CN117798641B - 一种压缩机壳体与转子泵体装配机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种压缩机壳体与转子泵体装配机，所述压缩机壳体与转子泵体装配机包括：用于压合压缩机壳体和转子泵体的组装机构、用于运输转子泵体和检测转子泵体零件完整性的第一运输机构和用于运输压缩机壳体并检测压缩机壳体方向的第二运输机构。本发明的组装机构把经过检测的转子泵体与在摆成预设方向的压缩机壳体压合，保证压缩机壳体与内部零件完整的转子泵体压合，提高压缩机壳体与转子泵体装配精度，进而大幅度地降低了生产线上的不良品率。

Description

一种压缩机壳体与转子泵体装配机

技术领域

本发明涉及压缩机装配技术领域，尤其涉及一种压缩机壳体与转子泵体装配机。

背景技术

转子泵体和压缩机壳体的装配是电机制造过程中的重要环节，转子泵体包含电机中的主要电路，而压缩机壳体则是为电机提供支撑和保护的作用，两者装配的质量直接影响电机的性能和可靠性。

目前转子泵体和压缩机壳体的装配过程是由人工进行的，而人工进行装配存在压缩机壳体与转子泵体装配精度不高的问题，转子泵体和压缩机壳体的装配位置有偏差，使电机的运行时的摩擦增大，从而降低电机的效率，影响生产线上的良品率；人工装配时会出现忘记检查转子泵体内部零件的完整性，导致零件不完整的转子泵体安装到压缩机壳体内，影响生产线上的良品率。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，本发明提供了一种压缩机壳体与转子泵体装配机，所述压缩机壳体与转子泵体装配机设置有组装机构，组装机构把经过检测的转子泵体与摆成预设方向的压缩机壳体压合，保证压缩机壳体与内部零件完整的转子泵体压合，提高压缩机壳体与转子泵体装配精度，进而大幅度地降低了生产线上的不良品率。

相应的，本发明提出了一种压缩机壳体与转子泵体装配机，所述压缩机壳体与转子泵体装配机包括：用于压合压缩机壳体和转子泵体的组装机构、用于运输压缩机壳体并检测压缩机壳体方向的第一运输机构和用于运输转子泵体和检测转子泵体零件完整性的第二运输机构；

所述第一运输机构包括：转子泵体运输皮带线和第一视觉检测部，所述转子泵体运输皮带线用于运输转子泵体，所述第一视觉检测部用于对运输的转子泵体进行拍照获取转子泵体图像信息，并基于转子泵体图像信息生成第一电信号，所述第一视觉检测部将所述第一电信号发送到组装机构；

所述第二运输机构包括：双排输送线、运输履带和第二视觉检测部，所述双排输送线用于将压缩机壳体运输到运输履带上，所述运输履带用于将压缩机壳体运送到组装机构中，所述第二视觉检测部用于拍摄压缩机壳体在运输履带上的压缩机壳体图像信息，并基于压缩机壳体图像信息生成第二电信号，所述第二视觉检测部将所述第二电信号发送到组装机构；

所述组装机构包括：第一抓取部和第二抓取部，所述第一抓取部位于所述组装机构的输出端，所述第二抓取部位于所述第一抓取部的上方，所述第一抓取部用于根据所述第一电信号转移转子泵体至压合区域，所述第二抓取部用于根据所述第二电信号调整压缩机壳体的方向并转移压缩机壳体至压合区域的上方，所述第二抓取部在所述压缩机壳体转移至压合区域的上方时将所述压缩机壳体与压合区域内的转子泵体进行压合。

优选的，所述运输履带包括有多条子运输履带，所述运输履带的输入端与所述双排输送线之间设置有多个连接板，每条子运输履带对应有一个连接板，所述多个所述连接板用于将压缩机壳体从所述双排输送线移动到所述多条子运输履带上；

所述多条子运输履带的输出端设置有多个定位块，每条子运输履带上对应设置有一个定位块，所述定位块用于将压缩机壳体暂时固定在所述运输履带的输出端。

优选的，所述多条子运输履带的中部区域设置有阻挡部，所述阻挡部用于限制单次通过压缩机壳体的数量；

所述阻挡部包括：移动隔板和第一驱动气缸，所述移动隔板受所述第一驱动气缸的驱动沿着Z轴移动。

优选的，所述第二视觉检测部包括：多个第二检测摄像头、位置调整机构；

所述多个第二检测摄像头插设在所述位置调整机构中，所述多个第二检测摄像头的拍摄端朝着所述运输履带。

优选的，所述第一抓取部包括：多个第一抓手、多个第二驱动气缸和多个位置传感器；

所述多个第一抓手中的一个第一抓手受多个第二驱动气缸中的一个第二驱动气缸驱动，所述多个第一抓手中的一个第一抓手对应设置有两个位置传感器。

优选的，其特征在于，任一所述第一抓手包括左机械臂和右机械臂；

所述左机械臂受第二驱动电机的驱动沿X轴移动，所述右机械臂受第二驱动电机沿X轴移动。

优选的，所述第二抓取部位于所述组装机构的顶部，所述第二抓取部包括：Y轴移动导轨、多个第二抓手、水平方向驱动电机和多个垂直方向驱动电机；

所述第二抓手用于抓取压缩机壳体移动到对应位置，并在移动过程中调整压缩机壳体的方向，所述水平方向驱动电机用于驱动多个第二抓手沿着Y轴移动，所述多个垂直方向驱动电机用于驱动多个第二抓手沿着Z轴移动；

每个第二抓手对应一条子运输履带，一个垂直方向驱动电机对应驱动一个第二抓手。

优选的，所述第一视觉检测部位于所述第一抓取部的一侧，所述第一视觉检测部包括：多个第一检测摄像头，所述多个第一检测摄像头中的一个与所述多个第一抓手中的一个对应，且所述多个第一检测摄像头的拍摄端对着第一运输机构。

优选的，所述第二抓手的输入端为升降丝杆，所述升降丝杆上转动套设有活动螺母，所述垂直方向驱动电机的输出端与基于皮带与所述活动螺母连接。

优选的，所述第二运输机构的输入端设置有推料部，所述推料部包括：推板和第三驱动气缸，所述推料部用于把压缩机壳体从皮带线上把压缩机壳体推送到所述第二运输机构上；

所述推板受所述第三驱动气缸的驱动沿着Y轴正负向移动。

本发明的有益效果：

本发明利用转子泵体运输皮带线把转子泵体运输到第一视觉检测部的检测范围，第一视觉检测部对转子泵体内部零件完整性进行检测，并发送对应的第一电信号到第一抓取部，第一抓取部根据第一电信号把转子泵体运输到对应的压合区域，有效地提高了转子泵体的良品率；双排输送线把压缩机壳体运输到运输履带上，运输履带把压缩机壳体运输到第二视觉检测机构的检测范围内，第二视觉检测部对压缩机壳体进行拍摄，并发送对应的第二电信号到第二抓取部，第二抓取部根据第二电信号调整压缩机壳体的方向，并把压缩机壳体转移到压合区域的上方，有效地降低了压缩机壳体与转子泵体之间的装配偏差；最后第二抓取部把已调整好方向的压缩机壳体与位于压合区域的对应转子泵体压合，这种方式使得每个压缩机壳体都能与内部零件完整的转子泵体压合，提高压缩机壳体与转子泵体装配精度，进而大幅度地降低了生产线上的不良品率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施例中压缩机壳体与转子泵体装配机的结构示意图；

图2是本发明实施例中第一运输机构的结构示意图；

图3是本发明实施例中第二运输机构的结构示意图；

图4是本发明实施例中运输履带的结构示意图；

图5是本发明实施例中A处放大图；

图6是本发明实施例中组装机构的结构示意图；

图7是本发明实施例中第一抓取部的结构示意图；

图8是本发明实施例中B处放大结构示意图；

图9是本发明实施例中第二抓取部的结构示意图。

附图中，1、第一运输机构；11、第一视觉检测部；111、第一检测摄像头；12、转子泵体运输皮带线；2、组装机构；21、第一抓取部；211、第一抓手；2111、左机械臂；2112、右机械臂；212、位置传感器；22、第二抓取部；220、轨道架；221、Y轴移动导轨；222、第二抓手；223、水平方向驱动电机；224、垂直方向驱动电机；225、第二抓手移载部；3、第二运输机构；31、双排输送线；32、第二视觉检测部；321、第二检测摄像头；322、位置调整机构；3221、调节杆；3222、移动板；3223、固定架；33、运输履带；331、子运输履带；332、连接板；333、定位块；34、阻挡部；341、移动隔板；342、第一驱动气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明实施例中的压缩机壳体与转子泵体装配机的结构示意图，所述压缩机壳体与转子泵体装配机包括：用于压合压缩机壳体和转子泵体的组装机构2、用于运输转子泵体和检测转子泵体零件完整性的第一运输机构1和用于运输压缩机壳体并检测压缩机壳体方向的第二运输机构3，所述组装机构用于转运压缩机壳体的一端为输入端，所述组装机构用于压合压缩机壳体和转子泵体的一端为输出端；所述第一运输机构1的一端位于所述组装机构2的输出端，所述第二运输机构3位于所述组装机构2的输入端。

图2示出了本发明实施例中的第一运输机构的结构示意图，所述第一运输机构1包括：第一运输立架、位于第一运输立架上的转子泵体运输皮带线12和第一视觉检测部11，第一视觉检测部11设置在转子泵体运输皮带线12上方，所述转子泵体运输皮带线12用于运输转子泵体，所述第一视觉检测部11用于对运输的转子泵体进行拍照获取转子泵体图像信息，并基于转子泵体图像信息生成第一电信号，这里的第一视觉检测部11将所述第一电信号发送到组装机构2。

所述第一视觉检测部11通过获取转子泵体图像信息来检测转子泵体的完整性，并生成第一电信号发送到所述第一抓取部21。具体的，所述第一视觉检测部对转子泵体进行内部零件完整性检测，内部零件完整性检测主要针对所述转子泵体内是否安装有弹簧。所述第一视觉检测部11位于所述第一抓取部21的下方，所述第一视觉检测部11包括：多个第一视觉检测摄像头111，所述多个第一视觉检测摄像头111的拍摄端对着位于第一运输立架上的转子泵体运输皮带线12。

进一步的，所述第一视觉检测部11根据不同情况发出不同的电信号到所述第一抓取部21。当所述第一视觉检测机构检测到所述转子泵体内部零件完整，即所述转子泵体内安装有弹簧，则发出第一种电信号到所述第一抓取部21，所述第一抓取部21基于第一种电信号将转子泵体平稳地放置在所述第一运输机构1上；当所述第一视觉检测机构检测到所述转子泵体内部零件不完整，即所述转子泵体无弹簧安装在内，则发出第二种电信号到所述第一抓取部21，所述第一抓取部21基于第二种电信号将转子泵体放倒所述第一运输机构1上，这里将转子泵体放倒以区分内部零件完整的转子泵体和内部零件不完整的转子泵体。

具体的，所述第一视觉检测部11对转子泵体进行内部零件完整性检测后，基于电连接线发出第一电信号到所述第一抓取部21，所述第一抓取部21根据接收的第一电信号，将通过内部零件完整性检测的转子泵体移动到对应的工位，等待与压缩机壳体装配，或将未通过内部零件完整性检测的转子泵体弄倒，使压缩机壳体无法与不合格的转子泵体装配，有利于提高压缩机壳体与转子泵体的装配质量。

图3示出了本发明实施例中第二运输机构的结构示意图，所述第二运输机构3包括：第二运输立架、和位于第二运输立架上的双排输送线31、运输履带33和第二视觉检测部32；所述双排输送线31用于将压缩机壳体运输到运输履带33上，且双排运输线31可以同时运输两个压缩机壳体至所述运输履带33上；所述运输履带33用于将压缩机壳体运送到组装机构2中；所述第二视觉检测部32用于拍摄压缩机壳体在运输履带33上的压缩机壳体图像信息，并基于压缩机壳体图像信息生成第二电信号，所述第二视觉检测部32将所述第二电信号发送到组装机构2。具体的，所述第二视觉检测部32进行对壳体的摆放方向检测，壳体的摆放方向检测主要针对壳体到达运输履带上后的摆放方向是否与预设的摆放方向一致。

所述双排输送线31的输入端设置有推料部，所述推料部包括：推板和感应器，所述推板用于将压缩机壳体从皮带线上把压缩机壳体推送到所述第二运输机构3上，所述感应器用于感应压缩机壳体的位置，并发送电信号到所述推板处；所述推板受所述第三驱动气缸的驱动沿着Y轴进行移动。

图4示出了本发明实施例中运输履带的结构示意图，所述运输履带33用于将所述第二运输机构3上的压缩机壳体运输到所述第二抓取部22的下方。所述运输履带33包括有多条子运输履带331，所述运输履带33的输入端与所述双排输送线31之间设置有多个连接板332，每条子运输履带331对应有一个连接板332，所述连接板332用于将压缩机壳体从双排输送线31移动到所述子运输履带331上。在本实施例中，所述多条子运输履带331和所述多个连接板332均为两个，即两条子运输履带331和两个连接板332。所述连接板332设置在所述运输履带33的一端，且所述连接板332所在的一端为所述运输履带33的输入端，即所述连接板332为所述运输履带33的输入端。所述连接板332的另一端与所述双排输送线31的输出端连接。这里的所述双排输送线31的输出端比所述运输履带33的输入端高，使所述双排输送线31的输出端与所述运输履带33的进料端形成有坡度的斜面，压缩机壳体能够依靠自身的惯性移动到连接板332，且在连接板332上依靠自身的重力直接从双排输送线31的输出端移动到所述运输履带33的输入端，有利于减少人工搬运把压缩机壳体从双排输送线31运到运输履带33上。

进一步的，所述多条子运输履带331的中部区域设置有阻挡部34，所述阻挡部34用于限制单次通过压缩机壳体的数量，且限制单次通过压缩机壳体的数量为两个，即阻挡部34限制每条子运输履带331每次仅能通过一个压缩机壳体。所述阻挡部34包括：移动隔板341和第一驱动气缸342，所述移动隔板341受所述第一驱动气缸342的驱动沿着Z轴移动，所述第一驱动气缸342的输出端基于螺栓与所述移动隔板341的顶部连接。当所述第一驱动气缸342沿着Z轴正向移动时，带动所述移动隔板341沿着Z轴正向移动，使所述移动隔板341往背离所述运输履带33方向移动，进而使所述移动隔板341与所述运输履带33之间的间隔大于一个压缩机壳体的高度，使压缩机壳体能够随着运输履带33移动通过阻挡部34并且到达所述运输履带33的出料端；当所述第一驱动气缸342的沿着Z轴负向移动时，带动所述移动隔板341沿着Z轴负向移动，使所述移动隔板341往所述运输履带33方向移动，进而使所述移动隔板341与所述运输履带33之间的间隔小于一个压缩机壳体的高度，使压缩机壳体在受到运输履带33的驱动的情况下，压缩机壳体与所述移动隔板341抵接并无法随着运输履带33移动。

进一步的，所述多条子运输履带331的输出端设置有多个定位块333，所述定位块333靠近所述运输履带33进料端的一侧向其几何中心凹陷形成V型槽。所述多个定位块333优选为两个定位块333，每条子运输履带331上对应设置有一个定位块333，所述定位块333用于将压缩机壳体暂时固定在所述运输履带33的输出端。当压缩机壳体随着运输履带33移动到所述运输履带33的输出端，压缩机壳体卡入所述定位块333的V型槽内，使V型槽内的两侧面与压缩机壳体抵接，避免压缩机壳体跟随运输履带33转动，进而掉落到所述运输履带33的底部，保证压缩机壳体能够暂时固定所述运输履带33的输出端，方便所述第二抓取部22抓取压缩机壳体，并且所述第二抓取部22把压缩机壳体移动到第一压合工位的上方，使压缩机壳体位于对应转子泵体的正上方，有利于提高压缩机壳体与对应转子泵体压合的精度。

参考图3，所述第二视觉检测部32位于所述移动隔板341与所述定位块333之间的运输履带33的上方。所述第二视觉检测部32主要针对压缩机壳体找正视觉检测，主要针对压缩机壳体到达运输履带上后的摆放方向是否与预设的摆放方向一致，而后发出对应的电信号到第二抓取部，所述第二抓取部转动压缩机壳体使压缩机壳体转动到与预设方向一致。

具体的，所述第二视觉检测部32用于检测压缩机壳体在运输履带33上的摆放方向，并即通过识别压缩机壳体的摆放方向生成第二电信号，并将第二电信号发送到所述第二抓取部22，所述第二抓取部22根据第二视觉检测部32发出的第二电信号对压缩机壳体进行方向找正，使压缩机壳体的摆放方向转动到预设的方向。所述第二视觉检测部32的拍摄端对准所述运输履带33，对从阻挡部34移动到定位块333的压缩机壳体进行拍摄，当所述第二视觉检测部32通过获取压缩机壳体的图像信息识别压缩机壳体的摆放方向，则发出第二电信号到所述第二抓取部22，所述第二抓取部22基于所述第二电信号将压缩机壳体调整至预设的摆放方向，这里将压缩机壳体调整至预设的摆放方向以固定压缩机壳体每次压合的位置，提高压合精度。

图5示出了本发明实施例中A处放大图，所述第二视觉检测部32包括：多个第二视觉检测摄像头321、位置调整机构322；所述多个第二视觉检测摄像头321插设在所述位置调整机构322中，所述位置调整机构322用于调整所述多个第二视觉检测摄像头321的位置。所述位置调整机构322包括：调节杆3221、移动板3222和固定架3223。所述调节杆3221插设在所述固定架3223上，所述调节杆3221上设置有锁紧滑块，所述调节杆3221的输出端焊接在所述移动板3222上，多个第二视觉检测摄像头321位于移动板3222上。所述调节杆3221受外力驱动在所述固定架上沿Z轴移动，所述调节杆3221在所述固定架3223上可沿着Z轴移动，改变所述移动板3222在所述固定架3223的位置，进而调整所述第二视觉检测摄像头321的位置，所述锁紧滑块用于夹紧所述调节杆3221的外表面，使调节杆3221以此高度固定在所述固定架3223上，固定所述移动板3222在所述固定架3223上的位置，进而使所述第二视觉检测摄像头321的位置调整为最佳拍摄位置，保证所述第二摄像头在拍摄压缩机壳体时能够更清晰，提供更清晰的图像，并且根据拍摄的图像与预设照片进行对比分析，根据对比分析将压缩机壳体需要转动的角度转换成第二电信号，将第二电信号传输给所述第二抓取部22，使第二抓取部22根据第二电信号调整压缩机壳体的方向，保证压缩机壳体与转子泵体装配前调整好位置，方便压缩机壳体与转子泵体快速压合。

具体的，所述多个第二视觉检测摄像头321的拍摄端朝着所述运输履带33，其中多个第二视觉检测摄像头321中优选有两个第二视觉检测摄像头321，所述两个第二视觉检测摄像头321中的一个第二视觉检测摄像头对应拍摄所述两条子运输履带331中的一条子运输履带上的压缩机壳体，且所述第二视觉检测摄像头321的拍摄端朝着所述移动隔板341与所述定位块333之间的区域，着重拍摄压缩机壳体到达所述定位块333之后的位置与方向，进而获取压缩机壳体到达所述定位块333之后的位置与方向的压缩机壳体图像信息，并基于该压缩机壳体图像信息生成第二电信号，将第二电信号发送到所述第二抓取部22，所述第二抓取部22收到第二电信号后移动到对应的位置，并且抓取压缩机壳体并调整压缩机壳体的方向，保证压缩机壳体与转子泵体装配前调整好位置，方便压缩机壳体与转子泵体快速压合。

图6示出了本发明实施例中组装机构的结构示意图，所述组装机构2包括：第一抓取部21和第二抓取部22，所述第二抓取部22位于所述第一抓取部21的上方，所述第一抓取部21用于根据第一电信号转移转子泵体至压合区域，所述第二抓取部22用于根据第二电信号调整压缩机壳体的方向并转移压缩机壳体至压合区域的上方，所述第二抓取部22在所述压缩机壳体转移至压合区域的上方时将所述压缩机壳体与所述压合区域内的转子泵体进行压合。

图7示出了本发明实施例中第一抓取部的结构示意图，所述第一抓取部21用于抓取第一运输机构1上的转子泵体并把转子泵体转移到压合区域，所述第一抓取部21包括：多个第一抓手211、多个第二驱动气缸和多个位置传感器212；所述多个第一抓手211中的一个第一抓手211受多个第二驱动气缸中的一个第二驱动气缸相驱动，多个第一抓手211中的一个第一抓手211对应设置有两个位置传感器212，优选的，所述多个第一抓手211为两个，所述多个第二驱动气缸为两个，以及所述多个位置传感器212为四个。所述第一抓手211用于抓取第一运输机构1上的转子泵体，所述第二驱动气缸用于驱动第一抓手211沿着Z轴方向移动，所述位置传感器212用于检测第二运输机构3上转子泵体的位置并生成对应的电信号，所述位置传感器212基于电连接线传输相应的电信号到第二驱动气缸和第一抓手211，第二驱动气缸接收到对应的电信号后驱动所述第一抓手211在Z轴上移动，所述第一抓手211接收到对应的电信号后将转子泵体移动到对应的压合区域。

图8示出了本发明实施例中B处放大图，任一所述第一抓手211包括左机械臂2111和右机械臂2112，所述左机械臂2111受第二驱动电机的驱动沿X轴移动，所述右机械臂2112受第二驱动电机沿X轴移动。所述左机械臂2111受到第二驱动电机的驱动沿X轴负向移动，所述右机械臂2112受第二驱动电机的驱动沿X轴正向移动，使所述左机械臂2111与右机械臂2112之间的距离变大，此为第一抓手的松开状态；所述左机械臂2111受到第二驱动电机的驱动沿X轴正向移动，所述右机械臂2112受第二驱动电机的驱动沿X轴负向移动，使所述左机械臂2111与右机械臂2112之间的距离减小，此为第一抓手的夹紧状态。

具体的，位置传感器212检测到第一运输机构1上的转子泵体移动到指定位置后发送对应的电信号到所述第二驱动气缸和所述第一抓手211，所述第二驱动气缸驱动所述第一抓手211沿着Z轴负向运动，同时所述第一抓手211从夹紧状态转换成松开状态，当所述第一抓手211移动到指定位置后，所述第一抓手211从松开状态转换成夹紧状态，所述第一抓手211把转子泵体夹紧后，所述第二驱动气缸带动所述第一抓手211沿着Z轴正向运动，当所述第一抓手211移动到对应高度后，所述位置传感器212发送对应的电信号到所述第二驱动气缸，使第二驱动气缸停止工作，保证第一抓手211把转子泵体移动到对应的压合区域。

图9示出了本发明实施例中第二抓取部的结构示意图，所述第二抓取部22用于根据所述第二视觉检测部32发出的电信号调整压缩机壳体方向，再把压缩机壳体转移到对应的压合区域的上方，而后所述第二抓取部22将压缩机壳体压合到对应的转子泵体上。所述第二抓取部22位于所述组装机构2的顶部，所述第二抓取部22包括：轨道架220、Y轴移动导轨221、多个第二抓手222、水平方向驱动电机223和多个垂直方向驱动电机224，所述Y轴移动导轨221设置在所述轨道架220上，所述第二抓手222优选为三爪机械手。所述多个第二抓手222、水平方向驱动电机223和多个垂直方向驱动电机224安装在第二抓手移载部225，即所述第二抓手移载部225在Y轴移动导轨上移动时，可以带动所述多个第二抓手222、水平方向驱动电机223和多个垂直方向驱动电机224同时移动到对应位置。所述第二抓手移载部225的底部内嵌在所述Y轴移动导轨221上，所述第二抓手移载部225能够在所述Y轴移动导轨221上沿着Y轴移动。每个第二抓手222对应一条子运输履带331，一个垂直方向驱动电机224对应驱动一个第二抓手222，所述多个第二抓手222优选为两个第二抓手222，所述多个垂直方向驱动电机224优选为两个垂直方向驱动电机224。

所述第二抓手222用于抓取压缩机壳体，并在移动过程中调整压缩机壳体的方向，所述水平方向驱动电机223用于驱动多个第二抓手222在Y轴移动导轨221上移动，所述多个垂直方向驱动电机224用于驱动多个第二抓手222沿着Z轴移动。

进一步的，所述Y轴移动导轨221的一侧上设置有齿条，所述水平方向驱动电机223的输出端上设置有从动齿轮，所述从动齿轮与所述齿条啮合。当所述水平方向驱动电机223的输出端开始转动，输出端带动所述齿轮转动，进而带动整个第二抓手移载部225沿着Y轴移动。当所述水平方向驱动电机223的输出端顺时针旋转，进而带动所述齿轮顺时针旋转，所述从动齿轮在所述齿条上顺时针旋转，使所述从动齿轮沿着Y轴做正向移动，进而带动所述多个抓取机械手沿着Y轴正向移动。同样地，当所述水平方向驱动电机2235的输出端逆时针旋转，进而带动所述齿轮逆时针旋转，所述从动齿轮在所述齿条上逆时针旋转，使所述从动齿轮沿着Y轴做负向移动，进而带动所述多个抓取机械手沿着Y轴负向移动。

进一步的，所述第二抓手222的输入端为升降丝杆，所述升降丝杆上转动套设有活动螺母，所述垂直方向驱动电机224的输出端与所述活动螺母通过皮带连接。当所述垂直方向驱动电机224的输出端开始转动时，带动皮带移动，进而带动活动螺母进行转动，而活动螺母转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向正负向移动。所述垂直方向驱动电机224的输出端进行顺时针旋转时，所述活动螺母顺时针转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向正向移动，使所述第二抓手222沿着Z轴正向移动，并松开其抓取的爪子；所述垂直方向驱动电机224的输出端进行逆时针旋转时，所述活动螺母逆时针转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向负向移动，使所述第二抓手222沿着Z轴负向移动，并收缩其抓取的爪子，使爪子夹紧压缩机壳体的外表面。

再进一步的，所述第二抓手222的输出端设置有驱动电机，所述驱动电机用于转动第二抓手222的角度。所述驱动电机收到所述第二视觉检测部32传输的电信号，根据电信号驱动所述第二抓手222的输出端进行转动，改变所述第二抓手222输出端的角度，进而改变压缩机壳体的角度，使压缩机壳体的角度转动到预设的角度。

具体的，所述第二抓取部22收到所述第二视觉检测部32传输的电信号，所述第二抓取部22移动到所述运输履带33输出端的上方，所述第二抓手222沿着Z轴负向移动的同时松开其机械爪，而后机械爪收缩，使爪子夹紧压缩机壳体的外表面，根据所述第二视觉检测部32传输的电信号，而后所述机械爪进行转动，使压缩机壳体的方向转动到与预设照片的压缩机壳体方向一致。而后第二抓手222把压缩机壳体移动到第一压合工位的上方。当第一抓取部21将经过检测的转子泵体转移到对应的工位后，而后所述第二抓手222沿着Z轴负方向移动，把压缩机壳体压合到对应的转子泵体上，使转子泵体卡接在压缩机壳体内部的指定位置，有利于提高压缩机壳体与转子泵体的安装精度。

本发明的工作原理为：

压缩机壳体受到所述转子泵体运输皮带线12的驱动沿着Y轴正向移动，当压缩机壳体从所述转子泵体运输皮带线12的输入端移动到所述转子泵体运输皮带线12的输出端时，压缩机壳体利用自身惯性移动到连接板332上，在连接板332上依靠自身重力滑动到所述运输履带33的输入端。压缩机壳体受到所述运输履带33的带动，沿着运输履带33沿着Y轴正向移动。所述第一驱动气缸342的输出端沿着Z轴正向移动，进而带动所述移动隔板341沿着Z轴正向移动至使所述移动隔板341与所述运输履带33之间的间隔大于一个压缩机壳体的高度，当压缩机壳体受到所述运输履带33的带动完全通过移动隔板341后，所述第一驱动气缸342的输出端沿着Z轴负向移动，进而带动所述移动隔板341沿着Z轴负向移动至所述移动隔板341与所述运输履带33之间的间隔小于于一个压缩机壳体的高度。压缩机壳体移动到所述定位块333的过程中，所述第二视觉检测部32从压缩机壳体的上方对压缩机壳体进行拍摄，识别压缩机壳体的方向是否为预设的摆放方向，而后发送对应的第二电信号到所述第二抓取部22。压缩机壳体移动到所述定位块333中，受到所述定位块333的阻挡暂时固定在V型槽内，此时所述第二抓取部22收到第二电信号，所述水平方向驱动电机2235的输出端逆时针旋转，进而带动所述齿轮逆时针旋转，所述从动齿轮在所述齿条上逆时针旋转，使所述从动齿轮沿着Y轴做负向移动，进而带动所述抓取机械手沿着Y轴负向移动至所述压缩机壳体的上方。所述垂直方向驱动电机224的输出端进行逆时针旋转时，所述活动螺母逆时针转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向负向移动，使所述第二抓手222沿着Z轴负向移动，并收缩其抓取的爪子，使爪子夹紧压缩机壳体的外表面，而后所述垂直方向驱动电机224的输出端进行顺时针旋转时，所述活动螺母顺时针转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向正向移动，使所述第二抓手222沿着Z轴正向移动，所述水平方向驱动电机2235的输出端顺时针旋转，进而带动所述齿轮顺时针旋转，所述从动齿轮在所述齿条上顺时针旋转，使所述从动齿轮沿着Y轴做正向移动，进而带动所述抓取机械手沿着Y轴正向移动至压合区域的上方。

所述第一抓手211受到所述第二驱动气缸的驱动沿着Z轴负向移动，且所述第二驱动电机驱动所述第一抓手211转换成松开状态，当所述第一抓手211移动到对应的位置时，所述位置传感器212发送对应的电信号到所述第二驱动气缸和所述第二驱动电机。所述第二驱动电机驱动所述第一抓手211转换成夹紧状态，使所述第一抓手211夹紧转子泵体，而后所述第二驱动气缸驱动所述第一抓手211沿着Z轴正向移动，使所述第一抓手211移动到所述第一视觉检测部11的检测范围内，所述第一视觉检测部11对转子泵体进行拍摄，根据拍摄的照片与预先设置的照片做对比，根据对比情况发出电信号到第一抓取部21。所述第一抓取部21收到第一视觉检测部11的电信号后，所述第二驱动气缸驱动所述第一抓手211沿着Z轴负向移动，使所述转子泵体的底部位于所述第一运输机构1上，而后所述第二驱动电机驱动所述机械臂转换成松开状态。

当所述转子泵体通过所述第一视觉检测部11的内部零件完整性检测后，所述第一抓取部21把经过检测的转子泵体转移到对应的工位后，所述垂直方向驱动电机224的输出端进行逆时针旋转时，所述活动螺母逆时针转动使所述升降丝杆沿着Z轴方向负向移动，使所述第二抓手222沿着Z轴负向移动，带动压缩机壳体沿着Z轴方向负向移动，直至移动到升降丝杆的尽头，进而将压缩机壳体压合到对应的转子泵体上，使转子泵体卡接在压缩机壳体内部的指定位置。而后所述第二抓手222松开抓取的爪子，再沿着Z轴正向移动，所述第二抓手的位置恢复到压合区域的上方，而后转子泵体和压缩机壳体的装配体流入下一道工序中。

当转子泵体和压缩机壳体的装配体流入下一道工序的同时，所述第二抓取部再一次移动到所述运输履带的输出端，抓取下一个压缩机壳体并根据第二电信号调整其方向，再移动到压合区域的上方。同样地，当转子泵体和压缩机壳体的装配体流入下一道工序的同时，第一抓取部根据第一电信号对下一个转子泵体移动到对应的压合区域，最后第二抓取部将压缩机壳体与位于压合区域的转子泵体进行压合。

综上所述，本发明利用转子泵体运输皮带线把转子泵体运输到第一视觉检测部的检测范围，第一视觉检测部对转子泵体内部零件完整性进行检测，并发送对应的第一电信号到第一抓取部，第一抓取部根据第一电信号把转子泵体运输到对应的压合区域，有效地提高了转子泵体的良品率；双排输送线把压缩机壳体运输到运输履带上，运输履带把压缩机壳体运输到第二视觉检测机构的检测范围内，第二视觉检测部对压缩机壳体进行拍摄，并发送对应的第二电信号到第二抓取部，第二抓取部根据第二电信号调整压缩机壳体的方向，并把压缩机壳体转移到压合区域的上方，有效地降低了压缩机壳体与转子泵体之间的装配偏差；最后第二抓取部把已调整好方向的压缩机壳体与位于压合区域的对应转子泵体压合，这种方式使得每个压缩机壳体都能与内部零件完整的转子泵体压合，提高压缩机壳体与转子泵体装配精度，进而大幅度地降低了生产线上的不良品率。

另外，以上对本发明实施例所提供的一种压缩机壳体与转子泵体装配机进行了详细介绍，本文中应采用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述压缩机壳体与转子泵体装配机包括：用于压合压缩机壳体和转子泵体的组装机构、用于运输转子泵体和检测转子泵体零件完整性的第一运输机构和用于运输压缩机壳体并检测压缩机壳体方向的第二运输机构，所述组装机构包括：第一抓取部和第二抓取部，所述组装机构用于转运压缩机壳体的一端为输入端，所述组装机构用于压合压缩机壳体和转子泵体的一端为输出端；所述第一运输机构的一端位于所述组装机构的输出端，所述第二运输机构位于所述组装机构的输入端；

所述第一运输机构包括：转子泵体运输皮带线和第一视觉检测部，所述转子泵体运输皮带线用于运输转子泵体，所述第一视觉检测部用于对运输的转子泵体进行拍照获取转子泵体图像信息，并基于转子泵体图像信息生成第一电信号，所述第一视觉检测部将所述第一电信号发送到组装机构；

所述第一视觉检测部包括：多个第一视觉检测摄像头，多个所述第一视觉检测摄像头的拍摄端朝向所述转子泵体运输皮带线，所述第一视觉检测部通过获取转子泵体图像信息来检测转子泵体的完整性，当所述第一视觉检测部检测到所述转子泵体内部零件完整，即所述转子泵体内安装有弹簧，则发出第一种电信号到所述第一抓取部，所述第一抓取部基于第一种电信号将转子泵体平稳地放置在所述第一运输机构上；当所述第一视觉检测部检测到所述转子泵体内部零件不完整，即所述转子泵体无弹簧安装在内，则发出第二种电信号到所述第一抓取部，所述第一抓取部基于第二种电信号将转子泵体放倒所述第一运输机构上，这里所述第一抓取部将转子泵体放倒以区分内部零件完整的转子泵体和内部零件不完整的转子泵体；所述第一视觉检测部对转子泵体进行内部零件完整性检测后，基于电连接线发出第一电信号到所述第一抓取部，所述第一抓取部根据接收的第一电信号，将通过内部零件完整性检测的转子泵体移动到对应的工位，等待与压缩机壳体装配，或将未通过内部零件完整性检测的转子泵体弄倒，使压缩机壳体无法与不合格的转子泵体装配；

所述第二运输机构包括：双排输送线、运输履带和第二视觉检测部，所述双排输送线用于将压缩机壳体运输到运输履带上，所述运输履带用于将所述第二运输机构上的压缩机壳体运输到所述第二抓取部的下方；所述运输履带包括有多条子运输履带，所述多条子运输履带的输出端设置有多个定位块，每条子运输履带上对应设置有一个定位块，所述定位块用于将压缩机壳体暂时固定在所述运输履带的输出端；所述多条子运输履带的中部区域设置有阻挡部，所述阻挡部用于限制单次通过压缩机壳体的数量；

所述第二视觉检测部用于拍摄压缩机壳体在运输履带上的压缩机壳体图像信息，并基于压缩机壳体图像信息生成第二电信号，所述第二视觉检测部将所述第二电信号发送到组装机构，具体的：通过所述第二视觉检测部用于检测压缩机壳体在运输履带上的摆放方向，并通过识别压缩机壳体的摆放方向生成第二电信号，并将第二电信号发送到所述第二抓取部，所述第二抓取部根据第二视觉检测部发出的第二电信号对压缩机壳体进行方向找正，使压缩机壳体的摆放方向转动到预设的方向；

所述第二视觉检测部的拍摄端对准所述运输履带，对从阻挡部移动到定位块的压缩机壳体进行拍摄，当所述第二视觉检测部通过获取压缩机壳体的图像信息识别压缩机壳体的摆放方向，则发出第二电信号到所述第二抓取部，所述第二抓取部基于所述第二电信号将压缩机壳体调整至预设的摆放方向，这里将压缩机壳体调整至预设的摆放方向以固定压缩机壳体每次压合的位置；

所述第一抓取部位于所述组装机构的输出端，所述第二抓取部位于所述第一抓取部的上方，所述第一抓取部用于根据所述第一电信号转移转子泵体至压合区域，所述第二抓取部用于根据所述第二电信号调整压缩机壳体的方向并转移压缩机壳体至压合区域的上方，所述第二抓取部在所述压缩机壳体转移至压合区域的上方时将所述压缩机壳体与压合区域内的转子泵体进行压合。

2.根据权利要求1所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述运输履带的输入端与所述双排输送线之间设置有多个连接板，每条子运输履带对应有一个连接板，所述多个所述连接板用于将压缩机壳体从所述双排输送线移动到所述多条子运输履带上。

3.根据权利要求2所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述阻挡部包括：移动隔板和第一驱动气缸，所述移动隔板受所述第一驱动气缸的驱动沿着Z轴移动。

4.根据权利要求1所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第二视觉检测部包括：多个第二检测摄像头、位置调整机构；

所述多个第二检测摄像头插设在所述位置调整机构中，所述多个第二检测摄像头的拍摄端朝着所述运输履带。

5.根据权利要求1所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第一抓取部包括：多个第一抓手、多个第二驱动气缸和多个位置传感器；

所述多个第一抓手中的一个第一抓手受多个第二驱动气缸中的一个第二驱动气缸驱动，所述多个第一抓手中的一个第一抓手对应设置有两个位置传感器。

6.根据权利要求5所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，任一所述第一抓手包括左机械臂和右机械臂；

所述左机械臂受第二驱动电机的驱动沿X轴移动，所述右机械臂受第二驱动电机沿X轴移动。

7.根据权利要求3所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第二抓取部位于所述组装机构的顶部，所述第二抓取部包括：Y轴移动导轨、多个第二抓手、水平方向驱动电机和多个垂直方向驱动电机；

所述第二抓手用于抓取压缩机壳体移动到对应位置，并在移动过程中调整压缩机壳体的方向，所述水平方向驱动电机用于驱动多个第二抓手沿着Y轴移动，所述多个垂直方向驱动电机用于驱动多个第二抓手沿着Z轴移动；

每个第二抓手对应一条子运输履带，一个垂直方向驱动电机对应驱动一个第二抓手。

8.根据权利要求5所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第一视觉检测部位于所述第一抓取部的一侧，所述多个第一视觉检测摄像头中的一个与所述多个第一抓手中的一个对应，且所述多个第一视觉检测摄像头的拍摄端对着第一运输机构。

9.根据权利要求7所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第二抓手的输入端为升降丝杆，所述升降丝杆上转动套设有活动螺母，所述垂直方向驱动电机的输出端与基于皮带与所述活动螺母连接。

10.根据权利要求1所述的压缩机壳体与转子泵体装配机，其特征在于，所述第二运输机构的输入端设置有推料部，所述推料部包括：推板和第三驱动气缸，所述推料部用于把压缩机壳体从皮带线上把压缩机壳体推送到所述第二运输机构上；

所述推板受所述第三驱动气缸的驱动沿着Y轴正负向移动。