CN117943291A - 柔板外观自动检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔板外观自动检测设备。该柔板外观自动检测设备包括设备架、柔板上料组件、柔板检测组件、柔板下料组件；柔板上料组件包括托盘上下料机构，位于托盘上下料机构的上方的取料机械手；柔板检测组件包括柔板反检机构和柔板正检机构，位于二者之间的柔板平移载台，取料机械手位于柔板反检机构和柔板平移载台的上方；柔板下料组件包括合格板装存机构和NG板下料机构，位于二者上方的下料机械手，下料机械手与柔板平移载台上下对应。本发明可解决采用人工方式对柔板的外观进行检测，浪费大量人力，且判断标准不统一，容易造成不良品流出的问题。

Description

柔板外观自动检测设备

技术领域

本发明涉及柔板加工技术领域，特别涉及一种柔板外观自动检测设备。

背景技术

在消费类电子产品中，通常需要采用SMT(Surface Mount Technology，即表面贴装技术)技术，在柔性电路板上设置各种SMT电子元件。而且，在柔板上完成电子元件的组装后，会对组装的柔板进行外观检测，以判断柔板的外观是否合格，并将不合格的柔板(即不良品)检出。在传统技术中，通常采用人工方式对柔板的外观进行检测，浪费大量人力，且判断标准不统一，容易造成不良品流出。

发明内容

本发明提供一种柔板外观自动检测设备，可解决传统技术中采用人工方式对柔板的外观进行检测，浪费大量人力，且判断标准不统一，容易造成不良品流出的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种柔板外观自动检测设备，包括：

设备架，所述设备架上依次设有上料台、检测台及下料台；

柔板上料组件，包括设于所述上料台处的托盘上下料机构，以及位于所述托盘上下料机构的上方的取料机械手；所述托盘上下料机构包括并排设于所述上料台的下方的满盘上料机构和空盘下料机构，以及设于所述上料台上的第一推盘机构，所述取料机械手位于所述第一推盘机构的上方；

柔板检测组件，包括设于所述检测台的下方的柔板反检机构，设于所述检测台的上方的柔板正检机构，以及设于所述检测台上、并位于所述柔板反检机构和所述柔板正检机构之间的柔板平移载台，所述取料机械手位于所述柔板反检机构和所述柔板平移载台的上方，所述柔板正检机构位于所述柔板平移载台的上方；以及，

柔板下料组件，包括设于所述下料台处的合格板装存机构和NG板下料机构，以及位于所述合格板装存机构和所述NG板下料机构的上方的下料机械手，所述下料机械手与所述柔板平移载台上下对应。

可选地，所述柔板反检机构包括横向设于所述检测台的下方的反面检测驱动结构，以及设于所述反面检测驱动结构上的反面视觉检测机构，所述反面视觉检测机构位于所述取料机械手的下方；

所述柔板正检机构包括横向设于所述检测台的上的正面检测驱动结构，以及设于所述正面检测驱动结构上的正面视觉检测机构，所述柔板平移载台的一端位于所述反面视觉检测机构的上方、另一端位于所述正面视觉检测机构的下方。

可选地，所述反面检测驱动结构包括横向滑动设于所述检测台的下方的反检驱动架，以及与所述反检驱动架连接的反检横移驱动件；

所述反面视觉检测机构包括并排设于所述反检驱动架上的反面视觉全检结构和反面视觉精检结构，所述反面视觉全检结构和所述反面视觉精检结构均位于所述取料机械手的下方。

可选地，所述反面检测驱动结构包括设于所述反检驱动架上的反面全检升降件，以及沿竖向滑动设于所述反检驱动架上、并与所述反面全检升降件连接的反面全检安装板，所述反面视觉全检结构设于所述反面全检安装板上；

所述反面检测驱动结构还包括设于所述反检驱动架上的反面精检升降件，以及沿竖向滑动设于所述反检驱动架上、并与所述反面精检升降件连接的反面精检安装板，所述反面视觉精检结构设于所述反面精检安装板上，所述反面精检安装板与所述反面全检安装板并排设置。

可选地，所述正面检测驱动结构包括横向并排滑动设于所述检测台上的正面全检支架和正面精检支架，与所述正面全检支架连接的正面全检横移件，以及与所述正面精检支架连接的正面精检横移件；

所述正面视觉检测机构包括设于所述正面全检支架上的正面视觉全检结构，以及设于所述正面精检支架上的正面视觉精检结构，所述正面视觉全检结构和所述正面视觉精检结构均位于所述柔板平移载台的下方。

可选地，所述取料机械手设有多个，所述柔板平移载台对应设有多个。

可选地，所述柔板平移载台包括设于所述检测台上的载台平移轨道和载台平移驱动件，以及滑动设于所述载台平移轨道上的载台检测架，所述载台平移驱动件与所述载台检测架连接，所述载台平移轨道延伸设于所述反面视觉检测机构和所述正面视觉检测机构之间，所述载台检测架与所述取料机械手、所述正面视觉检测机构及所述下料机械手均上下对应设置。

可选地，所述载台检测架包括滑动设于所述载台平移轨道上的载台座，设于所述载台座上的载台旋转驱动件，以及突出设于所述载台座的外侧、并与所述载台旋转驱动件连接的检测载板；

所述检测台上设有柔板翻转架，所述柔板翻转架与所述检测载板上下对应设置。

可选地，所述满盘上料机构包括设于所述上料台的下方的满盘上料架，设于所述满盘上料架上的满盘升降结构，以及竖向滑动设于所述满盘上料架上、并与所述满盘升降结构连接的满盘支撑架；

所述空盘下料机构包括设于所述上料台的下方、并与所述满盘上料架并排设置的空盘下料架，设于所述空盘下料架上的空盘升降结构，以及竖向滑动设于所述空盘下料架上、并与所述空盘升降结构连接的空盘支撑架；

所述第一推盘机构包括并排设于所述上料台上的第一分盘结构和第二分盘结构，以及设于所述上料台上的第一拨盘结构，所述第一分盘结构位于所述满盘支撑架的上方，所述第二分盘结构位于所述空盘支撑架的上方，所述取料机械手位于所述第一分盘结构和所述第二分盘结构的上方，所述第一拨盘结构用于在所述第一分盘结构和所述第二分盘结构之间推送托盘。

可选地，所述第一分盘结构和所述第二分盘结构均包括并排设于所述上料台上的第一分盘板和第二分盘板，以及与所述第一分盘板和所述第二分盘板中的至少一个连接的分盘驱动件，所述第一分盘板和所述第二分盘板分别位于所述满盘支撑架或所述空盘支撑架的上方的两侧，所述分盘驱动件用于驱使所述第一分盘板和所述第二分盘板相互靠近或相互远离。

可选地，所述第一分盘板和所述第二分盘板均滑动设于所述上料台上；

所述分盘驱动件包括分别设于所述上料台上的第一分盘驱动器和第二分盘驱动器，所述第一分盘驱动器与所述第一分盘板连接，所述第二分盘驱动器与所述第二分盘板连接。

可选地，所述第一拨盘结构包括设于所述上料台上的第一拨盘驱动件，与所述第一拨盘驱动件连接的第一拨盘杆，以及设于所述第一拨盘杆的中部的第一拨盘块，所述第一拨盘杆横向设于所述第一分盘板和所述第二分盘板之间，所述第一拨盘驱动件用于驱使所述第一拨盘杆在所述第一分盘结构和所述第二分盘结构之间往复移动。

可选地，所述合格板装存机构包括设于所述下料台的下方的合格板供盘结构，以及设于所述下料台上的合格板入库结构；

所述合格板入库结构包括设于所述下料台上的第二推盘机构，以及与所述第二推盘机构对应的合格板存储结构，所述第二推盘机构位于所述合格板供盘结构的上方。

可选地，所述合格板供盘结构包括设于所述下料台的下方的供盘支架，设于所述供盘支架上的供盘升降驱动件，以及竖向滑动设于所述供盘支架上、并与所述供盘升降驱动件连接的供盘座，所述供盘座与所述第二推盘机构上下对应设置；

所述第二推盘机构包括设于所述下料台上的第三分盘结构，以及与所述第三分盘结构对应配合的第二拨盘结构，所述第二拨盘结构用于将所述第三分盘结构上的托盘推入所述合格板存储结构中；

所述合格板存储结构包括设于所述下料台上的托盘输送架结构，设于所述托盘输送架结构的下方的托盘举升结构，以及设于所述托盘输送架结构的上方的柔板存储仓，所述托盘输送架结构与所述第三分盘结构前后对应设置。

可选地，所述NG板下料机构包括滑动设于所述下料台上的NG板收集架，以及与所述NG板收集架连接的收集架驱动件，所述NG板收集架位于所述合格板入库结构的侧边、并与所述下料机械手上下对应设置；

所述下料台上滑动设有多个所述NG板收集架，以及与多个所述NG板收集架连接的所述收集架驱动件。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

通过柔板上料组件的满盘上料机构可将装满待检测的柔板的托盘顶升至第一推盘机构上，第一推盘机构可将通过取料机械手取走柔板后的空的托盘推送至空盘下料机构的上方、或者将装满柔板的托盘推送至空盘下料机构的上方后通过取料机械手取走柔板，然后通过空盘下料机构对取走柔板的空的托盘进行收盘；而且，取料机械手可将第一推盘机构上的托盘中的柔板抓取后，可将柔板移送至柔板检测组件的柔板平移载台上，在此过程中取料机械手抓取的柔板会经过柔板反检机构的上方，柔板反检机构可对柔板的反面(即底面)进行检测，取料机械手在将柔板放置于柔板平移载台后复位，柔板平移载台可将柔板平移至柔板正检机构的下方，柔板正检机构可对经过的柔板的正面(即顶面)进行检测，而柔板平移载台可继续将检测完的柔板输送至柔板下料组件的旁边；柔板下料组件的下料机械手可将检测合格的柔板抓取并移送至合格板装存机构处，合格板装存机构可对检测合格的柔板进行装盘和存储，同时下料机械手可将检测不合格的柔板抓取并移送至NG板下料机构上进行存储。通过本发明提供的柔板外观自动检测设备，可自动对待检测的柔板进行上料，并自动对装载柔板的托盘进行出盘和收盘，而且还可在输送转移柔板的过程中，一次性地对柔板的正面和反面进行检测，并可检测完的合格柔板和不合格柔板进行收料下料，可节约大量人力物力，且检测判断标准统一，不容易造成不良品流出，也可极大地提高检测效率和检测准确度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的立体结构示意图一；

图2为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的立体结构示意图二；

图3为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的立体结构示意图三；

图4为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板上料组件的局放放大结构示意图一；

图5为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板上料组件的局放放大结构示意图二；

图6为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的取料机械手的立体结构示意图；

图7为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板检测组件的局放放大结构示意图一；

图8为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板检测组件的局放放大结构示意图二；

图9为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板下料组件的局放放大结构示意图一；

图10为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板下料组件的局放放大结构示意图二；

图11为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的柔板下料组件的局放放大结构示意图三；

图12为本发明实施例所述柔板外观自动检测设备的下料机械手的立体结构示意图。

图中：10、柔板外观自动检测设备；100、设备架；102、上料台；104、检测台；106、下料台；110、设备底座；112、柔板翻转架；120、第一顶部支架；130、第二顶部支架；200、柔板上料组件；202、托盘上下料机构；204、取料机械手；210、满盘上料机构；212、满盘上料架；214、满盘升降结构；216、满盘支撑架；220、空盘下料机构；222、空盘下料架；224、空盘升降结构；226、空盘支撑架；230、第一推盘机构；232、第一分盘结构；2322、第一分盘板；2324、第二分盘板；2326、分盘驱动件；234、第二分盘结构；236、第一拨盘结构；2362、第一拨盘驱动件；2364、第一拨盘杆；2366、第一拨盘块；240、第一机械手平移结构；242、第一机械手纵移结构；244、第一机械手横移结构；250、第一机械手升降结构；260、第一机械手夹爪；300、柔板检测组件；302、柔板反检机构；304、柔板正检机构；306、柔板平移载台；310、反面检测驱动结构；312、反检驱动架；314、反检横移驱动件；316、反面全检安装板；318、反面精检安装板；320、反面视觉检测机构；322、反面视觉全检结构；324、反面视觉精检结构；330、正面检测驱动结构；332、正面全检支架；334、正面精检支架；336、正面全检横移件；338、正面精检横移件；340、正面视觉检测机构；342、正面视觉全检结构；344、正面视觉精检结构；350、载台平移轨道；360、载台平移驱动件；370、载台检测架；372、载台座；374、载台旋转驱动件；376、检测载板；400、柔板下料组件；402、合格板装存机构；404、NG板下料机构；406、下料机械手；410、合格板供盘结构；412、供盘支架；414、供盘升降驱动件；416、供盘座；420、第二推盘机构；422、第三分盘结构；424、第二拨盘结构；430、合格板存储结构；432、托盘输送架结构；434、托盘举升结构；436、柔板存储仓；440、NG板收集架；450、收集架驱动件；460、第二机械手平移结构；462、机械手横向驱动结构；464、机械手纵向驱动结构；470、第二机械手升降结构；480、第二机械手夹爪。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1和图3所示，本发明提出一种柔板外观自动检测设备10包括设备架100、柔板上料组件200、柔板检测组件300、柔板下料组件400；设备架100上依次设有上料台102、检测台104及下料台106，柔板上料组件200设于上料台102处，柔板检测组件300设于检测台104处，柔板下料组件400设于下料台106处。

而且，柔板上料组件200可包括设于上料台102处的托盘上下料机构202，以及位于托盘上下料机构202的上方的取料机械手204。而且，托盘上下料机构202包括并排设于上料台102的下方的满盘上料机构210和空盘下料机构220，以及设于上料台102上的第一推盘机构230，取料机械手204位于第一推盘机构230的上方。

在对柔板的外观进行检测前，可通过满盘上料机构210将装满有柔板的托盘抬升至其顶部的第一推盘机构230上，并可通过取料机械手204对第一推盘机构230上的托盘中的柔板进行取料，然后可通过空盘下料机构220对空的托盘进行接应和下降；或者，可通过满盘上料机构210将装满有柔板的托盘抬升至其顶部的第一推盘机构230上，并可通过第一推盘机构230将装满柔板的托盘推送至空盘下料机构220的上方，再通过满盘上料机构210将装满有柔板的另一个再通过托盘抬升至其顶部的第一推盘机构230上，再通过取料机械手204对第一推盘机构230上的两个托盘中的柔板进行取料，在将两个托盘中的柔板取走后再通过空盘下料机构220对空的托盘进行接应和下降。这样，可自动对装有柔板的托盘进行上料，并对空托盘自动进行转移和下料存放，相对于传统技术中采用人工方式进行放盘和收盘，可节约大量人力物力，并可极大地提升柔板的检测效率。

此外，柔板检测组件300可包括设于检测台104的下方的柔板反检机构302，设于检测台104的上方的柔板正检机构304，以及设于检测台104上、并位于柔板反检机构302和柔板正检机构304之间的柔板平移载台306，取料机械手204位于柔板反检机构302和柔板平移载台306的上方，柔板正检机构304位于柔板平移载台306的上方。取料机械手204可从第一推盘机构230上对待检测的柔板进行抓取、并移送经过柔板反检机构302，再将柔板放置于柔板平移载台306上，柔板平移载台306可将柔板移送经过柔板正检机构304，而柔板反检机构302用于对柔板的底面(即反面)进行检测，柔板正检机构304用于对柔板的顶面(即正面)进行检测。

此外，柔板下料组件400可包括设于下料台106处的合格板装存机构402和NG板(即指检测不合格的柔板)下料机构404，以及位于合格板装存机构402和NG板下料机构404的上方的下料机械手406，下料机械手406与柔板平移载台306上下对应。通过下料机械手406可自动对检测合格的柔板转移至合格板装存机构402处进行存盘和存储，并将检测不合格的柔板转移至NG板下料机构404处进行存放和下料，节省人力物力，可极大地提升下料效率，可在柔板检测完后立即进行下料，不会影响柔板的检测节奏。

具体地，如图3至图5所示，满盘上料机构210可包括设于下料台106的下方满盘上料架212，设于满盘上料架212上的满盘升降结构214，以及竖向滑动设于满盘上料架212上、并与满盘升降结构214连接的满盘支撑架216。通过满盘升降结构214可驱使满盘支撑架216沿着满盘上料架212升降移动，可将满盘支撑架216上放置的盛装有柔板的托盘抬升至第一推盘机构230处。而且，空盘下料机构220可包括设于下料台106的下方、并与满盘上料架212并排设置的空盘下料架222，设于空盘下料架222上的空盘升降结构224，以及竖向滑动设于空盘下料架222上、并与空盘升降结构224连接的空盘支撑架226。同理，通过空盘升降结构224可驱使空盘支撑架226沿着空盘下料架222升降移动，可将空盘支撑架226移动至第一推盘机构230上下对应的位置处，以对第一推盘机构230上的空的托盘进行承接下料。

而且，第一推盘机构230可包括设于满盘上料架212和空盘下料架222的顶部的上料台102，并排设于上料台102上的第一分盘结构232和第二分盘结构234，以及设于上料台102上的第一拨盘结构236，第一分盘结构232位于满盘支撑架216的上方，第二分盘结构234位于空盘支撑架226的上方，第一拨盘结构236用于在第一分盘结构232和第二分盘结构234之间推送托盘。

满盘上料机构210的满盘支撑架216上的盛装有柔板的托盘，在被满盘升降结构214抬升至满盘上料架212的顶部的上料台102上后，上料台102上的第一分盘结构232可对装有柔板的托盘进行夹持分盘(使托盘与满盘上料架212分离)，在通过取料机械手204将托盘中的柔板取走后，上料台102上的第一拨盘结构236可将空的托盘从第一分盘结构232推送至第二分盘结构234处，或者也可在第一拨盘结构236将装满柔板的托盘推送至第二分盘结构234处、并在满盘上料机构210两另一个装满柔板的托盘抬升至第一分盘结构232上后，再通过取料机械手204对两个托盘中的柔板进行取料，然后使得第二分盘结构234将空的托盘松开，使空的托盘下落至空盘下料机构220的空盘支撑架226上，且空盘升降结构224可驱使空盘支撑架226沿着空盘下料架222下降，便于对下一个空的托盘进行承接。

进一步地，满盘上料机构210的满盘上料架212和空盘下料机构220的空盘下料架222均可包括托盘底座，以及竖向设于托盘底座上的托盘侧架，上料台102可设于托盘侧架的顶部。而且，满盘升降结构214和空盘升降结构224均可包括设于托盘底座上的升降驱动电机，以及与升降驱动电机连接的托盘升降传动结构，满盘支撑架216和空盘支撑架226均可滑动设于托盘侧架上、并与托盘升降传动结构连接。通过升降驱动电机可驱使托盘升降传动结构运转，使得托盘升降传动结构带动满盘支撑架216或空盘支撑架226沿着托盘侧架升降移动，使得满盘支撑架216将装有柔板的托盘顶升至第一分盘结构232处，或者使得空盘支撑架226对第二分盘结构234上的空的托盘进行承接。此外，托盘升降传动结构可设为带传动结构、或链传动结构、或丝杆螺母传动结构。

而且，满盘支撑架216和空盘支撑架226均可包括滑动设于托盘侧架上、并与托盘升降传动结构连接的支撑架底座，突出设于支撑架底座上的支撑连接架，以及设于支撑连接架上的托盘托架，托盘托架位于第一分盘结构232或第二分盘结构234的下方。通过支撑架底座将满盘支撑架216或空盘支撑架226滑动连接于满盘上料架212或空盘下料架222上，通过支撑连接架将托盘托架悬空支撑于托盘侧架的侧方，使得托盘托架便于将托盘抬升至上料台102上、或从上料台102上承接托盘。

进一步地，托盘托架可包括设于支撑连接架上的托盘托举板，以及分别设于托盘托举板两侧的第一托举限位板和第二托举限位板，第一托举限位板和第二托举限位板中的至少一个与托盘托举板可拆卸连接，第一托举限位板和第二托举限位板之间形成有托盘限位槽。通过第一托举限位板和第二托举限位板之间形成有托盘限位槽，可对托盘进行限位支撑。而且，通过将第一托举限位板和第二托举限位板中的至少一个与托盘托举板可拆卸连接，可调整第一托举限位板或/和第二托举限位板在托盘托举板上的安装位置，从而可调整托盘限位槽的宽度以适应不同大小的托盘。具体地，托盘托举板上可设置有多排安装定位孔，而第一托举限位板或/和第二托举限位板上可对应开设有多个连接定位孔，可将第一托举限位板或/和第二托举限位板安装定位于托盘托举板上的不同位置处。

此外，如图3至图5所示，第一推盘机构230的第一分盘结构232和第二分盘结构234均可包括并排设于上料台102上的第一分盘板2322和第二分盘板2324，以及与第一分盘板2322和第二分盘板2324中的至少一个连接的分盘驱动件2326，第一分盘板2322和第二分盘板2324分别位于满盘支撑架216或空盘支撑架226的上方的两侧，分盘驱动件2326用于驱使第一分盘板2322和第二分盘板2324相互靠近或相互远离。在满盘上料机构210通过满盘支撑架216将装有柔板的托盘抬升至上料台102上，并位于第一分盘结构232的第一分盘板2322和第二分盘板2324之间时，可通过第一分盘结构232的分盘驱动件2326驱使第一分盘板2322和第二分盘板2324相互靠近，使得第一分盘板2322和第二分盘板2324将满盘支撑架216的顶部的托盘夹持承托住，以便于取料机械手204对托盘中的柔板进行取料；而在需要对空的托盘进行收盘时，第一拨盘结构236可将空的托盘从第一分盘结构232上推送至第二分盘结构234上，第二分盘结构234的第一分盘板2322和第二分盘板2324可将空的托盘夹持承托住，然后可通过第二分盘结构234的分盘驱动件2326驱使第一分盘板2322和第二分盘板2324相互远离，使得第二分盘结构234上的空的托盘下落至空盘下料机构220的空盘支撑架226上。

而且，在本实施例中，第一分盘板2322和第二分盘板2324均可滑动设于上料台102上，即第一分盘板2322和第二分盘板2324均可在上料台102上相对滑动，使得二者相互靠近或远离，以便于对托盘进行夹持承托或放松下落。而且，分盘驱动件2326可包括分别设于上料台102上的第一分盘驱动器和第二分盘驱动器，第一分盘驱动器可与第一分盘板2322连接，第二分盘驱动器可与第二分盘板2324连接。第一分盘驱动器用于驱动第一分盘板2322在上料台102上滑动，第二分盘驱动器用于驱动第二分盘板2324在上料台102上滑动。而且，上料台102上可相对设有第一导向滑轨和第二导向滑轨，第一分盘板2322可滑动卡设于第一导向滑轨上，第二分盘板2324可滑动卡设于第二导向滑轨上，以使得二者滑动稳定可靠。第一分盘驱动器和第二分盘驱动器均可设为驱动气缸。

此外，也可使得第一分盘板2322和第二分盘板2324的二者之一滑动设于上料台102上，而且分盘驱动可对应包括设于上料台102上的分盘驱动气缸，分盘驱动气缸可与滑动设置的第一分盘板2322或第二分盘板2324连接，以调节第一分盘板2322和第二分盘板2324之间的距离。

此外，第一分盘结构232和第二分盘结构234均还可包括设于上料台102上的多个托盘限位架，以及分别设于第一分盘板2322和第二分盘板2324的外侧端的各一个托盘限位块，多个托盘限位架分别设于第一分盘板2322和第二分盘板2324的上方。通过突出设于第一分盘板2322和第二分盘板2324的上方的托盘限位架，结合第一分盘板2322和第二分盘板2324，可在分盘板(包括第一分盘板2322和第二分盘板2324)和托盘限位架之间形成限位间隙，可对托盘进行限位，避免托盘脱离分盘结构(包括第一分盘结构232和第二分盘结构234)。而且，通过在分盘板的外侧端设置托盘限位块，可从分盘结构的端部对托盘进行限位。

而且，第一分盘结构232的第一分盘板2322与第二分盘结构234的第一分盘板2322前后对应设置，第一分盘结构232的第二分盘板2324与第二分盘结构234的第二分盘板2324前后对应设置。即第一分盘结构232和第二分盘结构234对应设置，二者的限位间隙连通，便于通过第一拨盘结构236将第一分盘结构232上的托盘，通过连通的限位间隙推送至第二分盘结构234上。

此外，第一拨盘结构236可包括设于上料台102上的第一拨盘驱动件2362，与第一拨盘驱动件2362连接的第一拨盘杆2364，以及设于第一拨盘杆2364的中部的第一拨盘块2366，第一拨盘杆2364横向设于第一分盘板2322和第二分盘板2324之间，第一拨盘驱动件2362用于驱使第一拨盘杆2364在第一分盘结构232和第二分盘结构234之间往复移动。第一拨盘结构236的第一拨盘杆2364横向伸出至第一分盘结构232和第二分盘结构234的限位间隙中，通过第一拨盘驱动件2362可驱使第一拨盘杆2364沿着第一分盘结构232和第二分盘结构234之间移动，使得第一拨盘杆2364上的第一拨盘块2366可将第一分盘结构232上的托盘推送至第二分盘结构234上。

进一步地，第一拨盘驱动件2362可包括设于上料台102上的拨盘电机，与拨盘电机连接的拨盘同步带结构，以及设于拨盘同步带结构上的拨杆座，第一拨盘杆2364可突出设于拨杆座上，拨盘同步带结构延伸设于第一分盘结构232和第二分盘结构234之间。通过拨盘电机可驱使拨盘同步带结构运转，使得拨盘同步带结构带动拨杆座及其上的第一拨盘杆2364344，在第一分盘结构232和第二分盘结构234之间往复移动。而且，拨盘同步带结构可包括转动设于上料台102上拨盘主动轮和拨盘从动轮，以及套设于拨盘主动轮和拨盘从动轮之间的拨盘同步带，拨盘电机与拨盘主动轮连接，拨杆座设于拨盘同步带上，而拨盘同步带延伸设于第一分盘结构232和第二分盘结构234之间，通过拨盘电机驱动拨盘同步带结构的拨盘同步带移动时，就可带动拨杆座及其上的第一拨盘杆2364移动。

此外，如图2和图6所示，设备架100包括设备底座110，上料台102、检测台104及下料台106均设于设备底座110上，且上料台102上还设有第一顶部支架120，取料机械手204可悬设于第一顶部支架120上。而且，第一顶部支架120上可设置一个取料机械手204，可从第一推盘机构230的一处的托盘上抓取柔板；第一顶部支架120上也可设置多个取料机械手204，可从第一推盘机构230的多处的托盘上抓取柔板，可提升取料效率。在本实施例中，第一顶部支架120上可设置两个取料机械手204，两个取料机械手204可同时从第一推盘机构230的第一分盘结构232和第二分盘结构234上的托盘中抓取和移送待检测的柔板。

而且，如图6所示，每个取料机械手204可包括设于第一顶部支架120上、位于上料台102的上方的第一机械手平移结构240，设于第一机械手平移结构240上的第一机械手升降结构250，以及设于第一机械手升降结构250上的第一机械手夹爪260。第一机械手平移结构240可驱使第一机械手夹爪260在水平横向或/和水平纵向移动，而第一机械手升降结构250可驱使第一机械手夹爪260在竖向升降移动，通过第一机械手夹爪260可对柔板进行抓取和放开，便于将待检测的柔板抓取和放置至柔板平移载台306上。而且，第一机械手平移结构240、第一机械手升降结构250均可设为伺服电机驱动结构；第一机械手夹爪260可设为真空吸附抓取结构。而且，第一机械手平移结构240还可包括设于第一顶部支架120上的第一机械手纵移结构242，以及设于第一机械手纵移结构242上的第一机械手横移结构244，第一机械手升降结构250设于第一机械手横移结构244上。

此外，如图3、以及图7、图8所示，柔板检测组件300的柔板反检机构302可包括横向设于检测台104的下方的反面检测驱动结构310，以及设于反面检测驱动结构310上的反面视觉检测机构320，反面视觉检测机构320位于取料机械手204的下方。而且，柔板正检机构304可包括横向设于检测台104上的正面检测驱动结构330，以及设于正面检测驱动结构330上的正面视觉检测机构340，柔板平移载台306的一端位于反面视觉检测机构320的上方、另一端位于正面视觉检测机构340的下方。而且，柔板平移载台306可设置多个，取料机械手204也可对应设置多个，多个柔板平移载台306均位于反面视觉检测机构320和正面视觉检测机构340之间，多个取料机械手204与反面视觉检测机构320和多个柔板平移载台306均上下对应，可用于从第一推盘机构230上将多个柔板转送至多个柔板平移载台306上。

通过取料机械手204可将待检测的柔板从第一推盘机构230上的托盘中抓取，并移动经过检测台104的下方的柔板反检机构302的上方，柔板反检机构302的反面视觉检测机构320可对柔板的底面(即反面)进行检测；在取料机械手204将柔板放置于检测台104上的柔板平移载台306上后，柔板平移载台306可将柔板移送至检测台104的上方的柔板正检机构304的下方，柔板正检机构304的正面视觉检测机构340可对柔板的顶面(即正面)进行检测。这样，可在不对柔板进行翻面的情况下，对柔板的正反两面进行检测，可提高检测效率。

而且，在通过取料机械手204抓取柔板移送至多个柔板平移载台306的过程中，柔板反检机构302的反面检测驱动结构310可驱使反面视觉检测机构320沿着检测台104的横向移动，可对不同位置处的取料机械手204抓取的柔板的反面进行检测；而且，多个柔板平移载台306在沿着检测台104的纵向分别移送多个柔板时，柔板正检机构304的正面检测驱动结构330可驱使正面视觉检测机构340沿着检测台104的横向移动，可对不同柔板平移载台306上的柔板的正面进行检测，可极大地提高柔板的检测效率。

进一步地，柔板反检机构302的反面检测驱动结构310可包括横向设于设备底座上的反检架底座，滑动设于反检架底座上、并位于检测台104的下方的反检驱动架312，以及与反检驱动架312连接的反检横移驱动件314。而且，反面视觉检测机构320可包括并排设于反检驱动架312上的反面视觉全检结构322和反面视觉精检结构324，反面视觉全检结构322和反面视觉精检结构324均可与取料机械手204上下对应设置。通过反检横移驱动件314可驱使反检驱动架312沿着检测台104的横向移动，可带动反检驱动架312上的反面视觉全检结构322和反面视觉精检结构324横向移动，可从横向多个位置对取料机械手204抓取的柔板的底面(即反面)进行全检和精检。而且，反检横移驱动件314可设为气缸驱动结构或伺服电机驱动结构。

而且，反面视觉全检结构322可包括由下到上依次设于反检驱动架312上的反面全检相机、反面全检镜头、以及反面全检光源，反面全检光源与取料机械手204上下对应设置，使得反面视觉全检结构322的反面全检相机、反面全检镜头、以及反面全检光源依次向上设置，便于对位于上方的取料机械手204抓取的柔板的反面进行全检。而且，反面视觉精检结构324包括由下到上依次设于反检驱动架312上的反面精检相机、反面精检镜头、以及反面精检光源，反面精检光源与取料机械手204上下对应设置，使得反面视觉精检结构324的反面精检相机、反面精检镜头、以及反面精检光源依次向上设置，便于对位于上方的取料机械手204抓取的柔板的反面进行精检。

更进一步地，反面视觉全检结构322可包括设于反检驱动架312上的反面全检升降件，以及沿竖向滑动设于反检驱动架312上、并与反面全检升降件连接的反面全检安装板316，反面全检相机、反面全检镜头、以及反面全检光源均设于反面全检安装板316上。反面全检升降件可驱使反面全检安装板316及其上的反面全检相机、反面全检镜头、以及反面全检光源升降移动，可调整反面视觉全检结构322的检测距离。而且，反面视觉全检结构322还可包括设于反面全检安装板316上的反面全检相机驱动件，反面全检相机可滑动设于反面全检安装板316上，反面全检相机驱动件可驱使反面全检相机在反面全检安装板316上升降移动。

同理，反面视觉精检结构324可包括设于反检驱动架312上的反面精检升降件，以及沿竖向滑动设于反检驱动架312上、并与反面精检升降件连接的反面精检安装板318，反面精检相机、反面精检镜头、以及反面精检光源均设于反面精检安装板318上，反面精检安装板318与反面全检安装板316并排设置。反面精检升降件可驱使反面精检安装板318及其上的反面精检相机、反面精检镜头、以及反面精检光源升降移动，可调整反面视觉精检结构324的检测距离。而且，反面视觉精检结构324还可包括设于反面精检安装板318上的反面精检相机驱动件，反面精检相机可滑动设于反面精检安装板318上，反面精检相机驱动件可驱使反面精检相机在反面精检安装板318上升降移动。

此外，如图7至图8所示，正面检测驱动结构330可包括横向滑动设于检测台104上的正检驱动架，以及与正检驱动架连接的正检横移驱动结构。而且，正面视觉检测机构340可包括设于正检驱动架上的正面视觉全检结构342和正面视觉精检结构344，正面视觉全检结构342和正面视觉精检结构344均可与柔板平移载台306上下对应设置。通过正检横移驱动结构可驱使正检驱动架沿着检测台104的横向移动，可带动正检驱动架上的正面视觉全检结构342和正面视觉精检结构344横向移动，可从横向多个位置对柔板平移载台306402输送的柔板的顶面(即正面)进行全检和精检。

而且，在本实施例中，检测台104上可横向并排设有第一正检底座和第二正检底座。正检驱动架可包括滑动设于第一正检底座上的正面全检支架332，以及滑动设于第二正检底座上的正面精检支架334，正面全检支架332和正面精检支架334均位于检测台104的上方。正面视觉全检结构342设于正面全检支架332上，正面视觉精检结构344设于正面精检支架334上。而且，正检横移驱动结构可包括与正面全检支架332连接的正面全检横移件336，以及与正面精检支架334连接的正面精检横移件338。即可将正面视觉全检结构342和正面视觉精检结构344相互独立设置，通过不同的驱动结构驱动其沿着检测台104的横向移动，分别对柔板的正面进行全检和精检。而且，正面全检横移件336和正面精检横移件338均可设为气缸驱动结构或伺服电机驱动结构。

进一步地，正面视觉全检结构342可包括由上到下依次设于正面全检支架332上的正面全检相机、正面全检镜头、以及正面全检光源，正面全检光源与柔板平移载台306上下对应设置，使得正面视觉全检结构342的正面全检相机、正面全检镜头、以及正面全检光源依次向下设置，便于对位于下方的柔板平移载台306上的柔板的正面进行全检。而且，正面视觉精检结构344可包括由上到下依次设于正面精检支架334上的正面精检相机、正面精检镜头、以及正面精检光源，正面精检光源与柔板平移载台306上下对应设置，使得正面视觉精检结构344的正面精检相机、正面精检镜头、以及正面精检光源依次向下设置，便于对位于下方的柔板平移载台306上的柔板的正面进行精检。

更进一步地，正面视觉全检结构342也可包括设于正面全检支架332上的正面全检升降件，以及沿竖向滑动设于正面全检支架332上、并与正面全检升降件连接的正面全检安装板，正面全检相机、正面全检镜头、以及正面全检光源均设于正面全检安装板上。而且，正面视觉全检结构342还可包括设于正面全检安装板上的正面全检相机驱动件，正面全检相机可滑动设于正面全检安装板上，正面全检相机驱动件可驱使正面全检相机在正面全检安装板上升降移动。

而且，正面视觉精检结构344也可包括设于正面精检支架334上的正面精检升降件，以及沿竖向滑动设于正面精检支架334上、并与正面精检升降件连接的正面精检安装板，正面精检相机、正面精检镜头、以及正面精检光源均设于正面精检安装板上。而且，正面视觉精检结构344还可包括设于正面精检安装板上的正面精检相机驱动件，正面精检相机可滑动设于正面精检安装板上，正面精检相机驱动件可驱使正面精检相机在正面精检安装板上升降移动。

此外，反面全检升降件、反面精检升降件、正面全检升降件、正面精检升降件、反面全检相机驱动件、正面全检相机驱动件、反面精检相机驱动件、正面精检相机驱动件均可设为气缸驱动结构或伺服电机驱动结构。

此外，如图7至图8所示，柔板平移载台306可包括设于检测台104上的载台平移轨道350和载台平移驱动件360，以及滑动设于载台平移轨道350上的载台检测架370，载台平移驱动件360与载台检测架370连接，载台平移轨道350延伸设于反面视觉检测机构320和正面视觉检测机构340之间，载台检测架370与取料机械手204和正面视觉检测机构340均上下对应设置。通过载台平移驱动件360可驱使载台检测架370沿着检测台104的纵向延伸设置的载台平移轨道350移动，使得取料机械手204在将柔板移动并放置至载台检测架370的过程中，可先通过反面视觉检测机构320从柔板的下方对其反面进行全检和精检，而载台检测架370在由反面视觉检测机构320所在位置移动经过正面视觉检测机构340时，可通过正面视觉检测机构340对其下方的载台检测架370上的柔板的正面进行全检和精检。而且，载台平移驱动件360可设为伺服电机驱动结构。

而且，载台检测架370可包括滑动设于载台平移轨道350上的载台座372，以及突出设于载台座372的一侧的检测载板376，通过检测载板376可对待检测的柔板进行承载。而且，检测载板376上可设有至少一个柔板定位槽，可对至少一个柔板进行定位。而且，检测载板376上可设置有真空吸附结构，可对检测载板376上放置的柔板进行吸附定位，使柔板在移动过程中保持稳定。

进一步地，载台检测架370可包括设于载台座372上的载台旋转驱动件374，检测载板376突出设于载台座372的外侧、并与载台旋转驱动件374连接。而且，检测台104上可设有柔板翻转架112，柔板翻转架112与检测载板376上下对应设置。在对柔板检测后需要进行下料时，可对柔板进行翻转，可使其以反面朝上的状态下料。具体地，通过柔板平移载台306的载台平移驱动件360驱使载台检测架370及其上的柔板经过正面视觉检测机构340检测后，将检测完的柔板输送至下料位置处，当需要柔板以反面朝上的状态下料时，可通过载台旋转驱动件374驱使检测载板376及其上的柔板翻转，使检测载板376上的柔板的正面朝下的下落至柔板翻转架112上，以使柔板的反面朝上。此外，载台旋转驱动件374可设为旋转驱动气缸结构或旋转驱动电机结构。

此外，取料机械手204可设有多个，柔板平移载台306也可设为多个，多个取料机械手204可与多个柔板平移载台306对应设置。多个取料机械手204可从多个位置处进行柔板取料，并将抓取的多个柔板从多个位置移送至对应的多个柔板平移载台306，在此过程中可通过检测台104的下方的反面视觉检测机构320，分别对多个取料机械手204所抓取的多个柔板的反面进行检测，多个取料机械手204将反面检测完的多个柔板分别放置于多个柔板平移载台306上，多个柔板平移载台306分别将多个柔板移送经过检测台104的上方的正面视觉检测机构340，正面视觉检测机构340可分别对多个柔板的正面进行检测，即可一次完成对多个柔板的正面和反面的检测。

而且，在本实施例中，取料机械手204可设有两个，柔板平移载台306也可对应设有两个。两个取料机械手204可各自抓取一个柔板，移送经过反面视觉检测机构320进行反面检测，并将两个柔板分别放置于各一个柔板平移载台306上，两个柔板平移载台306移送柔板经过正面视觉检测机构340进行正面检测。

此外，如图9至图11所示，合格板装存机构402可包括设于下料台106的下方的合格板供盘结构410，以及设于下料台106上的合格板入库结构。下料机械手406位于合格板入库结构和NG板下料机构404的上方，并与柔板平移载台306上下对应。通过合格板供盘结构410可自动顶升提供收料(柔板)的托盘，通过下料机械手406可将检测合格的柔板从柔板平移载台306转移并放置至合格板供盘结构410供应的托盘中，在托盘中装满柔板后，可通过合格板入库结构自动对装满柔板的托盘进行入库；而且，通过下料机械手406还可将检测不合格的柔板放置至NG板下料机构404上，对检测不合格的柔板进行收集存储。

具体地，合格板入库结构可包括设于下料台106上的第二推盘机构420，以及与第二推盘机构420对应的合格板存储结构430，第二推盘机构420位于合格板供盘结构410的上方。合格板供盘结构410可将空的托盘移送至第二推盘机构420上，并可通过下料机械手406将检测合格的柔板放置于合格板供盘结构410提供的托盘中，在托盘中装满检测合格的柔板后，第二推盘机构420可将装满柔板的托盘推送至合格板存储结构430中进行存放。

而且，NG板下料机构404可包括滑动设于下料台106上的NG板收集架440，以及与NG板收集架440连接的收集架驱动件450，NG板收集架440位于合格板入库结构的侧边。收集架驱动件450可驱使NG板收集架440移动至合格板入库结构的第二推盘机构420旁侧，并可通过下料机械手406将检测不合格的柔板放置于NG板收集架440上，在完成对不合格的柔板的收集后，收集架驱动件450可驱使NG板收集架440移动至其他位置(如不合格品下料位置)处。

进一步地，合格板供盘结构410可包括设于下料台106的下方的供盘支架412，设于供盘支架412上的供盘升降驱动件414，以及竖向滑动设于供盘支架412上、并与供盘升降驱动件414连接的供盘座416，供盘座416与第二推盘机构420上下对应设置。供盘座416可用来堆叠放置空的托盘，通过供盘升降驱动件414可驱使供盘座416及其上的托盘沿着供盘支架412升降移动，从而可将托盘提升至下料台106上的第二推盘机构420上，第二推盘机构420可对空的托盘进行定位，便于下料机械手406将检测合格的柔板放置于空的托盘中。

进一步地，供盘升降驱动件414可包括设于供盘支架412的底部的供盘驱动电机，以及于供盘驱动电机连接的供盘升降传动结构，供盘座416滑动设于供盘支架412的侧面上、并与供盘升降传动结构连接。而且，供盘座416上设有托盘容置槽，可用于盛放托盘。供盘驱动电机可驱动供盘升降传动结构工作，使得供盘升降传动结构带动供盘座416在供盘支架412上升降移动，以将供盘座416上的托盘供应至第二推盘机构420上。而且，供盘升降传动结构可设为带传动结构、或链传动结构、或丝杆螺母传动结构。

此外，第二推盘机构420可包括设于下料台106上的第三分盘结构422，以及与第三分盘结构422对应配合的第二拨盘结构424，第二拨盘结构424用于将第三分盘结构422上的托盘推入合格板存储结构430中。供盘升降驱动件414可将供盘座416上的托盘抬升至第三分盘结构422上，第三分盘结构422可对托盘进行夹持定位，下料机械手406可将检测合格的柔板放置于空的托盘中，在托盘中装满检测合格的柔板后，第二拨盘结构424可将第三分盘结构422上的托盘推送至合格板存储结构430处，合格板存储结构430可对装满检测合格的柔板的托盘进行存储。

而且，第三分盘结构422的具体结构与上述第一分盘结构232、第二分盘结构234的具体结构基本相同，主要用于对合格板供盘结构410顶升提供的托盘进行夹持和定位，便于对下料机械手406转送过来的检测合格的柔板进行承接，在此不在赘述。而且，第二拨盘结构424的具体结构与上述第一拨盘结构236的具体结构基本相同，主要用于将第三分盘结构422上的装满检测合格的托盘推入合格板存储结构430中。

此外，合格板存储结构430可包括设于下料台106上的托盘输送架结构432，设于托盘输送架结构432的下方的托盘举升结构434，以及设于托盘输送架结构432的上方的柔板存储仓436，托盘输送架结构432与第二推盘机构420前后对应设置。第二拨盘结构424在将装满检测合格的柔板的托盘从第三分盘结构422上推送至托盘输送架结构432上后，托盘输送架结构432将托盘转移至柔板存储仓436的下方，托盘举升结构434可将托盘输送架结构432上的托盘顶升至柔板存储仓436中进行存储。

进一步地，托盘输送架结构432可包括并排设于下料台106上的两个输送支架，以及分别设于两个输送支架上的各一托盘传送带结构，两个托盘传送带结构之间形成有传送间隙。两个托盘传送带结构之间形成有与检测间隙对应的传送间隙，可对第二拨盘结构424推送至传送间隙中的托盘进行输送。在第二拨盘结构424将托盘的一端推送至两个输送支架上的托盘传送带结构上后，两个托盘传送带结构可继续对托盘进行输送，将托盘输送至托盘举升结构434的正上方、以及柔板存储仓436的正下方。

而且，托盘举升结构434可包括设于下料台106上、并位于传送间隙中的举升驱动结构，以及于举升驱动结构连接的举升顶板。在托盘输送架结构432将装满检测合格的柔板的托盘输送至托盘举升结构434的举升顶板的正上方时，可通过举升驱动结构驱动举升顶板对托盘进行顶升，将托盘顶升至上方的柔板存储仓436中。而且，举升驱动结构可设为驱动气缸；托盘举升结构434可包括设于传送间隙的两侧的各一个驱动气缸，以及与每个驱动气缸连接的一个举升顶板。两个举升顶板可并排设置，可从两侧对托盘进行支撑和顶升。

而且，柔板存储仓436可包括竖向突出设于两个输送支架上的柔板仓板，以及分别设于两个输送支架上的仓储翻转限位结构，多个柔板仓板之间围设形成有柔板存储腔，举升顶板位于柔板存储腔的下方。托盘举升结构434可通过举升顶板将托盘举升至柔板存储仓436的柔板存储腔中，而且通过仓储翻转限位结构可底部对柔板存储腔中的托盘进行限位支撑，使托盘可顺利从柔板存储腔的底部进入柔板存储腔中，但是不会从柔板存储腔的底部落下。

此外，通过下料台106上设置的NG板下料机构404，可用于承接下料机械手406移送过来的检测不合格的柔板。而且，在本实施例中，下料台106上可滑动设有多个NG板收集架440，以及与多个NG板收集架440对应连接的收集架驱动件450，且多个NG板收集架440相互套设。通过设置多个NG板收集架440，可对不同种类的检测不合格的柔板进行收集，也可对更多数量的检测不合格的柔板进行收集。而且，通过与NG板收集架440对应的收集架驱动件450，可驱使NG板收集架440在下料台106上移动至第三分盘结构422的旁边，便于在通过第三分盘结构422上夹持定位的托盘接收检测合格的柔板时，通过NG板收集架440收集检测不合格的柔板；而且，在NG板收集架440收集完检测不合格的柔板后，可通过收集架驱动件450驱动其移动至柔板存储仓436的旁边。此外，通过对多个NG板收集架440进行套设，可节约NG板下料机构404的占用空间。

进一步地，NG板收集架440可包括滑动设于下料台106上的收集支撑架，以及设于收集支撑架上的收集顶板，收集顶板上设有托盘安置槽。而且，收集架驱动件450可包括设于下料台106上的收集架驱动电机，以及与收集架驱动电机连接的收集架传动带结构(即同步带传动结构)，收集支撑架设于收集架传动带结构上。通过收集架驱动电机可驱使收集架传动带结构移动，可带动收集架传动带结构上的收集支撑架移动，从而使得收集支撑架上的收集顶板在第三分盘结构422和柔板存储仓436之间往复移动。而且，通过NG板收集架440的收集顶板上设置的托盘安置槽，可将收集不合格品的托盘放置定位于收集顶板上。

此外，如图2和图12所示，设备架100可包括设于设备底座的下料台106上的第二顶部支架130，下料机械手406可悬设于第二顶部支架130上。而且，下料机械手406可设置一个或多个。具体地，下料机械手406可包括设于下料台106的上方的第二机械手平移结构460，与第二机械手平移结构460连接的第二机械手升降结构470，以及设于第二机械手升降结构470上的第二机械手夹爪480，第二机械手夹爪480与第二推盘机构420和NG板收集架440均上下对应设置。第二机械手平移结构460可驱使第二机械手夹爪480在水平横向或/和水平纵向移动，而第二机械手升降结构470可驱使第二机械手夹爪480在竖向升降移动，通过第二机械手夹爪480可对柔板进行抓取和放开，便于将检测合格的柔板抓取和放置至第二推盘机构420的第三分盘结构422上的托盘上，也便于将检测不合格的柔板抓取和放置至NG板收集架440上的托盘上。

而且，第二机械手平移结构460可包括设于下料台106的上方的机械手横向驱动结构462，以及设于机械手横向驱动结构462上的机械手纵向驱动结构464，第二机械手升降结构470可设于机械手纵向驱动结构464上。而且，机械手横向驱动结构462、机械手纵向驱动结构464、第二机械手升降结构470均可设为伺服电机驱动结构。此外，第二机械手夹爪480可设为吸附抓取结构。吸附抓取结构可包括设于第二机械手升降结构470上的吸附板，以及设于吸附板上的多个真空吸嘴或多个真空吸附孔，真空吸嘴或真空吸附孔与真空气源连接，可用于对柔板进行吸附抓取或放开。

在本发明中，通过柔板上料组件200的满盘上料机构210可将装满待检测的柔板的托盘顶升至第一推盘机构230上，第一推盘机构230可将通过取料机械手204取走柔板后的空的托盘推送至空盘下料机构220的上方、或者将装满柔板的托盘推送至空盘下料机构220的上方后通过取料机械手204取走柔板，然后通过空盘下料机构220对取走柔板的空的托盘进行收盘；而且，取料机械手204可将第一推盘机构230上的托盘中的柔板抓取后，可将柔板移送至柔板检测组件300的柔板平移载台306上，在此过程中取料机械手204抓取的柔板会经过柔板反检机构302的上方，柔板反检机构302可对柔板的反面(即底面)进行检测，取料机械手204在将柔板放置于柔板平移载台306后复位，柔板平移载台306可将柔板平移至柔板正检机构304的下方，柔板正检机构304可对经过的柔板的正面(即顶面)进行检测，而柔板平移载台306可继续将检测完的柔板输送至柔板下料组件400的旁边；柔板下料组件400的下料机械手406可将检测合格的柔板抓取并移送至合格板装存机构402处，合格板装存机构402可对检测合格的柔板进行装盘和存储，同时下料机械手406可将检测不合格的柔板抓取并移送至NG板下料机构404上进行存储。通过本发明提供的柔板外观自动检测设备，可自动对待检测的柔板进行上料，并自动对装载柔板的托盘进行出盘和收盘，而且还可在输送转移柔板的过程中，一次性地对柔板的正面和反面进行检测，并可检测完的合格柔板和不合格柔板进行收料下料，可节约大量人力物力，且检测判断标准统一，不容易造成不良品流出，也可极大地提高检测效率和检测准确度。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本发明中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (15)

1.一种柔板外观自动检测设备，其特征在于，包括：

设备架，所述设备架上依次设有上料台、检测台及下料台；

柔板上料组件，包括设于所述上料台处的托盘上下料机构，以及位于所述托盘上下料机构的上方的取料机械手；所述托盘上下料机构包括并排设于所述上料台的下方的满盘上料机构和空盘下料机构，以及设于所述上料台上的第一推盘机构，所述取料机械手位于所述第一推盘机构的上方；

柔板检测组件，包括设于所述检测台的下方的柔板反检机构，设于所述检测台的上方的柔板正检机构，以及设于所述检测台上、并位于所述柔板反检机构和所述柔板正检机构之间的柔板平移载台，所述取料机械手位于所述柔板反检机构和所述柔板平移载台的上方，所述柔板正检机构位于所述柔板平移载台的上方；以及，

柔板下料组件，包括设于所述下料台处的合格板装存机构和NG板下料机构，以及位于所述合格板装存机构和所述NG板下料机构的上方的下料机械手，所述下料机械手与所述柔板平移载台上下对应。

2.根据权利要求1所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述柔板反检机构包括横向设于所述检测台的下方的反面检测驱动结构，以及设于所述反面检测驱动结构上的反面视觉检测机构，所述反面视觉检测机构位于所述取料机械手的下方；

所述柔板正检机构包括横向设于所述检测台的上的正面检测驱动结构，以及设于所述正面检测驱动结构上的正面视觉检测机构，所述柔板平移载台的一端位于所述反面视觉检测机构的上方、另一端位于所述正面视觉检测机构的下方。

3.根据权利要求2所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述反面检测驱动结构包括横向滑动设于所述检测台的下方的反检驱动架，以及与所述反检驱动架连接的反检横移驱动件；

所述反面视觉检测机构包括并排设于所述反检驱动架上的反面视觉全检结构和反面视觉精检结构，所述反面视觉全检结构和所述反面视觉精检结构均位于所述取料机械手的下方。

4.根据权利要求3所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述反面检测驱动结构包括设于所述反检驱动架上的反面全检升降件，以及沿竖向滑动设于所述反检驱动架上、并与所述反面全检升降件连接的反面全检安装板，所述反面视觉全检结构设于所述反面全检安装板上；

所述反面检测驱动结构还包括设于所述反检驱动架上的反面精检升降件，以及沿竖向滑动设于所述反检驱动架上、并与所述反面精检升降件连接的反面精检安装板，所述反面视觉精检结构设于所述反面精检安装板上，所述反面精检安装板与所述反面全检安装板并排设置。

5.根据权利要求2所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述正面检测驱动结构包括横向并排滑动设于所述检测台上的正面全检支架和正面精检支架，与所述正面全检支架连接的正面全检横移件，以及与所述正面精检支架连接的正面精检横移件；

所述正面视觉检测机构包括设于所述正面全检支架上的正面视觉全检结构，以及设于所述正面精检支架上的正面视觉精检结构，所述正面视觉全检结构和所述正面视觉精检结构均位于所述柔板平移载台的下方。

6.根据权利要求1所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述取料机械手设有多个，所述柔板平移载台对应设有多个。

7.根据权利要求2所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述柔板平移载台包括设于所述检测台上的载台平移轨道和载台平移驱动件，以及滑动设于所述载台平移轨道上的载台检测架，所述载台平移驱动件与所述载台检测架连接，所述载台平移轨道延伸设于所述反面视觉检测机构和所述正面视觉检测机构之间，所述载台检测架与所述取料机械手、所述正面视觉检测机构及所述下料机械手均上下对应设置。

8.根据权利要求7所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述载台检测架包括滑动设于所述载台平移轨道上的载台座，设于所述载台座上的载台旋转驱动件，以及突出设于所述载台座的外侧、并与所述载台旋转驱动件连接的检测载板；

所述检测台上设有柔板翻转架，所述柔板翻转架与所述检测载板上下对应设置。

9.根据权利要求1至8任一项所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述满盘上料机构包括设于所述上料台的下方的满盘上料架，设于所述满盘上料架上的满盘升降结构，以及竖向滑动设于所述满盘上料架上、并与所述满盘升降结构连接的满盘支撑架；

所述空盘下料机构包括设于所述上料台的下方、并与所述满盘上料架并排设置的空盘下料架，设于所述空盘下料架上的空盘升降结构，以及竖向滑动设于所述空盘下料架上、并与所述空盘升降结构连接的空盘支撑架；

所述第一推盘机构包括并排设于所述上料台上的第一分盘结构和第二分盘结构，以及设于所述上料台上的第一拨盘结构，所述第一分盘结构位于所述满盘支撑架的上方，所述第二分盘结构位于所述空盘支撑架的上方，所述取料机械手位于所述第一分盘结构和所述第二分盘结构的上方，所述第一拨盘结构用于在所述第一分盘结构和所述第二分盘结构之间推送托盘。

10.根据权利要求9所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述第一分盘结构和所述第二分盘结构均包括并排设于所述上料台上的第一分盘板和第二分盘板，以及与所述第一分盘板和所述第二分盘板中的至少一个连接的分盘驱动件，所述第一分盘板和所述第二分盘板分别位于所述满盘支撑架或所述空盘支撑架的上方的两侧，所述分盘驱动件用于驱使所述第一分盘板和所述第二分盘板相互靠近或相互远离。

11.根据权利要求10所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述第一分盘板和所述第二分盘板均滑动设于所述上料台上；

所述分盘驱动件包括分别设于所述上料台上的第一分盘驱动器和第二分盘驱动器，所述第一分盘驱动器与所述第一分盘板连接，所述第二分盘驱动器与所述第二分盘板连接。

12.根据权利要求10所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述第一拨盘结构包括设于所述上料台上的第一拨盘驱动件，与所述第一拨盘驱动件连接的第一拨盘杆，以及设于所述第一拨盘杆的中部的第一拨盘块，所述第一拨盘杆横向设于所述第一分盘板和所述第二分盘板之间，所述第一拨盘驱动件用于驱使所述第一拨盘杆在所述第一分盘结构和所述第二分盘结构之间往复移动。

13.根据权利要求1至8任一项所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述合格板装存机构包括设于所述下料台的下方的合格板供盘结构，以及设于所述下料台上的合格板入库结构；

所述合格板入库结构包括设于所述下料台上的第二推盘机构，以及与所述第二推盘机构对应的合格板存储结构，所述第二推盘机构位于所述合格板供盘结构的上方。

14.根据权利要求13所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述合格板供盘结构包括设于所述下料台的下方的供盘支架，设于所述供盘支架上的供盘升降驱动件，以及竖向滑动设于所述供盘支架上、并与所述供盘升降驱动件连接的供盘座，所述供盘座与所述第二推盘机构上下对应设置；

所述第二推盘机构包括设于所述下料台上的第三分盘结构，以及与所述第三分盘结构对应配合的第二拨盘结构，所述第二拨盘结构用于将所述第三分盘结构上的托盘推入所述合格板存储结构中；

所述合格板存储结构包括设于所述下料台上的托盘输送架结构，设于所述托盘输送架结构的下方的托盘举升结构，以及设于所述托盘输送架结构的上方的柔板存储仓，所述托盘输送架结构与所述第三分盘结构前后对应设置。

15.根据权利要求13所述的柔板外观自动检测设备，其特征在于，所述NG板下料机构包括滑动设于所述下料台上的NG板收集架，以及与所述NG板收集架连接的收集架驱动件，所述NG板收集架位于所述合格板入库结构的侧边、并与所述下料机械手上下对应设置；

所述下料台上滑动设有多个所述NG板收集架，以及与多个所述NG板收集架连接的所述收集架驱动件。