CN117923052B - 多工位旋转升降组合上料仓储装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了应用于自动上料技术领域的多工位旋转升降组合上料仓储装置，本申请通过将底盘安装在多个环绕设置的工位组件中间位置，借助底盘内升降台与螺杆之间的螺纹连接，以及旋转台与第二连接杆之间的滑动连接，可以通过第一伺服电机和第二伺服电机驱动轴的旋转控制旋转台带动抓取组件上下移动，并围绕螺杆旋转，在无需转动各个工位组件的情况下，灵活地对各个工位组件内装载的工件进行上料输送操作，有利于避免各个工位组件旋转过程中造成装载在其上的工件晃动倾斜，且可以避免旋转过程中各个工位组件内重力不平衡而造成转动部件的异常磨损，在一定程度上提升了该装置上料输送过程中的稳定性和精准性，有利于延长其使用寿命。

Description

多工位旋转升降组合上料仓储装置

技术领域

本申请涉及自动上料技术领域，特别涉及多工位旋转升降组合上料仓储装置。

背景技术

仓储上料装置是安装在机床上，用于对待加工工件进行自动上料的辅助设备，通过仓储上料装置的辅助上料，替代人工上料，可以有效提升机床上待加工工件的上料速度，和上料安全性，因此，仓储上料装置在现今自动化机床加工生产中得到广泛的运用。

现有技术中，在同一加工批次中，若需要对多重不同规格工件进行上料输送，仓储上料装置内通常会设置多个工位，用于对不同工件进行分类存储，这些工位大多呈环形分布，在选择工件进行上料输送的过程中，工位通过旋转，带动工件切入上料机构的抓取范围内，实现单个上料机构对多工位上不同种类工件的上料输送，其中，工位在旋转切换过程中，容易使得装载在其内的工件晃动，对后续工件上料抓取的精准性造成影响，且各个工位上装载的工件的规格、数量参差不齐，多个工位旋转过程中整体并不平衡，容易造成旋转部件的异常磨损，影响装置整体使用寿命。

为此，提出一种多工位旋转升降组合上料仓储装置来解决上述现有技术中存在的一些问题。

发明内容

本申请目的在于提升多工位上料输送过程中的稳定性，避免工位旋转带来的工件晃动，使用过程中工位无需旋转即可实现多工位灵活上料，不易因重力不平衡造成异常磨损，从而有效延长了装置的整体使用寿命，相比现有技术提供多工位旋转升降组合上料仓储装置，包括底盘，底盘的顶部安装有上料组件，且上料组件包括竖直转动安装在底盘顶部轴心位置的螺杆，螺杆的上下两端外侧均转动套接有圆盘，位于下方的圆盘固定安装在底盘的顶部，上下两个圆盘之间固定连接有第一连接杆，螺杆的外侧螺纹套接有与第一连接杆滑动连接的升降台，底盘的内部固定安装有第一伺服电机，且第一伺服电机的驱动轴与螺杆同轴固定连接，位于下方的圆盘的外侧转动套接有齿盘，位于上方的圆盘的外侧转动套接有端板，齿盘与端板之间固定安装有第二连接杆，升降台的外侧转动套接有与第二连接杆滑动连接的旋转台，底盘的内部还固定安装有第二伺服电机，且第二伺服电机的驱动轴上同轴固定有与齿盘相啮合的第一齿轮，底盘的顶部安装有多个环绕分布在上料组件外侧的工位组件，旋转台上安装有抓取组件。

进一步，抓取组件包括固定安装在旋转台外端壁上的轴座，且轴座的外端转动安装有第一转轴，第一转轴上固定安装有抓取臂，且抓取臂的底部固定安装有吸盘，吸盘外接有气泵，第一转轴上同轴固定有第二齿轮，且第二齿轮的底部啮合连接有齿条杆，旋转台的底部固定安装有与齿条杆平行设置的电动推杆，且电动推杆的伸缩端与齿条杆固定连接。

进一步，轴座上固定安装有套设在第二齿轮外侧的滑套，齿条杆滑动穿插在滑套内。

进一步，工位组件包括固定安装在底盘顶部的工位台，且工位台设置为U字形结构，工位台的两侧内端壁上开设有对称设置的滑槽，且滑槽设置为回字形结构，工位台靠近上料组件的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽内的第一柔性挡板，工位台远离上料组件的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽内的第二柔性挡板，第一柔性挡板和第二柔性挡板均由多个长条板铰接构成，工位台的底部开设有连通在两侧滑槽之间的第一通槽，第一柔性挡板和第二柔性挡板的下端分别滑动穿插在第一通槽内。

进一步，工位台的底部内侧转动安装有两个对称设置的第一引导辊，工位台的上方转动安装有对称设置在滑槽内两侧的第一滚轮，滑槽内安装有活动套设在同一侧第一引导辊和第一滚轮之间的第一环形牵引绳，第一柔性挡板固定连接在两侧滑槽内的第一环形牵引绳之间，工位台的底部内侧转动安装有两个对称设置的第二引导辊，且第二引导辊设置于第一引导辊下方，滑槽的上方转动安装有对称设置在滑槽内两侧的第二滚轮，且第二滚轮设置于第一滚轮上方，滑槽内安装有活动套设在同一侧第二引导辊和第二滚轮之间的第二环形牵引绳，第二柔性挡板固定连接在两侧滑槽内的第二环形牵引绳之间，第二环形牵引绳套设在第一环形牵引绳的外侧。

进一步，抓取臂的底部靠近轴座的一侧安装有L型杆，且L型杆设置于第一柔性挡板的正上方。

进一步，L型杆配合抓取臂的底部构成卡槽，抓取臂和L型杆上均竖直开设有相互适配的第二通槽，且第二通槽内穿插有螺栓。

进一步，工位台的底部固定安装有为X形结构设置的支架。

进一步，抓取臂的内部转动安装有第二转轴，且第二转轴的外侧套接有滚筒，且滚筒的外端壁探出至抓取臂底部外侧，抓取臂的外侧固定安装有气动马达，且气动马达的驱动轴与第二转轴同轴固定连接，气动马达连接在吸盘和气泵之间。

进一步，滚筒的外端壁上固定附着有防滑橡胶垫，第二转轴的外侧环绕固定有多个与滚筒内端壁固定连接的弹簧。

相比于现有技术，本申请的优点在于：

（1）本申请通过将底盘安装在多个环绕设置的工位组件中间位置，借助底盘内升降台与螺杆之间的螺纹连接，以及旋转台与第二连接杆之间的滑动连接，可以通过第一伺服电机和第二伺服电机驱动轴的旋转控制旋转台带动抓取组件上下移动，并围绕螺杆旋转，在无需转动各个工位组件的情况下，灵活地对各个工位组件内装载的工件进行上料输送操作，有利于避免各个工位组件旋转过程中造成装载在其上的工件晃动倾斜，且可以避免旋转过程中各个工位组件内重力不平衡而造成转动部件的异常磨损，在一定程度上提升了该装置上料输送过程中的稳定性和精准性，有利于延长其使用寿命。

（2）通过第一转轴将抓取臂转动安装在轴座上，并借助第二齿轮和齿条杆的啮合，使得上料输送过程中，可以驱动电动推杆控制抓取臂向上翻转成倾斜状态，借助抓取臂的翻转，将被抓取的工件调整至抓取臂的上方，借助吸盘出形成的负压吸附和抓取臂的托举，可以有效提升工件被抓取组件抓取后上移过程中的稳定性，后续通过抓取臂的继续翻转，将工件水平放置于该装置上方中心位置，便于机床上的机械手对不同工位组件内的工件进行定点抓取，在一定程度上提升了该装置在对不同规格工件上料输送时的精准性和高效性。

（3）通过将工位台设置为U字形结构，并将为回字形结构设置的滑槽对称开设在工位台的两侧内端壁上，配合第一柔性挡板、第二柔性挡板在滑槽两侧内的滑动，可以对堆叠在工位台上的工件进行环绕防护，避免上料过程中工件受外界碰撞偏斜，同时，由于第一柔性挡板和第二柔性挡板均可以滑动移动至滑槽的另一侧，通过不同状态下对第一柔性挡板、第二柔性挡板的按压，可以灵活调节第一柔性挡板、第二柔性挡板的位置，不会对工件的装载和抓取造成干扰，有利于提升工位组件使用过程中的稳定性。

（4）通过将两两对称设置的第一引导辊和第一滚轮，以及两两对称设置的第二引导辊和第二滚轮转动安装在滑槽内上下两侧四角位置处，可以分别对与第一柔性挡板固定连接的第一环形牵引绳，以及与第二柔性挡板固定连接的第二环形牵引绳进行环绕支撑，受第一环形牵引绳和第二环形牵引绳首尾连接的影响，在对第一柔性挡板和第二柔性挡板的顶端进行按压或者提拉时，第一柔性挡板和第二柔性挡板的末端会受到对应的作用力，有效保障第一柔性挡板和第二柔性挡板在滑槽内灵活移动调整的稳定性。

（5）通过L型杆将卡槽构成在抓取臂的底部，并借助气动马达驱动滚筒旋转，在抓取组件抓取工件时将工件移动至卡槽内卡合，可以进一步提升工件被抓取组件上料输送过程中的稳定性，同时，通过将气动马达连接在吸盘和气泵之间，使得该装置上料完成后，气动马达反向驱动工件自卡槽中移除时，气流会自吸盘中喷出，作用在工件的外表面上，对工件表面进行气吹清理，有利于保障工件被机床上机械手取走时表面的洁净性。

附图说明

图1为本申请抓取臂翻转至工位组件上方时的立体图；

图2为本申请图1中结构的俯视图；

图3为本申请图1中结构的侧面剖视图；

图4为本申请图3中A处结构的示意图；

图5为本申请图4中C处结构的示意图；

图6为本申请图3中B处结构的示意图；

图7为本申请上料组件的立体图；

图8为本申请抓取组件上方视角下的立体图；

图9为本申请抓取组件下方视角下的立体图；

图10为本申请工位组件的拆分图；

图11为本申请图4中抓取臂向上翻转倾斜时的示意图

图12为本申请抓取臂翻转至螺杆正上方时的立体图；

图13为本申请图4中抓取臂翻转至螺杆正上方时的立体图。

图中标号说明：

1、底盘；

2、上料组件；201、螺杆；202、圆盘；203、第一连接杆；204、升降台；205、第一伺服电机；206、齿盘；207、端板；208、第二连接杆；209、旋转台；210、第二伺服电机；211、第一齿轮；

3、工位组件；301、工位台；302、滑槽；303、第一柔性挡板；304、第二柔性挡板；305、第一通槽；306、第一引导辊；307、第一滚轮；308、第一环形牵引绳；309、第二引导辊；310、第二滚轮；311、第二环形牵引绳；312、支架；

4、抓取组件；401、轴座；402、第一转轴；403、抓取臂；404、吸盘；405、第二齿轮；406、齿条杆；407、电动推杆；408、滑套；

5、L型杆；501、卡槽；502、第二通槽；503、螺栓；504、第二转轴；505、滚筒；506、弹簧；507、气动马达。

具体实施方式

实施例将结合说明书附图，对本申请技术方案进行清楚、完整地描述，基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

实施例一：

本发明提供了多工位旋转升降组合上料仓储装置，请参阅图1－图13，包括底盘1，底盘1的顶部安装有上料组件2，且上料组件2包括竖直转动安装在底盘1顶部轴心位置的螺杆201，螺杆201的上下两端外侧均转动套接有圆盘202，位于下方的圆盘202固定安装在底盘1的顶部，上下两个圆盘202之间固定连接有与螺杆201平行设置的第一连接杆203，螺杆201的外侧螺纹套接有与第一连接杆203滑动连接的升降台204，底盘1的内部固定安装有第一伺服电机205，且第一伺服电机205的驱动轴与螺杆201同轴固定连接，位于下方的圆盘202的外侧转动套接有齿盘206，位于上方的圆盘202的外侧转动套接有端板207，齿盘206与端板207之间固定安装有与第一连接杆203平行设置的第二连接杆208，升降台204的外侧转动套接有与第二连接杆208滑动连接的旋转台209，底盘1的内部还固定安装有第二伺服电机210，且第二伺服电机210的驱动轴上同轴固定有与齿盘206相啮合的第一齿轮211，底盘1的顶部安装有多个环绕分布在上料组件2外侧的工位组件3，旋转台209上安装有抓取组件4。

该装置使用过程中，工作人员将本装置安装在机床上，并将本装置连接外接电源，使得外接电源为本装置提供电力支持，随后工作人员可以控制该装置通电启动，使用前工作人员预先将不同规格的待加工的工件依次堆叠存储在对应的工位组件3内，第一伺服电机205通电启动后，可以带动与其驱动轴固定连接的螺杆201旋转，旋转过程中，借助螺杆201与升降台204之间的螺纹连接，配合第一连接杆203对升降台204的限制，使得螺杆201旋转过程中，升降台204可以沿第一连接杆203上下滑动，通过控制第一伺服电机205驱动螺杆201正反旋转的方向，可以调整升降台204上下移动的方向，升降台204上下移动过程中带动套设在其外侧的旋转台209上下移动，进而控制旋转台209外侧安装的抓取组件4同步上下移动。

第二伺服电机210通电启动后，则会带动与其驱动轴同轴固定的第一齿轮211旋转，借助第一齿轮211与齿盘206之间的啮合传动，使得齿盘206可以带动其顶部竖直固定的第二连接杆208围绕螺杆201旋转，由于旋转台209滑动套设于第二连接杆208的外侧，这使得第二连接杆208在围绕螺杆201环绕旋转时，会带动旋转台209围绕升降台204进行旋转运行，通过控制第二伺服电机210驱动轴的旋转方向，对旋转台209的旋转方向进行控制，并且由于旋转台209滑动套接于第二连接杆208的外侧，这使得旋转台209可以相对于第二连接杆208上下移动调整，第二连接杆208的存在不会对旋转台209的上下移动造成限制，在旋转台209的带动下，使得安装在旋转台209外侧的抓取组件4可以上下升降，并围绕螺杆201进行旋转调整，使得抓取组件4可以作用在不同工位组件3内，对不同工位组件3内不同高度处装载的工件进行精准抓取，并向上输送进行上料操作。

该装置通过将底盘1安装在多个环绕设置的工位组件3中间位置，借助底盘1内升降台204与螺杆201之间的螺纹连接，以及旋转台209与第二连接杆208之间的滑动连接，可以通过第一伺服电机205和第二伺服电机210驱动轴的旋转控制旋转台209带动抓取组件4上下移动，并围绕螺杆201旋转，在无需转动各个工位组件3的情况下，灵活地对各个工位组件3内装载的工件进行上料输送操作，有利于避免各个工位组件3旋转过程中造成装载在其上的工件晃动倾斜，且可以避免旋转过程中各个工位组件3内重力不平衡而造成转动部件的异常磨损，在一定程度上提升了该装置对各个工位组件3内不同工件上料输送的稳定性。

请参阅图8和图9，抓取组件4包括固定安装在旋转台209外端壁上的轴座401，且轴座401的外端转动安装有第一转轴402，第一转轴402上固定安装有抓取臂403，且抓取臂403的底部固定安装有吸盘404，吸盘404外接有气泵，第一转轴402上同轴固定有第二齿轮405，且第二齿轮405的底部啮合连接有齿条杆406，旋转台209的底部固定安装有与齿条杆406平行设置的电动推杆407，且电动推杆407的伸缩端与齿条杆406固定连接，轴座401上固定安装有套设在第二齿轮405外侧的滑套408，齿条杆406滑动穿插在滑套408内。

在该装置对工位组件3内的工件进行抓取的过程中，旋转台209旋转带动抓取组件4转动调整至对应的工位组件3上，通过升降台204带动旋转台209向下移动，使得旋转台209带动抓取组件4在工位组件3内向下移动，当抓取组件4移动至对应工位组件3内最上方一个工件顶部时，抓取臂403的底部与最上方工件的顶部相贴合，此时外接气泵通电启动，通过吸盘404进行抽气操作，经过气流的抽吸在吸盘404底部形成负压吸附，使得吸盘404紧密吸附在最上方工件的顶部，随后，电动推杆407通电启动，带动与其伸缩端固定连接的齿条杆406移动，借助齿条杆406与第二齿轮405之间的啮合，使得第二齿轮405带动第一转轴402旋转，进而使得抓取臂403向上翻转呈现为倾斜状态，此时，由于吸盘404对最上方工件的顶部进行紧密的负压吸附，使得抓取组件4对最上方工件进行抓取，在抓取臂403向上翻转过程中，可以带动最上方工件同步向上翻转，自工位组件3内脱离出来，而后，通过底盘1内升降台204向上移动，使得抓取组件4携带被抓取的工件向上移动，此过程中，由于抓取臂403的翻转，使得工件被翻转至上方位置，不仅会受到吸盘404的负压吸附，还会受到抓取臂403的托举，因此，可以保障工件被抓取组件4抓取过程中上下升降的稳定性，工件被抓取组件4抓取翻转后呈现倾斜状态，处于底盘1和工位组件3之间空间内，不与底盘1相接触，因此其上下升降过程中不会与底盘1发生碰撞影响上料输送。

当抓取组件4携带被抓取成倾斜状态的工件上升至该装置最顶部时，即抓取组件4携带工件移动至螺杆201上端位置时，电动推杆407通电继续启动，其伸缩端带动齿条杆406继续移动，受齿条杆406和第二齿轮405之间的啮合连接，使得抓取臂403携带工件继续翻转，最终抓取臂403携带工件继续翻转至螺杆201上端转动套接的圆盘202的顶部，此时抓取臂403恰好翻转180°呈现为水平状态，将抓取的工件水平放置在该装置最上方中心位置，此时，安装有该装置的机床上的机械手，可以对处于最上方中心位置的工件进行定点抓取，机床上的机械手仅需在该装置最上方中心位置和机床上待加工工件安装位置之间往复定点移动，即可实现对各个工位组件3内不同工件的上料操作，有效提升了在对不同规格工件上料输送时的精准性和高效性，当待加工工件在抓取组件4抓取输送至该装置最上方中心位置时，还可以通过启动第二伺服电机210控制旋转台209旋转，对翻转至螺杆201正上方水平放置的工件的朝向进行调整，使得工件调整至标准方位的状态，标准方位的设置可以依据机床上机械手的抓取位置和机床上待加工工件的安装位置灵活设定。

当抓取臂403抓取的工件被机床上的机械手取走后，根据所需上料工件的类别，通过旋转台209的旋转，将抓取组件4调整至对应的工位组件3内，随后电动推杆407反向启动后，其伸缩端带动齿条杆406反向移动，借助第二齿轮405和齿条杆406的啮合，驱使抓取臂403反向翻转180°，在对应工位组件3内反向翻转复位至初始的水平状态，进行下一个工件的抓取和上料输送操作，该装置运行过程中，通过第一转轴402将抓取臂403与轴座401转动连接，并借助第二齿轮405和齿条杆406的啮合连接，使得电动推杆407可以驱使抓取臂403往复翻转180°，上料输送过程中，抓取臂403向上翻转使得被抓取工件处于抓取臂403上方，被抓取臂403托举，可以有效提升工件被抓取输送过程中的稳定性，后续则通过抓取臂403继续翻转将工件水平放置于该装置上方中心位置，便于机床上的机械手对不同工位组件3内的工件进行定点抓取，在一定程度上提升了该装置在对不同规格工件上料输送时的精准性和高效性。

在该装置运行过程中，之所以将滑套408套设在第二齿轮405和齿条杆406的啮合位置处，可以对齿条杆406的移动方向进行引导和限制，对第二齿轮405与齿条杆406啮合位置的连接紧密性进行加固，有利于保障该装置通过电动推杆407驱动抓取臂403翻转的稳定性。

请参阅图4、图6和图10，工位组件3包括固定安装在底盘1顶部的工位台301，且工位台301设置为U字形结构，工位台301的两侧内端壁上开设有对称设置的滑槽302，且滑槽302设置为回字形结构，工位台301靠近上料组件2的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽302内的第一柔性挡板303，工位台301远离上料组件2的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽302内的第二柔性挡板304，第一柔性挡板303和第二柔性挡板304均由多个长条板铰接构成，工位台301的底部开设有连通在两侧滑槽302之间的第一通槽305，第一柔性挡板303和第二柔性挡板304的下端分别滑动穿插在第一通槽305内。

该装置使用过程中，工位台301设置为U字形结构，其顶部、靠近底盘1的一侧，以及远离底盘1的一侧均设置为贯通型结构，每种不同类型的工件自下而上堆叠放置于对应的工位台301内，抓取组件4在对工位组件3内的工件进行抓取时，实施的是自上而下依次逐个抓取的操作模式，在将工件堆叠在工位组件3内的过程中，工作人员需要先向下按压第二柔性挡板304，使得第二柔性挡板304沿滑槽302移动，穿过第一通槽305后，第二柔性挡板304的末端滑动至滑槽302内靠近底盘1的一侧，与第一柔性挡板303相贴合，此时工位台301远离底盘1的一侧敞开，工作人员可以通过该部位将众多工件堆叠在工位台301内。

当工件堆叠在工位台301内后，工作人员向上提拉第二柔性挡板304，使得第二柔性挡板304在远离底盘1的一侧上移复位，此时，第一柔性挡板303和第二柔性挡板304竖直封挡在工位台301内众多堆叠的工件的两侧，配合工位台301两侧端壁的夹持，可以对工位台301内堆叠的众多工件进行防护，避免其受外部碰撞而偏斜倾倒，当抓取臂403在工位台301内向下移动，对工位台301内工件自上而下逐个抓取时，抓取臂403向下移动过程中，会自上而下对第一柔性挡板303施加下压力，使得第一柔性挡板303逐步下移，如同第二柔性挡板304向下移动时一样，沿滑槽302滑动，穿过第一通槽305后，第一柔性挡板303的末端滑动至滑槽302内远离底盘1的一侧，与第二柔性挡板304相贴合，从而使得在对工件进行抓取时，用于防护的第一柔性挡板303不会对抓取臂403的下移抓取造成阻挡，保障其运行过程中的稳定性。

工位台301的底部内侧转动安装有两个对称设置的第一引导辊306，工位台301的上方转动安装有对称设置在滑槽302内两侧的第一滚轮307，滑槽302内安装有活动套设在同一侧第一引导辊306和第一滚轮307之间的第一环形牵引绳308，第一柔性挡板303固定连接在两侧滑槽302内的第一环形牵引绳308之间，工位台301的底部内侧转动安装有两个对称设置的第二引导辊309，且第二引导辊309设置于第一引导辊306下方，滑槽302的上方转动安装有对称设置在滑槽302内两侧的第二滚轮310，且第二滚轮310设置于第一滚轮307上方，滑槽302内安装有活动套设在同一侧第二引导辊309和第二滚轮310之间的第二环形牵引绳311，第二柔性挡板304固定连接在两侧滑槽302内的第二环形牵引绳311之间，第二环形牵引绳311套设在第一环形牵引绳308的外侧。

该装置使用过程中，在滑槽302内上下两侧四个边角位置处，分别安装有两两对称设置的第一引导辊306和第一滚轮307，以及两两对称设置的第二引导辊309和第二滚轮310，在同一侧第一引导辊306和第一滚轮307的支撑下，使得第一环形牵引绳308环绕设置在滑槽302内，而在同一侧第二引导辊309和第二滚轮310的支撑下，第二环形牵引绳311同样环绕设置在滑槽302内，并处于第一环形牵引绳308的外侧，第一柔性挡板303和第二柔性挡板304呈现为J字形结构活动安装在滑槽302内，并分别与第一环形牵引绳308和第二环形牵引绳311连接，在第一环形牵引绳308的首尾连接下，当向下按压第一柔性挡板303的顶端时，第一环形牵引绳308会在滑槽302内另一侧对第一柔性挡板303的末端进行向上提拉，辅助第一柔性挡板303在回字形结构的滑槽302内顺畅移动，在第二环形牵引绳311的首尾连接下，当向下按压第二柔性挡板304的顶端时，第二环形牵引绳311会在滑槽302内另一侧对第二柔性挡板304的末端进行向上提拉，辅助第二柔性挡板304在回字形结构的滑槽302内顺畅移动，而在对第一柔性挡板303或者第二柔性挡板304的顶端进行提拉时，第一柔性挡板303和第二柔性挡板304的末端同样也会受到对应的作用力，可以有效保障第一柔性挡板303和第二柔性挡板304在滑槽302内灵活移动调整的稳定性。

请参阅图2－图5、图8－图9、图11和图13，抓取臂403的底部靠近轴座401的一侧安装有L型杆5，且L型杆5设置于第一柔性挡板303的正上方，L型杆5配合抓取臂403的底部构成卡槽501，抓取臂403和L型杆5上均竖直开设有相互适配的第二通槽502，且第二通槽502内穿插有螺栓503，工位台301的底部固定安装有为X形结构设置的支架312，抓取臂403在工位台301内向下移动时，由于L型杆5设置于第一柔性挡板303的正上方，这使得抓取臂403带动L型杆5下移过程中可以通过L型杆5对第一柔性挡板303的顶部施加按压力，避免抓取臂403携带工件翻转过程中受到第一柔性挡板303的阻挡，X形结构的支架312固定安装在工位台301的底部，可以将最下方的工件向上垫起，使得抓取臂403翻转过程中，L型杆5不会受到第一柔性挡板303的阻挡。

抓取臂403的内部转动安装有第二转轴504，且第二转轴504的外侧套接有滚筒505，且滚筒505的外端壁探出至抓取臂403底部外侧，抓取臂403的外侧固定安装有气动马达507，且气动马达507的驱动轴与第二转轴504同轴固定连接，气动马达507连接在吸盘404和气泵之间，滚筒505的外端壁上固定附着有防滑橡胶垫，第二转轴504的外侧环绕固定有多个与滚筒505内端壁固定连接的弹簧506。

该装置使用过程中，当抓取臂403贴合在工件表面，准备对工件进行抓取时，气泵不仅会对吸盘404处进行气流抽吸，还会使得流动的气流连接至气动马达507内，气动马达507在气流的驱动下运行，带动与其驱动轴同轴固定的第二转轴504旋转，进而带动套设在第二转轴504外侧的滚筒505旋转，由于滚筒505的外端壁凸出在抓取臂403的底部外侧，且滚筒505和第二转轴504之间通过多个环绕设置的弹簧506连接，这使得抓取臂403在与工件外表面紧密贴合时，受挤压力作用，滚筒505外端壁上的防滑橡胶垫可以与工件外表面紧密贴合，在气动马达507的驱动下，与抓取臂403相贴合的工件被带动朝底盘1方向移动，工件移动后卡合在卡槽501内，配合吸盘404内气流抽吸对工件表面的负压吸附，可以进一步提升工件被抓取组件4抓取过程中移动以及翻转时的稳定性。

抓取臂403底部与L型杆5之间构成的卡槽501用于对工件进行卡合，而由于L型杆5与抓取臂403之间通过第二通槽502、螺栓503的配合进行连接，这使得L型杆5与抓取臂403的位置关系可以调整，调整过程中仅需旋转松动螺栓503，而后调整L型杆5的位置后再拧紧螺栓503，即可对卡槽501的开口尺寸进行改变，卡槽501经过调整后可以适配卡合不同厚度的工件，有利于保障该装置运行过程中的灵活性和适用性，当工件被翻转至该装置最上方中心位置时，气泵运行对吸盘404进行反向气流的供给，此时通入至气动马达507内的气流方向改变，这使得气动马达507驱动轴的旋转方向变更，滚筒505反向旋转，将卡合在卡槽501内的工件向外退出，便于机床上的机械手进行抓取，气流自吸盘404中向外喷出时，可以对工件的外表面进行气流吹动，有利于保障工件被机床上机械手取走时表面的洁净性。

以上，仅为本申请结合当前实际需求采用的最佳实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此。

Claims (8)

1.多工位旋转升降组合上料仓储装置，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的顶部安装有上料组件（2），且上料组件（2）包括竖直转动安装在底盘（1）顶部轴心位置的螺杆（201），所述螺杆（201）的上下两端外侧均转动套接有圆盘（202），位于下方的所述圆盘（202）固定安装在底盘（1）的顶部，上下两个所述圆盘（202）之间固定连接有第一连接杆（203），所述螺杆（201）的外侧螺纹套接有与第一连接杆（203）滑动连接的升降台（204），所述底盘（1）的内部固定安装有第一伺服电机（205），且第一伺服电机（205）的驱动轴与螺杆（201）同轴固定连接，位于下方的所述圆盘（202）的外侧转动套接有齿盘（206），位于上方的所述圆盘（202）的外侧转动套接有端板（207），所述齿盘（206）与端板（207）之间固定安装有第二连接杆（208），所述升降台（204）的外侧转动套接有与第二连接杆（208）滑动连接的旋转台（209），所述底盘（1）的内部还固定安装有第二伺服电机（210），且第二伺服电机（210）的驱动轴上同轴固定有与齿盘（206）相啮合的第一齿轮（211），所述底盘（1）的顶部安装有多个环绕分布在上料组件（2）外侧的工位组件（3），所述旋转台（209）上安装有抓取组件（4）；

所述工位组件（3）包括固定安装在底盘（1）顶部的工位台（301），且工位台（301）设置为U字形结构，所述工位台（301）的两侧内端壁上开设有对称设置的滑槽（302），且滑槽（302）设置为回字形结构，所述工位台（301）靠近上料组件（2）的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽（302）内的第一柔性挡板（303），所述工位台（301）远离上料组件（2）的一侧开口内竖直设置有滑动安装在两侧滑槽（302）内的第二柔性挡板（304），所述第一柔性挡板（303）和第二柔性挡板（304）均由多个长条板铰接构成，所述工位台（301）的底部开设有连通在两侧滑槽（302）之间的第一通槽（305），所述第一柔性挡板（303）和第二柔性挡板（304）的下端分别滑动穿插在第一通槽（305）内；

所述抓取组件（4）包括固定安装在旋转台（209）外端壁上的轴座（401），且轴座（401）的外端转动安装有第一转轴（402），所述第一转轴（402）上固定安装有抓取臂（403），且抓取臂（403）的底部固定安装有吸盘（404），所述吸盘（404）外接有气泵，所述第一转轴（402）上同轴固定有第二齿轮（405），且第二齿轮（405）的底部啮合连接有齿条杆（406），所述旋转台（209）的底部固定安装有与齿条杆（406）平行设置的电动推杆（407），且电动推杆（407）的伸缩端与齿条杆（406）固定连接。

2.根据权利要求1所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述轴座（401）上固定安装有套设在第二齿轮（405）外侧的滑套（408），所述齿条杆（406）滑动穿插在滑套（408）内。

3.根据权利要求1所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述工位台（301）的底部内侧转动安装有两个对称设置的第一引导辊（306），所述工位台（301）的上方转动安装有对称设置在滑槽（302）内两侧的第一滚轮（307），所述滑槽（302）内安装有活动套设在同一侧第一引导辊（306）和第一滚轮（307）之间的第一环形牵引绳（308），所述第一柔性挡板（303）固定连接在两侧滑槽（302）内的第一环形牵引绳（308）之间，所述工位台（301）的底部内侧转动安装有两个对称设置的第二引导辊（309），且第二引导辊（309）设置于第一引导辊（306）下方，所述滑槽（302）的上方转动安装有对称设置在滑槽（302）内两侧的第二滚轮（310），且第二滚轮（310）设置于第一滚轮（307）上方，所述滑槽（302）内安装有活动套设在同一侧第二引导辊（309）和第二滚轮（310）之间的第二环形牵引绳（311），所述第二柔性挡板（304）固定连接在两侧滑槽（302）内的第二环形牵引绳（311）之间，所述第二环形牵引绳（311）套设在第一环形牵引绳（308）的外侧。

4.根据权利要求1所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述抓取臂（403）的底部靠近轴座（401）的一侧安装有L型杆（5），且L型杆（5）设置于第一柔性挡板（303）的正上方。

5.根据权利要求4所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述L型杆（5）配合抓取臂（403）的底部构成卡槽（501），所述抓取臂（403）和L型杆（5）上均竖直开设有相互适配的第二通槽（502），且第二通槽（502）内穿插有螺栓（503）。

6.根据权利要求5所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述工位台（301）的底部固定安装有为X形结构设置的支架（312）。

7.根据权利要求5所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述抓取臂（403）的内部转动安装有第二转轴（504），且第二转轴（504）的外侧套接有滚筒（505），且滚筒（505）的外端壁探出至抓取臂（403）底部外侧，所述抓取臂（403）的外侧固定安装有气动马达（507），且气动马达（507）的驱动轴与第二转轴（504）同轴固定连接，所述气动马达（507）连接在吸盘（404）和气泵之间。

8.根据权利要求7所述的多工位旋转升降组合上料仓储装置，其特征在于，所述滚筒（505）的外端壁上固定附着有防滑橡胶垫，所述第二转轴（504）的外侧环绕固定有多个与滚筒（505）内端壁固定连接的弹簧（506）。