CN117697650A - 机械零部件加工用夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机械零部件加工用夹持机械手，涉及夹持机械手技术领域，包括主机械手和底座，所述主机械手的下方安装有下驱动架，所述下驱动架安装在底座内，所述主机械手的内部滑动安装有下夹持架，所述下夹持架下段的左右两侧均开设有第一侧槽，所述下夹持架的下端部安装有下连接架，所述下连接架的两个上端部均固定安装有侧支撑架，两个所述侧支撑架的侧端部均开设有第二侧槽，所述主机械手的内壁固定安装有两个转杆，通过橡胶头会仅仅与机械零部件贴合，提高对机械零部件的支撑力，当机械零部件下端部凹凸不平时，橡胶头可以进入到零部件的凹处，橡胶头也会因零部件的凸处向下移动，橡胶头可以提高下夹持架对零部件的夹持力。

Description

机械零部件加工用夹持机械手

技术领域

本发明涉及夹持机械手技术领域，具体为机械零部件加工用夹持机械手。

背景技术

机械零件又称机械元件是构成机械的基本元件，是组成机械和机器的不可分拆的单个制件，夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具，从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。

在机械零部件生产过程中需要采用夹持机械手对其进行固定，现有的夹持机械手在对零部件进行夹持时，由于夹持机械手无法水平移动，导致使用者需要移动机械零部件来更换夹持位置，但遇到较大的零部件时，移动零部件较为麻烦，甚至容易出现零部件移动损坏的现象。

发明内容

本发明的目的在于提供机械零部件加工用夹持机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：机械零部件加工用夹持机械手，包括主机械手和底座，所述主机械手的下方安装有下驱动架，所述下驱动架安装在底座内，所述主机械手的内部滑动安装有下夹持架，所述下夹持架下段的左右两侧均开设有第一侧槽，所述下夹持架的下端部安装有下连接架，所述下连接架的两个上端部均固定安装有侧支撑架，两个所述侧支撑架的侧端部均开设有第二侧槽，所述主机械手的内壁固定安装有两个转杆，两个所述转杆外均转动安装有平衡杆，所述平衡杆的两端均固定安装有柱形块，每个所述平衡杆两端的柱形块分别位于第一侧槽和第二侧槽内，所述下驱动架的内部固定安装有电动机本体，所述电动机本体输出轴的端部固定安装有第二螺纹杆，所述第二螺纹杆的圆周表面套设有U形螺纹架，所述U形螺纹架的上端部与下连接架固定连接，位于下夹持架侧边的所述主机械手的上端部活动安装有上夹持架。

优选的，所述主机械手的侧端部贯穿开设有L形滑槽，位于L形滑槽下方的所述主机械手的侧端部固定安装有第一螺纹套，所述上夹持架的侧端部安装有第一螺纹杆，所述第一螺纹杆的下段位于第一螺纹套内，贯穿于L形滑槽的所述主机械手的前端部安装有侧固定螺栓，所述上夹持架横截面的形状为L形，所述上夹持架水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶斜杆，位于橡胶斜杆上方的所述上夹持架水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶杆。

优选的，所述底座内壁的下段固定安装有电动螺纹杆和滑杆，所述底座上段的内壁固定安装有两个内支撑板，两个所述内支撑板的上端部均与下连接架的两侧相贴合，所述下驱动架下段的内壁套设在电动螺纹杆和滑杆外，所述U形螺纹架的上端部均贯穿滑动于下驱动架内。

优选的，所述下夹持架上段的内部竖直滑动安装有内支撑架，所述内支撑架的下端部与下夹持架内壁之间固定安装有第一弹簧，所述内支撑架的上端部固定安装有橡胶头，每个所述侧支撑架的上端部均固定安装有上滑杆，每个所述上滑杆的上端部均贯穿滑动安装于主机械手内壁，每个所述侧支撑架横截面的形状均为h形，位于上滑杆侧边的每个所述侧支撑架的上端部与主机械手内壁之间均固定安装有第二弹簧。

优选的，所述下夹持架的下端部与下连接架之间固定安装有第三弹簧，所述主机械手的内壁开设有符合第三弹簧的通槽，所述第二螺纹杆的上端部与下连接架的下端部转动连接。

本发明具有的有益效果是：

其一：将电动机本体启动反向运作，当机械零部件回到底座的两个支架上时停止，此时启动底座内部的电动螺纹杆，电动螺纹杆旋转带动下驱动架移动，下驱动架在电动螺纹杆和滑杆外移动，下驱动架在底座内部移动，同时带动下连接架和主机械手移动，主机械手移动带动上夹持架和下夹持架移动，当下夹持架移动到零部件合适位置后，再次启动电动机本体控制下夹持架对零部件进行夹持，通过将下夹持架设计成可移动，从而可以对机械零部件进行不同部位夹持，有效提高零部件夹持的便捷度，无需移动零部件即可完成多部位夹持。

其二：侧固定螺栓旋转远离上夹持架的侧壁，再对第一螺纹杆进行旋转，第一螺纹杆的下段在第一螺纹套内部旋转，同时第一螺纹杆旋转会带动上夹持架移动，上夹持架在L形滑槽内移动，上夹持架的高度调节完成后，使用者对侧固定螺栓进行旋转复位，此时上夹持架固定完成，通过将上夹持架设计成可高度调节，从而有效方便下夹持架夹持不同厚度的机械零部件，提高整体的实用性。

其三：通过利用侧固定螺栓对上夹持架的侧面进行进一步固定，从而有效提高上夹持架调节后的稳定性，降低第一螺纹杆的压力，降低上夹持架受力时的晃动幅度。

其四：在上夹持架与下夹持架对机械零部件进行夹持时，上夹持架下方的多个橡胶斜杆接触到零部件时会发生形变，多个橡胶斜杆可以增加上夹持架与零部件之间的摩擦力，同时多个橡胶斜杆上方设有橡胶杆，每个橡胶杆可以提高橡胶斜杆的支撑力，从而有效提高上夹持架和下夹持架对零部件夹持的稳定性。

其五：下连接架移动会带动两个侧支撑架移动，两个侧支撑架移动会带动两个上滑杆移动，同时两个侧支撑架会带动第二弹簧发生形变，下连接架移动会带动第三弹簧发生形变，两个侧支撑架可以提高下连接架在移动时的稳定性，同时下夹持架和下连接架呈相反方向移动，多个第二弹簧和第三弹簧可以起到一定的支撑力，可以降低对电动机本体的压力，起到一定的辅助支撑作用。

其六：橡胶头会仅仅与机械零部件贴合，提高对机械零部件的支撑力，当机械零部件下端部凹凸不平时，橡胶头可以进入到零部件的凹处，橡胶头也会因零部件的凸处向下移动，橡胶头可以提高下夹持架对零部件的夹持力。

其七：下驱动架在底座内移动时，下驱动架移动会带动下连接架移动，由于下连接架呈V字形，且内支撑板与下连接架两侧贴合，因此内支撑板可以提高下连接架在移动时的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其它的附图。

图1为本发明主机械手的结构示意图；

图2为本发明底座的结构示意图；

图3为本发明上夹持架的结构示意图；

图4为本发明下连接架的结构示意图；

图5为本发明下夹持架的结构示意图；

图6为本发明下驱动架的结构示意图。

附图标号说明：1、主机械手；11、L形滑槽；12、侧固定螺栓；13、第一螺纹套；14、上夹持架；15、第一螺纹杆；16、橡胶斜杆；17、橡胶杆；2、底座；21、电动螺纹杆；22、内支撑板；3、下夹持架；31、第一侧槽；32、内支撑架；33、第一弹簧；34、橡胶头；4、下连接架；41、侧支撑架；42、第二侧槽；43、上滑杆；44、第二弹簧；45、平衡杆；46、柱形块；47、第三弹簧；48、转杆；5、下驱动架；51、电动机本体；52、第二螺纹杆；53、U形螺纹架。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

实施例1：结合图1、图2、图3、图4、图5和图6，机械零部件加工用夹持机械手，包括主机械手1和底座2，底座2上安装有两个支架，主机械手1的下方安装有下驱动架5，下驱动架5安装在底座2内，主机械手1的内部滑动安装有下夹持架3，下夹持架3下段的左右两侧均开设有第一侧槽31，下夹持架3的下端部安装有下连接架4，下连接架4的两个上端部均固定安装有侧支撑架41，两个侧支撑架41的侧端部均开设有第二侧槽42，将电动机本体51启动反向运作，当机械零部件回到底座2的两个支架上时停止，此时启动底座2内部的电动螺纹杆21，电动螺纹杆21旋转带动下驱动架5移动，下驱动架5在电动螺纹杆21和滑杆外移动，下驱动架5在底座2内部移动，同时带动下连接架4和主机械手1移动，主机械手1移动带动上夹持架14和下夹持架3移动，当下夹持架3移动到零部件合适位置后，再次启动电动机本体51控制下夹持架3对零部件进行夹持，主机械手1的内壁固定安装有两个转杆48，两个转杆48外均转动安装有平衡杆45，平衡杆45的两端均固定安装有柱形块46，每个平衡杆45两端的柱形块46分别位于第一侧槽31和第二侧槽42内，下驱动架5的内部固定安装有电动机本体51，电动机本体51输出轴的端部固定安装有第二螺纹杆52，第二螺纹杆52的圆周表面套设有U形螺纹架53，U形螺纹架53的上端部与下连接架4固定连接，位于下夹持架3侧边的主机械手1的上端部活动安装有上夹持架14。

主机械手1的侧端部贯穿开设有L形滑槽11，位于L形滑槽11下方的主机械手1的侧端部固定安装有第一螺纹套13，上夹持架14的侧端部安装有第一螺纹杆15，第一螺纹杆15的下段位于第一螺纹套13内，侧固定螺栓12旋转远离上夹持架14的侧壁，再对第一螺纹杆15进行旋转，第一螺纹杆15的下段在第一螺纹套13内部旋转，同时第一螺纹杆15旋转会带动上夹持架14移动，上夹持架14在L形滑槽11内移动，上夹持架14的高度调节完成后，使用者对侧固定螺栓12进行旋转复位，此时上夹持架14固定完成，通过将上夹持架14设计成可高度调节，贯穿于L形滑槽11的主机械手1的前端部安装有侧固定螺栓12，上夹持架14横截面的形状为L形，上夹持架14水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶斜杆16，位于橡胶斜杆16上方的上夹持架14水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶杆17。

底座2内壁的下段固定安装有电动螺纹杆21和滑杆，底座2上段的内壁固定安装有两个内支撑板22，两个内支撑板22的上端部均与下连接架4的两侧相贴合，下驱动架5下段的内壁套设在电动螺纹杆21和滑杆外，U形螺纹架53的上端部均贯穿滑动于下驱动架5内，下夹持架3上段的内部竖直滑动安装有内支撑架32，内支撑架32的下端部与下夹持架3内壁之间固定安装有第一弹簧33，内支撑架32的上端部固定安装有橡胶头34，平衡杆45在转杆48外旋转，平衡杆45旋转会带动上段的柱形块46向上旋转移动，上段柱形块46在下夹持架3开设的第一侧槽31内向上旋转移动，同时带动下夹持架3向上移动，下夹持架3向上移动带动机械零部件向上移动，机械零部件向上移动接触到上夹持架14的下端部，此时机械零部件在上夹持架14和下夹持架3之间固定住，此时可以对机械零部件进行加工，每个侧支撑架41的上端部均固定安装有上滑杆43，每个上滑杆43的上端部均贯穿滑动安装于主机械手1内壁，每个侧支撑架41横截面的形状均为h形，位于上滑杆43侧边的每个侧支撑架41的上端部与主机械手1内壁之间均固定安装有第二弹簧44，下夹持架3的下端部与下连接架4之间固定安装有第三弹簧47，主机械手1的内壁开设有符合第三弹簧47的通槽，第二螺纹杆52的上端部与下连接架4的下端部转动连接。

工作原理：

第一步，将需要加工的机械零部件放置在底座2上的两个支架上，机械零部件位于橡胶杆17和下夹持架3之间，启动下驱动架5内部的电动机本体51,电动机本体51运作带动第二螺纹杆52旋转，第二螺纹杆52旋转通过螺纹带动U形螺纹架53向下移动，U形螺纹架53的两个端部均在下驱动架5内滑动，同时U形螺纹架53会带动下连接架4向下移动，下连接架4向下移动带动两个侧支撑架41向下移动，两个侧支撑架41向下移动通过两个第二侧槽42带动两个柱形块46向下移动，两个柱形块46向下移动时会带动平衡杆45旋转，平衡杆45在转杆48外旋转，平衡杆45旋转会带动上段的柱形块46向上旋转移动，上段柱形块46在下夹持架3开设的第一侧槽31内向上旋转移动，同时带动下夹持架3向上移动，下夹持架3向上移动带动机械零部件向上移动，机械零部件向上移动接触到上夹持架14的下端部，此时机械零部件在上夹持架14和下夹持架3之间固定住，此时可以对机械零部件进行加工，当使用者需要更换机械零部件夹持位置时，将电动机本体51启动反向运作，当机械零部件回到底座2的两个支架上时停止，此时启动底座2内部的电动螺纹杆21，电动螺纹杆21旋转带动下驱动架5移动，下驱动架5在电动螺纹杆21和滑杆外移动，下驱动架5在底座2内部移动，同时带动下连接架4和主机械手1移动，主机械手1移动带动上夹持架14和下夹持架3移动，当下夹持架3移动到零部件合适位置后，再次启动电动机本体51控制下夹持架3对零部件进行夹持，通过将下夹持架3设计成可移动，从而可以对机械零部件进行不同部位夹持，有效提高零部件夹持的便捷度。

第二步，由于不同零部件的厚度不同，可能会出现下夹持架3无法夹持的现象，此时使用者可以先将侧固定螺栓12进行旋转，侧固定螺栓12旋转远离上夹持架14的侧壁，再对第一螺纹杆15进行旋转，第一螺纹杆15的下段在第一螺纹套13内部旋转，同时第一螺纹杆15旋转会带动上夹持架14移动，上夹持架14在L形滑槽11内移动，上夹持架14的高度调节完成后，使用者对侧固定螺栓12进行旋转复位，此时上夹持架14固定完成，通过将上夹持架14设计成可高度调节，从而有效方便下夹持架3夹持不同厚度的机械零部件，提高整体的实用性。

通过利用侧固定螺栓12对上夹持架14的侧面进行进一步固定，从而有效提高上夹持架14调节后的稳定性，降低第一螺纹杆15的压力，降低上夹持架14受力时的晃动幅度。

在上夹持架14与下夹持架3对机械零部件进行夹持时，上夹持架14下方的多个橡胶斜杆16接触到零部件时会发生形变，多个橡胶斜杆16可以增加上夹持架14与零部件之间的摩擦力，同时多个橡胶斜杆16上方设有橡胶杆17，每个橡胶杆17可以提高橡胶斜杆16的支撑力，从而有效提高上夹持架14和下夹持架3对零部件夹持的稳定性。

第三步，在U形螺纹架53带动下连接架4移动时，下连接架4移动会带动两个侧支撑架41移动，两个侧支撑架41移动会带动两个上滑杆43移动，同时两个侧支撑架41会带动第二弹簧44发生形变，下连接架4移动会带动第三弹簧47发生形变，两个侧支撑架41可以提高下连接架4在移动时的稳定性，同时下夹持架3和下连接架4呈相反方向移动，多个第二弹簧44和第三弹簧47可以起到一定的支撑力，可以降低对电动机本体51的压力，起到一定的辅助支撑作用。

第四步，在下夹持架3对机械零部件进行支撑时，下夹持架3上端部的橡胶头34会接触到机械零部件，内支撑架32下端部的第一弹簧33通过弹力对内支撑架32进行支撑，橡胶头34会仅仅与机械零部件贴合，提高对机械零部件的支撑力，当机械零部件下端部凹凸不平时，橡胶头34可以进入到零部件的凹处，橡胶头34也会因零部件的凸处向下移动，橡胶头34可以提高下夹持架3对零部件的夹持力。

第五步，下驱动架5在底座2内移动时，下驱动架5移动会带动下连接架4移动，由于下连接架4呈V字形，且内支撑板22与下连接架4两侧贴合，因此内支撑板22可以提高下连接架4在移动时的稳定性。

当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.机械零部件加工用夹持机械手，包括主机械手(1)和底座(2)，其特征在于：所述主机械手(1)的下方安装有下驱动架(5)，所述下驱动架(5)安装在底座(2)内，所述主机械手(1)的内部滑动安装有下夹持架(3)，所述下夹持架(3)下段的左右两侧均开设有第一侧槽(31)，所述下夹持架(3)的下端部安装有下连接架(4)，所述下连接架(4)的两个上端部均固定安装有侧支撑架(41)，两个所述侧支撑架(41)的侧端部均开设有第二侧槽(42)，所述主机械手(1)的内壁固定安装有两个转杆(48)，两个所述转杆(48)外均转动安装有平衡杆(45)，所述平衡杆(45)的两端均固定安装有柱形块(46)，每个所述平衡杆(45)两端的柱形块(46)分别位于第一侧槽(31)和第二侧槽(42)内，所述下驱动架(5)的内部固定安装有电动机本体(51)，所述电动机本体(51)输出轴的端部固定安装有第二螺纹杆(52)，所述第二螺纹杆(52)的圆周表面套设有U形螺纹架(53)，所述U形螺纹架(53)的上端部与下连接架(4)固定连接，位于下夹持架(3)侧边的所述主机械手(1)的上端部活动安装有上夹持架(14)。

2.根据权利要求1所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述主机械手(1)的侧端部贯穿开设有L形滑槽(11)，位于L形滑槽(11)下方的所述主机械手(1)的侧端部固定安装有第一螺纹套(13)，所述上夹持架(14)的侧端部安装有第一螺纹杆(15)，所述第一螺纹杆(15)的下段位于第一螺纹套(13)内，贯穿于L形滑槽(11)的所述主机械手(1)的前端部安装有侧固定螺栓(12)。

3.根据权利要求2所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述上夹持架(14)横截面的形状为L形，所述上夹持架(14)水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶斜杆(16)，位于橡胶斜杆(16)上方的所述上夹持架(14)水平段的下端部固定安装有至少两个橡胶杆(17)。

4.根据权利要求1所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述底座(2)内壁的下段固定安装有电动螺纹杆(21)和滑杆，所述底座(2)上段的内壁固定安装有两个内支撑板(22)，两个所述内支撑板(22)的上端部均与下连接架(4)的两侧相贴合。

5.根据权利要求4所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述下驱动架(5)下段的内壁套设在电动螺纹杆(21)和滑杆外，所述U形螺纹架(53)的上端部均贯穿滑动于下驱动架(5)内。

6.根据权利要求1所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述下夹持架(3)上段的内部竖直滑动安装有内支撑架(32)，所述内支撑架(32)的下端部与下夹持架(3)内壁之间固定安装有第一弹簧(33)，所述内支撑架(32)的上端部固定安装有橡胶头(34)。

7.根据权利要求1所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：每个所述侧支撑架(41)的上端部均固定安装有上滑杆(43)，每个所述上滑杆(43)的上端部均贯穿滑动安装于主机械手(1)内壁。

8.根据权利要求7所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：每个所述侧支撑架(41)横截面的形状均为h形，位于上滑杆(43)侧边的每个所述侧支撑架(41)的上端部与主机械手(1)内壁之间均固定安装有第二弹簧(44)。

9.根据权利要求8所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述下夹持架(3)的下端部与下连接架(4)之间固定安装有第三弹簧(47)，所述主机械手(1)的内壁开设有符合第三弹簧(47)的通槽。

10.根据权利要求1所述的机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述第二螺纹杆(52)的上端部与下连接架(4)的下端部转动连接。