CN117835052A - 影像数据采集方法、终端设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种影像数据采集方法、终端设备以及存储介质；该方法应用于终端设备，终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，该方法包括以下步骤：在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制车载无人机起飞至配置高度；基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置；控制车载无人机飞行至参考相对位置；以及接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。可以提高影像数据采集的准确性。

Description

影像数据采集方法、终端设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及采集技术领域，尤其涉及一种影像数据采集方法、终端设备以及存储介质。

背景技术

随着汽车在人们生活的广泛普及，在方便出行的同时，也导致道路交通事故的频发。在发生交通事故的情况下，驾驶员需要对交通事故现场进行拍照取证，采集事故现场的影像数据，以保留事故证据，方便后续交通事故的处理。

但由于驾驶员对于影像数据的采集，依赖于自己的主观想法，导致影像数据采集的准确性低。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，能够根据预设拍摄规则控制车载无人机飞行至参考相对位置处采集图像，可以提高影像数据采集的准确性。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，可以通过搭载于车辆的车载无人机辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，可以快速便捷地启动车载无人机以采集事故图像，提高影像数据采集的效率。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，经由原子服务连接控制车载无人机起飞至配置高度，通过原子服务连接可以实现终端设备与车载无人机的无感互联，可以通过终端设备快速便捷地控制车载无人机起飞至配置高度。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，可以基于车辆周边发生碰撞的车辆数量来配置车载无人机的飞行高度，从而提高车载无人机的影像数据采集的精准性和完整性。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，可以通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位，根据预设拍摄规则确定与碰撞类型对应的拍摄角度，从而根据车辆的碰撞部位和拍摄角度确定车载无人机的拍摄位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，可以通过车辆上安装的N个脉冲信号接收机来计算车载无人机的坐标信息，以得到车载无人机的当前相对位置，从而可以准确地控制车载无人机的飞行位置，进而提高车载无人机的影像数据采集的准确性。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，在车载无人机飞行至参考相对位置的过程中，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

本发明的另一个目的在于提供一影像数据采集方法，其优势在于，车载无人机在参考相对位置处采集图像的时候，可以控制车载无人机发出提醒信息，提醒信息用于提醒车辆的后方来车进行避让，避免车辆与后方来车发生碰撞。

为实现上述目的，第一方面，提供了一种影像数据采集方法，应用于终端设备，所述终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制所述车载无人机起飞至配置高度；

基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置；

控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置；以及

接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像。

可以通过搭载于车辆的车载无人机辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。车载无人机可以基于预设拍摄规则被控制飞行至参考相对位置，与人工拍摄相比，车载无人机的图像采集效果更好，可以提高影像数据采集的准确性。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车载无人机起飞至配置高度，包括步骤：

经由所述原子服务连接控制所述车载无人机起飞至配置高度。

终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，可以快速便捷地启动车载无人机以采集事故图像，提高影像数据采集的效率。经由原子服务连接控制车载无人机起飞至配置高度，可以通过原子服务连接可以实现终端设备与车载无人机的无感互联，可以通过终端设备快速便捷的控制车载无人机起飞至配置高度。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车载无人机起飞至配置高度，包括以下步骤：

通过所述终端设备的显示界面配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

可以通过人机交互的方式准确控制车载无人机的飞行高度。可以通过车辆的周边发生碰撞的车辆数量设置合理的车载无人机的飞行高度，避免车载无人机飞行高度过低导致无法拍摄所有发生碰撞的车辆，也可以避免车载无人机飞行高度过高导致拍摄的图片无法包含所需的细节。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度之前，所述方法还包括步骤：

通过车辆上的传感器，获得M个图像，根据所述M个图像确定所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量；

所述根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度，包括步骤：

根据数量与高度的映射关系确定与所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量对应的所述车载无人机的飞行高度，所述数量到所述高度的映射关系为单调递增函数。

可以基于车辆周边发生碰撞的车辆数量来配置车载无人机的飞行高度，从而提高车载无人机的影像数据采集的精准性和完整性。

根据本发明的一个实施例，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置之前，还包括步骤：

通过车辆上的传感器确定所述车辆的碰撞类型和碰撞部位；

所述基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置，包括以下步骤：

基于所述预设拍摄规则，确定与所述碰撞类型对应的拍摄角度；以及

根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定参考相对位置。

可以通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位，根据预设拍摄规则确定与碰撞类型对应的拍摄角度，从而根据车辆的碰撞部位和拍摄角度确定车载无人机的拍摄位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定参考相对位置，包括以下步骤：

根据所述预设拍摄角度，确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对所述碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；以及

根据所述碰撞部位、所述拍摄距离和所述拍摄高度确定所述参考相对位置。

可以根据预设拍摄角度确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度，根据碰撞部位、拍摄距离和拍摄高度确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，从而准确的确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置之前，还包括步骤：

获取所述车载无人机的当前相对位置。

根据本发明的一个实施例，所述车辆安装有N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数，所述获取所述车载无人机的当前相对位置，包括以下步骤：

通过所述N个脉冲信号接收机接收所述车载无人机发送的脉冲信号，得到所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间；以及

根据所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间以及所述N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算所述车载无人机的坐标信息，得到所述车载无人机的当前相对位置。

可以通过车辆上安装的N个脉冲信号接收机来计算车载无人机的坐标信息，以得到车载无人机的当前相对位置，从而可以准确地控制车载无人机的当前相对位置。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置，包括步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置。

可以根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成移动路线，以控制车载无人机飞行至参考相对位置，可以准确引导车载无人机飞行至参考相对位置。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置，包括步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线，以控制所述车载无人机避障地飞行至所述参考相对位置。

在车载无人机飞行至参考相对位置的过程中，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线包括以下步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成初始移动路线；

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述车辆的位置，确定所述车载无人机所处的车道；

获取所述车载无人机所处车道的图像；以及

在车载无人机所处车道的图像中存在靠近所述车载无人机的移动车辆的情况下，调整所述初始移动路线以生成避障移动路线。

可以在车载无人机所处车道的图像中存在靠近车载无人机的移动车辆的情况下，调整初始移动路线以生成避障移动路线，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述车载无人机的所述相对位置和所述车辆的位置，确定所述车载无人机所处的车道，包括以下步骤：

获得所述车载无人机在所述当前相对位置采集的俯拍影像；以及

根据所述俯拍影像，识别所述车载无人机所处的车道。

可以获得车载无人机在当前相对位置采集的俯拍影像，根据俯拍影像，识别车载无人机所处的车道，可以根据俯拍影像准确的识别车载无人机所处的车道。

根据本发明的一个实施例，所述接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像之后，还包括步骤：

控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

车载无人机在参考相对位置处采集图像的时候，可以控制车载无人机发出提醒信息，提醒信息用于提醒车辆的后方来车进行避让，避免车辆与后方来车发生碰撞。

为实现上述目的，第二方面，提供了一种终端设备，所述终端设备包括：

通信组件，其被配置为与搭载于车辆的车载无人机建立原子服务连接；

所述至少一个处理器，与所述通信组件可通信地连接，其被配置为：

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制所述车载无人机起飞至配置高度；

基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置；

控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置；以及

接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像。

可以通过搭载于车辆的车载无人机辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。车载无人机可以基于预设拍摄规则被控制飞行至参考相对位置，与人工拍摄相比，车载无人机的图像采集效果更好，可以提高影像数据采集的准确性。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

经由所述通信组件与所述车载无人机建立所述原子服务连接以控制所述车载无人机起飞至配置高度。

终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，可以快速便捷地启动车载无人机以采集事故图像，提高影像数据采集的效率。

根据本发明的一个实施例，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器可通信连接的显示组件，所述显示组件具有一显示界面；

所述至少一个处理器，进一步被配置为：

通过所述显示界面接收指令以配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

经由原子服务连接控制车载无人机起飞至配置高度，可以通过原子服务连接可以实现终端设备与车载无人机的无感互联，可以通过终端设备快速便捷的控制车载无人机起飞至配置高度。

根据本发明的一个实施例，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器可通信连接的至少一个传感器；所述至少一个处理器，还被配置为：

接收所述至少一个传感器采集的至少一个参数确定所述车辆的碰撞类型和碰撞部位；

基于所述预设拍摄规则，确定与所述碰撞类型对应的拍摄角度；以及

根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定所述参考相对位置。

可以通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位，根据预设拍摄规则确定与碰撞类型对应的拍摄角度，从而根据车辆的碰撞部位和拍摄角度确定车载无人机的拍摄位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述预设拍摄角度，确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对所述碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；以及

根据所述碰撞部位、所述拍摄距离和所述拍摄高度确定所述参考相对位置。

可以根据预设拍摄角度确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度，根据碰撞部位、拍摄距离和拍摄高度确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，从而准确的确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，还被配置为：

经由所述通信组件获取所述车载无人机的当前相对位置。

根据本发明的一个实施例，所述通信组件进一步被实施为N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数，其被配置为接收所述车载无人机发送的脉冲信号；

所述至少一个处理器，进一步被配置为：

接收所述脉冲信号，得到所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间；以及

根据所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间以及所述N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算所述车载无人机的坐标信息，得到所述车载无人机的当前相对位置。

可以通过车辆上安装的N个脉冲信号接收机来计算车载无人机的坐标信息，以得到车载无人机的当前相对位置，从而可以准确地控制车载无人机的飞行位置，进而提高车载无人机的影像数据采集的准确性。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置。

可以根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成移动路线，以控制车载无人机飞行至参考相对位置，可以准确引导车载无人机飞行至参考相对位置。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线，以控制所述车载无人机避障地飞行至所述参考相对位置。

在车载无人机飞行至参考相对位置的过程中，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

根据本发明的一个实施例，所述至少一个处理器，还被配置为：

控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

车载无人机在参考相对位置处采集图像的时候，可以控制车载无人机发出提醒信息，提醒信息用于提醒车辆的后方来车进行避让，避免车辆与后方来车发生碰撞。

为实现上述目的，第三方面，提供一种计算机可读存储介质，上述计算机存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序包括程序指令，上述程序指令当被处理器执行时使上述处理器执行如上述第一方面及任意一种可选的实施方式的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或背景技术中的技术方案，下面将对本申请实施例或背景技术中所需要使用的附图作简单的介绍。

图1是本申请实施例提供的一种影像数据采集的系统架构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种影像数据采集方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图7是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图9是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图10是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图11是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图12是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图13是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图14是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图；

图15为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图16A为本申请实施例提供的一种影像数据采集场景的俯视示意图；

图16B为图16A中的影像数据采集场景的侧视示意图；

图16C是本申请实施例提供的另一种影像数据采集场景的俯视示意图；

图16D为图16C中的影像数据采集场景的侧视示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地描述。

本申请的说明书、权利要求书及附图中的术语“第一”和“第二”等仅用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备等，没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元等，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备等固有的其它步骤或单元。

在本文中提及的“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员可以显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上，“至少两个(项)”是指两个或三个及三个以上，“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”。

本发明实施例提供了一种影像数据采集方法、终端设备以及存储介质，可以提高影像数据采集的准确性。以下详细进行说明。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种影像数据采集的系统架构示意图。如图1所示，该系统架构可以包括终端设备10和搭载于车辆的车载无人机20。其中，终端设备10与搭载于车辆的车载无人机20可建立原子服务连接。

终端设备10可以是车辆上车机，也可以是独立于车辆的电子设备。电子设备可以包括具有无线通信功能和数据处理功能的设备。具体的，电子设备可以是智能手机、笔记本电脑、平板电脑、智能可穿戴设备(比如，智能手表、智能手环等)等。

图1以终端设备10是车辆上车机为例进行说明。

车载无人机20可以是具有无线通信通能、数据传输功能、数据处理功能和拍摄功能的无人机。车载无人机20平时搭载在车辆上，车载无人机20可以搭载在车辆的内部，比如，搭载在车辆内不遮挡驾驶员视线的地方，车载无人机20可以搭载在车辆的外部，比如，搭载在车辆的车顶，车顶可以通过固定装置固定车载无人机20，固定装置还可以设置有供电接口，供电接口可以与车辆内部的供电电源连接，当车载无人机20停留在固定装置上时，车载无人机20的充电接口可以与固定装置上的供电接口连接，固定装置可以通过供电接口向车载无人机20供电。

当车辆发生碰撞时，车载无人机20可以被启用。车载无人机20还可以在其他场景下使用。比如，车载无人机20可以随车辆进行巡航，将拍摄的视频传输到车辆的显示器上，减少车辆行驶过程中的盲点。车载无人机20还可以辅助驾驶员寻找车位，提前了解车辆周围路况等。

终端设备10与车载无人机20建立原子服务关系，可以保持原子服务连接。原子服务，也可以称为原子化服务。其中，原子服务是原子服务提供厂商提供的架构，其本质是基于中心设备的无感互联。如图1所示，终端设备10与车载无人机20可以通过原子云服务器30实现无感互联。原子化服务是操作系统(比如，鸿蒙系统(HarmonyOS))提供的一种面向未来的服务方式，是有独立入口的(用户可通过点击方式直接触发)、免安装的(无需显式安装，由系统后台安装后即可使用)、可为用户提供一个或多个便捷服务的用户应用程序形态，可以提升开发者上架应用的分发效率和转化率，可以提升消费者的服务体验，减少安装过程对用户的干扰。对于开发者而言，原子服务只需开发一次，便可以部署在各种操作系统终端上，大大降低了开发成本。消费者不感知应用程序的安装过程和卸载过程，体验全新升级。原子服务是轻量化服务，它提供了全新的服务和交互方式。用户在使用原化服务时，如果服务未部署，系统将通过云端自动部署服务，部署成功后即可使用对应服务。例如，在服务中心点击服务卡片，原子服务通过免安装能力完成部署和运行，实现服务直达的业务体验。无须用户跳转到传统的应用分发市场，搜索下载目标应用，使得在设备上部署应用更加快速。原子服务以人为中心，分布式流转，分布式流转是实现原子服务以人为中心的核心技术。随着5G和物联网设备的发展，个人拥有了多个智能设备也逐步成为主流场景。手机、笔记本、PAD、电视、运动手表、耳机、冰箱、抽油烟机、智能门锁等这类智能设备在搭载操作系统后，通过分布式软总线连接起来，就可以形成一个超级的终端。不同的设备之间，通过重新业务组合，可以形成新的用户体验。

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备10控制所述车载无人机20起飞至配置高度；终端设备10基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机20相对于所述车辆的参考相对位置；终端设备10控制所述车载无人机20飞行至所述参考相对位置；终端设备10接收所述车载无人机20在所述参考相对位置处采集的图像。

本申请实施例中，可以通过搭载于车辆的车载无人机20辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。车载无人机20可以基于预设拍摄规则被控制飞行至参考相对位置，与人工拍摄相比，车载无人机20的图像采集效果更好，可以提高影像数据采集的准确性。

下面的方法实施例和装置实施例均可以基于图1所示的系统架构来实现。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种影像数据采集方法的流程示意图。如图2所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

201，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

本申请实施例中，可以通过车辆上的传感器(比如，碰撞传感器、图像传感器等)检测车辆是否发生碰撞，还可以通过车辆上的行车记录仪(比如，前置行车记录仪和后置行车记录仪)拍摄的视频图像分析车辆是否碰撞。

终端设备可以自动控制车载无人机起飞至配置高度(比如，配置高度可以预先进行设定)，还可以在用户在终端设备处的操作下控制车载无人机起飞至配置高度。终端设备还可以根据车辆的周边发生碰撞的车辆数量控制车载无人机起飞至配置高度。

可选的，步骤201中，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度，可以包括如下步骤：

终端设备经由所述原子服务连接控制所述车载无人机起飞至配置高度。

本申请实施例中，终端设备可以基于原子服务连接指示车载无人机起飞，车载无人机的起飞高度可以自主确定。

可选的，步骤201中，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度，可以包括如下步骤：

终端设备通过所述终端设备的显示界面配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

本申请实施例中，可以支持用户在终端设备(比如，车机)的显示界面上配置车载无人机的飞行高度。具体的，用户可以在显示界面设置车载无人机的飞行高度，并控制车载无人机起飞至配置高度。

还可以根据车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置车载无人机的飞行高度。一般而言，周边发生碰撞的车辆数量越多，车载无人机的飞行高度越高，能够拍摄到的周边车辆的数量也越多，以确保所采集的图像中能够覆盖尽可能多的发生碰撞的车辆。

202，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

本申请实施例中，预设拍摄规则可以预先进行设定，拍摄规则可以包括拍摄角度、拍摄高度和拍摄的数量。

一般而言，发生事故后，可以拍摄全景照片和整车照片。全景照片需要体现事故的前因后果，方便事故定责。事故现场的全景照片可以包含如下内容：整个事故范围、周边环境参照物、事故发生地点的交通标志、把标线等重要信息。

整车照片非常重要，整车照片能够直接清晰完整反应车辆各项特征，可以用于辨别事故类型。整车照片还可以包含车辆的关键信息。例如车辆的车牌、标志，字标，前后杠，轮，玻璃、车辆是否有张贴年检标、交强标等信息。整车照片可以展现全车外观、受损部位、车牌等。拍摄整车照片时，可以以略微俯视的角度，在车头车位左前或右前45度，车位左后或右后45度各拍一张。

车辆碰撞部位对于事故的认定较为重要，对于车辆碰撞部位，可以拍摄清晰、完整、远近景各一张的碰撞部位照片，碰撞部位照片可以反映出碰撞的深度及痕迹。

如果事故有其他的车辆参与，还可以拍摄车辆与其他事故参与车辆的位置关系照片。位置关系照片可以显示事故车辆之间的位置关系、事故车辆相对于道路的情况。

有些事故都会伴随有刹车痕迹，由于车辆的刹车的位置、长度、颜色深浅可以作为事故认定的证据，还可以拍摄反映刹车痕迹的照片。

有些事故在车辆碰撞后可能有散落物，比如漆片、碎片、零件等等，这些物品也可以作为撞击情况判断的依据，还可以拍摄辆碰撞后的散落物照片。

还可以根据事故的类型来确定拍摄规则。事故的类型可以包括追尾事故、变道并线事故、逆行事故等。

对于追尾事故而言，一般是后车全责或主责。此时需要拍摄照片可以包括：车头45°照片、车尾45°照片、碰撞示意图照片、碰撞细节照片以及包含追尾车号牌照片。还可以包括事故车整体照片和当时的路面标线照片、周围的交通标志照片，追尾车辆的相对位置关系照片，比如，包含前车的车尾和后车的车头的照片。

对于变道并线事故而言，一般是并线车辆全责。此时需要拍摄的照片包括：两车道路正前方照片、两车道路正后方照片、两车碰撞示意图照片、两车碰撞细节照片以及包含违规并线车辆车牌号照片。上述照片中需要包含标线的位置，可以用于责任判定依据。

对于逆行事故而言，逆行造成发生交通事故的一般由逆行一方承担全责，此时需要拍照的图片包括：道路标识照片、行车方向与车辆位置示意图(比如，车头照片、车尾照片各一张)、两车碰撞示意图照片以及包含两车碰撞细节的照片。

由于需要在至少一个拍摄角度拍摄至少一张照片，可以确定每个拍摄角度下，需要车载无人机相对于车辆的参考相对位置，以保证在该拍摄角度下的拍摄效果。比如，需要拍摄车辆正前方的整车照片，可以确定车载无人机在车辆的前方的设定的高度，以保证车载无人机的摄像头能够拍摄整个车辆的正前方的照片。终端设备可以计算出拍摄最佳的车辆的正前方的整车照片的情况下，车载无人机所在的参考相对位置，从而提高车载无人机拍摄的照片的效果。

203，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

本申请实施例中，终端设备可以实时检测无人机的实时相对位置。具体的，终端设备与车载无人机可以通过超宽带(ultra wide band，UWB)通信连接，可以通过UWB测距确定车载无人机是否飞行至相对于终端设备的参考相对位置。

204，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

终端设备可以根据车载无人机相对于终端设备的参考相对位置、预设的事故现场照片角度拍摄规范要求，控制车载无人机进行拍照，并获取车载无人机的拍照结果。

可选的，终端设备还可以将车载无人机在参考相对位置处采集的图像上传到原子云服务器。可以可靠地保存车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

本申请实施例中，可以通过搭载于车辆的车载无人机辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。车载无人机可以基于预设拍摄规则被控制飞行至参考相对位置，与人工拍摄相比，车载无人机的图像采集效果更好，可以提高影像数据采集的准确性。在无人驾驶的情况下，还可以及时地将车载无人机在参考相对位置处采集的图像上传到原子云服务器，提高无人驾驶时车辆发生交通事故的处理效率。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图3所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

301，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备经由原子服务连接控制车载无人机起飞至配置高度。

本申请实施例中，终端设备可以基于原子服务连接指示车载无人机起飞，车载无人机的起飞高度可以自主确定。终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，可以快速便捷地启动车载无人机以采集事故图像，提高影像数据采集的效率。经由原子服务连接控制车载无人机起飞至配置高度，可以通过原子服务连接可以实现终端设备与车载无人机的无感互联，可以通过终端设备快速便捷的控制车载无人机起飞至配置高度。

302，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

303，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

304，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤302至步骤304可以参见图2所示的步骤202至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图4，图4是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图4所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

401，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备通过终端设备的显示界面配置车载无人机的飞行高度；或者，终端设备根据车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置车载无人机的飞行高度。

本申请实施例中，可以支持用户在终端设备(比如，车机)的显示界面上配置车载无人机的飞行高度。具体的，用户可以在显示界面设置车载无人机的飞行高度，并控制车载无人机起飞至配置高度。可以通过人机交互的方式准确控制车载无人机的飞行高度。

本申请实施例还可以根据车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置车载无人机的飞行高度。可以根据发生碰撞的车辆数量、每辆车的车身长度、车载无人机的视场角(FOV)来确定车载无人机的飞行高度。例如，假设车辆周边发生碰撞的车辆都是前后碰撞，发生碰撞的车辆数量为n，每辆车的车身长度为L，车载无人机的FOV为θ，则车载无人机的飞行高度H＝n*L/(2*tan(θ/2))。

一般而言，周边发生碰撞的车辆数量越多，车载无人机的飞行高度越高，能够拍摄到的周边车辆的数量也越多。可以通过车辆的周边发生碰撞的车辆数量设置合理的车载无人机的飞行高度，避免车载无人机飞行高度过低导致无法拍摄所有发生碰撞的车辆，也可以避免车载无人机飞行高度过高导致拍摄的图片无法包含所需的细节。

402，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

403，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

404，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤402至步骤404可以参见图2所示的步骤202至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图5所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

501，终端设备通过车辆上的传感器，获得M个图像，根据M个图像确定车辆的周边发生碰撞的车辆数量。

502，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备根据数量与高度的映射关系确定与车辆的周边发生碰撞的车辆数量对应的车载无人机的飞行高度，数量到高度的映射关系为单调递增函数。

本申请实施例中，车辆上的传感器可以是图像传感器。

在一个实施例中，图像传感器可以是车辆上的行车记录仪。具体的，图像传感器可以包括车辆上的前置行车记录仪和后置行车记录仪。前置行车记录仪可以用于拍摄车辆的前面的图像，后置行车记录仪可以用于拍摄车辆的后面的图像。

在一个实施例中，图像传感器可以是设置在车辆的外部的多个摄像头，可以拍摄车辆的前后左右的图像。

本申请实施例，终端设备可以根据M个图像包含的车辆图片分析是否存在受损的车辆，若存在，获取M个图像中受损的车辆的车辆检测框，将M个图像中受损的车辆的车辆检测框进行去重(两个图像中包含的同一个车辆需要删除)，从而得到车辆的周边发生碰撞的车辆数量。

数量与高度的映射关系可以以表格的形式存储在终端设备的存储器(比如，非易失性存储器)中。一般而言，车辆的周边发生碰撞的车辆数量越多，对应的高度越高。

本申请实施例可以通过车辆上的传感器获得的图像确定车辆周边发生碰撞的车辆数量，从而准确地配置车载无人机飞到设置的飞行高度，提高车载无人机的影像数据采集的准确性。

503，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

504，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

505，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

可选的，在执行步骤505之后，还可以执行如下步骤：

根据所述车载无人机在参考相对位置处采集的图像确定所述步骤502确定的飞行高度是否合适，若不合适，根据所述车载无人机在参考相对位置处采集的图像进一步调整所述车载无人机的飞行高度。

在以下情况下，车载无人机需要进一步调整其飞行高度：1、车载无人机需要拍摄整事故现场的整体照片时，如果车载无人机在参考相对位置处采集的图像中存在不完整的事故车辆的情况下，车载无人机需要进一步调高其飞行高度。2、车载无人机需要拍摄整事故现场的整体照片时，如果车载无人机在参考相对位置处采集的图像中存在的所有事故车辆均为完整的车辆，并且图像中存在的所有车辆占据整张图像的面积比例低于预设比例(预设比例可以预先进行设定，预设比例可设置为小于50％的任意值。比如，预设比例可以设置为30％)的情况下，车载无人机需要进一步调低其飞行高度。

其中，步骤503至步骤505可以参见图2所示的步骤202至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图6所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

601，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

602，终端设备通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位。

本申请实施例中，车辆上的传感器可以包括车辆上的碰撞传感器和设置在车辆表面的压力传感器。具体的，碰撞传感器可以包括加速度传感器，可以通过加速度传感器车辆的瞬时加速度确定碰撞类型(比如，碰撞的严重程度)，可以通过和设置在车辆表面的压力传感器车辆的压力值确定发生碰撞的部位。车辆表面的压力传感器可以设置在车辆表面的任何位置，用于在车辆发生碰撞时感知碰撞压力。

在一个实施例中，可以通过该加速度传感器车辆的瞬时加速度确定碰撞的严重程度，通过和设置在车辆表面的压力传感器获取的车辆的压力值确定发生碰撞的部位，根据碰撞的严重程度和发生碰撞的部位确定碰撞类型。碰撞类型可以包括：追尾碰撞、被追尾碰撞、并线碰撞(侧面碰撞)等。

603，终端设备基于预设拍摄规则，确定与碰撞类型对应的拍摄角度，根据碰撞部位和拍摄角度确定参考相对位置。

本申请实施例中，不同的碰撞类型可以对应不同的拍摄角度。不同碰撞类型对应的拍摄角度可以通过碰撞类型和拍摄角度的对应关系确定，碰撞类型和拍摄角度的对应关系可以存储在终端设备的存储器(非易失性存储器)中。碰撞类型和拍摄角度的对应关系中，每一种碰撞类型可以对应至少一个拍摄角度。

比如，如果碰撞类型是追尾碰撞，则需要拍摄追尾车辆的车头照片和被追尾车辆的车尾照片。如图16A所示，分别在追尾车辆的车头45°处采集照片、在被追尾车辆的车尾45°处采集照片、在追尾碰撞处的侧边或正上方处采集碰撞示意图照片、碰撞细节照片以及包含追尾车号牌照片。

又比如，如果碰撞类型是并线碰撞，则需要拍摄两车道路正前方照片、两车道路正后方照片、两车碰撞示意图照片、两车碰撞细节照片。

碰撞部位的损毁程度对于责任判定很重要。因此，碰撞部位的拍摄效果很重要。为了拍摄好碰撞部位的细节，可以根据碰撞部位和拍摄角度确定参考相对位置。

本申请实施例可以通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位，根据预设拍摄规则确定与碰撞类型对应的拍摄角度，从而根据车辆的碰撞部位和拍摄角度确定车载无人机的拍摄位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

604，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

605，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤601可以参见图2所示的201，步骤604至步骤605可以参见图2所示的步骤203至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图7，图7是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图7所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

701，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

702，终端设备通过车辆上的传感器确定车辆的碰撞类型和碰撞部位。

703，终端设备基于预设拍摄规则，确定与碰撞类型对应的拍摄角度，根据预设拍摄角度，确定满足车载无人机在拍摄角度下针对碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；根据碰撞部位、拍摄距离和拍摄高度确定参考相对位置。

本申请实施例中，当需要确定车载无人机在拍摄碰撞部位时的参考相对位置时，需要结合拍摄碰撞部位的图像拍摄效果来确定拍摄距离和拍摄高度。比如，在拍摄碰撞部位的细节时，为了满足能够拍摄到更多碰撞部位的细节的图像拍摄效果，拍摄角度可以正对着碰撞部位，车载无人机需要离碰撞部位较近，拍摄高度与碰撞部位的高度相当。在拍摄包含碰撞部位的整车图像时，为了满足能够拍摄到整车图像的图像拍摄效果，不仅需要包含碰撞部位，还需要包含整车图像，车载无人机需要离碰撞部位相对较远，拍摄高度也要相对较高。

根据拍摄角度和碰撞部位，可以确定车载无人机相对于碰撞部位所在方位。根据车载无人机相对于碰撞部位所在方位、拍摄距离和拍摄高度即可准确确定参考相对位置。下面将结合图16B-16D对参考相对位置的确定方式进行说明。如图16B所示，如果碰撞部位A是车头，在一些实施例中拍摄角度可以是碰撞部位A的正上方；如需要拍摄碰撞部位的细节，则拍摄距离(车载无人机与碰撞部位之间的直线距离)可以根据车载无人机的摄像头的焦距来确定，以能够拍摄整个碰撞部位，并且能够拍摄到更多碰撞部位的细节的要求为准。在另一些实施例中，拍摄角度可以是碰撞部位A的斜上方，如图16C所示，车载无人机处于碰撞部位A侧面的正上方，进一步结合图16D，车载无人机与碰撞部位A的连线与碰撞部位A所处的水平线呈α角度(α可以为0-180°，此处以45°为例)。在确定好拍摄角度、拍摄距离和碰撞部位距离车辆所在的地面的高度，即可计算拍摄高度。计算原理如下：已知直角梯形的两个非直角分别为45°(拍摄角度)和135°，已知一条斜边的长度(拍摄距离)，已知相互平行的短边的长度(碰撞部位距离车辆所在的地面的高度)，即可计算出相互平行的长边的长度。计算公式如下：如果拍摄角度为α(比如，在正对车头的基础上，向上偏离α的角度)，拍摄距离为S，碰撞部位A距离车辆所在的地面的高度为H1，则拍摄高度H2＝H1+S*sinα。

本申请实施例中，可以根据预设拍摄角度确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度，根据碰撞部位、拍摄距离和拍摄高度确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，从而准确地确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置，进而提高车载无人机的图像拍摄效果。

704，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

705，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤701可以参见图2所示的201，步骤702可以参见图6所示的602，步骤704至步骤705可以参见图2所示的步骤203至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图8，图8是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图8所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

801，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备获取车载无人机的当前相对位置。

本申请实施例中，车载无人机的当前相对位置，指的是车载无人机当前相对于车辆的位置，终端设备与车载无人机可以通过UWB通信连接，可以通过UWB测距确定车载无人机当前相对于车辆的位置。由于UWB测距定位精度高，可以通过UWB测距准确的获取车载无人机的当前相对位置。

802，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

803，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

804，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

805，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤802至步骤805可以参见图2所示的步骤201至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图9，图9是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图9所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

901，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备通过N个脉冲信号接收机接收车载无人机发送的脉冲信号，得到N个脉冲信号接收机收到脉冲信号的时间。

其中，车辆安装有N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数。

902，终端设备根据N个脉冲信号接收机收到脉冲信号的时间以及N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算车载无人机的坐标信息，得到车载无人机的当前相对位置。

脉冲信号接收机，可以是能够接收UWB脉冲信号的接收机。车载无人机可以发射UWB脉冲信号，与车载无人机进行UWB连接的终端设备可以接收UWB脉冲信号。终端设备根据N个脉冲信号接收机收到N个UWB脉冲信号的时间以及N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算车载无人机的坐标信息，从而得到车载无人机的当前相对位置。

本申请实施例可以通过车辆上安装的N个脉冲信号接收机来计算车载无人机的坐标信息，以得到车载无人机的当前相对位置，从而可以准确地控制车载无人机的飞行位置，进而提高车载无人机的影像数据采集的准确性。

903，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

904，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

905，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

906，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤903至步骤906可以参见图2所示的步骤201至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图10，图10是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图10所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

1001，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备获取车载无人机的当前相对位置。

1002，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

1003，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

1004，终端设备根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成移动路线，以控制车载无人机飞行至参考相对位置。

本申请实施例中，移动路线，是从当前相对位置到参考相对位置的路线。该移动路线可以是直线，也可以其他的路线。该移动路线的规划，可以基于时间最短策略或者无人机功耗最低策略生成移动路线。

本申请实施例中，可以根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成移动路线，以控制车载无人机飞行至参考相对位置，可以准确引导车载无人机飞行至参考相对位置。

1005，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤1001可以参见图8所示的步骤801，步骤1002至步骤1003可以参见图2所示的步骤201至步骤202，步骤1005可以参见图2所示的步骤204，此处不再赘述。

请参阅图11，图11是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图11所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

1101，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备获取车载无人机的当前相对位置。

1102，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

1103，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

1104，终端设备根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成避障移动路线，以控制车载无人机避障地飞行至参考相对位置。

本申请实施例中，在可以基于时间最短策略或者无人机功耗最低策略生成移动路线，当移动路线经过障碍物时，可以调整移动路线，得到避障移动路线，可以控制车载无人机避障地飞行至参考相对位置。比如，当车载无人机在移动路线上飞行的过程中，如果检测到有障碍物(比如，其他车辆)接近，可以避开其他车辆，例如提高飞行高度，从而避障地飞行至参考相对位置。

本申请实施例在车载无人机飞行至参考相对位置的过程中，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

1105，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤1101可以参见图8所示的步骤801，步骤1102至步骤1103可以参见图2所示的步骤201至步骤202，步骤1105可以参见图2所示的步骤204，此处不再赘述。

请参阅图12，图12是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图12所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

1201，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备获取车载无人机的当前相对位置。

1202，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

1203，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

1204，终端设备根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成初始移动路线；根据车载无人机的当前相对位置和车辆的位置，确定车载无人机所处的车道。

1205，获取车载无人机所处车道的图像，在车载无人机所处车道的图像中存在靠近车载无人机的移动车辆的情况下，调整初始移动路线以生成避障移动路线，以控制车载无人机避障地飞行至参考相对位置。

本申请实施例中，在可以基于时间最短策略或者无人机功耗最低策略，根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置生成初始移动路线，可以根据车载无人机的当前相对位置和车辆的位置，确定车载无人机所处的车道。比如，可以根据车辆的位置确定车辆所处的车道，可以根据车载无人机的当前相对位置和车辆的位置，确定车载无人机在车辆所处的车道，还是在车辆所处的车道的旁边车道。车载无人机在路线中行驶中，车载无人机所处的车道可能会发生变化。

如果车载无人机所处车道的图像中存在靠近车载无人机的移动车辆，则需要调整移动路线以生成避障移动路线，让车载无人机按照避障移动路线移动，以控制车载无人机避障地飞行至参考相对位置，可以避免无人机被过往的移动车辆撞击。

本申请实施例可以在车载无人机所处车道的图像中存在靠近车载无人机的移动车辆的情况下，调整初始移动路线以生成避障移动路线，可以避开障碍物，从而避免车载无人机撞上障碍物，提高车载无人机的安全性。

1206，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤1201可以参见图8所示的步骤801，步骤1202至步骤1203可以参见图2所示的步骤201至步骤202，步骤1206可以参见图2所示的步骤204，此处不再赘述。

请参阅图13，图13是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图13所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

1301，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备获取车载无人机的当前相对位置。

1302，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

1303，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

1304，终端设备根据车载无人机的当前相对位置和参考相对位置，生成初始移动路线；获得车载无人机在当前相对位置采集的俯拍影像；根据俯拍影像，识别车载无人机所处的车道。

俯拍图像，是车载无人机的摄像头的拍摄的方向与道路垂直的方向，可以根据车载无人机在当前相对位置对应的高度、俯拍影像中的车道线在图像中的位置来识别车载无人机所处的车道。车载无人机在当前相对位置采集的俯拍影像，可以将拍摄模式正常焦距模式调整为广角模式(采用焦距较短的广角摄像头)，从而获得更加的视野，更容易通过俯拍的方式拍摄到车道线。

本申请实施例中，可以获得车载无人机在当前相对位置采集的俯拍影像，根据俯拍影像，识别车载无人机所处的车道，可以根据俯拍影像准确的识别车载无人机所处的车道。

1305，终端设备获取车载无人机所处车道的图像，在车载无人机所处车道的图像中存在靠近车载无人机的移动车辆的情况下，调整初始移动路线以生成避障移动路线，以控制车载无人机避障地飞行至参考相对位置。

1306，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

其中，步骤1301可以参见图8所示的步骤801，步骤1302至步骤1303可以参见图2所示的步骤201至步骤202，步骤1305可以参见图12所示的步骤1205，步骤1306可以参见图2所示的步骤204，此处不再赘述。

请参阅图14，图14是本申请实施例提供的另一种影像数据采集方法的流程示意图。如图14所示，该影像数据采集方法可以包括如下步骤。

1401，在车辆发生碰撞且车辆的运动状态为停止状态的情况下，终端设备控制车载无人机起飞至配置高度。

1402，终端设备基于预设拍摄规则，确定车载无人机相对于车辆的参考相对位置。

1403，终端设备控制车载无人机飞行至参考相对位置。

1404，终端设备接收车载无人机在参考相对位置处采集的图像。

1405，终端设备控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

本申请实施例中，提醒信息可以是灯光提示信息、语音提示信息(比如，报警声)中的至少一种。比如，提醒策略可以是：在事故车辆或者下车人员的后侧上空盘旋示警，提醒后方来车及时变道或者刹车灯。车载无人机在参考相对位置处采集图像的时候，可以控制车载无人机发出提醒信息，提醒信息用于提醒车辆的后方来车进行避让，避免车辆与后方来车发生碰撞。

其中，步骤1401至步骤1404可以参见图2所示的步骤201至步骤204，此处不再赘述。

请参阅图15，图15是本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图。如图15所示，该终端设备1500可以以通用计算设备的形式表现。该终端设备1500的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器1501、存储器1502和通信组件1503，处理器1501、存储器1502可以通过通信总线1504相互连接。通信总线1504可以是外设部件互连标准(peripheralcomponent interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture，EISA)总线等。通信总线1504可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图15中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。存储器1502用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令。

处理器1501可以是通用中央处理器(CPU)，微处理器，特定应用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制以上方案程序执行的集成电路。

存储器1502可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过总线与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

通信组件1503，可以包括无线通信模块。比如，通信组件1503可以包括具有UWB功能的模块和具有WiFi通信功能的模块。

通信组件1503，其被配置为与搭载于车辆的车载无人机建立原子服务连接；

所述至少一个处理器1501，与所述通信组件1503可通信地连接，其被配置为执行上述图2～图14所示的方法中的部分或全部步骤。

具体的，所述至少一个处理器1501，被配置为：

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制所述车载无人机起飞至配置高度；

基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置；

控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置；以及

接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像。

可选的，所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

经由所述通信组件与所述车载无人机建立所述原子服务连接以控制所述车载无人机起飞至配置高度。

可选的，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器1501可通信连接的显示组件1505，所述显示组件1505具有一显示界面；

所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

通过所述显示界面接收指令以配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

显示组件1505可以包括显示屏，显示屏可以是具有触控功能的显示屏。比如，液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)、发光二极管(light-emitting diode，LED)显示屏、有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)显示屏等。

可选的，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器1501可通信连接的至少一个传感器1506；所述至少一个处理器1501，还被配置为：

接收所述至少一个传感器1506采集的至少一个参数确定所述车辆的碰撞类型和碰撞部位；

基于所述预设拍摄规则，确定与所述碰撞类型对应的拍摄角度；以及

根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定所述参考相对位置。

其中，传感器1506可以包括图像传感器、加速度传感器、压力传感器中的至少一种。

可选的，所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

根据所述预设拍摄角度，确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对所述碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；以及

根据所述碰撞部位、所述拍摄距离和所述拍摄高度确定所述参考相对位置。

可选的，所述至少一个处理器1501，还被配置为：

经由所述通信组件1503获取所述车载无人机的当前相对位置。

可选的，所述通信组件1503进一步被实施为N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数，其被配置为接收所述车载无人机发送的脉冲信号；

所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

接收所述脉冲信号，得到所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间；以及

根据所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间以及所述N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算所述车载无人机的坐标信息，得到所述车载无人机的当前相对位置。

可选的，所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置。

可选的，所述至少一个处理器1501，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线，以控制所述车载无人机避障地飞行至所述参考相对位置。

可选的，所述至少一个处理器1501，还被配置为：

控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

本申请实施例中，可以通过搭载于车辆的车载无人机辅助事故影像采集，在车辆发生碰撞的情况下，无需车辆驾驶员或者乘客下车拍摄事故影像，降低了车辆驾驶员或者乘客发生二次车祸的风险。车载无人机可以基于预设拍摄规则被控制飞行至参考相对位置，与人工拍摄相比，车载无人机的图像采集效果更好，可以提高影像数据采集的准确性。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种影像数据采集方法的部分或全部步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在申请明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (24)

1.一种影像数据采集方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备与搭载于车辆的车载无人机可建立原子服务连接，所述方法包括以下步骤：

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制所述车载无人机起飞至配置高度；

基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置；

控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置；以及

接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像。

2.根据权利要求1所述的方法，所述控制所述车载无人机起飞至配置高度，包括步骤：

经由所述原子服务连接控制所述车载无人机起飞至配置高度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，所述控制所述车载无人机起飞至配置高度，包括以下步骤：

通过所述终端设备的显示界面配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

4.根据权利要求3所述的方法，所述根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度之前，所述方法还包括步骤：

通过车辆上的传感器，获得M个图像，根据所述M个图像确定所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量；

所述根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度，包括步骤：

根据数量与高度的映射关系确定与所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量对应的所述车载无人机的飞行高度，所述数量到所述高度的映射关系为单调递增函数。

5.根据权利要求1所述的方法，所述基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置之前，还包括步骤：

通过车辆上的传感器确定所述车辆的碰撞类型和碰撞部位；

所述基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置，包括以下步骤：

基于所述预设拍摄规则，确定与所述碰撞类型对应的拍摄角度；以及

根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定参考相对位置。

6.根据权利要求5所述的方法，所述根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定参考相对位置，包括以下步骤：

根据所述预设拍摄角度，确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对所述碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；以及

根据所述碰撞部位、所述拍摄距离和所述拍摄高度确定所述参考相对位置。

7.根据权利要求1所述的方法，所述控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置之前，还包括步骤：

获取所述车载无人机的当前相对位置。

8.根据权利要求7所述的方法，所述车辆安装有N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数，所述获取所述车载无人机的当前相对位置，包括以下步骤：

通过所述N个脉冲信号接收机接收所述车载无人机发送的脉冲信号，得到所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间；以及

根据所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间以及所述N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算所述车载无人机的坐标信息，得到所述车载无人机的当前相对位置。

9.根据权利要求7或8所述的方法，所述控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置，包括步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置。

10.根据权利要求9所述的方法，所述根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置，包括步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线，以控制所述车载无人机避障地飞行至所述参考相对位置。

11.根据权利要求10所述的方法，所述根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线包括以下步骤：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成初始移动路线；

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述车辆的位置，确定所述车载无人机所处的车道；

获取所述车载无人机所处车道的图像；以及

在车载无人机所处车道的图像中存在靠近所述车载无人机的移动车辆的情况下，调整所述初始移动路线以生成避障移动路线。

12.根据权利要求11所述的方法，所述根据所述车载无人机的所述相对位置和所述车辆的位置，确定所述车载无人机所处的车道，包括以下步骤：

获得所述车载无人机在所述当前相对位置采集的俯拍影像；以及

根据所述俯拍影像，识别所述车载无人机所处的车道。

13.根据权利要求1所述的方法，所述接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像之后，还包括步骤：

控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

14.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

通信组件，其被配置为与搭载于车辆的车载无人机建立原子服务连接；

所述至少一个处理器，与所述通信组件可通信地连接，其被配置为：

在所述车辆发生碰撞且所述车辆的运动状态为停止状态的情况下，控制所述车载无人机起飞至配置高度；

基于预设拍摄规则，确定所述车载无人机相对于所述车辆的参考相对位置；

控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置；以及

接收所述车载无人机在所述参考相对位置处采集的图像。

15.根据权利要求14所述的终端设备，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

经由所述通信组件与所述车载无人机建立所述原子服务连接以控制所述车载无人机起飞至配置高度。

16.根据权利要求14或15所述的终端设备，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器可通信连接的显示组件，所述显示组件具有一显示界面；

所述至少一个处理器，进一步被配置为：

通过所述显示界面接收指令以配置所述车载无人机的飞行高度；

或者，根据所述车辆的周边发生碰撞的车辆数量配置所述车载无人机的飞行高度。

17.根据权利要求14所述的终端设备，所述终端设备还包括与所述至少一个处理器可通信连接的至少一个传感器；所述至少一个处理器，还被配置为：

接收所述至少一个传感器采集的至少一个参数确定所述车辆的碰撞类型和碰撞部位；

基于所述预设拍摄规则，确定与所述碰撞类型对应的拍摄角度；以及

根据所述碰撞部位和所述拍摄角度确定所述参考相对位置。

18.根据权利要求17所述的终端设备，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述预设拍摄角度，确定满足所述车载无人机在所述拍摄角度下针对所述碰撞部位的图像拍摄效果所需的拍摄距离和拍摄高度；以及

根据所述碰撞部位、所述拍摄距离和所述拍摄高度确定所述参考相对位置。

19.根据权利要求14所述的终端设备，所述至少一个处理器，还被配置为：

经由所述通信组件获取所述车载无人机的当前相对位置。

20.根据权利要求19所述的终端设备，所述通信组件进一步被实施为N个脉冲信号接收机，所述N为大于或者等于2的整数，其被配置为接收所述车载无人机发送的脉冲信号；

所述至少一个处理器，进一步被配置为：

接收所述脉冲信号，得到所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间；以及

根据所述N个脉冲信号接收机收到所述脉冲信号的时间以及所述N个脉冲信号接收机的坐标信息，计算所述车载无人机的坐标信息，得到所述车载无人机的当前相对位置。

21.根据权利要求19或20所述的终端设备，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成移动路线，以控制所述车载无人机飞行至所述参考相对位置。

22.根据权利要求21所述的终端设备，所述至少一个处理器，进一步被配置为：

根据所述车载无人机的所述当前相对位置和所述参考相对位置，生成避障移动路线，以控制所述车载无人机避障地飞行至所述参考相对位置。

23.根据权利要求14所述的终端设备，所述至少一个处理器，还被配置为：

控制所述车载无人机发出提醒信息，所述提醒信息用于提醒所述车辆的后方来车。

24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行如权利要求1至13任意一项所述的方法。