板通过与不同螺孔的安装实现两手指组件之间的最大间距调节。

7.根据权利要求1所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述土壤样品信息包括：样品名称、样品编号、取样点经纬度、采样时间、采样人员、检测项目、采样深度、检测单位、形态、状态、以及储存条件。

8.根据权利要求1或7所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述管理电脑具有二维码生成系统，土壤样品信息的二维码转化、样品标签的粘贴及扫描入库均在实验台完成。

9.根据权利要求1所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述管理电脑的管理控制系统包括WCS系统、WMS系统、AGV机器人控制系统和六轴机器人控制系统。

10.根据权利要求1所述的一种土壤样品存储库系统，其特征在于，所述土壤瓶储存箱具有多个土壤瓶安放腔，所述土壤瓶安放腔成排设置，相邻两排的土壤瓶安放腔相互错位；对应各所述土壤瓶安放腔设有用来固定土壤瓶的弹性件。