CN118041220B - 一种清理光伏装置污染物的清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清理光伏装置污染物的清洁设备，涉及光伏发电技术领域，该装置包括滑行轨道、溶液箱、推进器、电动刹车夹器、压缩气泵、抽液泵、伸缩喷枪机构、视觉定位模组和控制器；溶液箱、抽液泵和伸缩喷枪机构通过液管依次连通；压缩气泵和伸缩喷枪机构通过气管连通；推进器用于产生作用力推动滑行轨道上的滑台前进或后退；电动刹车夹器夹持部夹持滑行轨道用于刹车制动；视觉定位模组的拍摄用于辅助控制器，控制伸缩喷枪机构喷射出液体、或气体清洁光伏面板；通过推进器推动溶液箱和伸缩喷枪机构移动，利用伸缩喷枪机构喷射出液体和气体，实现整排光伏面板的清洁；解决了在光伏面板清洁中，容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

Description

一种清理光伏装置污染物的清洁设备

技术领域

本发明涉及光伏发电技术领域，特别涉及一种清理光伏装置污染物的清洁设备。

背景技术

光伏面板的作用是将太阳能直接转换成电能，其结构是光电半导体薄片，在目前能源问题日益严重前提下，能够对太阳能进行利用，利用光伏面板发电，使得光伏发电被广泛的推广开来。而单一光伏板的发电量少，但可以通过组建光伏集群，进行规模发电，经过变压，可以将发电量并入组网，实现光伏组网发电，由此实现绿色能源的获取。

由于太阳能光伏板受到光照的质量，直接关系到发电的质量，所以规模组建的光伏发电集群，或光伏发电站的选址，一般在较为空旷的地带，在高原、沙漠等空旷、云层遮蔽较少的地方，一般更好地接受太阳光线的能量，尽可能将光伏面板的理论发电量在实际中实现。

光伏面板的安装，一般是将光伏面板整齐排列，使得每一排的光伏面板都能间距均匀，每一排光伏面板都不会互相遮蔽另一排光伏面板，由于需要直接接受阳光照射，光伏面板都是处于露天的状态，光伏面板的姿态一般处于倾斜或者水平，其表面容易聚集很多灰尘、鸟粪等，随季节变化还会集聚雪等遮蔽物，导致光伏面板的表面透光率下降，进而会大幅降低光伏面板的发电效率，减少并网入网的电量，从而会造成光伏面板的发电收益降低。因此，为了提高光伏板的发电效率，需要对光伏板表面进行定期的清洁。但一般光伏发电站对于光伏面板的清洁，都需要投入大量的人力物力对太阳能光伏板顶部进行清扫，清洗时光伏电板处于倾斜状态，人工不便于进行清洗，同时增加劳动强度；且人工采用扫把、毛刷对光伏面板进行直接接触的清洗，人工清洗的用力不均容易使清洁工具对光伏面板造成划痕，也容易带动沾在光伏面板上的砂石对光伏面板造成划痕，并随着清洁次数的增多，光伏面板的表面容易发生隐裂，严重影响光伏面板的发电效率。

综上所述，本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

在光伏面板的清洁中，现有的清洁技术通常使用直接接触的清洁动作，存在容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种清理光伏装置污染物的清洁设备，以解决在光伏面板的清洁中，现有的清洁技术通常使用直接接触的清洁动作，存在容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为了解决上述技术问题，本发明提供了以下技术方案：

本发明提供了一种清理光伏装置污染物的清洁设备，包括滑行轨道、溶液箱、推进器、电动刹车夹器、压缩气泵、抽液泵、伸缩喷枪机构、视觉定位模组和控制器；所述滑行轨道安装于待清洁的光伏面板支架上；所述溶液箱、所述推进器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构和所述控制器均安装于所述滑行轨道的滑台上；所述溶液箱、所述抽液泵和所述伸缩喷枪机构通过液管依次连通；所述压缩气泵和所述伸缩喷枪机构通过气管连通；沿所述滑行轨道的延伸方向于所述滑台相对的两侧分别布置一个所述推进器，所述推进器用于产生作用力推动所述滑台前进或后退；所述电动刹车夹器安装于所述滑台的侧面，所述电动刹车夹器夹持部夹持所述滑行轨道用于刹车制动；所述视觉定位模组的拍摄用于辅助所述控制器，控制所述伸缩喷枪机构喷射出液体、或泡沫、或气体、或液体与气体的混合物清洁光伏面板；所述控制器与所述推进器、所述电动刹车夹器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构和所述视觉定位模组电性连接。

在其中一个实施例中，所述滑行轨道通过支撑架与所述光伏面板支架连接；所述滑行轨道包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道布置所述第二轨道的上方；在横向方向上，所述第二轨道邻近所述光伏面板支架布置，所述第一轨道远离所述光伏面板支架和所述第二轨道布置。

在其中一个实施例中，还包括外壳，所述外壳用于保护所述推进器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构、所述视觉定位模组和所述控制器；在竖直方向上，所述溶液箱和所述外壳自下而上依次布置。

在其中一个实施例中，所述推进器包括推进座、风管、扇叶涡轮和涡轮电机；所述风管和所述涡轮电机均固定与所述推进座上，所述涡轮电机的转轴伸入所述风管内，所述扇叶涡轮布置于所述风管内，所述涡轮电机的转轴上与所述扇叶涡轮传动连接；所述风管的壁面上设置有抽风窗，所述抽风窗布置于所述扇叶涡轮与所述涡轮电机之间。

在其中一个实施例中，所述风管的两端之间设置有缩小段，所述扇叶涡轮布置于所述缩小段和所述涡轮电机之间；所述缩小段提高所述风管的空气阻力，用于提高所述扇叶涡轮吹出的空气流速。

在其中一个实施例中，所述溶液箱设置有两个，分别用于存储清洁用水和清洁剂。

在其中一个实施例中，所述伸缩喷枪机构设置有三个；所述抽液泵设置有两个，所述压缩气泵设置有三个；其中，单个所述抽液泵和单个所述压缩气泵组成混合单元；两个所述伸缩喷枪机构分别与两所述混合单元连通，组成溶液清洁组；单个所述压缩气泵与所述伸缩喷枪机构连通，组成气体清洁组；所述抽液泵连通所述伸缩喷枪机构的液管上设置有液量电磁阀单元，用于控制进入所述伸缩喷枪机构的液体量；所述压缩气泵连通所述伸缩喷枪机构的气管上设置有气量电磁阀单元，用于控制进入所述伸缩喷枪机构的气体量；所述液量电磁阀单元和所述气量电磁阀单元与所述控制器电性连接。

在其中一个实施例中，所述伸缩喷枪机构包括安装座、滑杆、滑动轴承、电动伸缩杆、升降台、俯仰转动座和清洁喷枪；所述安装座与所述滑台连接，所述电动伸缩杆安装于所述安装座上；所述滑动轴承的轴线平行于所述电动伸缩杆的伸缩方向，邻近所述电动伸缩杆安装于所述安装座上；所述滑杆滑动套接于所述滑动轴承内；所述滑杆的一端和所述电动伸缩杆的伸缩端均与所述升降台连接；所述俯仰转动座安装于所述升降台上，所述清洁喷枪安装于所述俯仰转动座的转台上；所述电动伸缩杆和所述俯仰转动座与所述控制器电性连接；所述溶液清洁组的所述清洁喷枪与所述抽液泵的液管和所述压缩气泵的气管连通；所述气体清洁组的所述清洁喷枪仅与所述压缩气泵的气管连通。

在其中一个实施例中，所述电动伸缩杆为三级伸缩杆。

在其中一个实施例中，所述视觉定位模组安装于所述升降台上。

本发明的有益效果如下：

清理光伏装置污染物的清洁设备包括滑行轨道、溶液箱、推进器、电动刹车夹器、压缩气泵、抽液泵、伸缩喷枪机构、视觉定位模组和控制器；由于所述滑行轨道安装于待清洁的光伏面板支架上；所述溶液箱、所述推进器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构和所述控制器均安装于所述滑行轨道的滑台上；通过沿所述滑行轨道的延伸方向于所述滑台相对的两侧分别布置一个所述推进器，所述推进器用于产生作用力推动所述滑台前进或后退，能够将安装于所述滑行轨道的滑台上的所述溶液箱、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构、所述视觉定位模组和所述控制器推动，推至需要清洁的光伏面板面前；在行进过程中，通过所述视觉定位模组给所述控制器提供视觉引导，定位需要清洁的光伏面板，控制所述电动刹车夹器的夹持部夹持所述滑行轨道刹车制动，经所述推进器和所述电动刹车夹器配合，使得滑台上承载的清洁设备能够自主地，在一整排安装有所述滑行轨道的光伏面板前移动，配合所述视觉定位模组和所述伸缩喷枪机构从而能够自主地开展，针对光伏面板上覆盖的灰尘或杂物进行清洁。

其中，所述溶液箱、所述抽液泵和所述伸缩喷枪机构通过液管依次连通；所述压缩气泵和所述伸缩喷枪机构通过气管连通；所述视觉定位模组的拍摄用于辅助所述控制器，控制所述伸缩喷枪机构喷射出液体、或泡沫、或气体、或液体与气体的混合物清洁光伏面板；通过溶液箱、所述抽液泵和所述伸缩喷枪机构的连接，可以实现多种清洁模式。

模式一：所述抽液泵抽取所述溶液箱内装置的水或者清洁剂，通过所述伸缩喷枪机构喷出至光伏面板上，实现光伏面板的去污清洁；具体的，也可设定所述控制器，先控制连接装有清洁剂的所述溶液箱的所述抽液泵，抽取清洁剂先在光伏面板上喷洒，待适当时间后，清洁剂溶解污渍后，通过控制连接装有水的所述溶液箱的所述抽液泵，喷洒清水对光伏面板进行清洗，从而达到高效和强力的清洁效果。

模式二：通过所述抽液泵、所述压缩气泵和所述伸缩喷枪机构的配合，可抽取清洁剂，通过控制液体量和气量，进入所述伸缩喷枪机构内混合喷出，喷洒出清洁泡沫，清洁后再抽取清水进行冲洗。

模式三：通过所述压缩气泵和所述伸缩喷枪机构的配合，可先对光伏面板使用压缩空气，此时所述伸缩喷枪机构的功能与吹气枪相同，可将光伏面板上的泥沙灰尘吹掉，从而完成清洁；同时利用伸缩喷枪机构喷射出液体和气体，可以以无接触的清洁方式实现整排光伏面板的清洁，使得光伏面板的表面在清洁过程成所受到的损伤最少，光伏面板表面所形成的划痕最少，从而解决了在光伏面板清洁中，容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明清洁设备的轴测图；

图2是本发明清洁设备去掉外壳的正视局部结构示意图；

图3是本发明清洁设备侧视局部结构示意图；

图4是本发明清洁设备的俯视图；

图5是本发明推进器的剖视结构示意图。

其中，附图标记如下：

00、光伏面板支架；

1、支撑架；11、滑行轨道；111、第一轨道；112、第二轨道；12、滑台；121、外壳；

2、溶液箱；

3、推进器；31、推进座；32、风管；321、缩小段；322、抽风窗；33、扇叶涡轮；34、涡轮电机；

4、电动刹车夹器；

5、混合单元；51、压缩气泵；52、抽液泵；

61、液量电磁阀单元；62、气量电磁阀单元；

7、伸缩喷枪机构；71、安装座；72、滑杆；73、滑动轴承；74、电动伸缩杆；75、升降台；76、俯仰转动座；77、清洁喷枪；

8、视觉定位模组；

9、控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。

具体实施方式中提供了一种清理光伏装置污染物的清洁设备，有效的解决了在光伏面板的清洁中，现有的清洁技术通常使用直接接触的清洁动作，存在容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

以下，参照附图对实施例进行说明。另外，下面实施例所表示的构成的全部内容不限于作为权利要求所记载的发明的解决方案所必需的。

清洁设备的第一个实施例如图1至图3所示，包括滑行轨道11、溶液箱2、推进器3、电动刹车夹器4、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7、视觉定位模组8和控制器9；滑行轨道11安装于待清洁的光伏面板支架00上；溶液箱2、推进器3、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7和控制器9均安装于滑行轨道11的滑台12上；溶液箱2、抽液泵52和伸缩喷枪机构7通过液管依次连通；压缩气泵51和伸缩喷枪机构7通过气管连通；沿滑行轨道11的延伸方向于滑台12相对的两侧分别布置一个推进器3，推进器3用于产生作用力推动滑台12前进或后退；电动刹车夹器4安装于滑台12的侧面，电动刹车夹器4夹持部夹持滑行轨道11用于刹车制动；视觉定位模组8的拍摄用于辅助控制器9，控制伸缩喷枪机构7喷射出液体、或泡沫、或气体、或液体与气体的混合物清洁光伏面板；控制器9与推进器3、电动刹车夹器4、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7和视觉定位模组8电性连接。

由于滑行轨道11安装于待清洁的光伏面板支架00上；溶液箱2、推进器3、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7和控制器9均安装于滑行轨道11的滑台12上；通过沿滑行轨道11的延伸方向于滑台12相对的两侧分别布置一个推进器3，推进器3用于产生作用力推动滑台12前进或后退，能够将安装于滑行轨道11的滑台12上的溶液箱2、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7、视觉定位模组8和控制器9推动，推至需要清洁的光伏面板面前；在行进过程中，通过视觉定位模组8给控制器9提供视觉引导，定位需要清洁的光伏面板，控制电动刹车夹器4的夹持部夹持滑行轨道11刹车制动，经推进器3和电动刹车夹器4配合，使得滑台12上承载的清洁设备能够自主地，在一整排安装有滑行轨道11的光伏面板前移动，配合视觉定位模组8和伸缩喷枪机构7从而能够自主地开展，针对光伏面板上覆盖的灰尘或杂物进行清洁。

其中，溶液箱2、抽液泵52和伸缩喷枪机构7通过液管依次连通；压缩气泵51和伸缩喷枪机构7通过气管连通；视觉定位模组8的拍摄用于辅助控制器9，控制伸缩喷枪机构7喷射出液体、或泡沫、或气体、或液体与气体的混合物清洁光伏面板；通过溶液箱2、抽液泵52和伸缩喷枪机构7的连接，可以实现多种清洁模式。

模式一：抽液泵52抽取溶液箱2内装置的水或者清洁剂，通过伸缩喷枪机构7喷出至光伏面板上，实现光伏面板的去污清洁；具体的，也可设定控制器9，先控制连接装有清洁剂的溶液箱2的抽液泵52，抽取清洁剂先在光伏面板上喷洒，待适当时间后，清洁剂溶解污渍后，通过控制连接装有水的溶液箱2的抽液泵52，喷洒清水对光伏面板进行清洗，从而达到高效和强力的清洁效果。

模式二：通过抽液泵52、压缩气泵51和伸缩喷枪机构7的配合，可抽取清洁剂，通过控制液体量和气量，进入伸缩喷枪机构7内混合喷出，喷洒出清洁泡沫，清洁后再抽取清水进行冲洗。

模式三：通过压缩气泵51和伸缩喷枪机构7的配合，可先对光伏面板使用压缩空气，此时伸缩喷枪机构7的功能与吹气枪相同，可将光伏面板上的泥沙灰尘吹掉，从而完成清洁；同时利用伸缩喷枪机构7喷射出液体和气体，可以以无接触的清洁方式实现整排光伏面板的清洁，使得光伏面板的表面在清洁过程成所受到的损伤最少，光伏面板表面所形成的划痕最少，从而解决了在光伏面板清洁中，容易对光伏面板的表面造成划痕的问题。

作为其中一种可选地实施方式，

有关上述滑行轨道11的布置方式，此实施例如图1至图3所示，滑行轨道11通过支撑架1与光伏面板支架00连接；滑行轨道11包括第一轨道111和第二轨道112，第一轨道111布置第二轨道112的上方；在横向方向上，第二轨道112邻近光伏面板支架00布置，第一轨道111远离光伏面板支架00和第二轨道112布置。

具体的，还包括外壳121，外壳121用于保护推进器3、压缩气泵51、抽液泵52、伸缩喷枪机构7、视觉定位模组8和控制器9；在竖直方向上，溶液箱2和外壳121自下而上依次布置。

有关上述推进器3的具体结构，此实施例如图2和图5所示，推进器3包括推进座31、风管32、扇叶涡轮33和涡轮电机34；风管32和涡轮电机34均固定与推进座31上，涡轮电机34的转轴伸入风管32内，扇叶涡轮33布置于风管32内，涡轮电机34的转轴上与扇叶涡轮33传动连接；风管32的壁面上设置有抽风窗322，抽风窗322布置于扇叶涡轮33与涡轮电机34之间。

为了增强推进器3的推力，此实施例如图2和图5所示，风管32的两端之间设置有缩小段321，扇叶涡轮33布置于缩小段321和涡轮电机34之间；缩小段321提高风管32的空气阻力，用于提高扇叶涡轮33吹出的空气流速。

有关上述溶液箱2的具体设置，此实施例如图2所示，溶液箱2设置有两个，分别用于存储清洁用水和清洁剂；从而使得在进行光伏面板的清洁时，控制器9可以通过视觉定位模组8，判断光伏面板的上的污渍覆盖的程度，从而选用不同的清洁液，从而能够达到最好的清洁效果。

有关上述抽液泵52、压缩气泵51和伸缩喷枪机构7的具体设置，此实施例如图2所示，伸缩喷枪机构7设置有三个；抽液泵52设置有两个，压缩气泵51设置有三个；其中，单个抽液泵52和单个压缩气泵51组成混合单元5；两个伸缩喷枪机构7分别与两混合单元5连通，组成溶液清洁组；单个压缩气泵51与伸缩喷枪机构7连通，组成气体清洁组；抽液泵52连通伸缩喷枪机构7的液管上设置有液量电磁阀单元61，用于控制进入伸缩喷枪机构7的液体量；压缩气泵51连通伸缩喷枪机构7的气管上设置有气量电磁阀单元62，用于控制进入伸缩喷枪机构7的气体量；液量电磁阀单元61和气量电磁阀单元62与控制器9电性连接。

有关上述伸缩喷枪机构7的具体结构，此实施例如图2至图4所示，伸缩喷枪机构7包括安装座71、滑杆72、滑动轴承73、电动伸缩杆74、升降台75、俯仰转动座76和清洁喷枪77；安装座71与滑台12连接，电动伸缩杆74安装于安装座71上；滑动轴承73的轴线平行于电动伸缩杆74的伸缩方向，邻近电动伸缩杆74安装于安装座71上；滑杆72滑动套接于滑动轴承73内；滑杆72的一端和电动伸缩杆74的伸缩端均与升降台75连接；俯仰转动座76安装于升降台75上，清洁喷枪77安装于俯仰转动座76的转台上；电动伸缩杆74和俯仰转动座76与控制器9电性连接；溶液清洁组的清洁喷枪77与抽液泵52的液管和压缩气泵51的气管连通；气体清洁组的清洁喷枪77仅与压缩气泵51的气管连通。

具体的，电动伸缩杆74为三级伸缩杆。

为了清洁设备能够在行进中或清洁中，都能清晰捕抓到光伏面板的图像以及光伏面板上的污渍情况，视觉定位模组8安装于升降台75上；视觉定位模组8能够随升降台75升降，从而获取更好的拍摄识别角度。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种清理光伏装置污染物的清洁设备，其特征在于，

包括滑行轨道、溶液箱、推进器、电动刹车夹器、压缩气泵、抽液泵、伸缩喷枪机构、视觉定位模组和控制器；所述滑行轨道安装于待清洁的光伏面板支架上；所述溶液箱、所述推进器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构和所述控制器均安装于所述滑行轨道的滑台上；所述溶液箱、所述抽液泵和所述伸缩喷枪机构通过液管依次连通；所述压缩气泵和所述伸缩喷枪机构通过气管连通；沿所述滑行轨道的延伸方向于所述滑台相对的两侧分别布置一个所述推进器，所述推进器用于产生作用力推动所述滑台前进或后退；所述电动刹车夹器安装于所述滑台的侧面，所述电动刹车夹器夹持部夹持所述滑行轨道用于刹车制动；所述视觉定位模组的拍摄用于辅助所述控制器，控制所述伸缩喷枪机构喷射出液体、或泡沫、或气体、或液体与气体的混合物清洁光伏面板；所述控制器与所述推进器、所述电动刹车夹器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构和所述视觉定位模组电性连接；

所述伸缩喷枪机构设置有三个；所述抽液泵设置有两个，所述压缩气泵设置有三个；其中，单个所述抽液泵和单个所述压缩气泵组成混合单元；两个所述伸缩喷枪机构分别与两所述混合单元连通，组成溶液清洁组；单个所述压缩气泵与所述伸缩喷枪机构连通，组成气体清洁组；所述抽液泵连通所述伸缩喷枪机构的液管上设置有液量电磁阀单元，用于控制进入所述伸缩喷枪机构的液体量；所述压缩气泵连通所述伸缩喷枪机构的气管上设置有气量电磁阀单元，用于控制进入所述伸缩喷枪机构的气体量；所述液量电磁阀单元和所述气量电磁阀单元与所述控制器电性连接；

所述伸缩喷枪机构包括安装座、滑杆、滑动轴承、电动伸缩杆、升降台、俯仰转动座和清洁喷枪；所述安装座与所述滑台连接，所述电动伸缩杆安装于所述安装座上；所述滑动轴承的轴线平行于所述电动伸缩杆的伸缩方向，邻近所述电动伸缩杆安装于所述安装座上；所述滑杆滑动套接于所述滑动轴承内；所述滑杆的一端和所述电动伸缩杆的伸缩端均与所述升降台连接；所述俯仰转动座安装于所述升降台上，所述清洁喷枪安装于所述俯仰转动座的转台上；所述电动伸缩杆和所述俯仰转动座与所述控制器电性连接；所述溶液清洁组的所述清洁喷枪与所述抽液泵的液管和所述压缩气泵的气管连通；所述气体清洁组的所述清洁喷枪仅与所述压缩气泵的气管连通。

2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述滑行轨道通过支撑架与所述光伏面板支架连接；

所述滑行轨道包括第一轨道和第二轨道，所述第一轨道布置所述第二轨道的上方；在横向方向上，所述第二轨道邻近所述光伏面板支架布置，所述第一轨道远离所述光伏面板支架和所述第二轨道布置。

3.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，

还包括外壳，所述外壳用于保护所述推进器、所述压缩气泵、所述抽液泵、所述伸缩喷枪机构、所述视觉定位模组和所述控制器；

在竖直方向上，所述溶液箱和所述外壳自下而上依次布置。

4.根据权利要求2所述的清洁设备，其特征在于，

所述推进器包括推进座、风管、扇叶涡轮和涡轮电机；

所述风管和所述涡轮电机均固定与所述推进座上，所述涡轮电机的转轴伸入所述风管内，所述扇叶涡轮布置于所述风管内，所述涡轮电机的转轴上与所述扇叶涡轮传动连接；

所述风管的壁面上设置有抽风窗，所述抽风窗布置于所述扇叶涡轮与所述涡轮电机之间。

5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，

所述风管的两端之间设置有缩小段，所述扇叶涡轮布置于所述缩小段和所述涡轮电机之间；

所述缩小段提高所述风管的空气阻力，用于提高所述扇叶涡轮吹出的空气流速。

6.根据权利要求5所述的清洁设备，其特征在于，

所述溶液箱设置有两个，分别用于存储清洁用水和清洁剂。

7.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，

所述电动伸缩杆为三级伸缩杆。

8.根据权利要求7所述的清洁设备，其特征在于，

所述视觉定位模组安装于所述升降台上。