CN117565012A - 移动式吊装机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及移动式吊装机器人。所述机器人底座，所述机器人底座表面竖直固定设置有支撑杆，所述支撑杆侧壁安装有横梁，所述横梁沿支撑杆上下移动；所述横梁侧壁对称设置有定位齿条，所述定位齿条表面啮合设置有驱动齿轮，且驱动齿轮中心轴连接设置有双轴电机，所述双轴电机外壳设置有连接支架，且连接支架末端连接有拆卸组件；所述双轴电机带动连接支架沿定位齿条运动。本发明适用于箱体式通风机组内部电机的解体，便于电机的吊离和吊入，减少了操作电机发生脱落后造成的伤害。

Description

移动式吊装机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及移动式吊装机器人。

背景技术

目前在进行箱体式通风机组内部电机的解体整修工作的时候，由人工搭建脚手架进行电机的吊离和吊入，搭建过程繁琐，耗时耗力。

有鉴于此特提出本发明。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种移动式吊装机器人，适用于箱体式通风机组内部电机的解体，便于电机的吊离和吊入。

本发明提供了移动式吊装机器人，包括：机器人底座，所述机器人底座表面竖直固定设置有支撑杆，所述支撑杆侧壁安装有横梁，

所述横梁沿支撑杆上下移动；

所述横梁侧壁对称设置有定位齿条，所述定位齿条表面啮合设置有驱动齿轮，且驱动齿轮中心轴连接设置有双轴电机，所述双轴电机外壳设置有连接支架，且连接支架末端连接有拆卸组件；所述双轴电机带动连接支架沿定位齿条运动；

所述拆卸组件包括平板，所述平板底部安装有电动推杆，所述电动推杆输出端连接设置有安装支架，所述安装支架拐角处安装有四个气动风扳手本体，且安装支架底部对称设置有两个L形支架，每个所述L形支架表面活动设置有导向块，所述导向块呈倾斜状态，所述平板侧壁活动设置有侧板，所述侧板一侧连接设置有压板，所述压板与安装支架顶部设置的竖杆竖直对应。

作为本发明的一种优选实施方式，所述机器人底座表面开设有配重槽，所述配重槽内部堆叠设置有配重块，所述机器人底座另一侧开设有放置槽，所述机器人底座底部拐角处安装有四个万向轮。

作为本发明的一种优选实施方式，所述万向轮均带有刹车功能。

作为本发明的一种优选实施方式，所述支撑杆底部焊接设置有安装板，所述安装板横截面积大于支撑杆横截面积，所述安装板底部与机器人底座螺栓连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述支撑杆侧壁固定设置有加强筋，所述加强筋末端与放置有配重块一侧的机器人底座侧壁固定连接。

作为本发明的一种优选实施方式，所述支撑杆内部开设有缺口，所述缺口内部横向活动设置有丝杆轴，且支撑杆顶部安装有驱动电机，所述驱动电机输出轴安装有丝杆轴，所述丝杆轴表面啮合设置有同步滑块，所述同步滑块一侧与横梁固定连接，所述同步滑块侧壁滑动设置有限位滑轨，所述限位滑轨贴合在支撑杆侧壁。

作为本发明的一种优选实施方式，所述同步滑块顶部安装有U形支架，所述U形支架另一侧末端与横梁末端固定连接，所述U形支架内部横向贯穿设置有限位插杆，所述限位插杆表面活动插接设置有连接板，所述连接板底部与双轴电机外壳固定连接。

作为本发明的一种优选实施方式，两个所述L形支架表面开设有斜面，所述斜面表面搭接设置有导向块，两个所述导向块末端相互靠近，且所述两个导向块呈八字形，且导向块顶部开始有凹槽。

作为本发明的一种优选实施方式，所述侧板末端固定设置有保护板，所述保护板表面进行倒角处理，所述侧板侧壁固定设置有连接轴，且连接轴两端活动设置在平板底部的连接座内部，且侧板侧壁的连接轴与连接座内部卡接设置有扭簧，所述竖杆顶部活动设置有导向轮。

作为本发明的一种优选实施方式，所述连接支架末端安装有连接法兰，所述连接法兰底部连接有拆卸组件。

与现有技术相比，本发明的移动式吊装机器人，在需要进行吊装的过程中，首先将装置整体移动到需要操作的位置，并且通过双轴电机和驱动电机使得末端执行器移动到操作地点，通过电动推杆带动气动风扳手本体与操作电机底部的螺栓套接，通过气动风扳手本体对螺栓拆卸，在气动风扳手本体向下移动的过程中，导向块被操作电机的吊环所挤压，从而将吊环卡接在L形支架内部，在气动风扳手本体复位的过程中，带动操作电机开始向上移动，在移动到最顶部的时候，通过按压压板带动侧板旋转，将保护板插接到操作电机底部，减少了操作电机发生脱落后造成的伤害。

附图说明

图1为移动式吊装机器人的三维结构示意图；

图2为移动式吊装机器人的正面结构示意图；

图3为移动式吊装机器人的背面结构示意图；

图4为移动式吊装机器人的图3的A处放大图；

图5为移动式吊装机器人的拆卸组件的三维图(一)；

图6为移动式吊装机器人的拆卸组件的三维图(二)；

图7为移动式吊装机器人的操作示意图。

图中：1、机器人底座；2、配重槽；3、配重块；4、放置槽；5、万向轮；6、支撑杆；7、缺口；8、驱动电机；9、加强筋；10、安装板；11、丝杆轴；12、同步滑块；13、限位滑轨；14、横梁；15、U形支架；16、定位齿条；17、驱动齿轮；18、双轴电机；19、限位插杆；20、连接板；21、连接支架；22、连接法兰；23、平板；24、电动推杆；25、安装支架；26、气动风扳手本体；27、L形支架；28、斜面；29、导向块；30、竖杆；31、导向轮；32、侧板；33、保护板；34、压板；35、扭簧。

具体实施方式

为了进一步理解本发明，下面结合实施例对本发明的实施方案进行描述，但是应当理解，这些描述只是为进一步说明本发明的特征和优点，而不是对本发明的限制。

实施例一：

如图1至图7所示，移动式吊装机器人，包括机器人底座1，机器人底座1表面竖直固定设置有支撑杆6，支撑杆6侧壁安装有横梁14，横梁14侧壁对称设置有定位齿条16，定位齿条16表面啮合设置有驱动齿轮17，且驱动齿轮17中心轴连接设置有双轴电机18，双轴电机18外壳设置有连接支架21，且连接支架21末端安装有连接法兰22，连接法兰22底部连接设置有拆卸组件；

拆卸组件包括平板23，平板23底部安装有电动推杆24，电动推杆24输出端连接设置有安装支架25，安装支架25拐角处安装有四个气动风扳手本体26，且安装支架25底部对称设置有两个L形支架27，每个L形支架27表面活动设置有导向块29，导向块29呈倾斜状态，平板23侧壁活动设置有侧板32，侧板32一侧连接设置有压板34，压板34与安装支架25顶部设置的竖杆30竖直对应。在需要进行吊装的过程中，首先将装置整体移动到需要操作的位置，并且通过双轴电机和驱动电机使得末端执行器移动到操作地点，通过电动推杆带动气动风扳手本体与操作电机底部的螺栓套接，通过气动风扳手本体对螺栓拆卸，在气动风扳手本体向下移动的过程中，导向块被操作电机的吊环所挤压，从而将吊环卡接在L形支架内部，在气动风扳手本体复位的过程中，带动操作电机开始向上移动，在移动到最顶部的时候，通过按压压板带动侧板旋转，将保护板插接到操作电机底部，减少了操作电机发生脱落后造成的伤害。

如图1至图7所示，在具体实施方式中，机器人底座1表面开设有配重槽2，配重槽2内部堆叠设置有配重块3，机器人底座1另一侧开设有放置槽4，机器人底座1底部拐角处安装有四个万向轮5，每个万向轮5均带有刹车功能。首先通过万向轮5将机器人底座1移动到所要加工的位置，并且通过万向轮5静止刹车，而配重块3可以保证装置整体的中心位于机器人底座1的截面上。

如图1至图7所示，在具体实施方式中，支撑杆6底部焊接设置有安装板10，安装板10横截面积大于支撑杆6横截面积，安装板10底部与机器人底座1螺栓连接，支撑杆6侧壁固定设置有加强筋9，加强筋9末端与放置有配重块3一侧的机器人底座1侧壁固定连接。通过加强筋9起到了提高连接强度的目的。

如图1至图7所示，进一步的，支撑杆6内部开设有缺口7，缺口7内部横向活动设置有丝杆轴11，且支撑杆6顶部安装有驱动电机8，驱动电机8输出轴安装有丝杆轴11，丝杆轴11表面啮合设置有同步滑块12，同步滑块12一侧与横梁14固定连接，同步滑块12侧壁滑动设置有限位滑轨13，限位滑轨13贴合在支撑杆6侧壁。同步滑块12顶部安装有U形支架15，U形支架15另一侧末端与横梁14末端固定连接，U形支架15内部横向贯穿设置有限位插杆19，限位插杆19表面活动插接设置有连接板20，连接板20底部与双轴电机18外壳固定连接。启动驱动电机8，通过驱动电机8带动末端的丝杆轴11开始旋转，而丝杆轴11表面设置有同步滑块12，此时同步滑块12沿着支撑杆6开始上下移动，且移动的过程中，带动表面的横梁14同步上下移动，直到横梁14可以移动到所要操作的位置上方。接着启动双轴电机18，通过双轴电机18带动输出轴连接的驱动齿轮17开始旋转，而驱动齿轮17底部啮合设置有定位齿条16，其中定位齿条16是固定连接的，所以带动驱动齿轮17可以在定位齿条16上移动，并且表面的双轴电机18表面的连接板20在限位插杆19上移动，从而带动底部的连接支架21开始左右移动，且连接支架21底部连接设置有拆卸组件，直到拆卸组件移动到需要加工的位置后，停止双轴电机18。

实施例二：

基于上述实施例与本实施例不同的是：

如图1至图7所示，两个L形支架27表面开设有斜面28，斜面28表面搭接设置有导向块29，两个导向块29末端相互靠近，且两个导向块29呈八字形，且导向块29顶部开始有凹槽。在安装支架25开始同步向下移动中，操作电机顶部的吊环顶着导向块29，随着持续向下移动，吊环顶开导向块29，吊环位于L形支架27形成的内腔中，在后期安装支架25和气动风扳手本体26向上移动的过程中，吊环被导向块29卡住，从而将安装有吊环的操作电机进行抬升。

如图1至图7所示，进一步的，侧板32末端固定设置有保护板33，保护板33表面进行倒角处理，侧板32侧壁固定设置有连接轴，且连接轴两端活动设置在平板23底部的连接座内部，且侧板32侧壁的连接轴与连接座内部卡接设置有扭簧35，竖杆30顶部活动设置有导向轮31。当抬升到最高处的时候，此时竖杆30末端的导向轮31推动压板34，此时压板34和侧板32绕着旋转中心旋转，从而将侧板32末端的保护板33移动到水平位置，即插接到所吊起电机的底部，减少了吊装过程中发生电机意外掉落的风险。

本实施例的移动式吊装机器人的实施原理如下：

当需要使用该装置的时候，首先通过万向轮5将机器人底座1移动到所要加工的位置，此时操作者需要启动驱动电机8，通过驱动电机8带动末端的丝杆轴11开始旋转，而丝杆轴11表面设置有同步滑块12，此时同步滑块12沿着支撑杆6开始上下移动，且移动的过程中，带动表面的横梁14同步上下移动，直到横梁14可以移动到所要操作的位置上方。

接着启动双轴电机18，通过双轴电机18带动输出轴连接的驱动齿轮17开始旋转，而驱动齿轮17底部啮合设置有定位齿条16，其中定位齿条16是固定连接的，所以带动驱动齿轮17可以在定位齿条16上移动，并且表面的双轴电机18表面的连接板20在限位插杆19上移动，从而带动底部的连接支架21开始左右移动，且连接支架21底部连接设置有拆卸组件，直到拆卸组件移动到需要加工的位置后，停止双轴电机18。

接着启动电动推杆24，通过电动推杆24带动底部的安装支架25和气动风扳手本体26同步向下移动，直到气动风扳手本体26插接到所需要的操作的电机底部安装座上的螺栓后，启动气动风扳手本体26，从而对安装操作电机的螺栓进行拆卸，在安装支架25开始同步向下移动中，操作电机顶部的吊环顶着导向块29，随着持续向下移动，吊环顶开导向块29，吊环位于L形支架27形成的内腔中，在后期安装支架25和气动风扳手本体26向上移动的过程中，吊环被导向块29卡住，从而将安装有吊环的操作电机进行抬升，当抬升到最高处的时候，此时竖杆30末端的导向轮31推动压板34，此时压板34和侧板32绕着旋转中心旋转，从而将侧板32末端的保护板33移动到水平位置，即插接到所吊起电机的底部，减少了吊装过程中发生电机意外掉落的风险。

以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.移动式吊装机器人，包括：机器人底座(1)，其特征在于，所述机器人底座(1)表面竖直固定设置有支撑杆(6)，所述支撑杆(6)侧壁安装有横梁(14)，

所述横梁(14)沿支撑杆上下移动；

所述横梁(14)侧壁对称设置有定位齿条(16)，所述定位齿条(16)表面啮合设置有驱动齿轮(17)，且驱动齿轮(17)中心轴连接设置有双轴电机(18)，所述双轴电机(18)外壳设置有连接支架(21)，且连接支架(21)末端连接有拆卸组件；所述双轴电机(18)带动连接支架(21)沿定位齿条(16)运动；

所述拆卸组件包括平板(23)，所述平板(23)底部安装有电动推杆(24)，所述电动推杆(24)输出端连接设置有安装支架(25)，所述安装支架(25)拐角处安装有四个气动风扳手本体(26)，且安装支架(25)底部对称设置有两个L形支架(27)，每个所述L形支架(27)表面活动设置有导向块(29)，所述导向块(29)呈倾斜状态，所述平板(23)侧壁活动设置有侧板(32)，所述侧板(32)一侧连接设置有压板(34)，所述压板(34)与安装支架(25)顶部设置的竖杆(30)竖直对应。

2.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述机器人底座(1)表面开设有配重槽(2)，所述配重槽(2)内部堆叠设置有配重块(3)，所述机器人底座(1)另一侧开设有放置槽(4)，所述机器人底座(1)底部拐角处安装有四个万向轮(5)。

3.根据权利要求2所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述万向轮(5)均带有刹车功能。

4.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述支撑杆(6)底部焊接设置有安装板(10)，所述安装板(10)横截面积大于支撑杆(6)横截面积，所述安装板(10)底部与机器人底座(1)螺栓连接。

5.根据权利要求4所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述支撑杆(6)侧壁固定设置有加强筋(9)，所述加强筋(9)末端与放置有配重块(3)一侧的机器人底座(1)侧壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述支撑杆(6)内部开设有缺口(7)，所述缺口(7)内部横向活动设置有丝杆轴(11)，且支撑杆(6)顶部安装有驱动电机(8)，所述驱动电机(8)输出轴安装有丝杆轴(11)，所述丝杆轴(11)表面啮合设置有同步滑块(12)，所述同步滑块(12)一侧与横梁(14)固定连接，所述同步滑块(12)侧壁滑动设置有限位滑轨(13)，所述限位滑轨(13)贴合在支撑杆(6)侧壁。

7.根据权利要求6所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述同步滑块(12)顶部安装有U形支架(15)，所述U形支架(15)另一侧末端与横梁(14)末端固定连接，所述U形支架(15)内部横向贯穿设置有限位插杆(19)，所述限位插杆(19)表面活动插接设置有连接板(20)，所述连接板(20)底部与双轴电机(18)外壳固定连接。

8.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，两个所述L形支架(27)表面开设有斜面(28)，所述斜面(28)表面搭接设置有导向块(29)，两个所述导向块(29)末端相互靠近，且所述两个导向块(29)呈八字形，且导向块(29)顶部开始有凹槽。

9.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述侧板(32)末端固定设置有保护板(33)，所述保护板(33)表面进行倒角处理，所述侧板(32)侧壁固定设置有连接轴，且连接轴两端活动设置在平板(23)底部的连接座内部，且侧板(32)侧壁的连接轴与连接座内部卡接设置有扭簧(35)，所述竖杆(30)顶部活动设置有导向轮(31)。

10.根据权利要求1所述的移动式吊装机器人，其特征在于，所述连接支架(21)末端安装有连接法兰(22)，所述连接法兰(22)底部连接有拆卸组件。