CN117549053B - 一种吸盘组件自动拧紧装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吸盘组件自动拧紧装置，包括吸盘组件拧紧装置台架和至少一个拧紧工位，所述拧紧工位包括依次安装在吸盘组件拧紧装置台架上方的自动拧紧第一工位、自动拧紧第二工位、自动拧紧第三工位、自动拧紧第四工位和自动拧紧第五工位，所述吸盘组件拧紧装置台架上方设置有拧紧结构及移动模组和人机界面，本发明的有益效果是：通过吸盘组件拧紧装置台架上设置拧紧工位，拧紧工作依次排布，拧紧结构及移动模组横向设置，能够实现在各个拧紧工作之间进行切换，将吸盘组件的拧紧装配的过程集中在吸盘组件拧紧装置台架上，结构简单，布局合理，减小拧紧装置的占地面积。

Description

一种吸盘组件自动拧紧装置

技术领域

本发明涉及吸盘拧紧技术领域，尤其涉及一种吸盘组件自动拧紧装置。

背景技术

吸盘组件多用于机器人或机械手末端，用于玻璃或板材的吸取搬运。目前传统组装吸盘组件的工艺，都是人工将待组装的零部件放置于操作桌面，用普通的手工扳手，经过机构限位，把零部件拧紧，由于拧紧的行程和拧紧的力还有拧紧的角度都是不固定的，也无法监控，并且人员在长期劳作的情况下会出现误判和并未拧紧相应零部件的情况，所以导致部分吸盘组件并未拧紧或者吸盘组件内部漏气，容易出现不良品，给后续的功能检测以及品质检测带来附加难度。

目前吸盘组件装配装置较为复杂，占据面积大，因此，需要一种集成的设备来实现吸盘组件的全自动装配。

发明内容

为克服现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种吸盘组件自动拧紧装置，包括吸盘组件拧紧装置台架和至少一个拧紧工位，所述拧紧工位包括依次安装在吸盘组件拧紧装置台架上方的自动拧紧第一工位、自动拧紧第二工位、自动拧紧第三工位、自动拧紧第四工位和自动拧紧第五工位，所述吸盘组件拧紧装置台架上方设置有拧紧结构及移动模组和人机界面。

在此基础上，所述自动拧紧第一工位包括第一产品有无感应传感器、定位辅助气缸、第一辅助滑轨、螺钉导套、锁付孔位调整气缸、橡胶吸盘定位销和导套升降气缸，所述产品有无感应传感器通过安装钣金固定在底座上，所述定位辅助气缸安装在在底座上，所述定位辅助气缸连接橡胶吸盘定位销，所述第一辅助滑轨开设在底座侧面，螺钉导套通过连接块固定在第一辅助滑轨上，所述锁付孔位调整气缸通过杆状支架固定于底座上，所述橡胶吸盘定位销设置在螺钉导套下方，所述螺钉导套与导套升降气缸连接，所述导套升降气缸固定于底座上。

在此基础上，所述自动拧紧第二工位包括产品固定升降气缸、大吸盘有无感应传感器、第二辅助滑轨、气密拧紧对接结构一、气密拧紧对接结构二、产品固定板、小吸盘拧紧工位、大吸盘拧紧工位、拧紧升降气缸和小吸盘有无感应传感器,所述产品固定升降气缸固定在底座上，所述产品固定板通过浮动接头与产品固定升降气缸连接，所述大吸盘有无感应传感器和小吸盘有无感应传感器通过安装钣金固定在底座上，所述第二辅助滑轨设置在底座侧面，所述气密拧紧对接结构一和气密拧紧对接结构二通过连接板固定在第二辅助滑轨内，所述小吸盘拧紧工位和大吸盘拧紧工位通过杆状支架固定于底座，所述拧紧升降气缸固定在底座上与所述气密拧紧对接结构一和气密拧紧对接结构二连接。

在此基础上，所述自动拧紧第三工位包括第一伺服电机、距离感应传感器、左侧支杆夹持气缸、前后滑台气缸、旋转组件止动气缸、升降缓冲组件、拧紧对接结构四、右侧进出气缸、接头限位块、右侧支杆夹持气缸、支杆卡紧件和第一升降气缸，所述第一伺服电机通过连接板固定于底座上，所述距离感应传感器通过钣金固定于底座上，所述左侧支杆夹持气缸和右侧支杆夹持气缸分别设置在底座竖直部分的两侧，所述前后滑台气缸和旋转组件止动气缸均固定在底座上且设置在所述左侧支杆夹持气缸和右侧支杆夹持气缸上侧，所述升降缓冲组件由导杆及弹簧组成，底座上设置滑轨，拧紧对接结构四通过连接件安装于滑轨上，所述右侧进出气缸和接头限位块通过浮动接头连接，所述第一升降气缸安装在底座侧面且与支杆卡紧件连接。

在此基础上，所述自动拧紧第四工位包括定位夹紧气缸、第三辅助滑轨、拧紧对接结构五、圆螺母磁吸头和第二升降气缸，所述定位夹紧气缸和第二升降气缸固定在底座上，所述第三辅助滑轨设置在底座侧面，所述拧紧对接结构五通过连接板设置在第三辅助滑轨内，所述圆螺母磁吸头通过连接杆与拧紧对接结构五固定。

在此基础上，自动拧紧第五工位包括定位气缸、下压气缸、气密拧紧对接结构六、第二产品有无感应传感器、进出气缸和第三升降气缸，所述定位气缸和进出气缸安装于底座上，所述下压气缸和第三升降气缸通过安装板与底座上的滑轨连接，所述气密拧紧对接结构六通过连接板安装在第三辅助滑轨内，所述第二产品有无感应传感器通过钣金安装于底座上。

在此基础上，所述拧紧结构及移动模组包括第二伺服电机、第一滑台模组、第四辅助滑轨、第三伺服电机、第二滑台模组、第三升降气缸、位移传感器和拧紧枪，所述第三伺服电机与第二滑台模组，所述第二滑台模组通过连接板安装在第一滑台模组和第四辅助滑轨的滑块上，所述第三升降气缸和位移传感器安装在第二滑台模组的滑块上，所述拧紧枪通过浮动接头与第三升降气缸连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明通过吸盘组件拧紧装置台架上设置拧紧工位，拧紧工作依次排布，拧紧结构及移动模组横向设置，能够实现在各个拧紧工作之间进行切换，将吸盘组件的拧紧装配的过程集中在吸盘组件拧紧装置台架上，结构简单，布局合理，减小拧紧装置的占地面积。

附图说明

图1是吸盘组件结构示意图；

图2是本发明自动拧紧装置结构示意图；

图3本发明自动拧紧第一工位结构示意图；

图4本发明自动拧紧第一工位结构示意图；

图5本发明自动拧紧第二工位结构示意图；

图6本发明自动拧紧第二工位结构示意图；

图7本发明自动拧紧第三工位结构示意图；

图8本发明自动拧紧第三工位结构示意图；

图9是本发明自动拧紧第四工位结构示意图；

图10是本发明自动拧紧第四工位结构示意图；

图11是本发明自动拧紧第五工位结构示意图；

图12是本发明自动拧紧第五工位结构示意图；

图13是本发明拧紧结构及移动模组结构示意图；

图中：

A、吸盘组件拧紧装置台架；

B、自动拧紧第一工位，B1、第一产品有无感应传感器，B2、定位辅助气缸，B3、第一辅助滑轨，B4、螺钉导套，B5、锁付孔位调整气缸，B6、橡胶吸盘定位销，B7、导套升降气缸；

C、自动拧紧第二工位，C1、产品固定升降气缸，C2、大吸盘有无感应传感器，C3、第二辅助滑轨，C4、气密拧紧对接结构一，C5、气密拧紧对接结构二，C6、产品固定板，C7、小吸盘拧紧工位，C8、大吸盘拧紧工位，C9、拧紧升降气缸，C10、小吸盘有无感应传感器；

D、自动拧紧第三工位，D1、第一伺服电机，D2、距离感应传感器，D3、左侧支杆夹持气缸，D4、前后滑台气缸，D5、旋转组件止动气缸，D6、升降缓冲组件，D7、拧紧对接结构四，D8、右侧进出气缸，D9、接头限位块，D10、右侧支杆夹持气缸，D11、支杆卡紧件，D12、第一升降气缸；

E、自动拧紧第四工位，E1、定位夹紧气缸，E2、第三辅助滑轨，E3、拧紧对接结构五，E4、圆螺母磁吸头，E5、第二升降气缸；

F、自动拧紧第五工位，F1、定位气缸，F2、下压气缸，F3、气密拧紧对接结构六，F4、第二产品有无感应传感器，F5、进出气缸，F6、第三升降气缸；

G、拧紧结构及移动模组，G1、第二伺服电机，G2、第一滑台模组，G3、第四辅助滑轨，G4、第三伺服电机，G5、第二滑台模组，G6、第四升降气缸，G7、位移传感器，G8、拧紧枪；

H、人机界面；

I、吸盘组件，I1、紧固螺钉，I2、吸盘，I3、吸盘固定板，I4、第一接头螺钉，I5、支杆，I6、弹簧，I7、平垫圈，I8、圆螺母，I9、止动垫圈，I10、支杆固定板，I11、支杆固定套，I12、橡胶垫，I13、感应杯，I14、第二接头螺钉。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参考图1，一个吸盘组件I包括紧固螺钉I1、吸盘I2、吸盘固定板I3、第一接头螺钉I4、支杆I5、弹簧I6、平垫圈I7、圆螺母I8、止动垫圈I9、支杆固定板I10、支杆固定套I11、橡胶垫I12、感应杯I13和第二接头螺钉I14，在安装时需要将零件拧紧，自动化作业会提高生产效率，因此本发明披露了一种吸盘组件自动拧紧装置，参考图2，包括吸盘组件拧紧装置台架A和五个拧紧工位，拧紧工位包括依次安装在吸盘组件拧紧装置台架A上方的自动拧紧第一工位B、自动拧紧第二工位C、自动拧紧第三工位D、自动拧紧第四工位E和自动拧紧第五工位F，吸盘组件拧紧装置台架A上方设置有拧紧结构及移动模组G和人机界面H。

参考图3和图4，自动拧紧第一工位B包括第一产品有无感应传感器B1、定位辅助气缸B2、第一辅助滑轨B3、螺钉导套B4、锁付孔位调整气缸B5、橡胶吸盘定位销B6和导套升降气缸B7，产品有无感应传感器B1通过安装钣金固定在底座上，定位辅助气缸B2安装在在底座上，定位辅助气缸B2连接橡胶吸盘定位销B6，第一辅助滑轨B3开设在底座侧面，螺钉导套B4通过连接块固定在第一辅助滑轨B3上，锁付孔位调整气缸B5通过杆状支架固定于底座上，橡胶吸盘定位销B6设置在螺钉导套B4下方，螺钉导套B4与导套升降气缸B7连接，导套升降气缸B7固定于底座上。

第一产品有无感应传感器B1用于感应有无放置吸盘I2，定位辅助气缸B2用于驱动橡胶吸盘定位销B6固定吸盘I2，使其不易晃动，第一辅助滑轨B3用于螺钉导套B4的升降，锁付孔位调整气缸B5用于调节吸盘I2位置，导套升降气缸B7用于螺钉导套B4的升降驱动。

参考图5和图6，自动拧紧第二工位C包括产品固定升降气缸C1、大吸盘有无感应传感器C2、第二辅助滑轨C3、气密拧紧对接结构一C4、气密拧紧对接结构二C5、产品固定板C6、小吸盘拧紧工位C7、大吸盘拧紧工位C8、拧紧升降气缸C9和小吸盘有无感应传感器C10,产品固定升降气缸C1固定在底座上，产品固定板C6通过浮动接头与产品固定升降气缸C1连接，大吸盘有无感应传感器C2和小吸盘有无感应传感器C10通过安装钣金固定在底座上，第二辅助滑轨C3设置在底座侧面，气密拧紧对接结构一C4和气密拧紧对接结构二C5通过连接板固定在第二辅助滑轨C3内，小吸盘拧紧工位C7和大吸盘拧紧工位C8通过杆状支架固定于底座，拧紧升降气缸C9固定在底座上与气密拧紧对接结构一C4和气密拧紧对接结构二C5连接。

产品固定升降气缸C1用于驱动产品固定板C6的升降，大吸盘有无感应传感器C2、小吸盘有无感应传感器C10用于感应有无放置产品，第二辅助滑轨C3用于辅助气密拧紧对接结构一C4、气密拧紧对接结构二C5的升降，气密拧紧对接结构一C4、气密拧紧对接结构二C5用于吸附第一接头螺钉I4，产品固定板C6用于固定产品，小吸盘拧紧工位C7、大吸盘拧紧工位C8用于放置产品，拧紧升降气缸C9用于驱动气密拧紧对接结构一C4、气密拧紧对接结构二C5的升降。

参考图7和图8，自动拧紧第三工位D包括第一伺服电机D1、距离感应传感器D2、左侧支杆夹持气缸D3、前后滑台气缸D4、旋转组件止动气缸D5、升降缓冲组件D6、拧紧对接结构四D7、右侧进出气缸D8、接头限位块D9、右侧支杆夹持气缸D10、支杆卡紧件D11和第一升降气缸D12，第一伺服电机D1通过连接板固定于底座上，距离感应传感器D2通过钣金固定于底座上，左侧支杆夹持气缸D3和右侧支杆夹持气缸D10分别设置在底座竖直部分的两侧，前后滑台气缸D4和旋转组件止动气缸D5均固定在底座上且设置在左侧支杆夹持气缸D3和右侧支杆夹持气缸D10上侧，升降缓冲组件D6由导杆及弹簧组成，底座上设置滑轨，拧紧对接结构四D7通过连接件安装于滑轨上，右侧进出气缸D8和接头限位块D9通过浮动接头连接，第一升降气缸D12安装在底座侧面且与支杆卡紧件D11连接。

第一伺服电机D1用于调整第一接头螺钉I4的角度，距离感应传感器D2检测第一接头螺钉I4的角度，左侧支杆夹持气缸D2、右侧支杆夹持气缸D10用于固定支杆I5，前后滑台气缸D4用于支杆卡紧件D11的伸出与缩回，旋转组件止动气缸D5用于防止支杆卡紧件D11自由转动，升降缓冲组件D6可以有效稳定整体组件升降时的稳定性，拧紧对接结构四D7通用于对接拧紧枪G8，接头限位块D9用于限位第一接头螺钉I4，右侧支杆夹持气缸D10用于卡紧支杆I5，第一升降气缸D12用于驱动支杆卡紧件D11升降。

参考图9和图10，自动拧紧第四工位E包括定位夹紧气缸E1、第三辅助滑轨E2、拧紧对接结构五E3、圆螺母磁吸头E4和第二升降气缸E5，定位夹紧气缸E1和第二升降气缸E5固定在底座上，第三辅助滑轨E2设置在底座侧面，拧紧对接结构五E3通过连接板设置在第三辅助滑轨E2内，圆螺母磁吸头E4通过连接杆与拧紧对接结构五E3固定。

定位夹紧气缸E1用于压紧支杆固定板I11，防止产品组件在拧紧时晃动，第三辅助滑轨E2用于辅助圆螺母磁吸头E4升降，拧紧对接结构五E3用于对接用于对接拧紧枪G8，圆螺母磁吸头E4用于对接吸附圆螺母I8，第二升降气缸E5用于驱动拧紧对接结构五E3和圆螺母磁吸头E4的升降

参考图11和图12，自动拧紧第五工位F包括定位气缸F1、下压气缸F2、气密拧紧对接结构六F3、第二产品有无感应传感器F4、进出气缸F5和第三升降气缸F6，定位气缸F1和进出气缸F5安装于底座上，下压气缸F2和第三升降气缸F6通过安装板与底座上的滑轨连接，气密拧紧对接结构六F3通过连接板安装在第三辅助滑轨E2内，第二产品有无感应传感器F4通过钣金安装于底座上。

定位气缸F1用于驱动卡件卡紧第一接头螺钉I4，下压气缸F2用于驱动压板压下支杆固定套I11、支杆固定板I10、圆螺母用止动垫圈I9、圆螺母I8组件，气密拧紧对接结构六F3用于对接用于对接拧紧枪G8，第二产品有无感应传感器F4用于感应有无吸盘组件，进出气缸F5用于驱动下压气缸F2、气密拧紧对接结构六F3、第三升降气缸F6组件的进出，第三升降气缸F6用于驱动气密拧紧对接结构六F3升降。

参考图13，拧紧结构及移动模组G包括第二伺服电机G1、第一滑台模组G2、第四辅助滑轨G3、第三伺服电机G4、第二滑台模组G5、第四升降气缸G6、位移传感器G7和拧紧枪G8，第三伺服电机G4与第二滑台模组G5，第二滑台模组G5通过连接板安装在第一滑台模组G2和第四辅助滑轨G3的滑块上，第四升降气缸G6和位移传感器G7安装在第二滑台模组G5的滑块上，拧紧枪G8通过浮动接头与第四升降气缸G6连接。

第二伺服电机G1用于驱动第一滑台模组G2上的滑块左右横移，第一滑台模组G2用于承载第二滑台模组G5及拧紧枪G8的左右横移，第四辅助滑轨G3用于辅助滑台模组G5及拧紧枪G8在横移过程中保持稳定，第三伺服电机G4用于驱动第二滑台模组G5上的滑块上下移动，第二滑台模组G5用于驱动第四升降气缸G6、位移传感器G7、拧紧枪G8的上下移动，第四升降气缸G6用于驱动拧紧枪G8的升降，位移传感器G7用于检测部件锁付深度是否异常，拧紧枪G8用于拧紧吸盘组件。

在实际工作时，工作过程如下：

步骤一：启动；

参照图2，在设备人机界面H处按下启动按钮，装置启动。

步骤二：取放吸盘I2和吸盘固定板I3；

参照图1、图2、图3和图4，外部机器人将吸盘I2和吸盘固定板I3放置于自动拧紧第一工位B的对应位置，通过第一产品有无感应传感器B1感应有无放置吸盘I2和吸盘固定板I3。

步骤三：取放紧固螺钉I1并拧紧吸盘I2和吸盘固定板I3；

参照图1、图2、图3和图4，橡胶吸盘定位销B6定位吸盘I2，使其不易晃动，定位辅助气缸B2下降，驱动橡胶吸盘定位销B6运动，导套升降气缸B7驱动螺钉导套B4下降，外部机器人取紧固螺钉I1分别放置于两个螺钉导套B4内，第二伺服电机G1驱动第一滑台模组G2移动至相应位置，第四升降气缸G6下降，驱动拧紧枪G8下降，第三伺服电机G4驱动第二滑台模组G5下降到相应位置，配合拧紧枪G8完成紧固螺钉I1的锁紧动作，依次拧完两颗紧固螺钉I1后，导套升降气缸B7和定位辅助气缸B2先后上升，锁付孔位调整气缸B5伸出，重复锁紧动作，完成取放紧固螺钉I1并拧紧，从而将吸盘I2和吸盘固定板I3固定。

步骤四：取放第一接头螺钉I4并拧紧；

参照图1、图2、图5和图6，外部机器人从自动拧紧第一工位B将吸盘I2及吸盘固定板I3组件取出并放置于自动拧紧第二工位C处，开启气密拧紧对接结构一C4处吸真空，外部机器人将第一接头螺钉I4放置于气密拧紧对接结构一C4下端对接处，产品固定板C6固定产品，产品固定升降气缸C1驱动产品固定板C6下降，拧紧升降气缸C9驱动气密拧紧对接结构一C4、气密拧紧对接结构二C5下降，第二伺服电机G1驱动第一滑台模组G2移动，实现第二滑台模组G5及拧紧枪G8的左右横移至工作位置，第三伺服电机G4驱动第二滑台模组G5下降到相应位置，第二滑台模组G5带动第四升降气缸G6运动，第四升降气缸G6驱动拧紧枪G8下降，配合拧紧枪G8完成拧紧动作。

步骤五：拧紧支杆I5和吸盘I2、吸盘固定板I3与第一接头螺钉I4组件；

参照图1、图2、图7和图8，外部机器人从自动拧紧第二工位C将吸盘I2、吸盘固定板I3与第一接头螺钉I4组件取出并放置于自动拧紧第三工位D处，第一伺服电机D1根据距离感应传感器D2的回馈值进行旋转调节，保证吸盘I2、吸盘固定板I3与第一接头螺钉I4组件的放置角度，右侧进出气缸D8伸出，接头限位块D9卡住取放吸盘I2、吸盘固定板I3与第一接头螺钉I4组件，外部机器人将支杆I5夹持至自动拧紧第三工位D正上方指定位置，左侧支杆夹持气缸D3及右侧支杆夹持气缸D9夹持住支杆I5，前后滑台气缸D4伸出，使得支杆卡紧件D11卡紧支杆I5，第一升降气缸D12驱动支杆卡紧件D11下降，旋转组件止动气缸D5缩回，第二伺服电机G1驱动第一滑台模组G2移动，实现第二滑台模组G5及拧紧枪G8的左右横移至工作位置，第三伺服电机G4驱动第二滑台模组G5下降到相应位置，第二滑台模组G5带动第四升降气缸G6运动，第四升降气缸G6驱动拧紧枪G8下降，完成拧紧。

步骤六：拧紧圆螺母I8、圆螺母用止动垫圈I9、支杆固定板I10和支杆固定套I11组件；

参照图1、图2、图9和图10，外部机器人取圆螺母用止动垫圈I9、支杆固定板I10和支杆固定套I11放置于自动拧紧第四工位E对应位置，外部机器人取圆螺母I8，并将其放置于自动拧紧第四工位E上的圆螺母磁吸头E4上，定位夹紧气缸E1下降，压紧支杆固定板I11，防止产品组件在拧紧时晃动，第二升降气缸E5驱动拧紧对接结构五E3和圆螺母磁吸头E4下降，第二伺服电机G1驱动第一滑台模组G2移动，实现第二滑台模组G5及拧紧枪G8的左右横移至工作位置，第三伺服电机G4驱动第二滑台模组G5下降到相应位置，第二滑台模组G5带动第四升降气缸G6运动，第四升降气缸G6驱动拧紧枪G8下降，完成拧紧圆螺母I8、圆螺母用止动垫圈I9、支杆固定板I10和支杆固定套I11组件的拧紧。

步骤七：取放吸盘I2、吸盘固定板I3、第一接头螺钉I4与支杆I5组件；

参照图1、图2、图11和图12，外部机器人将吸盘I2、吸盘固定板I3、第一接头螺钉I4与支杆I5组件放置于自动拧紧第五工位F上对应位置，外部机器人将弹簧I6和平垫圈I7套至自动拧紧第五工位F上的支杆I5上。

步骤八：拧紧感应杯I13和第二接头螺钉I14；

参考图1、图5、图9、图10、图11、图12和图13，外部机器人至自动拧紧第四工位E取支杆固定套I11、支杆固定板I10、圆螺母用止动垫圈I9、圆螺母I8组件，将其套在自动拧紧第五工位F上的支杆I5上，外部机器人取橡胶垫I12并将其套至自动拧紧第五工位F上的支杆I5上，外部机器人取第二接头螺钉I14，气密拧紧对接结构六F3上吸真空打开，外部机器人将第二接头螺钉I14放置于气密拧紧对接结构六F3底端接口内，进出气缸F5驱动下压气缸F2、气密拧紧对接结构六F3、第三升降气缸F6组件伸出，下压气缸F2下降，驱动压板压下支杆固定套I11、支杆固定板I10、圆螺母用止动垫圈I9、圆螺母I8组件，外部机器人将感应杯I13放置于对应位置，第三升降气缸F6用于驱动气密拧紧对接结构六F3下降，第二伺服电机G1驱动第一滑台模组G2移动，实现第二滑台模组G5及拧紧枪G8的左右横移至工作位置，第三伺服电机G4驱动第二滑台模组G5下降到相应位置，第二滑台模组G5带动第四升降气缸G6运动，第四升降气缸G6驱动拧紧枪G8下降，配合拧紧枪G8完成拧紧动作，完成拧紧第二接头螺钉I14拧紧工作。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”、“垫设”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

上述说明示出并描述了本发明的优选实施例，如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：包括吸盘组件拧紧装置台架(A)和至少一个拧紧工位，所述拧紧工位包括依次安装在吸盘组件拧紧装置台架(A)上方的自动拧紧第一工位(B)、自动拧紧第二工位(C)、自动拧紧第三工位(D)、自动拧紧第四工位(E)和自动拧紧第五工位(F)，所述吸盘组件拧紧装置台架(A)上方设置有拧紧结构及移动模组(G)和人机界面(H)；

所述自动拧紧第一工位(B)包括第一产品有无感应传感器(B1)、定位辅助气缸(B2)、第一辅助滑轨(B3)、螺钉导套(B4)、锁付孔位调整气缸(B5)、橡胶吸盘定位销(B6)和导套升降气缸(B7)，所述产品有无感应传感器(B1)通过安装钣金固定在底座上，所述定位辅助气缸(B2)安装在底座上，所述定位辅助气缸(B2)连接橡胶吸盘定位销(B6)，所述第一辅助滑轨(B3)开设在底座侧面，螺钉导套(B4)通过连接块固定在第一辅助滑轨(B3)上，所述锁付孔位调整气缸(B5)通过杆状支架固定于底座上，所述橡胶吸盘定位销(B6)设置在螺钉导套(B4)下方，所述螺钉导套(B4)与导套升降气缸(B7)连接，所述导套升降气缸(B7)固定于底座上；

所述吸盘组件（I）包括紧固螺钉（I1）、吸盘（I2）、吸盘固定板（I3）、第一接头螺钉（I4）、支杆（I5）、弹簧（I6）、平垫圈（I7）、圆螺母（I8）、止动垫圈（I9）、支杆固定板（I10）、支杆固定套（I11）、橡胶垫（I12）、感应杯（I13）和第二接头螺钉（I14）；

所述自动拧紧第一工位(B) 取放紧固螺钉（I1）并拧紧吸盘（I2）和吸盘固定板（I3）；

所述自动拧紧第二工位(C)取放第一接头螺钉（I4）并拧紧；

所述自动拧紧第三工位(D)拧紧支杆（I5）和吸盘（I2）、吸盘固定板（I3）与第一接头螺钉（I4）组件；

所述自动拧紧第四工位(E) 拧紧圆螺母（I8）、圆螺母用止动垫圈（I9）、支杆固定板（I10）和支杆固定套（I11）组件；

所述自动拧紧第五工位(F)取放吸盘（I2）、吸盘固定板（13）、第一接头螺钉（I4）与支杆（15）组件；拧紧感应杯（I13）和第二接头螺钉（I14）。

2.根据权利要求1所述的吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：所述自动拧紧第二工位(C)包括产品固定升降气缸(C1)、大吸盘有无感应传感器(C2)、第二辅助滑轨(C3)、气密拧紧对接结构一(C4)、气密拧紧对接结构二(C5)、产品固定板(C6)、小吸盘拧紧工位(C7)、大吸盘拧紧工位(C8)、拧紧升降气缸(C9)和小吸盘有无感应传感器(C10)，所述产品固定升降气缸(C1)固定在底座上，所述产品固定板(C6)通过浮动接头与产品固定升降气缸(C1)连接，所述大吸盘有无感应传感器(C2)和小吸盘有无感应传感器(C10)通过安装钣金固定在底座上，所述第二辅助滑轨(C3)设置在底座侧面，所述气密拧紧对接结构一(C4)和气密拧紧对接结构二(C5)通过连接板固定在第二辅助滑轨(C3)内，所述小吸盘拧紧工位(C7)和大吸盘拧紧工位(C8)通过杆状支架固定于底座，所述拧紧升降气缸(C9)固定在底座上与所述气密拧紧对接结构一(C4)和气密拧紧对接结构二(C5)连接。

3.根据权利要求2所述的吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：所述自动拧紧第三工位(D)包括第一伺服电机(D1)、距离感应传感器(D2)、左侧支杆夹持气缸(D3)、前后滑台气缸(D4)、旋转组件止动气缸(D5)、升降缓冲组件(D6)、拧紧对接结构四(D7)、右侧进出气缸(D8)、接头限位块(D9)、右侧支杆夹持气缸(D10)、支杆卡紧件(D11)和第一升降气缸(D12)，所述第一伺服电机(D1)通过连接板固定于底座上，所述距离感应传感器(D2)通过钣金固定于底座上，所述左侧支杆夹持气缸(D3)和右侧支杆夹持气缸(D10)分别设置在底座竖直部分的两侧，所述前后滑台气缸(D4)和旋转组件止动气缸(D5)均固定在底座上且设置在所述左侧支杆夹持气缸(D3)和右侧支杆夹持气缸(D10)上侧，所述升降缓冲组件(D6)由导杆及弹簧组成，底座上设置滑轨，拧紧对接结构四(D7)通过连接件安装于滑轨上，所述右侧进出气缸(D8)和接头限位块(D9)通过浮动接头连接，所述第一升降气缸(D12)安装在底座侧面且与支杆卡紧件(D11)连接。

4.根据权利要求3所述的吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：所述自动拧紧第四工位(E)包括定位夹紧气缸(E1)、第三辅助滑轨(E2)、拧紧对接结构五(E3)、圆螺母磁吸头(E4)和第二升降气缸(E5)，所述定位夹紧气缸(E1)和第二升降气缸(E5)固定在底座上，所述第三辅助滑轨(E2)设置在底座侧面，所述拧紧对接结构五(E3)通过连接板设置在第三辅助滑轨(E2)内，所述圆螺母磁吸头(E4)通过连接杆与拧紧对接结构五(E3)固定。

5.根据权利要求4所述的吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：所述自动拧紧第五工位(F)包括定位气缸(F1)、下压气缸(F2)、气密拧紧对接结构六(F3)、第二产品有无感应传感器(F4)、进出气缸(F5)和第三升降气缸(F6)，所述定位气缸(F1)和进出气缸(F5)安装于底座上，所述下压气缸(F2)和第三升降气缸(F6)通过安装板与底座上的滑轨连接，所述气密拧紧对接结构六(F3)通过连接板安装在第三辅助滑轨(E2)内，所述第二产品有无感应传感器(F4)通过钣金安装于底座上。

6.根据权利要求5所述的吸盘组件自动拧紧装置，其特征在于：所述拧紧结构及移动模组(G)包括第二伺服电机(G1)、第一滑台模组(G2)、第四辅助滑轨(G3)、第三伺服电机(G4)、第二滑台模组(G5)、第四升降气缸(G6)、位移传感器(G7)和拧紧枪(G8)，第三伺服电机(G4)用于驱动第二滑台模组(G5)上的滑块上下移动，所述第二滑台模组(G5)通过连接板安装在第一滑台模组(G2)和第四辅助滑轨(G3)的滑块上，所述第四升降气缸(G6)和位移传感器(G7)安装在第二滑台模组(G5)的滑块上，所述拧紧枪(G8)通过浮动接头与第四升降气缸(G6)连接。