CN117960555A - 一种果物自动筛分机器人及其作业方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种果物自动筛分机器人及其作业方法，涉及农机设备领域。该果物自动筛分机器人包括行走本体、筛箱、分散机构以及摆动机构，其中，筛箱安装于行走本体，行走本体用于作为行走载体带动整体机器人进行行走移动，筛箱设置有筛网，筛网可以对果物进行筛分作业，分散机构设置于筛网的上侧并用于对果物进行分散，避免筛网上存在局部果物堆积过密的问题，摆动机构设置于摆动机构和筛网之间并用于摆动果物，可以带动体型较大的果物在筛网上移动，防止筛网堵塞的同时增加果物的流动速率。

Description

一种果物自动筛分机器人及其作业方法

技术领域

本发明涉及农机设备领域，具体而言，涉及一种果物自动筛分机器人及其作业方法。

背景技术

在果蔬采摘过程中，通常使用机器人来提高采摘作业的效率。同时还会在机器人中设置筛网来对果物进行筛分，以在采摘运输的同时提前对果物进行筛分分类。但是现有的机器人因为放入过程的果物可能因体型过大或者不够分散，进而导致筛网筛分堵塞以及局部堆积过密的问题，反而降低了筛分效率。

发明内容

本发明提供了一种果物自动筛分机器人及其作业方法，其能够对果物进行分散并通过摆动运动使得较大的果物移动，避免筛网局部堆积过密而造成筛分堵塞，充分确保筛分效率。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明的实施例提供了一种果物自动筛分机器人，其包括：

行走本体；

筛箱，所述筛箱安装于所述行走本体，所述筛箱设置有筛网；

分散机构，所述分散机构设置于所述筛网的上侧并用于对果物进行分散；以及

摆动机构，所述摆动机构设置于所述摆动机构和所述筛网之间并用于摆动果物。

进一步地，分散机构包括分散箱、分散斜板、分散推架以及分散推杆；分散箱位于筛网的上侧并且两端敞开，分散斜板的数目为至少两个，至少两个分散斜板交错设置于分散箱内，每个分散斜板的上侧均设置有分散推架，分散推杆连接于分散推架，并用于在外力作用下带动分散推架相对于分散斜板沿第一方向运动。

进一步地，分散机构还包括固定板、延伸板以及滑动杆，固定板安装于筛箱的侧壁并位于筛网的上侧，延伸板滑动设置于固定板的上侧，延伸板开设有斜槽，滑动杆的一端连接于分散推架，滑动杆的另一端与斜槽滑动配合，延伸板用于在分散推架沿第一方向运动的情况下沿第二方向运动，第二方向垂直于第一方向。

进一步地，摆动机构包括摆动转盘、摆动推架以及摆动板，摆动转盘设置于筛箱的外侧，摆动推架贯穿筛箱设置，摆动板设置于筛网的上侧，摆动转盘上设置有第一凸柱，摆动推架开设有与第一凸柱配合的第一凹槽，摆动推架远离摆动转盘的一端滑动连接于摆动板，摆动板的一端转动连接于筛箱内壁或者筛箱内壁，摆动转盘用于在外力作用下带动摆动推架沿第三方向运动，以带动摆动板做摆动运动。

进一步地，摆动推架设置有第二凸柱，摆动板开设有第二凹槽，第二凸柱与第二凹槽配合。

进一步地，果物自动筛分机器人还包括震动机构，震动机构包括震动板、弹性伸缩柱以及震动柱，震动板设置于筛网的上侧，弹性伸缩柱以及震动柱均连接于震动板，震动板和弹性伸缩柱均用于与摆动机构配合，带动震动柱抵持摆动机构，以使摆动机构发生震动。

进一步地，震动板包括相连接的支撑部和传动部，支撑部设置于筛网的上侧，弹性伸缩柱以及震动柱均连接于支撑部，传动部垂直连接于支撑部，传动部的延伸长度长于弹性伸缩柱以及震动柱的延伸长度，传动部用于与摆动机构配合。

进一步地，果物自动筛分机器人还包括清洁机构，清洁机构包括清洁箱、按压杆以及输出管，清洁箱安装于行走本体并用于容置清洁介质，按压杆用于与摆动机构配合，以使清洁介质由清洁箱传输至输出管。

进一步地，清洁机构还包括导流组件，导流组件包括导流气囊、导流气嘴以及导流斜板，导流气囊以及导流气嘴相连通并均设置于摆动机构，导流气嘴位于输出管的下侧，导流斜板安装于导流气嘴的输出端，导流气囊用于与摆动机构配合，以使导流气囊向导流气嘴传输气体。

进一步地，清洁机构还包括调节组件，调节组件包括调节折板和至少两个调节轮，至少两个调节轮均安装于摆动机构，调节折板的一端连接于导流斜板，调节折板的另一端与至少两个调节轮配合，以带动导流斜板转动。

第二方面，本发明的实施例还提供了一种果物自动筛分机器人的作业方法，用于所述果物自动筛分机器人，所述果物自动筛分机器人的作业方法包括：

将果物从所述分散机构的上侧放下；

控制所述分散机构对果物进行分散作业；

经过分散作业后的果物掉落至所述筛网的上侧；

控制所述摆动机构对所述筛网上侧的果物进行摆动作业。

本发明实施例的果物自动筛分机器人及其作业方法的有益效果包括，例如：

该果物自动筛分机器人包括行走本体、筛箱、分散机构以及摆动机构，其中，筛箱安装于行走本体，行走本体用于作为行走载体带动整体机器人进行行走移动，筛箱设置有筛网，筛网可以对果物进行筛分作业，分散机构设置于筛网的上侧并用于对果物进行分散，避免筛网上存在局部果物堆积过密的问题，摆动机构设置于摆动机构和筛网之间并用于摆动果物，可以带动体型较大的果物在筛网上移动，防止筛网堵塞的同时增加果物的流动速率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本发明的实施例中提供的果物自动筛分机器人在第一视角下的结构示意图；

图2为本发明的实施例中提供的果物自动筛分机器人在第二视角下的结构示意图；

图3为本发明的实施例中提供的分散机构在第一视角下的结构示意图；

图4为本发明的实施例中提供的分散机构在第二视角下的结构示意图；

图5为本发明的实施例中提供的震动机构与清洁机构的位置示意图；

图6为本发明的实施例中提供的摆动转盘和摆动推架的结构示意图；

图7为图5中VII的局部放大示意图；

图8为本发明的实施例中提供的摆动机构和清洁机构的结构示意图；

图9为本发明的实施例中提供的导流组件和调节组件的结构示意图。

图标：100-果物自动筛分机器人；110-行走本体；111-采摘抓手；112-行走履带；120-筛箱；121-筛网；130-分散机构；131-分散箱；132-分散斜板；133-分散推架；1331-拨杆；1332-拨动腔体；134-分散推杆；135-固定板；136-延伸板；1361-斜槽；137-滑动杆；140-摆动机构；141-摆动转盘；1411-第一凸柱；142-摆动推架；1421-第一凹槽；1422-第二凸柱；143-摆动板；1431-第二凹槽；150-震动机构；151-震动板；1511-支撑部；1512-传动部；152-弹性伸缩柱；153-震动柱；160-清洁机构；161-清洁箱；162-按压杆；163-输出管；164-导流组件；1641-导流气囊；1642-导流气嘴；1643-导流斜板；165-调节组件；1651-调节折板；1652-调节轮。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

除非另有明确的规定和限定，“设置”、“连接”等术语应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

请参考图1-图9，本发明的实施例中提供的果物自动筛分机器人100及其作业方法可以解决上述问题，接下来将对其进行详细的描述。

参考图1，该果物自动筛分机器人100包括行走本体110、筛箱120、分散机构130以及摆动机构140，其中，筛箱120安装于行走本体110，行走本体110用于作为行走载体带动整体机器人进行行走移动，筛箱120设置有筛网121，筛网121可以对果物进行筛分作业，分散机构130设置于筛网121的上侧并用于对果物进行分散，避免筛网121上存在局部果物堆积过密的问题，摆动机构140设置于摆动机构140和筛网121之间并用于摆动果物，可以带动体型较大的果物在筛网121上移动，防止筛网121堵塞的同时增加果物的流动速率。

值得注意的是，行走本体110上设置有采摘抓手111，采摘抓手111的设置数量不仅局限于一个，还可以是多个，多个采摘抓手111的设置位置以及采摘尺寸均可以存在差异，方便对不同位置以及不同体型的果物进行采摘。多个采摘抓手111可以同步进行作业，进而提高整体采摘效率。当然了，同时作业的采摘抓手111的数目越多，筛网121存在堵塞或者局部过密的几率也就越大。并且，可以在采摘抓手111上安装图像采集件，通过采集待采摘果物的位置和大小信息，进而带动采摘抓手111对果物进行精准采摘。

此外，行走本体110还设置有行走履带112，行走履带112可以适应户外多种路况，使得整体果物自动筛分机器人100的户外行走能力得到保证，进而通过缩短行走路径来达到提高采摘作业效率的目的。

参考图1-图3，分散机构130包括分散箱131、分散斜板132、分散推架133以及分散推杆134；分散箱131位于筛网121的上侧并且两端敞开，分散斜板132的数目为至少两个，至少两个分散斜板132交错设置于分散箱131内，每个分散斜板132的上侧均设置有分散推架133，分散推杆134连接于分散推架133，并用于在外力作用下带动分散推架133相对于分散斜板132沿第一方向运动。

具体地，分散推杆134所收到外力可以是人力，也可以是机械作用力；分散推杆134可以由操作者进行手动推动，也可以使分散推杆134连接有伸缩气缸、伸缩电缸或者伸缩液压缸，进而带动分散推杆134进行运动。

当采摘抓手111采摘果物后，带动果物移动至分散箱131的上侧，然后松开果物，果物会自行掉落至分散箱131内，依次与分散斜板132接触，在分散斜板132的导向作用下从分散箱131的底侧掉落至筛网121上。当掉落的果物较多时，分散推板可以带动分散推架133移动，并利用分散推架133和分散斜板132的相对运动，可以对位果物起到拨动作用，有利于果物之间分散开来。

值得注意的是，第一方向指的是分散推杆134的轴向，分散推杆134的沿其轴向进行推动或者缩回运动，进而带动分散推架133同步运动。而分散斜板132的交错设置值得是在高度和水平方向上的交错，同时，分散斜板132的一侧抵持于分散箱131的一侧内壁，另一侧与分散箱131的另一侧内壁相间隔，分散斜板132抵持于分散箱131内壁的一侧高于另一侧设置，方便果物在重力作用下自行掉落。

分散推架133设置于多个间隔设置的拨杆1331，拨杆1331凸出于分散斜板132设置，相邻的两个拨杆1331和分散斜板132的顶面之间形成有拨动腔体1332，可使多个拨杆1331腔体的宽度沿同一方向逐渐增大或者减小，使得在拨动过程中果物可以被限制在对应尺寸的拨动腔体1332中，而尺寸大于拨动腔体1332的果物会被拨动至更大的拨动腔体1332内，进而在使得拨动的过程中就可以先行对果物进行分类。同理，也可使得筛网121上的网孔尺寸沿同一方向逐渐增大或者减小，网孔尺寸变化规律与拨动腔体1332的尺寸变化规律一致，进而实现对果物的精确筛分。

当筛网121上网孔的尺寸存在差异时，可以在筛网121的下侧设置多个收集箱，多个收集箱分别对应不同尺寸的网孔，使得果物在穿过筛网121时既可以完成分类收集。

同时，也可以在筛箱120内安装晃动驱动件，晃动驱动件用于带动筛网121发生发生晃动，进而方便筛网121对果物进行筛分作业。

本实施例中，分散斜板132的数目为两个，且两个分散斜板132相互远离的一侧分别抵持于分散箱131相对设置的两侧，使得果物在分散箱131内的移动呈S型；当然了，在本发明的其他实施例中，分散斜板132的数目还可以是三、四、五个等，其具体设置数目不作限定。

参考图4，分散机构130还包括固定板135、延伸板136以及滑动杆137，固定板135安装于筛箱120的侧壁并位于筛网121的上侧，延伸板136滑动设置于固定板135的上侧，延伸板136开设有斜槽1361，滑动杆137的一端连接于分散推架133，滑动杆137的另一端与斜槽1361滑动配合，延伸板136用于在分散推架133沿第一方向运动的情况下沿第二方向运动，且第二方向垂直于第一方向。

在作业过程中，固定板135在筛分作业过程中始终固定于筛箱120，并通过与延伸板136的滑动配合可以对延伸板136起到支撑作用。当分散推架133运动时，利用滑动杆137和斜槽1361的滑动配合，可以将分散推架133在第一方向上的运动转化为延伸板136在第二方向上的运动，使得延伸板136可以与固定板135发生相对运动，并从固定板135和分散箱131之间伸出，延伸板136用于承接从分散斜板132掉落的果物，并对果物起到导向作用，使得果物掉落在筛网121上的范围更广，进而起到更好地分散效果。

值得注意的是，固定板135以及延伸板136均可以是倾斜设置的，方便果物在自身重力作用下掉落至筛网121上；当然了，为了提高对果物的分流效果，也可以使得延伸板136的顶面设置有凸台，凸台之间形成有夹腔，夹腔的尺寸可以沿同一方向增大或者减小，并且夹腔的设置规律与拨动腔体1332以及不同大小的网孔的设置规律一致，进而将延伸板136的上侧空间进行分隔，便于提前对果物进行筛分。

本实施例中，滑动杆137呈Z型结构，通过滑动杆137和斜槽1361的滑动配合，进而方便在分散推架133和延伸板136之间起到运动换向的作用。

参考图1、图5和图6，摆动机构140包括摆动转盘141、摆动推架142以及摆动板143，摆动转盘141设置于筛箱120的外侧，摆动推架142贯穿筛箱120设置，摆动板143设置于筛网121的上侧，摆动转盘141上设置有第一凸柱1411，摆动推架142开设有与第一凸柱1411配合的第一凹槽1421，摆动推架142远离摆动转盘141的一端滑动连接于摆动板143，摆动板143的一端转动连接于筛箱120内壁或者筛箱120内壁，摆动转盘141用于在外力作用下带动摆动推架142沿第三方向运动，以带动摆动板143做摆动运动。

具体地，摆动转盘141的外力可以是人力，也可以是机械作用力；摆动转盘141可以由操作者进行手动转动，也可以使分散推杆134连接有旋转气缸、旋转电缸或者旋转液压缸，进而带动摆动转盘141进行转动。

筛箱120的侧壁开设有通孔，使得摆动推架142可以穿过通孔进行运动，并通过第一凸柱1411和第一凹槽1421的配合，将摆动转盘141的旋转运动转换为摆动推架142的直线伸缩移动，摆动推架142再通过与摆动板143的滑动连接，使得摆动板143可以沿其中一端为支点做摆动运动。

当果物因数目较多堆积在筛网121上时，摆动板143的摆动运动可以与果物接触，一方面使得堆积的果物进一步发生分散，促进果物从更多的网孔穿过，可以避免果物发生堆积而造成堵塞（此类情况可以针对于果物能够穿过网孔，但是因数目过多而发生挤压的情况，例如：两个果物同时在一个网孔位置发生挤压卡滞，使得两个果物均无法穿过网孔，而经过摆动板143的摆动后，两个果物发生位移，可以依次从同一网孔中穿过，也可以分别从不同的网孔中穿过）；另一方面可以使较大体型的果物发生移动，避免较大体型的果物堵塞网孔阻碍较小体型的果物穿过，增加果物的流动率（尤其是在网孔存在大小分类的情况时，较大体型的果物可能在移动过程中受到挤压而移动至较小的网孔的一侧造成挤压，可以通过摆动板143将较大梯形的果物拨动至对应的网孔位置，方便其进行穿过；但是在拨动过程中可能存在较大体型的果物继续被拨动至更小的网孔位置处，但是此类果物相对较少，即时堵塞网孔，也会因为距离果物密集位置较远而影响有限，后续再通过手动分拣进行取出）。

也可以理解为，摆动板143的摆动运动增加了果物在筛网121上的移动行程，进而提高了果物筛分效率；同时，果物在移动过程中也会发生晃动，可以对筛分效率起到加速的效果。

当然了，可使摆动推架142设置有第二凸柱1422，摆动板143开设有第二凹槽1431，第二凸柱1422与第二凹槽1431配合，进而使得摆动推架142可以更稳定地带动摆动板143进行摆动运动。

值得注意的是，摆动板143可以是硬板结构，也可以是软板结构。当摆动板143为软板时，可以通过自身的软材质降低与果物接触时产生的撞击力，进而降低对果物产生的接触撞伤。此外，因为摆动转盘141是持续旋转运动的，因而可以带动摆动推架142做直线往复运动。

参考图2、图5和图7，果物自动筛分机器人100还包括震动机构150，震动机构150包括震动板151、弹性伸缩柱152以及震动柱153，震动板151设置于筛网121的上侧，弹性伸缩柱152以及震动柱153均连接于震动板151，震动板151和弹性伸缩柱152均用于与摆动机构140配合，带动震动柱153抵持摆动机构140，以使摆动机构140发生震动。

并且，震动板151包括相连接的支撑部1511和传动部1512，支撑部1511设置于筛网121的上侧，弹性伸缩柱152以及震动柱153均连接于支撑部1511，传动部1512垂直连接于支撑部1511，传动部1512的延伸长度长于弹性伸缩柱152以及震动柱153的延伸长度，传动部1512用于与摆动机构140配合。

具体地，震动板151的传动部1512用于与摆动推架142配合，弹性伸缩柱152用于与摆动板143配合，震动柱153也用于抵持摆动板143，并使摆动板143发生振动。本实施例中，震动板151呈L型结构，传动部1512和支承部垂直连接，传动部1512远离支撑部1511的一端呈弧形，震动柱153远离支撑部1511的一端也呈弧头状。弹性伸缩柱152为双节结构，其内部设置有弹簧，可以通过弹簧的伸缩带动弹性伸缩柱152进行伸长或者缩短。

在摆动推架142的活动过程中，会与传动部1512的弧形端部发生接触，并推动传动部1512的弧形端部发生移动，进而带动支撑部1511与摆动板143发生相对运动，带动震动柱153脱离摆动板143。当摆动推架142远离传动部1512的弧形端部后，弹性伸缩柱152会产生弹性，进而带动震动柱153敲击摆动板143，使得摆动板143的板面发生震动，使得同时与摆动板143板面接触的果实也能够产生从动震动，进一步提高对果实的分散效果，便于堆积的果实发生分离。同时，当果物与摆动板143之间发生卡滞时，震动柱153对摆动板143产生的敲击也能对果物和摆动板143的分离产生促进作用。

参考图5和图8，出于提高对果物的清洁效果的目的考虑，可使果物自动筛分机器人100还包括清洁机构160，清洁机构160包括清洁箱161、按压杆162以及输出管163，清洁箱161安装于行走本体110并用于容置清洁介质，按压杆162用于与摆动机构140配合，以使清洁介质由清洁箱161传输至输出管163。

具体地，按压杆162与摆动推架142配合，摆动推架142在移动过程中可以挤压按压杆162。而清洁箱161内布置有泵体，可以通过泵体作用使得清洁介质从输出管163进行输出，而按压杆162远离摆动推架142的一端与泵体的开关连接，进而可以由摆动推架142的移动带动泵体启动。

值得注意的是，清洁介质具体可以是清洁液，也可以是清洁雾气，也可以除了对果物进行清洁以外还具备防虫防氧化的效果，通过在果物的表面进行覆膜以提高对果物的保护。

参考图8和图9，清洁机构160还包括导流组件164，导流组件164包括导流气囊1641、导流气嘴1642以及导流斜板1643，导流气囊1641以及导流气嘴1642相连通并均设置于摆动机构140，导流气嘴1642位于输出管163的下侧，导流斜板1643安装于导流气嘴1642的输出端，导流气囊1641用于与摆动机构140配合，以使导流气囊1641向导流气嘴1642传输气体。

具体地，导流气囊1641的一端连接于筛箱120的外壁，另一端连接于摆动推架142，使得摆动推架142的运动可以使得导流气囊1641在充盈和收缩状态之间进行切换。导流气囊1641用于通过导流气嘴1642输出气体，通过气体吹动清洁介质，确保对果物的清洁效果。导流斜板1643则用于对流出的气体进行导流，可以根据导流气嘴1642和输出管163的相对位置来对导流斜板1643的倾斜角度进行调节。

参考图8和图9，为了进一步提高导流效果，使得吹出的气流是动态变化的。清洁机构160还包括调节组件165，调节组件165包括调节折板1651和至少两个调节轮1652，至少两个调节轮1652均安装于摆动机构140，调节折板1651的一端连接于导流斜板1643，调节折板1651的另一端与至少两个调节轮1652配合，以带动导流斜板1643转动。

具体地，调节轮1652是牵嵌设在摆动支架上的，在摆动支架的活动过程中，调节折板1651可以先后与不同的调节轮1652接触。在调节折板1651与其中一个调节轮1652的接触过程中，随着调节折板1651的端部沿调节轮1652的边缘进行滚动，可以带动导流斜板1643的导流角度实时变化；在调节折板1651脱离其中前一个调节轮1652并与后一个调节轮1652接触之前，调节折板1651会发生复位，同时带动导流斜板1643瞬间复位；当调节折板1651与后一个调节轮1652接触时，再继续带动导流斜板1643的导流角度实时变化，进而实现大角度范围地吹气作业。

值得注意的是，为了确保导流斜板1643的转动稳定性，调节折板1651的数目为两个，分别设置于导流斜板1643的两端，使得导流斜板1643的两端可以同时发生倾斜角度调节。

本发明的实施例还提供了一种果物自动筛分机器人100的作业方法，其用于果物自动筛分机器人100，该果物自动筛分机器人100的作业方法包括：

S100：将果物从分散机构130的上侧放下；

S200：控制分散机构130对果物进行分散作业；

S300：经过分散作业后的果物掉落至筛网121的上侧；

S400：控制所述摆动机构140对所述筛网121上侧的果物进行摆动作业。

值得注意的是，可以在行走本体110的内部设置控制芯片，控制芯片分别用于与各个部件通信，其通信方式包括有线通信和无线通信，控制芯片用于写入控制程序，进而实现对各个部件的智能控制，使得整体果物自动筛分机器人100可以进行智能作业。

综上所述，本发明的实施例所提供的果物自动筛分机器人100及其作业方法的有益效果至少包括：

（1）、分散机构130可以通过分散推杆134带动分散推架133移动，利用分散推架133和分散斜板132的相对运动，可以对位果物起到拨动作用，有利于果物之间分散开来；

（2）、分散机构130还可以利用滑动杆137和斜槽1361的滑动配合，由分散推架133带动延伸板136运动，并使延伸板136从固定板135和分散箱131之间伸出，延伸板136用于承接从分散斜板132掉落的果物，并对果物起到导向作用，使得果物掉落在筛网121上的范围更广，进而进而起到更好地分散效果；

（3）、摆动机构140可以通过摆动板143的摆动运动与果物接触，一方面使得堆积的果物进一步发生分散，促进果物从更多的网孔穿过，可以避免果物发生堆积而造成堵塞；另一方面可以使较大体型的果物发生移动，避免较大体型的果物堵塞网孔阻碍较小体型的果物穿过，增加果物的流动率；

（4）、通过设置导流组件164，利用摆动推架142做往复运动的同时带动导流气囊1641在充盈和收缩状态进行循环切换，实现间歇性吹气，进而对清洁介质进行吹动，提高对果物的清洁效果；

（5）通过调节组件165，利用摆动推架142运动的同时带动调节折板1651依次与调节轮1652接触，使得导流斜板1643的导流角度发生实时变化，进而实现大角度范围的对清洁介质进行吹气，进一步提高对果物的清洁效果。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种果物自动筛分机器人，其特征在于，包括：

行走本体（110）；

筛箱（120），所述筛箱（120）安装于所述行走本体（110），所述筛箱（120）设置有筛网（121）；

分散机构（130），所述分散机构（130）设置于所述筛网（121）的上侧并用于对果物进行分散；以及

摆动机构（140），所述摆动机构（140）设置于所述摆动机构（140）和所述筛网（121）之间并用于摆动果物。

2.根据权利要求1所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述分散机构（130）包括分散箱（131）、分散斜板（132）、分散推架（133）以及分散推杆（134）；所述分散箱（131）位于所述筛网（121）的上侧并且两端敞开，所述分散斜板（132）的数目为至少两个，至少两个所述分散斜板（132）交错设置于所述分散箱（131）内，每个所述分散斜板（132）的上侧均设置有所述分散推架（133），所述分散推杆（134）连接于所述分散推架（133），并用于在外力作用下带动所述分散推架（133）相对于所述分散斜板（132）沿第一方向运动。

3.根据权利要求2所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述分散机构（130）还包括固定板（135）、延伸板（136）以及滑动杆（137），所述固定板（135）安装于所述筛箱（120）的侧壁并位于所述筛网（121）的上侧，所述延伸板（136）滑动设置于所述固定板（135）的上侧，所述延伸板（136）开设有斜槽（1361），所述滑动杆（137）的一端连接于所述分散推架（133），所述滑动杆（137）的另一端与所述斜槽（1361）滑动配合，所述延伸板（136）用于在所述分散推架（133）沿第一方向运动的情况下沿第二方向运动，所述第二方向垂直于所述第一方向。

4.根据权利要求1-3任一项所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述摆动机构（140）包括摆动转盘（141）、摆动推架（142）以及摆动板（143），所述摆动转盘（141）设置于所述筛箱（120）的外侧，所述摆动推架（142）贯穿所述筛箱（120）设置，所述摆动板（143）设置于所述筛网（121）的上侧，所述摆动转盘（141）上设置有第一凸柱（1411），所述摆动推架（142）开设有与所述第一凸柱（1411）配合的第一凹槽（1421），所述摆动推架（142）远离所述摆动转盘（141）的一端滑动连接于所述摆动板（143），所述摆动板（143）的一端转动连接于所述筛箱（120）内壁或者所述筛箱（120）内壁，所述摆动转盘（141）用于在外力作用下带动所述摆动推架（142）沿第三方向运动，以带动所述摆动板（143）做摆动运动。

5.根据权利要求1-3任一项所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述果物自动筛分机器人还包括震动机构（150），所述震动机构（150）包括震动板（151）、弹性伸缩柱（152）以及震动柱（153），所述震动板（151）设置于所述筛网（121）的上侧，所述弹性伸缩柱（152）以及所述震动柱（153）均连接于所述震动板（151），所述震动板（151）和所述弹性伸缩柱（152）均用于与所述摆动机构（140）配合，带动所述震动柱（153）抵持所述摆动机构（140），以使所述摆动机构（140）发生震动。

6.根据权利要求5所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述震动板（151）包括相连接的支撑部（1511）和传动部（1512），所述支撑部（1511）设置于所述筛网（121）的上侧，所述弹性伸缩柱（152）以及所述震动柱（153）均连接于所述支撑部（1511），所述传动部（1512）垂直连接于所述支撑部（1511），所述传动部（1512）的延伸长度长于所述弹性伸缩柱（152）以及所述震动柱（153）的延伸长度，所述传动部（1512）用于与所述摆动机构（140）配合。

7.根据权利要求1-3任一项所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述果物自动筛分机器人还包括清洁机构（160），所述清洁机构（160）包括清洁箱（161）、按压杆（162）以及输出管（163），所述清洁箱（161）安装于所述行走本体（110）并用于容置清洁介质，所述按压杆（162）用于与所述摆动机构（140）配合，以使所述清洁介质由所述清洁箱（161）传输至所述输出管（163）。

8.根据权利要求7所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述清洁机构（160）还包括导流组件（164），所述导流组件（164）包括导流气囊（1641）、导流气嘴（1642）以及导流斜板（1643），所述导流气囊（1641）以及所述导流气嘴（1642）相连通并均设置于所述摆动机构（140），所述导流气嘴（1642）位于所述输出管（163）的下侧，所述导流斜板（1643）安装于所述导流气嘴（1642）的输出端，所述导流气囊（1641）用于与所述摆动机构（140）配合，以使所述导流气囊（1641）向所述导流气嘴（1642）传输气体。

9.根据权利要求8所述的果物自动筛分机器人，其特征在于，所述清洁机构（160）还包括调节组件（165），所述调节组件（165）包括调节折板（1651）和至少两个调节轮（1652），所述至少两个调节轮（1652）均安装于所述摆动机构（140），所述调节折板（1651）的一端连接于所述导流斜板（1643），所述调节折板（1651）的另一端与所述至少两个调节轮（1652）配合，以带动所述导流斜板（1643）转动。

10.一种果物自动筛分机器人的作业方法，其特征在于，用于权利要求1-9任一项所述的果物自动筛分机器人，所述果物自动筛分机器人的作业方法包括：

将果物从所述分散机构（130）的上侧放下；

控制所述分散机构（130）对果物进行分散作业；

经过分散作业后的果物掉落至所述筛网（121）的上侧；

控制所述摆动机构（140）对所述筛网（121）上侧的果物进行摆动作业。