CN117733394A - 一种螺旋桨焊接装置及螺旋桨焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种螺旋桨焊接装置，桨毂置于桨毂供给部件上，通过桨毂供给部件输送至一号搬运夹持部件处，所述一号搬运夹持部件将桨毂夹持并输送放置于输送部件上，所述输送部件将桨毂输送至一号焊接机床处，桨叶供给部件将桨叶输送至一号焊接机床处，桨叶的根部贴合于桨毂的外缘，通过一号焊接机床焊接桨叶根部的上边缘；输送部件将完成上沿焊接的桨毂输送至二号搬运夹持部件处，所述二号搬运夹持部件对其夹持并输送至二号焊接机床上方，实现对桨叶根部下边缘的焊接。本发明中桨毂的供给、定位，桨叶的供给、定位，桨叶与桨毂的焊接全程自动化，提高了加工效率。

Description

一种螺旋桨焊接装置及螺旋桨焊接方法

技术领域

本发明涉及船舶配件技术领域，尤其涉及一种螺旋桨焊接装置及螺旋桨焊接方法。

背景技术

螺旋桨是指靠桨叶在空气或水中旋转，将发动机转动功率转化为推进力的装置，可有两个或较多的叶与桨毂相连，螺旋桨通过将多个桨叶焊接在桨毂四周而成。将多个桨叶焊接在桨毂四周过程中，涉及多道工序，即桨毂定位、桨叶与桨毂对接定位、桨叶根部上沿与桨毂焊接、桨叶根部下沿与桨毂焊接。由于桨叶空间形状复杂，导致桨叶与桨毂对接定位、桨叶根部上沿与桨毂焊接、桨叶根部下沿与桨毂焊接过程十分困难，目前螺旋桨焊接加工大都采用人工方式，从而导致螺旋桨焊接加工劳动强度大、效率低、加工质量参差不齐等一系列问题。

发明内容

发明目的：为了克服背景技术的不足，本发明：

第一目的是公开一种螺旋桨焊接装置；

第二目的是公开基于上述螺旋桨焊接装置的螺旋桨焊接方法。

技术方案：本发明所公开的螺旋桨焊接装置，包括：桨毂供给部件、一号搬运夹持部件、一号焊接机床、二号搬运夹持部件、二号焊接机床、输送部件、桨叶供给部件；

桨毂供给部件、输送部件和二号焊接机床呈一直线布置，一号搬运夹持部件横跨在桨毂供给部件和输送部件之间，一号焊接机床与一号搬运夹持部件呈一直线横跨在输送部件的中段，二号搬运夹持部件与一号焊接机床成一直线横跨在输送部件和二号焊接机床之间，桨叶供给部件置于一号焊接机床的后方；

桨毂置于桨毂供给部件上，通过桨毂供给部件输送至一号搬运夹持部件处，所述一号搬运夹持部件将桨毂夹持并输送放置于输送部件上，所述输送部件将桨毂输送至一号焊接机床处，桨叶供给部件将桨叶输送至一号焊接机床处，桨叶的根部贴合于桨毂的外沿，通过一号焊接机床焊接桨叶根部的上边缘；输送部件将完成上沿焊接的桨毂输送至二号搬运夹持部件处，所述二号搬运夹持部件对其夹持并输送至二号焊接机床上方，实现对桨叶根部下边缘的焊接；

所述桨叶供给部件包括一号滚筒式输送线、定位组件、桨叶承载盒、二号滚筒式输送线和移位组件；移位组件纵跨二号滚筒式输送线，布置在二号滚筒式输送线的前端，一号滚筒式输送线与移位组件相垂直布置，定位组件纵跨一号滚筒式输送线、横跨移位组件布置在一号滚筒式输送线的尾端，桨叶承载盒凹槽的空间形状与桨叶的空间形状一致，桨叶放置在桨叶承载盒的凹槽中，桨叶的根部外露，一号滚筒式输送线用于将装有桨叶的桨叶承载盒输送至定位组件处，定位组件用于对装有桨叶的桨叶承载盒进行定位，然后推送至一号焊接机床处，并将移除桨叶的桨叶承载盒输送至二号滚筒式输送线，二号滚筒式输送线用于将移除桨叶的桨叶承载盒输送至下一工位，以使桨叶承载盒重复使用。

所述定位组件包括七号直线轴承、七号顶板、七号导轨、七号驱动板、七号滚筒、小平板、七号丝杠、七号电机、七号带法兰导向杆、七号双轴气缸和七号滑块；

所述七号顶板的底面上安装若干只七号支撑腿，构成支撑框架；所述七号丝杠安装在七号顶板底面的中间位置，七号电机安装在七号顶板底面的一端，七号电机的输出轴与七号丝杠传动连接，两根七号导轨相互平行地安装在七号顶板的底面上，且对称于七号丝杠，两根七号导轨上配合安装有七号滑块，七号驱动板通过七号滑块安装在两根七号导轨上，且与七号丝杠配合安装的螺母相固连，四只七号直线轴承呈线性阵列安装在七号驱动板的四个角落处，四只七号带法兰导向杆呈线性阵列安装在小平板的四个角落处，七号带法兰导向杆穿过呈七号直线轴承以及七号顶板的条形通孔，从而将小平板可上下移动地安装在七号驱动板上，七号双轴气缸安装在七号驱动板上，其活塞杆末端与小平板相连接，若干只七号滚筒呈一直线安装在小平板的底面上，当七号双轴气缸的活塞杆伸缩时，带动小平板以及安装在其底面上的七号滚筒相对于七号驱动板上下移动，当七号电机的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动七号驱动板及安装在其上的七号滚筒沿七号导轨移动；

所述移位组件包括台架、后双轴气缸、导向滚筒、导向条、升降板、导向杆、直线轴承、前双轴气缸和伸缩气缸；

所述台架分上下两层，上层顶板前端为开口，下层平板呈悬臂式，四只直线轴承呈线性阵列安装在台架的下层平板上，伸缩气缸安装在台架的下层平板上，其活塞杆向上穿过下层平板的中央通孔，导向杆的一端为法兰端，四只导向杆的法兰端呈线性阵列安装在升降板的底面上，分别穿过直线轴承，从而将升降板可上下移动地安装在台架的下层平板上，升降板的纵向两侧安装有导向条，若干只导向滚筒呈一直线安装在台架的上层顶板的一侧，后双轴气缸安装在台架的上端面上，前双轴气缸安装在台架的下层平板上，当后双轴气缸的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒以及放置在其上的桨叶推至升降板上，当前双轴气缸的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒推至滚筒式流水线，当伸缩气缸的活塞杆伸缩时，带动升降板上下移动。

进一步的，呈一直线安装在小平板的底面上七号滚筒以及呈一直线安装在台架的上层顶板一侧导向滚筒的数量根据桨叶承载盒的宽度确定，即呈一直线安装在小平板的底面上七号滚筒构成的宽度与承载盒宽度一致，呈一直线安装在台架的上层顶板一侧导向滚筒构成的宽度与与承载盒宽度一致；安装在升降板纵向两侧的导向条靠近导向滚筒一端的内侧加工有圆角或倒角，方便桨叶承载盒推到升降板上。

进一步的，所述桨毂供给部件包括输送带和一号导向滚筒，输送带两侧外沿安装有若干只一号导向滚筒，两侧外沿相对的一号导向滚筒的内侧间距等于桨毂的外径，输送带将放置其上的桨毂依次输送至一号搬运夹持部件处。

进一步的，所述一号搬运夹持部件包括二号支撑腿、二号顶板、二号导轨、二号电机、二号带法兰导向杆、二号直线轴承、二号滑块、二号双轴气缸、二号驱动板、二号丝杠、卡盘安装板、卡盘和成形手指；

所述二号顶板底面安装若干只二号支撑腿，构成支撑框架；所述二号丝杠安装在二号顶板底面中间位置，二号电机安装在二号顶板底面一端，二号电机输出轴与二号丝杠传动连接，两根二号导轨平行安装在二号顶板底面，对称于二号丝杠，两根二号导轨上配合安装有二号滑块，二号驱动板通过二号滑块安装在二号导轨上，且与二号丝杠配合安装的螺母相固连，二号直线轴承安装于二号驱动板的四个角落处，四只二号带法兰导向杆呈线性阵列安装在卡盘安装板的四个角落处，二号带法兰导向杆穿过二号直线轴承以及二号顶板上的条形通孔，将卡盘安装板可上下移动地安装在二号驱动板上，二号双轴气缸安装在二号驱动板上，其活塞杆末端与卡盘安装板相连接，卡盘安装在卡盘安装板的底面，成形手指分别安装在卡盘上，成形手指合拢时，形成一个圆，直径等于桨毂外径；

当二号双轴气缸的活塞杆伸缩时，带动卡盘安装板以及安装在其底面上的卡盘相对于二号驱动板上下移动，当二号电机的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动驱动板和卡盘沿二号导轨移动。

进一步的，所述卡盘为气动三爪卡盘、气动四爪卡盘、电动三爪卡盘或电动四爪卡盘，成形手指的数量与卡盘卡爪的数量一致。

进一步的，所述一号焊接机床包括三号支撑框架、垂直进给组件、回转工作台和焊枪；

所述三号支撑框架由顶板和支撑腿构成，三号支撑框架的顶板加工有条形通孔，垂直进给组件安装在三号支撑框架顶板的条形通孔中，回转工作台安装于垂直进给组件的底端，焊枪安装回转工作台上；

所述垂直进给组件包括L型板、三号导轨、三号驱动板、三号丝杠和三号电机；三号丝杠安装在L型板垂直面的中间位置，三号电机安装在L型板的垂直面中间位置的一端，三号电机的输出轴与三号丝杠传动连接，两根三号导轨相互平行地安装L型板的垂直面上，对称于三号丝杠，两根三号导轨上配合安装有滑块，三号驱动板通过滑块安装在两根三号导轨上，且与三号丝杠配合安装的螺母相固连；三号驱动板与三号支撑框架顶板的条形通孔一侧相固连，从而将垂直进给组件安装在三号支撑框架顶板的条形通孔中，当三号电机的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动在L型板以及安装在L型板水平板上的回转工作台上下移动；

所述回转工作台包括旋转电机、左轴承座、右轴承座、蜗杆、回转轴承、支撑框架和连接头；连接头为工字型，回转轴承的内圈固定安装在支撑框架的底面上，左轴承座和右轴承座固定安装在支撑框架的一侧的左右两端，蜗杆通过圆柱滚子轴承安装在左轴承座和右轴承座之间，回转轴承的外圈加工有蜗轮，回转轴承外圈上的蜗轮与蜗杆相啮合，连接头与回转轴承的外圈相固连，旋转电机固定安装在左轴承座上，旋转电机的输出轴与蜗杆通过平键周向固定连接；当旋转电机旋转时，带动蜗杆旋转，蜗杆旋转带动回转轴承的外圈旋转，回转轴承的外圈旋转带动连接头和安装在连接头上的焊枪一起旋转。

进一步的，所述二号搬运夹持部件和一号搬运夹持部件结构相同；所述二号焊接机床与一号焊接机床的结构区别仅在于二号焊接机床的回转工作台及其焊枪布置方向朝上。

进一步的，所述输送部件包括六号支撑腿、U型支撑板、六号电机、六号导轨、六号丝杠、六号驱动板、转台和六号滑块；

所述U型支撑板的底面上安装若干只六号支撑腿，构成支撑框架；六号丝杠安装在U型支撑板顶面的中间位置，六号电机安装在U型支撑板顶面的一端，六号电机的输出轴与六号丝杠传动连接，两根六号导轨相互平行地安装在U型支撑板顶面上，且对称于六号丝杠，两根六号导轨上配合安装有六号滑块，六号驱动板通过六号滑块安装在两根六号导轨上，且与六号丝杠配合安装的螺母相固连，转台安装在六号驱动板上，当六号电机的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动六号驱动板以及安装在其上的转台沿六号导轨移动；

所述转台包括工字支撑台、驱动电机、电机安装板、驱动杆、滚珠和转盘；所述驱动电机通过电机安装板安装在工字支撑台中间的空心管中，转盘通过滚珠可转动地安装在工字支撑台的上表面，转盘上加工有与驱动杆相吻合的槽，转盘上表面有凸缘，方便浆毂放置其上，驱动杆安装在驱动电机的输出轴上，且与转盘上的槽相配合；当驱动电机的输出轴转动时，通过驱动杆驱动转盘在工字支撑台的上表面转动，从而带动放置在转盘上的浆毂转动。

所述转台的驱动电机为步进电机或伺服电机。

基于上述螺旋桨焊接装置的焊接方法，包括以下步骤：

S1、桨毂供给部件的输送带启动，带动放置其上的桨毂移动，从而将桨毂输送至一号搬运夹持部件处；

S2、一号搬运夹持部件的二号双轴气缸的活塞杆伸出，带动卡盘下移，成形手指合拢，成形手指可靠地夹持住桨毂，二号双轴气缸的活塞杆缩回，带动卡盘以及夹持的桨毂上移，二号电机启动，带动卡盘以及夹持的桨毂移动至输送部件的转台的正上方，二号双轴气缸的活塞杆伸出，带动卡盘以及夹持的桨毂下移，将桨毂放置在输送部件的转台上，成形手指松开对桨毂的夹持，二号双轴气缸的活塞杆缩回，二号电机再次启动，带动卡盘返回至初始位置；

S3、输送部件的六号电机启动，带动转台以及放置在转台上的桨毂移动，将桨毂输送至一号焊接机床处；

S4、一号滚筒式输送线启动，将装有桨叶的桨叶承载盒输送至定位组件处；

S5、定位组件的七号双轴气缸的活塞杆伸出，带动小平板以及安装在上的七号滚筒下移，七号电机启动，带动小平板以及安装在上的七号滚筒水平移动，从而带动桨叶承载盒以及放置在其上的桨叶移动，直至桨叶承载盒的一侧与安装在移位组件台架的导向滚筒相贴合，从而实现了装有桨叶的桨叶承载盒的定位；

S6、后双轴气缸的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒以及放置在其上的桨叶推至升降板上，此时桨叶的根部端正好与桨毂的外沿相贴合；

S7、定位组件的七号双轴气缸的活塞杆缩回，带动小平板以及安装在上的七号滚筒上移，七号电机再次启动，带动小平板以及安装在上的七号滚筒水平移动，回到初始位置；

S8、一号焊接机床通过回转工作台和垂直进给组件的共同驱动，带动焊枪沿着桨叶的根部移动，实现对桨叶的根部的上边缘的焊接；

S9、伸缩气缸的活塞杆活塞缩回，带动升降板下移，使桨叶和桨叶承载盒分离，前双轴气缸的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒推至二号滚筒式流水线，二号滚筒式流水线将桨叶承载盒输送至下一工位，伸缩气缸的活塞杆伸出，带动升降板上移；

S10、输送部件的转台带动桨毂旋转一定的角度，重复S4-S9，完成下一个桨叶根部的上边缘的焊接。

S11、多次重复S10，完成一个螺旋桨上的多个桨叶根部上边缘的焊接；

S12、二号搬运夹持部件抓取螺旋桨，将螺旋桨输送至二号焊接机床，通过回转工作台和垂直进给组件的共同驱动，带动焊枪沿着桨叶的根部移动，实现对桨叶的根部的下边缘的焊接。

有益效果：与现有技术相比，本发明的优点为：桨毂的供给、定位，桨叶的供给、定位，桨叶与桨毂的焊接全程自动化，提高了加工效率；桨毂供给部件的输送带两侧外沿安装有若干只一号导向滚筒，保证了桨毂输送过程中的位置精度，又避免了输送困难或刮伤桨毂；定位组件的小平板底面上安装的七号滚筒和移位组件的台架的上层顶板一侧安装的导轨滚筒，在桨叶供给过程中，对桨叶承载盒的移动其导向作用，既保证了桨叶被精确地输送至一号焊接机床处，从而使桨叶根部与桨毂外缘无缝贴合，又避免了桨叶承载盒被刮伤；桨叶承载盒凹槽的空间形状根据桨叶的空间形状制作而成，且桨叶放置在桨叶承载盒的凹槽中，桨叶的根部外露，从而保证了桨叶供给过程中的准确位置，为自动焊接提供保证。

附图说明

图1为本发明螺旋桨焊接装备结构前侧视图；

图2为本发明螺旋桨焊接装备结构后侧视图；

图3为本发明桨毂供给部件结构示意图；

图4为本发明一号搬运夹持部件结构示意图；

图5为本发明一号搬运夹持部件仰视图；

图6为本发明一号焊接机床结构示意图；

图7为本发明纵向进给示意图；

图8为本发明回转工作台结构示意图；

图9为本发明回转工作台不含连接头的结构示意图；

图10为本发明输送部件结构示意图；

图11为本发明转台结构示意图；

图12为本发明转台全剖图；

图13为本发明桨叶供给部件结构示意图；

图14为本发明定位组件结构示意图；

图15为本发明定位组件仰视图；

图16为本发明移位组件结构示意图；

图17为本发明台架结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的技术方案作进一步的说明。

如图1和图2所示，螺旋桨焊接装备包括桨毂供给部件1、一号搬运夹持部件2、一号焊接机床3、二号搬运夹持部件4、二号焊接机床5、输送部件6、桨叶供给部件7。

桨毂供给部件1、输送部件6和二号焊接机床5呈一直线布置，一号搬运夹持部件2横跨在桨毂供给部件1和输送部件6之间，一号焊接机床3与一号搬运夹持部件2呈一直线横跨在输送部件6的中段，二号搬运夹持部件4与一号焊接机床3成一直线横跨在输送部件6和二号焊接机床5之间，桨叶供给部件7置于一号焊接机床3的后方。桨毂供给部件1用于将桨毂8输送至一号搬运夹持部件2处，一号搬运夹持部件2用于夹持桨毂供给部件1输送的桨毂8并输送放置在输送部件6上，输送部件6用于将桨毂8输送至一号焊接机床3处，桨叶供给部件7用于将桨叶9输送至一号焊接机床3处，使桨叶9的根部贴合在桨毂8的外沿上，一号焊接机床3用于将桨叶9根部的上边缘与桨毂8的外缘焊接在一起，桨叶供给部件7还用于将桨叶承载盒73返回，输送部件6还用于将完成了桨叶9根部的上沿与桨毂8焊接的螺旋桨输送至二号搬运夹持部件4处，二号搬运夹持部件4用于夹持完成了桨叶9根部的上边缘与桨毂8焊接的螺旋桨，并输送至二号焊接机床4处，二号焊接机床4用于焊接桨叶9根部的下边缘与桨毂8的外沿。

如图3所示，桨毂供给部件1包括输送带11和一号导向滚筒12，输送带11的两侧外沿安装有若干只一号导向滚筒12，两侧外沿相对的一号导向滚筒12的内侧间距等于桨毂8的外径，输送带11将放置在其上的桨毂8依次输送至一号搬运夹持部件2处。

如图4和图5所示，一号搬运夹持部件2包括二号支撑腿201、二号顶板板202、二号导轨203、二号电机204、二号带法兰导向杆205、二号直线轴承206、二号滑块207、二号双轴气缸208、二号驱动板209、二号丝杠210、卡盘安装板211、卡盘212和成形手指213。

如图4所示，二号顶板板202的底面上安装若干只二号支撑腿201，构成了一号搬运夹持部件2的整体支撑框架。

如图5所示，二号丝杠210通过带座轴承安装在二号顶板202底面的中间位置，二号电机204通过电机安装架安装在二号顶板202底面的一端，二号电机204的输出轴与二号丝杠210通过联轴器传动连接，两根二号导轨203相互平行地安装在二号顶板202底面上，且对称于二号丝杠210，两根二号导轨203上配合安装有二号滑块207，二号驱动板209通过二号滑块207安装在两根二号导轨203上，且与二号丝杠210配合安装的螺母相固连（图中省略未画），四只二号直线轴承206呈线性阵列安装在二号驱动板4209的四个角落处，四只二号带法兰导向杆205呈线性阵列安装在卡盘安装板211的四个角落处，呈线性阵列安装在卡盘安装板211上的二号带法兰导向杆205穿过呈线性阵列安装在二号驱动板209上的二号直线轴承206以及二号顶板202的条形通孔202.1，从而将卡盘安装板211可上下移动地安装在二号驱动板209上，二号双轴气缸208安装在二号驱动板209上，其活塞杆末端与卡盘安装板211相连接，卡盘212安装在卡盘安装板211的底面上，四只成形手指213分别安装在卡盘212上，为增加摩擦系数和避免夹伤桨毂8时，成形手指213的内侧粘贴一层橡胶，四只成形手指213合拢时，形成一个圆，其圆的直径等于桨毂8的外径。当二号双轴气缸208的活塞杆伸缩时，带动卡盘安装板211以及安装在其底面上的卡盘212相对于二号驱动板209上下移动。当二号电机204的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动驱动板209和卡盘212沿二号导轨203移动。

所述卡盘212为气动三爪卡盘、气动四爪卡盘、电动三爪卡盘或电动四爪卡盘，成形手指213的数量与卡盘212卡爪的数量一致。

如图6所示，一号焊接机床3包括三号支撑框架31、垂直进给组件32、回转工作台33和焊枪34。三号支撑框架31由顶板和四条支撑腿构成，三号支撑框架31的顶板加工有条形通孔，垂直进给组件32安装在三号支撑框架31顶板的条形通孔中，回转工作台33安装于垂直进给组件32的底端，焊枪34安装回转工作台33上。

如图7所示，垂直进给组件32包括L型板321、三号导轨322、三号驱动板323、三号丝杠324和三号电机325。三号丝杠324通过带座轴承安装在L型板321垂直面的中间位置，三号电机325通过电机安装架安装在L型板321的垂直面中间位置的一端，三号电机352的输出轴与三号丝杠324通过联轴器传动连接，两根三号导轨322相互平行地安装L型板321的垂直面上，且对称于三号丝杠324，两根三号导轨322上配合安装有滑块，三号驱动板323通过滑块安装在两根三号导轨322上，且与三号丝杠324配合安装的螺母相固连（图中省略未画）。三号驱动板323与三号支撑框架31顶板的条形通孔一侧相固连，从而将垂直进给组件32安装在三号支撑框架31顶板的条形通孔中。当三号电机352的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动L型板321以及安装在L型板321水平板上的回转工作台33上下移动。

如图8至图9所示，回转工作台33包括旋转电机331、左轴承座332、右轴承座333、蜗杆334、回转轴承335、支撑框架336和连接头339。连接头339为工字型。回转轴承335的内圈固定安装在支撑框架336的底面上，左轴承座332和右轴承座333固定安装在支撑框架336的一侧的左右两端，蜗杆334通过圆柱滚子轴承安装在左轴承座332和右轴承座333之间，回转轴承335的外圈加工有蜗轮，回转轴承335外圈上的蜗轮与蜗杆334相啮合，连接头339与回转轴承335的外圈相固连，旋转电机331固定安装在左轴承座332上，旋转电机331的输出轴与蜗杆334通过平键周向固定连接。当旋转电机331旋转时，带动蜗杆334旋转，蜗杆334旋转带动回转轴承335的外圈旋转，回转轴承335的外圈旋转带动连接头339和安装在连接头339上的焊枪34一起旋转。

二号搬运夹持部件4和一号搬运夹持部件2结构相同。

二号焊接机床5和一号焊接机床3结构相似，区别在二号焊接机床5的回转工作台及其焊枪布置方向朝上。

如图10所示，输送部件6包括六号支撑腿61、U型支撑板62、六号电机63、六号导轨64、六号丝杠65、六号驱动板66、转台67和六号滑块68。U型支撑板62的底面上安装若干只六号支撑腿61，构成了输送部件6的整体支撑框架。六号丝杠65通过带座轴承安装在U型支撑板62顶面的中间位置，六号电机63通过电机安装架安装在U型支撑板62顶面的一端，六号电机63的输出轴与六号丝杠65通过联轴器传动连接，两根六号导轨64相互平行地安装在U型支撑板62顶面上，且对称于六号丝杠65，两根六号导轨64上配合安装有六号滑块68，六号驱动板66通过六号滑块68安装在两根六号导轨64上，且与六号丝杠65配合安装的螺母相固连（图中省略未画），转台607安装在六号驱动板66上，当六号电机63的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动六号驱动板66以及安装在其上的转台67沿六号导轨64移动。

如图11和图12所示，转台67包括工字支撑台671、驱动电机672、电机安装板673、驱动杆674、滚珠675和转盘676，驱动电机672通过电机安装板673安装在工字支撑台671中间的空心管中，转盘676通过滚珠675可转动地安装在工字支撑台671的上表面，转盘676上加工有与驱动杆674相吻合的槽，转盘676上表面有凸缘，方便浆毂8放置其上，驱动杆674安装在驱动电机672的输出轴上，且与转盘676上的槽相配合。当驱动电机672的输出轴转动时，通过驱动杆674驱动转盘676在工字支撑台671的上表面转动，从而带动放置在转盘676上的浆毂8转动。

所述转台67的驱动电机672为步进电机或伺服电机。

如图13所示，桨叶供给部件7包括一号滚筒式输送线71，定位组件72，桨叶承载盒73，二号滚筒式输送线74和移位组件75。移位组件75纵跨二号滚筒式输送线74，布置在二号滚筒式输送线74的前端，一号滚筒式输送线71与移位组件75相垂直布置，定位组件72纵跨一号滚筒式输送线71、横跨移位组件75布置在一号滚筒式输送线71的尾端。桨叶承载盒73凹槽的空间形状根据桨叶9的空间形状制作而成，桨叶承载盒73凹槽用于放置桨叶9的，桨叶9放置在桨叶承载盒73的凹槽中，桨叶9的根部外露。一号滚筒式输送线71用于将装有桨叶9的桨叶承载盒73输送至定位组件72处，定位组件72用于对装有桨叶9的桨叶承载盒73进行定位，然后推送至一号焊接机床3处，并将移除桨叶9的桨叶承载盒73输送至二号滚筒式输送线74，二号滚筒式输送线74用于将移除桨叶9的桨叶承载盒73输送至下一工位，以使桨叶承载盒73重复使用。

如图14和图15所示，定位组件72包括七号直线轴承7201、七号顶板7202、七号导轨7203、七号驱动板7204、七号滚筒7205、小平板7206、七号丝杠7207、七号电机7208、七号带法兰导向杆7209、七号双轴气缸7210和七号滑块7211。七号顶板7202的底面上安装若干只七号支撑腿7212，构成了定位组件72的整体支撑框架。七号丝杠7207通过带座轴承安装在七号顶板7202底面的中间位置，七号电机7208通过电机安装架安装在七号顶板7202底面的一端，七号电机7208的输出轴与七号丝杠7207通过联轴器传动连接，两根七号导轨7203相互平行地安装在七号顶板7202的底面上，且对称于七号丝杠7207，两根七号导轨7203上配合安装有七号滑块7211，七号驱动板7204通过七号滑块7211安装在两根七号导轨7203上，且与七号丝杠7207配合安装的螺母相固连（图中省略未画），四只七号直线轴承7201呈线性阵列安装在七号驱动板7204的四个角落处，四只七号带法兰导向杆7209呈线性阵列安装在小平板7206的四个角落处，呈线性阵列安装在小平板7206上的七号带法兰导向杆7209穿过呈线性阵列安装在七号驱动板7204上的七号直线轴承7201以及七号顶板7202的条形通孔7202.1，从而将小平板7206可上下移动地安装在七号驱动板7204上，七号双轴气缸7210安装在七号驱动板7204上，其活塞杆末端与小平板7206相连接，若干只七号滚筒7205呈一直线安装在小平板7206的底面上。当七号双轴气缸7210的活塞杆伸缩时，带动小平板211以及安装在其底面上的七号滚筒7205相对于七号驱动板7204上下移动。当七号电机7208的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动七号驱动板7206及安装在其上的七号滚筒7205沿七号导轨7203移动。

如图16和图17所示，移位组件75包括移位组件75包括台架751、后双轴气缸752、导向滚筒753、导向条754、升降板755、导向杆756、直线轴承757、前双轴气缸758和伸缩气缸759。台架751分上下两层，上层顶板751.1前端为开口，下层平板751.2呈悬臂式，四只直线轴承757呈线性阵列安装在台架71的下层平板751.2上，伸缩气缸759安装在台架71的下层平板751.2上，其活塞杆向上穿过下层平板751.2的中央通孔，导向杆756的一端为法兰端，四只导向杆756的法兰端呈线性阵列安装在升降板755的底面上，呈线性阵列安装在升降板755底面上的四只导向杆756分别穿过呈线性阵列安装在台架71的下层平板751.2上的四只直线轴承757，从而将升降板755可上下移动地安装在台架751的下层平板751.2上，升降板755的纵向两侧安装有导向条754，导向条754的后端内侧面加工有圆角，以方便桨叶承载盒74推入，若干只导向滚筒753呈一直线安装在台架751的上层顶板751.1的一侧。后双轴气缸752安装在台架751的上端面71.1上，前双轴气缸758安装在台架751的下层平板751.2上。当后双轴气缸752的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒73以及放置在其上的桨叶9推至升降板755上。当前双轴气缸758的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒73推至滚筒式流水线74。当伸缩气缸759的活塞杆伸缩时，带动升降板755上下移动。

呈一直线安装在小平板7206的底面上七号滚筒7205以及呈一直线安装在台架751的上层顶板751.1一侧导向滚筒753的数量根据桨叶承载盒73的宽度确定，即呈一直线安装在小平板7206的底面上七号滚筒7205构成的宽度与承载盒73宽度一致，呈一直线安装在台架751的上层顶板751.1一侧导向滚筒753构成的宽度与与承载盒73宽度一致；安装在升降板755纵向两侧的导向条754靠近导向滚筒753一端的内侧加工有圆角或倒角，方便桨叶承载盒73推到升降板755上。

焊接方法如下：

1）桨毂供给部件1的输送带11启动，带动放置在其上的桨毂8移动，从而将桨毂8输送至一号搬运夹持部件2处；

2）一号搬运夹持部件2的二号双轴气缸208的活塞杆伸出，带动卡盘212下移，成形手指213合拢，成形手指213可靠地夹持住桨毂8，二号双轴气缸208的活塞杆缩回，带动卡盘212以及夹持的桨毂8上移，二号电机204启动，带动卡盘212以及夹持的桨毂8移动至输送部件6的转台67的正上方，二号双轴气缸208的活塞杆伸出，带动卡盘212以及夹持的桨毂8下移，将桨毂8放置在输送部件6的转台67上，成形手指213松开对桨毂8的夹持，二号双轴气缸208的活塞杆缩回，二号电机204再次启动，带动卡盘212返回至初始位置；

3）输送部件6的六号电机63启动，带动转台67以及放置在转台67上的桨毂8移动，将桨毂8输送至一号焊接机床3处；

4）一号滚筒式输送线71启动，将装有桨叶9的桨叶承载盒73输送至定位组件72处；

5）定位组件72的七号双轴气缸7210的活塞杆伸出，带动小平板7206以及安装在上的七号滚筒7205下移，七号电机7208启动，带动小平板7206以及安装在上的七号滚筒7205水平移动，从而带动桨叶承载盒73以及放置在其上的桨叶9移动，直至桨叶承载盒73的一侧与安装在移位组件75台架751的导向滚筒753相贴合，从而实现了装有桨叶9的桨叶承载盒73的定位；

6）后双轴气缸752的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒73以及放置在其上的桨叶9推至升降板755上，此时桨叶9的根部端正好与桨毂8的外沿相贴合；

7）定位组件72的七号双轴气缸7210的活塞杆缩回，带动小平板7206以及安装在上的七号滚筒7205上移，七号电机7208再次启动，带动小平板7206以及安装在上的七号滚筒7205水平移动，回到初始位置；

8）一号焊接机床3通过回转工作台33和垂直进给组件32的共同驱动下，带动焊枪沿着桨叶9的根部移动，实现对桨叶9的根部的上边缘的焊接；

9）伸缩气缸759的活塞杆活塞缩回，带动升降板755下移，使桨叶9和桨叶承载盒73分离，前双轴气缸758的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒73推至二号滚筒式流水线74，二号滚筒式流水线74将桨叶承载盒73输送至下一工位，伸缩气缸759的活塞杆伸出，带动升降板755上移；

10）输送部件6的转台67带动桨毂8旋转一定的角度，重复步骤4）至步骤9），完成下一个桨叶9根部的上边缘的焊接。

11）多次重复步骤10），完成一个螺旋桨上的多个桨叶9根部上边缘的焊接；

12）二号搬运夹持部件4抓取螺旋桨，将螺旋桨输送至二号焊接机床5，通过回转工作台和垂直进给组件的共同驱动，带动焊枪沿着桨叶9的根部移动，实现对桨叶9的根部的下边缘的焊接。

Claims (10)

1.一种螺旋桨焊接装置，其特征在于，包括：桨毂供给部件（1）、一号搬运夹持部件（2）、一号焊接机床（3）、二号搬运夹持部件（4）、二号焊接机床（5）、输送部件（6）、桨叶供给部件（7）；

桨毂供给部件（1）、输送部件（6）和二号焊接机床（5）呈一直线布置，一号搬运夹持部件（2）横跨在桨毂供给部件（1）和输送部件（6）之间，一号焊接机床（3）与一号搬运夹持部件（2）呈一直线横跨在输送部件（6）的中段，二号搬运夹持部件（4）与一号焊接机床（3）成一直线横跨在输送部件（6）和二号焊接机床（5）之间，桨叶供给部件（7）置于一号焊接机床（3）的后方；

桨毂（8）置于桨毂供给部件（1）上，通过桨毂供给部件（1）输送至一号搬运夹持部件（2）处，所述一号搬运夹持部件（2）将桨毂（8）夹持并输送放置于输送部件（6）上，所述输送部件（6）将桨毂（8）输送至一号焊接机床（3）处，桨叶供给部件（7）将桨叶（9）输送至一号焊接机床（3）处，桨叶（9）的根部贴合于桨毂（8）的外沿，通过一号焊接机床（3）焊接桨叶（9）根部的上边缘；输送部件（6）将完成上沿焊接的桨毂（8）输送至二号搬运夹持部件（4）处，所述二号搬运夹持部件（4）对其夹持并输送至二号焊接机床（5）上方，实现对桨叶（9）根部下边缘的焊接；

所述桨叶供给部件（7）包括一号滚筒式输送线（71）、定位组件（72）、桨叶承载盒（73）、二号滚筒式输送线（74）和移位组件（75）；移位组件（75）纵跨二号滚筒式输送线（74），布置在二号滚筒式输送线（74）的前端，一号滚筒式输送线（71）与移位组件（75）相垂直布置，定位组件（72）纵跨一号滚筒式输送线（71）、横跨移位组件（75）布置在一号滚筒式输送线（71）的尾端，桨叶承载盒（73）凹槽的空间形状与桨叶（9）的空间形状一致，桨叶（9）放置在桨叶承载盒（73）的凹槽中，桨叶（9）的根部外露，一号滚筒式输送线（71）用于将装有桨叶（9）的桨叶承载盒（73）输送至定位组件（72）处，定位组件（72）用于对装有桨叶（9）的桨叶承载盒（73）进行定位，然后推送至一号焊接机床（3）处，并将移除桨叶（9）的桨叶承载盒（73）输送至二号滚筒式输送线（74），二号滚筒式输送线（74）用于将移除桨叶（9）的桨叶承载盒（73）输送至下一工位，以使桨叶承载盒（73）重复使用；

所述定位组件（72）包括七号直线轴承（7201）、七号顶板（7202）、七号导轨（7203）、七号驱动板（7204）、七号滚筒（7205）、小平板（7206）、七号丝杠（7207）、七号电机（7208）、七号带法兰导向杆（7209）、七号双轴气缸（7210）和七号滑块（7211）；

所述七号顶板（7202）的底面上安装若干只七号支撑腿（7212），构成支撑框架；所述七号丝杠（7207）安装在七号顶板（7202）底面的中间位置，七号电机（7208）安装在七号顶板（7202）底面的一端，七号电机（7208）的输出轴与七号丝杠（7207）传动连接，两根七号导轨（7203）相互平行地安装在七号顶板（7202）的底面上，且对称于七号丝杠（7207），两根七号导轨（7203）上配合安装有七号滑块（7211），七号驱动板（7204）通过七号滑块（7211）安装在两根七号导轨（7203）上，且与七号丝杠（7207）配合安装的螺母相固连，四只七号直线轴承（7201）呈线性阵列安装在七号驱动板（7204）的四个角落处，四只七号带法兰导向杆（7209）呈线性阵列安装在小平板（7206）的四个角落处，七号带法兰导向杆（7209）穿过呈七号直线轴承（7201）以及七号顶板（7202）的条形通孔（7202.1），从而将小平板（7206）可上下移动地安装在七号驱动板（7204）上，七号双轴气缸（7210）安装在七号驱动板（7204）上，其活塞杆末端与小平板（7206）相连接，若干只七号滚筒（7205）呈一直线安装在小平板（7206）的底面上，当七号双轴气缸（7210）的活塞杆伸缩时，带动小平板（211）以及安装在其底面上的七号滚筒（7205）相对于七号驱动板（7204）上下移动，当七号电机（7208）的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动七号驱动板（7206）及安装在其上的七号滚筒（7205）沿七号导轨（7203）移动；

所述移位组件（75）包括台架（751）、后双轴气缸（752）、导向滚筒（753）、导向条（754）、升降板（755）、导向杆（756）、直线轴承（757）、前双轴气缸（758）和伸缩气缸（759）；

所述台架（751）分上下两层，上层顶板（751.1）前端为开口，下层平板（751.2）呈悬臂式，四只直线轴承（757）呈线性阵列安装在台架（71）的下层平板（751.2）上，伸缩气缸（759）安装在台架（71）的下层平板（751.2）上，其活塞杆向上穿过下层平板（751.2）的中央通孔，导向杆（756）的一端为法兰端，四只导向杆（756）的法兰端呈线性阵列安装在升降板（755）的底面上，分别穿过直线轴承（757），从而将升降板（755）可上下移动地安装在台架（751）的下层平板（751.2）上，升降板（755）的纵向两侧安装有导向条（754），若干只导向滚筒（753）呈一直线安装在台架（751）的上层顶板（751.1）的一侧，后双轴气缸（752）安装在台架（751）的上端面（71.1）上，前双轴气缸（758）安装在台架（751）的下层平板（751.2）上，当后双轴气缸（752）的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒（73）以及放置在其上的桨叶（9）推至升降板（755）上，当前双轴气缸（758）的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒（73）推至滚筒式流水线（74），当伸缩气缸（759）的活塞杆伸缩时，带动升降板（755）上下移动。

2.根据权利要求1所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：呈一直线安装在小平板（7206）的底面上七号滚筒（7205）以及呈一直线安装在台架（751）的上层顶板（751.1）一侧导向滚筒（753）的数量根据桨叶承载盒（73）的宽度确定，即呈一直线安装在小平板（7206）的底面上七号滚筒（7205）构成的宽度与承载盒（73）宽度一致，呈一直线安装在台架（751）的上层顶板（751.1）一侧导向滚筒（753）构成的宽度与与承载盒（73）宽度一致；安装在升降板（755）纵向两侧的导向条（754）靠近导向滚筒（753）一端的内侧加工有圆角或倒角，方便桨叶承载盒（73）推到升降板（755）上。

3.根据权利要求2所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述桨毂供给部件（1）包括输送带（11）和一号导向滚筒（12），输送带（11）两侧外沿安装有若干只一号导向滚筒（12），两侧外沿相对的一号导向滚筒（12）的内侧间距等于桨毂（8）的外径，输送带（11）将放置其上的桨毂（8）依次输送至一号搬运夹持部件（2）处。

4.根据权利要求3所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述一号搬运夹持部件（2）包括二号支撑腿（201）、二号顶板（202）、二号导轨（203）、二号电机（204）、二号带法兰导向杆（205）、二号直线轴承（206）、二号滑块（207）、二号双轴气缸（208）、二号驱动板（209）、二号丝杠（210）、卡盘安装板（211）、卡盘（212）和成形手指（213）；

所述二号顶板（202）底面安装若干只二号支撑腿（201），构成支撑框架；所述二号丝杠（210）安装在二号顶板（202）底面中间位置，二号电机（204）安装在二号顶板（202）底面一端，二号电机（204）输出轴与二号丝杠（210）传动连接，两根二号导轨（203）平行安装在二号顶板（202）底面，对称于二号丝杠（210），两根二号导轨（203）上配合安装有二号滑块（207），二号驱动板（209）通过二号滑块（207）安装在二号导轨（203）上，且与二号丝杠（210）配合安装的螺母相固连，二号直线轴承（206）安装于二号驱动板（209）的四个角落处，四只二号带法兰导向杆（205）呈线性阵列安装在卡盘安装板（211）的四个角落处，二号带法兰导向杆（205）穿过二号直线轴承（206）以及二号顶板（202）上的条形通孔（202.1），将卡盘安装板（211）可上下移动地安装在二号驱动板（209）上，二号双轴气缸（208）安装在二号驱动板（209）上，其活塞杆末端与卡盘安装板（211）相连接，卡盘（212）安装在卡盘安装板（211）的底面，成形手指（213）分别安装在卡盘（212）上，成形手指（213）合拢时，形成一个圆，直径等于桨毂（8）外径；

当二号双轴气缸（208）的活塞杆伸缩时，带动卡盘安装板（211）以及安装在其底面上的卡盘（212）相对于二号驱动板（209）上下移动，当二号电机（204）的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动驱动板（209）和卡盘（212）沿二号导轨（203）移动。

5.根据权利要求4所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述卡盘（212）为气动三爪卡盘、气动四爪卡盘、电动三爪卡盘或电动四爪卡盘，成形手指（213）的数量与卡盘（212）卡爪的数量一致。

6.根据权利要求5所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述一号焊接机床（3）包括三号支撑框架（31）、垂直进给组件（32）、回转工作台（33）和焊枪（34）；

所述三号支撑框架（31）由顶板和支撑腿构成，三号支撑框架（31）的顶板加工有条形通孔，垂直进给组件（32）安装在三号支撑框架（31）顶板的条形通孔中，回转工作台（33）安装于垂直进给组件（32）的底端，焊枪（34）安装回转工作台（33）上；

所述垂直进给组件（32）包括L型板（321）、三号导轨（322）、三号驱动板（323）、三号丝杠（324）和三号电机（325）；三号丝杠（324）安装在L型板（321）垂直面的中间位置，三号电机（325）安装在L型板（321）的垂直面中间位置的一端，三号电机（352）的输出轴与三号丝杠（324）传动连接，两根三号导轨（322）相互平行地安装L型板（321）的垂直面上，对称于三号丝杠（324），两根三号导轨（322）上配合安装有滑块，三号驱动板（323）通过滑块安装在两根三号导轨（322）上，且与三号丝杠（324）配合安装的螺母相固连；三号驱动板（323）与三号支撑框架（31）顶板的条形通孔一侧相固连，从而将垂直进给组件（32）安装在三号支撑框架（31）顶板的条形通孔中，当三号电机（352）的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动在L型板（321）以及安装在L型板（321）水平板上的回转工作台（33）上下移动；

所述回转工作台（33）包括旋转电机（331）、左轴承座（332）、右轴承座（333）、蜗杆（334）、回转轴承（335）、支撑框架（336）和连接头（339）；连接头（339）为工字型，回转轴承（335）的内圈固定安装支撑框架（336）的底面上，左轴承座（332）和右轴承座（333）固定安装在支撑框架（336）的一侧的左右两端，蜗杆（334）通过圆柱滚子轴承安装在左轴承座（332）和右轴承座（333）之间，回转轴承（335）的外圈加工有蜗轮，回转轴承（335）外圈上的蜗轮与蜗杆（334）相啮合，连接头（339）与回转轴承（335）的外圈相固连，旋转电机（331）固定安装在左轴承座（332）上，旋转电机（331）的输出轴与蜗杆（334）通过平键周向固定连接；当旋转电机（331）旋转时，带动蜗杆（334）旋转，蜗杆（334）旋转带动回转轴承（335）的外圈旋转，回转轴承（335）的外圈旋转带动连接头（339）和安装在连接头（339）上的焊枪（34）一起旋转。

7.根据权利要求6所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述二号搬运夹持部件（4）和一号搬运夹持部件（2）结构相同；所述二号焊接机床（5）与一号焊接机床（3）的结构区别仅在于二号焊接机床（5）的回转工作台及其焊枪布置方向朝上。

8.根据权利要求7所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述输送部件（6）包括六号支撑腿（61）、U型支撑板（62）、六号电机（63）、六号导轨（64）、六号丝杠（65）、六号驱动板（66）、转台（67）和六号滑块（68）；

所述U型支撑板（62）的底面上安装若干只六号支撑腿（61），构成支撑框架；六号丝杠（65）安装在U型支撑板（62）顶面的中间位置，六号电机（63）安装在U型支撑板（62）顶面的一端，六号电机（63）的输出轴与六号丝杠（65）传动连接，两根六号导轨（64）相互平行地安装在U型支撑板（62）顶面上，且对称于六号丝杠（65），两根六号导轨（64）上配合安装有六号滑块（68），六号驱动板（66）通过六号滑块（68）安装在两根六号导轨（64）上，且与六号丝杠（65）配合安装的螺母相固连，转台（607）安装在六号驱动板（66）上，当六号电机（63）的输出轴转动时，通过丝杠螺母机构带动六号驱动板（66）以及安装在其上的转台（67）沿六号导轨（64）移动；

所述转台（67）包括工字支撑台（671）、驱动电机（672）、电机安装板（673）、驱动杆（674）、滚珠（675）和转盘（676）；所述驱动电机（672）通过电机安装板（673）安装在工字支撑台（671）中间的空心管中，转盘（676）通过滚珠（675）可转动地安装在工字支撑台（671）的上表面，转盘（676）上加工有与驱动杆（674）相吻合的槽，转盘（676）上表面有凸缘，方便浆毂（8）放置其上，驱动杆（674）安装在驱动电机（672）的输出轴上，且与转盘（676）上的槽相配合；当驱动电机（672）的输出轴转动时，通过驱动杆（674）驱动转盘（676）在工字支撑台（671）的上表面转动，从而带动放置在转盘（676）上的浆毂（8）转动。

9.根据权利要求8所述的螺旋桨焊接装置，其特征在于：所述转台（67）的驱动电机（672）为步进电机或伺服电机。

10.基于权利要求9所述的螺旋桨焊接装置的螺旋桨焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、桨毂供给部件（1）的输送带（11）启动，带动放置其上的桨毂（8）移动，从而将桨毂（8）输送至一号搬运夹持部件（2）处；

S2、一号搬运夹持部件（2）的二号双轴气缸（208）的活塞杆伸出，带动卡盘（212）下移，成形手指（213）合拢，成形手指（213）可靠地夹持住桨毂（8），二号双轴气缸（208）的活塞杆缩回，带动卡盘（212）以及夹持的桨毂（8）上移，二号电机（204）启动，带动卡盘（212）以及夹持的桨毂（8）移动至输送部件（6）的转台（67）的正上方，二号双轴气缸（208）的活塞杆伸出，带动卡盘（212）以及夹持的桨毂（8）下移，将桨毂（8）放置在输送部件（6）的转台（67）上，成形手指（213）松开对桨毂（8）的夹持，二号双轴气缸（208）的活塞杆缩回，二号电机（204）再次启动，带动卡盘（212）返回至初始位置；

S3、输送部件（6）的六号电机（63）启动，带动转台（67）以及放置在转台（67）上的桨毂（8）移动，将桨毂（8）输送至一号焊接机床（3）处；

S4、一号滚筒式输送线（71）启动，将装有桨叶（9）的桨叶承载盒（73）输送至定位组件（72）处；

S5、定位组件（72）的七号双轴气缸（7210）的活塞杆伸出，带动小平板（7206）以及安装在上的七号滚筒（7205）下移，七号电机（7208）启动，带动小平板（7206）以及安装在上的七号滚筒（7205）水平移动，从而带动桨叶承载盒（73）以及放置在其上的桨叶（9）移动，直至桨叶承载盒（73）的一侧与安装在移位组件（75）台架（751）的导向滚筒（753）相贴合，从而实现了装有桨叶（9）的桨叶承载盒（73）的定位；

S6、后双轴气缸（752）的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒（73）以及放置在其上的桨叶（9）推至升降板（755）上，此时桨叶（9）的根部端正好与桨毂（8）的外沿相贴合；

S7、定位组件（72）的七号双轴气缸（7210）的活塞杆缩回，带动小平板（7206）以及安装在上的七号滚筒（7205）上移，七号电机（7208）再次启动，带动小平板（7206）以及安装在上的七号滚筒（7205）水平移动，回到初始位置；

S8、一号焊接机床（3）通过回转工作台（33）和垂直进给组件（32）的共同驱动，带动焊枪沿着桨叶（9）的根部移动，实现对桨叶（9）的根部的上边缘的焊接；

S9、伸缩气缸（759）的活塞杆活塞缩回，带动升降板（755）下移，使桨叶（9）和桨叶承载盒（73）分离，前双轴气缸（758）的活塞杆伸出时，将桨叶承载盒（73）推至二号滚筒式流水线（74），二号滚筒式流水线（74）将桨叶承载盒（73）输送至下一工位，伸缩气缸（759）的活塞杆伸出，带动升降板（755）上移；

S10、输送部件（6）的转台（67）带动桨毂（8）旋转一定的角度，重复S4-S9，完成下一个桨叶（9）根部的上边缘的焊接；

S11、多次重复S10，完成一个螺旋桨上的多个桨叶（9）根部上边缘的焊接；

S12、二号搬运夹持部件（4）抓取螺旋桨，将螺旋桨输送至二号焊接机床（5），通过回转工作台和垂直进给组件的共同驱动，带动焊枪沿着桨叶（9）的根部移动，实现对桨叶（9）的根部的下边缘的焊接。