CN118205005A - 用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人，所述减速器输出机构包括壳体组件、电机组件和减速器组件；减速器组件包括太阳轮、行星轮、行星架和齿圈，行星轮包括同轴相连的第一齿轮和第二齿轮，太阳轮传动连接第一齿轮和电机组件，第二齿轮与齿圈啮合，齿圈固定在壳体内，行星轮与行星架传动连接，以带动行星架转动。通过设置带有行星轮的减速器组件，能够有效提升减速器组件整体的减速效果，且使得减速器组件整体具有较好的动态性能、较强的反驱动能力、较为简单的结构和较小的体积；通过设置具有同轴相连的第一齿轮和第二齿轮的行星轮，相对于单个齿轮的行星轮，能够有效增大减速器组件的输出力矩。

Description

用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种用于机器人的减速输出机构和具有其的机器人。

背景技术

人形机器人是近年来快速发展的一项前沿技术，融合了机械工程、计算机科学、人工智能等多个领域的知识和技术。

执行模块是衡量和制约仿人机器人水平的核心因素，其中，一体化伺服关节是重要的一类仿人机器人执行模块。一体化伺服关节通常包括电机、减速器、编码器、驱动器等组件。

目前的一体化伺服关节的减速器部分使用RV、谐波、摆线等减速器，这些减速器存在惯量较大、反驱动能力较差、减速比较高等问题，从而无法通过直接观测或估算驱动器的电流大小来得到较高精度的减速器的输出力矩的大小，而在需要高精度力控的场合中，上述减速器则必须要安装力矩传感器来进行力矩监测，这会导致一体化伺服关节更为复杂，增大减速器体积，不符合机器人追求轻量化和小体积化的需求。

目前的一体化伺服关节减速器还有部分使用行星减速器，行星减速器的减速比相对于RV、谐波、摆线等减速器的减速比低，现有的行星减速器一般为NGW行星减速器，其大多采用单级传动，这会导致减速器整体的减速比太小而无法达到所需要的传动扭矩，若是采用多级传动则又会导致减速器的减速比太大、背隙太大，而使一体化伺服关节通过驱动器的电流直接观测或估算输出力矩的大小的能力变差。

目前的一体化伺服关节减速器还存在装配精度较低，噪音较大，震动较大等问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种用于机器人的减速输出机构，其输出扭矩较大。

根据本发明实施例的用于机器人的减速输出机构，包括：壳体组件、电机组件和减速器组件；壳体组件包括壳体；电机组件安装在壳体中；减速器组件安装在壳体中，减速器组件包括太阳轮、行星轮、行星架和齿圈，行星轮包括同轴相连的第一齿轮和第二齿轮，第一齿轮的齿数多于第二齿轮的齿数，太阳轮传动连接第一齿轮和电机组件，第二齿轮与齿圈啮合，齿圈固定在壳体内，行星轮与行星架传动连接，以带动行星架转动。

根据本发明实施例的用于机器人的减速输出机构，通过设置带有行星轮的减速器组件，能够有效提升减速器组件整体的减速效果，且使得减速器组件整体具有较好的动态性能、较强的反驱动能力、较为简单的结构和较小的体积；通过设置具有同轴相连的第一齿轮和第二齿轮的行星轮，相对于单个齿轮的行星轮，能够有效增大减速器组件的输出力矩。

另外，根据本发明的用于机器人的减速输出机构，还可以具有如下附加的技术特征：

在一些实施例中，所述行星架包括第一盘体、第二盘体和连接板体，所述第二盘体位于所述第一盘体朝向所述电机组件的一侧，所述连接板体连接所述第一盘体和所述第二盘体，所述第二盘体上设置有第一通孔；所述减速器组件还包括行星轮轴和太阳轮轴，所述行星轮轴连接在所述第一盘体和所述第二盘体之间，所述行星轮轴的一端与所述第一盘体相连，所述行星轮轴的另一端与所述第二盘体相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮均套设在所述行星轮轴上；所述太阳轮轴的一端与所述太阳轮固定连接，所述太阳轮轴的另一端穿过所述第一通孔与所述第一齿轮传动连接。

在一些实施例中，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。

在一些实施例中，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。

在一些实施例中，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定凸缘设置在所述壳体本体远离所述壳体的一侧的径向上，所述固定凸缘与所述壳体靠近所述减速器组件的一侧固定连接；所述转子外套在所述壳体本体的周向上，所述转子转盘固定连接在所述转子背离所述减速器组件的一侧，所述转子用于带动所述转子转盘转动，所述转子转盘与所述壳体本体同轴设置，所述太阳轮穿过所述壳体本体，以与所述转子转盘固定连接，所述定子位于所述转子和所述壳体本体之间，所述定子与所述壳体本体固定连接。

在一些实施例中，所述减速器组件位于所述壳体本体内，所述减速器组件还包括第三轴承和第四轴承，所述第三轴承套设在所述第一盘体上，且位于所述第一盘体和所述壳体本体之间，所述第四轴承套设在所述第二盘体上，且位于所述第二盘体和所述壳体本体之间。

在一些实施例中，所述壳体本体内的周向侧壁上间隔开设置有多个固定销，所述齿圈的周向上间隔开设置有多个固定销槽，所述固定销与所述固定销槽配合，以使所述齿圈固定连接在所述壳体本体内。

在一些实施例中，所述减速输出机构还包括：控制器组件，所述控制器组件与所述电机组件电连接，用于控制和监测所述电机组件的运行状态；所述控制器组件包括电路板、控制器和编码器，所述编码器包括编码器本体和码盘，所述控制器和所述编码器本体集成在所述电路板上，所述电路板安装在所述电机组件背离所述减速器组件的一侧，所述码盘固定连接在所述转子转盘上，所述码盘与所述编码器本体信号连接。

在一些实施例中，所述壳体组件还包括第一压盖、第二压盖、第三压盖和保护盖，所述第一压盖与所述壳体背离所述减速器组件的一侧固定连接；所述第二压盖与所述电机壳体背离所述电机组件的一侧固定连接，所述第二压盖与所述第三轴承抵接，所述第二压盖具有避让孔，所述行星架伸出所述避让孔；所述第三压盖与所述第一盘体背离所述电机组件的一侧固定连接，且与所述第二轴承抵接；所述保护盖与所述第一压盖背离所述壳体的一侧固定连接，所述电路板位于所述保护盖与所述第一压盖之间，且安装在第一压盖上。

本发明还提出一种设置有上述实施例的机器人。

根据本发明实施例的机器人，包括上述实施例的减速输出机构和关节，关节内设置有减速输出机构，通过在机器人的关节内设置上述实施例的减速输出机构，能够有效提升机器人的关节灵活度和承载能力。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的减速输出机构的爆炸图；

图2是根据本发明实施例的减速输出机构的剖面图。

附图标记：

100、减速输出机构；

1、壳体组件；11、壳体；12、第一压盖；13、第二压盖；14、第三压盖；15、保护盖；

2、电机组件；21、电机壳体；22、定子；23、转子；24、转子转盘；211、壳体本体；212、固定凸缘；2111、固定销；

3、减速器组件；31、太阳轮；32、行星轮；33、行星架；34、齿圈；35、行星轮轴；36、太阳轮轴；37、第一轴承；38、第二轴承；39、第三轴承；40、第四轴承；321、第一齿轮；322、第二齿轮；331、第一盘体；332、第二盘体；333、连接板体；341、固定销槽；4、控制器组件；41、码盘。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考图1-图2描述根据本发明实施例的用于机器人的减速输出机构100。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的用于机器人的减速输出机构100，包括：壳体组件1、电机组件2和减速器组件3；壳体组件1包括壳体11；电机组件2安装在壳体11中；减速器组件3安装在壳体11中，减速器组件3包括太阳轮31、行星轮32、行星架33和齿圈34，行星轮32包括同轴相连的第一齿轮321和第二齿轮322，第一齿轮321的齿数多于第二齿轮322的齿数，太阳轮31传动连接第一齿轮321和电机组件2，第二齿轮322与齿圈34啮合，齿圈34固定在壳体11内，行星轮32与行星架33传动连接，以带动行星架33转动。

在本实施例中，电机组件2用于提供驱动力，并输入扭矩，以驱动太阳轮31转动；减速器组件3起到降低输出转速，并增大输出力矩的作用。

在一个具体实施例中，例如图1所示，壳体11为两侧贯通的环形壳体11；电机组件2安装在环形壳体11内，且与太阳轮31传动连接；减速器组件3从远离电机组件2的输出端的一侧安装在环形壳体11内，其中，减速器组件3中的齿圈34固定连接在壳体11内，太阳轮31穿过齿圈34与电机组件2传动连接，太阳轮31背离电机组件2的一侧与行星轮32中的第一齿轮321传动连接，行星轮32中的第一齿轮321和第二齿轮322同轴相连设置在行星架33上，且均与行星架33传动连接，第二齿轮322位于第一齿轮321朝向电机组件2的一侧，第二齿轮322与齿圈34啮合。

根据上述具体实施例的结构设计，当电机组件2驱动太阳轮31转动时，太阳轮31能够带动第一齿轮321转动，由于第一齿轮321与第二齿轮322固连，因此，第一齿轮321能够带动第二齿轮322同步转动，同时，第二齿轮322朝向与其啮合的齿圈34输出扭矩；由于齿圈34固定连接在壳体11内，无法转动，因此，第二齿轮322输出的扭矩会反作用于第二齿轮322自身，并带动其在齿圈34内做圆周运动；由于第一齿轮321和第二齿轮322均与行星架33传动连接，因此，第二齿轮322能够同步带动行星架33转动，从而完成扭矩的输出。

进一步地，例如图1和图2所示，当电机组件2驱动太阳轮31转动时，电机组件2输出的转速较高，从而使得太阳轮31的转速较高，但此时的太阳轮31所能输出的扭矩较小，因此，高转速但低扭矩的太阳轮31在带动第一齿轮321转动时，第一齿轮321的转速较低，但力矩较大，此时，同步转动的第二齿轮322的转速也较低，且扭矩较大，由于第二齿轮322的齿数少于第一齿轮321的齿数，因此，在第一齿轮321和第二齿轮322转速相同的情况下，第二齿轮322能够输出更大的扭矩，当第二齿轮322带动行星架33转动时，行星架33便能够输出较大的扭矩。

根据本发明实施例的减速输出机构100，通过设置带有行星轮32的减速器组件3，能够有效提升减速器组件3整体的减速效果，且使得减速器组件3整体具有较好的动态性能、较强的反驱动能力、较为简单的结构和较小的体积；通过设置具有同轴相连的第一齿轮321和第二齿轮322的行星轮32，相对于单个齿轮的行星轮，能够有效增大减速器组件3的输出力矩。

在本发明的一个实施例中，如图1和图2所示，行星架33包括第一盘体331、第二盘体332和连接板体333，第二盘体332位于第一盘体331朝向电机组件2的一侧，连接板体333连接第一盘体331和第二盘体332，第二盘体332上设置有第一通孔；减速器组件3还包括行星轮轴35和太阳轮轴36，行星轮轴35连接在第一盘体331和第二盘体332之间，行星轮轴35的一端与第一盘体331相连，行星轮轴35的另一端与第二盘体332相连，第一齿轮321和第二齿轮322均套设在行星轮轴35上；太阳轮轴36的一端与太阳轮31固定连接，太阳轮轴36的另一端穿过第一通孔与第一齿轮321传动连接。

在本实施例中，连接板体333能够有效提升行星架33整体的结构强度，从而使得行星架33能够承受较大的扭矩而不会发生断裂；行星轮轴35的设置不仅能够传动连接行星轮32和行星架33，而且能够进一步提升行星架33的结构强度和刚度；太阳轮轴36的设置能够增长传动距离。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，第一盘体331上设置有第二通孔，第二通孔的圆心与第一通孔的圆心位于同一轴线上，太阳轮轴36的端部穿过第二通孔，减速器组件3还包括第一轴承37和第二轴承38，第一轴承37和第二轴承38均套设在太阳轮轴36上，第一轴承37位于第一通孔和太阳轮轴36之间，第二轴承38位于第二通孔和太阳轮轴36之间。

在本具体实施例中，第一轴承37和第二轴承38的设置能够有效提升太阳轮31和太阳轮轴36在转动时的稳定性，使得太阳轮31和太阳轮轴36在转动时不会发生晃动或位置偏移，从而保证了传动的稳定性，另外，第一轴承37和第二轴承38的设置也避免了太阳轮轴36与第一盘体331和/或第二盘体332发生摩擦或碰撞，不仅保护了太阳轮轴36和行星架33的安全，而且减小了工作噪声。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，行星轮32设置有多个，多个行星轮32沿行星架33的周向方向等距间隔开布置，一个行星架33可以设置有两个连接板体333，行星轮轴35设置在两个连接板体333之间。进一步地，行星架33可以设置有多个，多个行星架33沿轴向布置。

在本具体实施例中，多个行星轮32的设置能够有效提升减速器组件3整体的减速效果；一个行星架33可以设置有两个连接板体333的设置能够进一步增强第一盘体331和第二盘体332之间的连接强度，从而能够有效提升行星架33整体的结构强度和刚度。

在一个具体实施例中，例如图1所示，行星架33上设置有三个行星轮32，三个行星轮32互呈120°间隔开设置在行星架33的周向上，单个行星轮32和行星轮轴35设置在相邻的两个连接板体333之间，这样的布置形式，能够显著提升行星架33整体的转动平衡度，使得行星架33在转动时更加稳定。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，电机组件2包括：电机壳体21、定子22、转子23和转子转盘24，电机壳体21包括壳体本体211和固定凸缘212，壳体本体211为环绕在太阳轮31的转动轴线的周向上的环形，壳体本体211位于壳体11内，固定凸缘212设置在壳体本体211远离壳体11的一侧的径向上，固定凸缘212与壳体11靠近减速器组件3的一侧固定连接；转子23外套在壳体本体211的周向上，转子转盘24固定连接在转子23背离减速器组件3的一侧，转子23用于带动转子转盘24转动，转子转盘24与壳体本体211同轴设置，太阳轮31穿过壳体本体211，以与转子转盘24固定连接，定子22位于转子23和壳体本体211之间，定子22与壳体本体211固定连接。

在一个具体实施例中，例如图1所示，壳体本体211沿太阳轮31的转动轴线的方向延伸，且壳体本体211位于壳体11内；固定凸缘212沿壳体本体211的径向延伸，且与壳体11螺栓连接；转子23为套设在壳体本体211周向上的环形构件，转子23的直径小于与壳体本体211的直径，相互之间并不接触，以避免转子23在转动过程中与壳体本体211发生干涉。

进一步地，转子转盘24为安装在转子23背离减速器组件3的一侧的圆形转盘，转子转盘24上中部设置有环绕太阳轮31的转动轴线间隔开设置在多个螺栓孔，以便与太阳轮31螺栓连接，转子转盘24上的周向上间隔开设置有多个通孔，多个通孔能够有效降低转子转盘24的整体重量，以满足轻量化设计的要求。

更近一步地，定子22为套设在壳体本体211周向上的环形构件，定子22的直径大于壳体本体211的直径，但小于转子23的直径，定子22设置在转子23和壳体本体211之间，且固定连接在壳体本体211上。

根据上述具体实施例的结构设计，通过使用上述结构的布置形式来制造电机组件2，能够有效减小电机组件2的整体体积，减少电机组件2的空间占用，从而有利于减速输出机构100整体的小型化设计。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，减速器组件3位于壳体本体211内，减速器组件3还包括第三轴承39和第四轴承40，第三轴承39套设在第一盘体331上，且位于第一盘体331和壳体本体211之间，第四轴承40套设在第二盘体332上，且位于第二盘体332和壳体本体211之间。

在本具体实施例中，第三轴承39和第四轴承40的设置能够有效提升行星架33在转动时的稳定性，使得行星架33在转动时不会发生晃动或位置偏移，从而保证了传动的稳定性，另外，第三轴承39和第四轴承40的设置也避免了行星架33与壳体本体211发生摩擦或碰撞，不仅保护了行星架33和壳体本体211的安全，而且减小了工作噪音。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，壳体本体211内的周向侧壁上间隔开设置有多个固定销2111，齿圈34的周向上间隔开设置有多个固定销槽341，固定销2111与固定销槽341配合，以使齿圈34固定连接在壳体本体211内，这样，能够对齿圈34进行有效限位，防止齿圈34跟随第二齿轮322转动，以保证力矩的有效输出。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，减速输出机构100还包括：控制器组件4，控制器组件4与电机组件2电连接，用于控制和监测电机组件2的运行状态；控制器组件4包括电路板、控制器和编码器，编码器包括编码器本体和码盘41，控制器和编码器本体集成在电路板上，电路板安装在电机组件2背离减速器组件3的一侧，码盘41固定连接在转子转盘24上，码盘41与编码器本体信号连接。

在本具体实施例中，控制器能够控制电机组件2的启动、停止和对电机组件2进行调整；编码器能够对电机组件2进行监测，例如：监测电机组件2的转速、转动角度、力矩的大小等，并能够将获取的数据实时传输给控制器，以使控制器能够根据数据来控制电机组件2的运行；控制器和编码器均集成在电路板上，能够有效减少控制器组件4的空间占用，有利于减速输出机构100整体的小型化设计。

在一个具体实施例中，控制器组件4还能够监测减速器组件3的输出力矩的大小。

在本发明的一个具体实施例中，如图1和图2所示，壳体组件1还包括第一压盖12、第二压盖13、第三压盖14和保护盖15，第一压盖12与壳体11背离减速器组件3的一侧固定连接；第二压盖13与电机壳体21背离电机组件2的一侧固定连接，第二压盖13与第三轴承39抵接，第二压盖13具有避让孔，行星架33伸出避让孔；第三压盖14与第一盘体331背离电机组件2的一侧固定连接，且与第二轴承38抵接；保护盖15与第一压盖12背离壳体11的一侧固定连接，电路板位于保护盖15与第一压盖12之间，且安装在第一压盖12上。

在本具体实施例中，第一压盖12和第二压盖13用于压紧壳体11内的零部件，以防止壳体11内的零部件从壳体11中脱落，其中，第二压盖13还能够对第三轴承39进行限位，以防止第三轴承39从行星架33和壳体本体211之间脱落；第三压盖14能够对第二轴承38进行限位，以防止第二轴承38从第一盘体331和太阳轮轴36之间脱落；保护壳能够保护电路板的安全，防止电路板受到磕碰或污染。

本发明还提出一种设置有上述实施例的机器人。

根据本发明实施例的机器人，包括上述实施例的减速输出机构100和关节，关节内设置有减速输出机构100，通过在机器人的关节内设置上述实施例的减速输出机构100，能够有效提升机器人的关节灵活度和承载能力。

根据本发明实施例的减速输出机构100和机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述机器人包括减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构，所述减速输出机构包括：

壳体组件，所述壳体组件包括壳体；

电机组件，所述电机组件安装在所述壳体中；

减速器组件，所述减速器组件安装在所述壳体中，所述减速器组件包括太阳轮、行星轮、行星架和齿圈，所述行星轮包括同轴相连的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮的齿数多于所述第二齿轮的齿数，所述太阳轮传动连接所述第一齿轮和所述电机组件，所述第二齿轮与所述齿圈啮合，所述齿圈固定在所述壳体内，所述行星轮与所述行星架传动连接，以带动所述行星架转动；

所述行星架包括第一盘体、第二盘体和连接板体，所述第二盘体位于所述第一盘体朝向所述电机组件的一侧，所述连接板体连接所述第一盘体和所述第二盘体，所述第二盘体上设置有第一通孔；

所述减速器组件还包括行星轮轴和太阳轮轴，所述行星轮轴连接在所述第一盘体和所述第二盘体之间，所述行星轮轴的一端与所述第一盘体相连，所述行星轮轴的另一端与所述第二盘体相连，所述第一齿轮和所述第二齿轮均套设在所述行星轮轴上；所述太阳轮轴的一端与所述太阳轮固定连接，所述太阳轮轴的另一端穿过所述第一通孔与所述第一齿轮传动连接；

所述减速器组件还包括第三轴承和第四轴承，所述第三轴承套设在所述第一盘体上，且位于所述第一盘体和所述壳体之间，所述第四轴承套设在所述第二盘体上，且位于所述第二盘体和所述壳体之间。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述第一盘体上设置有第二通孔，所述第二通孔的圆心与所述第一通孔的圆心位于同一轴线上，所述太阳轮轴的端部穿过所述第二通孔，所述减速器组件还包括第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承均套设在所述太阳轮轴上，所述第一轴承位于所述第一通孔和所述太阳轮轴之间，所述第二轴承位于所述第二通孔和所述太阳轮轴之间。

3.根据权利要求1所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述行星轮设置有多个，多个所述行星轮沿所述行星架的周向方向等距间隔开布置，所述行星架包括两个所述连接板体，所述行星轮轴设置在两个所述连接板体之间。

4.根据权利要求2所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述电机组件包括：电机壳体、定子、转子和转子转盘，所述电机壳体包括壳体本体和固定凸缘，所述壳体本体为环绕在所述太阳轮的转动轴线的周向上的环形，所述壳体本体位于所述壳体内，所述固定凸缘设置在所述壳体本体远离所述壳体的一侧的径向上，所述固定凸缘与所述壳体靠近所述减速器组件的一侧固定连接；

所述转子外套在所述壳体本体的周向上，所述转子转盘固定连接在所述转子背离所述减速器组件的一侧，所述转子用于带动所述转子转盘转动，所述转子转盘与所述壳体本体同轴设置，所述太阳轮穿过所述壳体本体，以与所述转子转盘固定连接，所述定子位于所述转子和所述壳体本体之间，所述定子与所述壳体本体固定连接。

5.根据权利要求4所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述减速器组件位于所述壳体本体内，所述第三轴承套设在所述第一盘体上，且位于所述第一盘体和所述壳体本体之间，所述第四轴承套设在所述第二盘体上，且位于所述第二盘体和所述壳体本体之间。

6.根据权利要求5所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述壳体本体内的周向侧壁上间隔开设置有多个固定销，所述齿圈的周向上间隔开设置有多个固定销槽，所述固定销与所述固定销槽配合，以使所述齿圈固定连接在所述壳体本体内。

7.根据权利要求5所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，还包括：控制器组件，所述控制器组件与所述电机组件电连接，用于控制和监测所述电机组件的运行状态；

所述控制器组件包括电路板、控制器和编码器，所述编码器包括编码器本体和码盘，所述控制器和所述编码器本体集成在所述电路板上，所述电路板安装在所述电机组件背离所述减速器组件的一侧，所述码盘固定连接在所述转子转盘上，所述码盘与所述编码器本体信号连接。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的减速输出机构，其特征在于，所述壳体组件还包括第一压盖、第二压盖、第三压盖和保护盖，

所述第一压盖与所述壳体背离所述减速器组件的一侧固定连接；

所述第二压盖与所述电机壳体背离所述电机组件的一侧固定连接，所述第二压盖与所述第三轴承抵接，所述第二压盖具有避让孔，所述行星架伸出所述避让孔；

所述第三压盖与所述第一盘体背离所述电机组件的一侧固定连接，且与所述第二轴承抵接；

所述保护盖与所述第一压盖背离所述壳体的一侧固定连接，所述电路板位于所述保护盖与所述第一压盖之间，且安装在第一压盖上。

9.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1-8中任一项所述的减速输出机构和关节，所述关节内设置有所述减速输出机构。